JPH01188903A - Correcting method for robot teaching data - Google Patents
Correcting method for robot teaching dataInfo
- Publication number
- JPH01188903A JPH01188903A JP1329088A JP1329088A JPH01188903A JP H01188903 A JPH01188903 A JP H01188903A JP 1329088 A JP1329088 A JP 1329088A JP 1329088 A JP1329088 A JP 1329088A JP H01188903 A JPH01188903 A JP H01188903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching data
- robot
- teaching
- coordinate system
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 30
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 25
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 13
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 12
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 62
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 18
- FVRNDBHWWSPNOM-UHFFFAOYSA-L strontium fluoride Chemical compound [F-].[F-].[Sr+2] FVRNDBHWWSPNOM-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 4
- 229910001637 strontium fluoride Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 101100311279 Arabidopsis thaliana STP12 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100311280 Arabidopsis thaliana STP13 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100311281 Arabidopsis thaliana STP14 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はロボットのティーチングデータ修正方法に関し
、−層詳細には、ワークのロンド変更、ロボットのメン
テナス等に対する作業点の位置をエンドエフェクタの姿
勢を考慮した状態で容易に修正可能としたロボットのテ
ィーチングデータ修正方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for modifying teaching data for a robot, and more particularly, the present invention relates to a method for modifying teaching data for a robot. This invention relates to a method for modifying robot teaching data that can be easily modified while taking into consideration the following.
［発明の背景］
例えば、産業用ロボットを用いてワークに対し所定の作
業を行う場合、当該ロボットの先端部に取着されたエン
ドエフェクタを所定の経路に沿って移動させる必要があ
る。この場合、前記経路は一般にティーチングボックス
によって教示される。ここで、ロボットのティーチング
を行うティーチングボックスには、ロボットの各関節を
駆動するための指令値やティーチングの基準とする座標
系を選択する入力手段あるいはロボットの動作速度を設
定する設定手段等が備えられており、オペレータはこれ
らの手段を所定の仕様に従って操作することでロボット
に対するティーチングを行っている。[Background of the Invention] For example, when performing a predetermined work on a work using an industrial robot, it is necessary to move an end effector attached to the tip of the robot along a predetermined path. In this case, the route is generally taught by a teaching box. Here, the teaching box used for teaching the robot is equipped with input means for selecting command values for driving each joint of the robot, a coordinate system as a reference for teaching, or a setting means for setting the operating speed of the robot. The operator teaches the robot by operating these means according to predetermined specifications.
ところで、このようにしてティーチングされた産業用ロ
ボットを用いてライン上のワークに対し所定の作業を行
う場合において、例えば、作業中に前記ワークのロッド
が変わったり、あるいはメンテナンスのためロボットを
ラインから取り外すと、ワークに対するロボットの作業
点の位置がずれてしまうことがある。この場合、ロボッ
トに対し再度ティーチングを行っていたのでは、その作
業に相当な時間を消費してしまう。そこで、ロッドの変
更前またはロボットのメンテナンス前のティーチングデ
ータに基づいて当該データの修正を行う方法が提案され
ている（特開昭第６０−９５６０５号）。然しなから、
この方法ではデータ修正の高速処理を達成する都合上、
ワークに対するエンドエフェクタの姿勢までは考慮され
ていない。従って、ロボットの位置が大幅に変更された
場合、ワークに対するエンドエフェクタの姿勢が不正確
となり、高精度な作業が不可能となる不都合が生じる。By the way, when an industrial robot that has been taught in this way is used to perform a predetermined work on a workpiece on a line, for example, the rod of the workpiece may be changed during the work, or the robot may be removed from the line for maintenance. If removed, the position of the robot's work point relative to the work may shift. In this case, if the robot were to be taught again, a considerable amount of time would be consumed. Therefore, a method has been proposed in which the teaching data is corrected based on the teaching data before the rod is changed or before the robot is maintained (Japanese Patent Laid-Open No. 60-95605). Of course,
In order to achieve high-speed data modification processing, this method
The posture of the end effector with respect to the workpiece is not taken into consideration. Therefore, if the position of the robot changes significantly, the posture of the end effector with respect to the workpiece becomes inaccurate, resulting in the inconvenience that highly accurate work is impossible.
［発明の目的］
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、旧ティーチングデータにおける３つの基準点の
位置と、データ修正のためエンドエフェクタを前記３つ
の基準点に移動させた際のエンドエフェクタの作業点の
位置とが一致するようティーチングデータを修正するこ
とにより、ティーチングデータの修正を迅速、容易且つ
正確に行うことが出来、ロボットの稼動率の向上に寄与
することの出来るロボットのティーチングデータ修正方
法を提供することを目的とする。[Object of the Invention] The present invention has been made in order to overcome the above-mentioned disadvantages, and it is possible to change the position of the three reference points in the old teaching data and to move the end effector to the three reference points in order to correct the data. By correcting the teaching data so that the position of the end effector's work point matches the position of the end effector when the robot is used, the teaching data can be corrected quickly, easily, and accurately, which contributes to improving the operating rate of the robot. The purpose is to provide a method for correcting robot teaching data that is possible.
［目的を達成するための手段］
前記の目的を達成するために、本発明は多関節ロボット
のティーチングデータを修正する際、ティーチングデー
タの修正前において選択された一直線上にない３つの基
準点の位置を求め、次に、ティーチングデータの修正時
においてエンドエフェクタの作業点を前記３つの基準点
に移動させることで得られる３つの作業点の位置を求め
た後、前記３つの基準点の位置と前記３つの作業点の位
置とを一致させる座標変換行列を求め、前記座標変換行
列を修正前のティーチングデニタに作用させることでテ
ィーチングデータの修正を行うことを特徴とする。[Means for Achieving the Object] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention, when correcting the teaching data of an articulated robot, corrects three reference points that are not on a straight line and are selected before the teaching data is corrected. After determining the positions of the three working points obtained by moving the working point of the end effector to the three reference points when modifying the teaching data, the positions of the three reference points and The present invention is characterized in that the teaching data is corrected by determining a coordinate transformation matrix that matches the positions of the three working points, and applying the coordinate transformation matrix to the teaching data before modification.
また、本発明は座標変換行列が３つの基準点の位置で構
成される三角形と３つの作業点の位置で構成される三角
形とを重畳させるよう設定することを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that the coordinate transformation matrix is set so that a triangle formed by the positions of the three reference points and a triangle formed by the positions of the three work points are superimposed.
［実施態様］
次に、本発明に係るロボットのティーチングデータ修正
方法について好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照
しながら以下詳細に説明する。[Embodiments] Next, preferred embodiments of the robot teaching data correction method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図において、参照符号１０は本実施態様に係るロボ
ットのティーチングデータ修正方法が適用される溶接シ
ステムを示し、この溶接システム１０ではシーケンサ１
２によるシーケンス制御に基づきアーク溶接ロボット１
４が駆動され、クランプ装置１６によって治具台１７上
に位置決めされたワーク１５に対し所定の溶接作業が行
われる。In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a welding system to which the robot teaching data correction method according to the present embodiment is applied, and in this welding system 10, a sequencer 1
Arc welding robot 1 based on sequence control by 2
4 is driven, and a predetermined welding operation is performed on the work 15 positioned on the jig table 17 by the clamp device 16.
この場合、アーク溶接ロボット１４はティーチングボッ
クス１８によりその動作が教示され、ロボットコントロ
ーラ２０を介して油圧ユニット２２および溶接コントロ
ーラ２４によって駆動制御される。In this case, the arc welding robot 14 is taught its operation by the teaching box 18, and is driven and controlled by the hydraulic unit 22 and the welding controller 24 via the robot controller 20.
アーク溶接ロボット１４は基台２６上に設置されており
、移動部２８が油圧モータ３０により前記基台２６に対
して矢印方向に移動すると共に、旋回部３２が油圧モー
タ３４により前記移動部２８に対し矢印方向に旋回可能
に構成される。また、旋回部３２にはアーム部材３６の
一端部が軸着し、このアーム部材３６は前記旋回部３２
に取着された油圧シリンダ３８により矢印方向に昇降可
能に構成される。一方、アーム部材３６の他端部には油
圧モータ４０を有する取付部材４２が取着され、前記取
付部材４２には油圧モータ４４を介してエンドエフェク
タとしての溶接トーチ４６が連結される。この場合、溶
接トーチ４６は油圧モータ４４を中心とし油圧モータ４
０によって矢印方向に旋回すると共に、油圧モータ４４
により矢印方向に回動可能に構成される。なお、前述し
た油圧ユニット２２はアーク溶接ロボット１４を構成す
る油圧モータ３０．３４．４０および４４と油圧シリン
ダ３８を駆動制御する。また、溶接コントローラ２４は
溶接トーチ４６とワーク１５との間の溶接電流制御を達
成する。The arc welding robot 14 is installed on a base 26, and the moving part 28 is moved in the direction of the arrow with respect to the base 26 by a hydraulic motor 30, and the rotating part 32 is moved to the moving part 28 by a hydraulic motor 34. On the other hand, it is configured to be able to turn in the direction of the arrow. Further, one end portion of an arm member 36 is pivotally attached to the rotating portion 32, and this arm member 36 is attached to the rotating portion 32.
It is configured to be movable up and down in the direction of the arrow by a hydraulic cylinder 38 attached to. On the other hand, a mounting member 42 having a hydraulic motor 40 is attached to the other end of the arm member 36, and a welding torch 46 as an end effector is connected to the mounting member 42 via a hydraulic motor 44. In this case, the welding torch 46 is centered around the hydraulic motor 44 and
0, the hydraulic motor 44 rotates in the direction of the arrow.
It is configured to be rotatable in the direction of the arrow. The hydraulic unit 22 described above drives and controls the hydraulic motors 30, 34, 40 and 44 and the hydraulic cylinder 38 that constitute the arc welding robot 14. Further, the welding controller 24 achieves welding current control between the welding torch 46 and the workpiece 15.
ここで、アーク溶接ロボット１４に対して基台２６に固
定したベース座標系０゜と、溶接トーチ４６のワーク１
５に対する作業点ＴＣＰに固定したハンド座標系０．と
を定義すると共に、アーク溶接ロボット１４の各関節に
対して座標系０＋乃至０６を定義する。Here, with respect to the arc welding robot 14, the base coordinate system 0° fixed to the base 26 and the workpiece 1 of the welding torch 46 are
Hand coordinate system 0.5 fixed at work point TCP. At the same time, coordinate systems 0+ to 06 are defined for each joint of the arc welding robot 14.
ベース座標系Ｏ０はｘ、 、Ｙ、 、ｚｏの直交３軸か
らなり、各軸回りの回動方向を夫々Ａ０、Ｂｏ、Ｃｏと
する。ハンド座標系０．はＸ、、ｙ、 、ｚ、の直交３
軸からなり、各軸回りの回動方向を夫々Ａ、 、Ｂ、
、Ｃ，とする。座標系０、は油圧モータ３０によりベー
ス座標系０゜に対して変位する座標系であり、座標系０
□は油圧モータ３４により座標系Ｏ３に対して回動する
座標系であり、座標系Ｏ８は油圧シリンダ３８により座
標系０２に対して回動する座標系である。The base coordinate system O0 consists of three orthogonal axes x, , Y, , and zo, and the rotation directions around each axis are A0, Bo, and Co, respectively. Hand coordinate system 0. is the orthogonal 3 of X, , y, , z
It consists of axes, and the rotation directions around each axis are A, , B, respectively.
,C,. The coordinate system 0 is a coordinate system that is displaced with respect to the base coordinate system 0° by the hydraulic motor 30, and the coordinate system 0
□ is a coordinate system rotated with respect to the coordinate system O3 by the hydraulic motor 34, and the coordinate system O8 is a coordinate system rotated with respect to the coordinate system 02 by the hydraulic cylinder 38.
また、座標系０４は座標系０３に対して固定された座標
系であり、アーク溶接ロボット１４を６軸ロボツトとし
て説明するために付加したものである。さらに、座標系
０．は油圧モータ４０により座標系０４に対して回動す
る座標系であり、座標系０６は油圧モータ４４により座
標系０．に対して回動する座標系である。Further, the coordinate system 04 is a coordinate system fixed to the coordinate system 03, and is added to explain the arc welding robot 14 as a 6-axis robot. Furthermore, the coordinate system 0. is a coordinate system rotated with respect to the coordinate system 04 by the hydraulic motor 40, and the coordinate system 06 is rotated with respect to the coordinate system 0. by the hydraulic motor 44. It is a coordinate system that rotates with respect to
一方、ティーチングボックス１８は第２図に示すように
構成される。すなわち、ティーチングボックス１８はア
ーク溶接ロボット１４に対してティーチング等を行う本
体部５２と、当該ティーチングボックス１８の操作方法
等を表示する表示部５４とから基本的に構成される。On the other hand, the teaching box 18 is configured as shown in FIG. That is, the teaching box 18 basically includes a main body section 52 that performs teaching etc. to the arc welding robot 14, and a display section 54 that displays the operating method of the teaching box 18 and the like.
本体部５２は接続ケーブル５５を介してロボットコント
ローラ２０に接続されており、その上面部には後述する
ティーチモード、プレイモード等の切り換えを行うモー
ド切換スイッチ５６と、アーク溶接ロボット１４をマニ
ュアルで動作させるジョイスティック５８と、機能選択
、データ入力等を行うテンキー６０と、アーク溶接ロボ
ット１４の動作を非常停止させるための非常停止ボタン
６２とが設けられる。この場合、ジョイスティック５８
は矢印αおよびβ方向に傾動可能であると共に矢印γ方
向に回動可能に構成されており、その傾動方向あるいは
回動方向とアーク溶接ロボット１４の駆動方向との対応
関係はテンキー６０によって設定される。また、アーク
溶接ロボット１４の動作速度はジョイスティック５８の
傾斜角度あるいは回動角度によって設定される。なお、
ジョイスティック５８の先端部には動作スイッチ６４が
設けられており、この動作スイッチ６４を押圧すること
によってアーク溶接ロボット１４が動作可能となる。The main body 52 is connected to the robot controller 20 via a connection cable 55, and on the top thereof there is a mode changeover switch 56 for switching between a teach mode, a play mode, etc., which will be described later, and a mode switch 56 for manually operating the arc welding robot 14. A joystick 58 for controlling the arc welding robot 14, a numeric keypad 60 for selecting functions, inputting data, etc., and an emergency stop button 62 for stopping the operation of the arc welding robot 14 in an emergency are provided. In this case, joystick 58
is configured to be able to tilt in the directions of arrows α and β and to rotate in the direction of arrow γ, and the correspondence between the tilting direction or rotation direction and the driving direction of the arc welding robot 14 is set by the numeric keypad 60. Ru. Further, the operating speed of the arc welding robot 14 is set by the tilt angle or rotation angle of the joystick 58. In addition,
An operation switch 64 is provided at the tip of the joystick 58, and by pressing the operation switch 64, the arc welding robot 14 becomes operable.
本体部５２は斜め上方向に突出する一対のアーム部材６
６ａ、６６ｂを有しており、これらのアーム部材６６ａ
、６６ｂの先端部間には取付ねじ６８ａ、６８ｂを介し
て表示部５４が矢印θ方向に回動可能に軸着する。この
場合、表示部５４はＬＣＤデイスプレィ７０を有してお
り、このＬＣＤデイスプレィ７０にはモード切換スイッ
チ５６およびテンキー６０によって選択されたティーチ
ングボックス１８の操作方法等が表示される。The main body portion 52 includes a pair of arm members 6 that protrude diagonally upward.
6a, 66b, and these arm members 66a
, 66b through mounting screws 68a, 68b, the display section 54 is rotatably mounted in the direction of arrow θ. In this case, the display section 54 has an LCD display 70, on which the operating method of the teaching box 18 selected by the mode changeover switch 56 and the numeric keypad 60 is displayed.
本実施態様に係るロボットのティーチングデータ修正方
法が適用される溶接システムは基本的には以上のように
構成されるものであり、次にこのシステムを用いたティ
ーチング方法について説明する。The welding system to which the robot teaching data correction method according to the present embodiment is applied is basically configured as described above. Next, a teaching method using this system will be described.
先ず、ティーチングボックス１８の電源を投入する。こ
の場合、ティーチングボックス１８のＬＣＤデイスプレ
ィ７０には第３図に示すメインメニュー画面８０が表示
される。このメインメニュー画面８０において、ｒＴＥ
ＡＣＨ，はジョイスティック５８を用いてアーク溶接ロ
ボット１４のティーチングを行うティーチモードであり
、［ＰＬＡＹＪはロボットコントローラ２０の図示しな
いキーボード等を用いて所望のティーチングデータを呼
び出しアーク溶接ロボット１４を動作させるプレイモー
ドである。ｒＡＵＴＯＪは前記のプレイモードをシーケ
ンサＩ２等の要求に基づいて自動的に実行するオートモ
ードであり、アーク溶接ロボット１４によるワーク１５
の実際の溶接作業はこのオートモードで行われる。また
、ｒＥＤＩＴＪはティーチングボックス１８に格納され
ているティーチングデータを編集する編集モードであり
、このモードにおいて本実施態様に係るティーチングデ
ータ修正作業である立体シフトが遂行される。ｒＰＡＲ
ＡＪはアーク溶接ロボット１４における溶接トーチ４６
の寸法等のパラメータを設定するパラメータ設定モード
である。First, the power of the teaching pendant 18 is turned on. In this case, a main menu screen 80 shown in FIG. 3 is displayed on the LCD display 70 of the teaching box 18. In this main menu screen 80, rTE
ACH is a teaching mode in which the arc welding robot 14 is taught using the joystick 58, and [PLAYJ is a play mode in which desired teaching data is called up using a keyboard (not shown) of the robot controller 20 and the arc welding robot 14 is operated. It is. rAUTOJ is an auto mode that automatically executes the play mode described above based on a request from the sequencer I2, etc.
The actual welding work is done in this auto mode. Further, rEDITJ is an editing mode for editing the teaching data stored in the teaching box 18, and in this mode, a three-dimensional shift, which is a teaching data modification work according to this embodiment, is performed. rPAR
AJ is a welding torch 46 in the arc welding robot 14
This is a parameter setting mode for setting parameters such as dimensions.
次に、オペレータがメインメニュー画面８０からティー
チモードを選択しモード切換スイッチ５６を［１］の位
置に設定すると１．ＬＣＤデイスプレィ７０には第４図
に示すティーチモードメニュー画面８２が表示される。Next, when the operator selects the teach mode from the main menu screen 80 and sets the mode selector switch 56 to the [1] position, 1. A teach mode menu screen 82 shown in FIG. 4 is displayed on the LCD display 70.
この場合、ｒＪＯＩＮＴ １２３Ｊはジョイスティッ
ク５８の矢印α、βおよびＴ方向への動゛作に対してア
ーク溶接ロボット１４を構成する油圧モータ３０．３４
および油圧シリンダ３８が駆動されるモードである。ま
た、ｒＪＯＩＮＴ ４５６」はジョイスティック５８
の矢印αおよびβ方向への動作に対して油圧モータ４０
および４４が駆動されるモードである。ｒＢＡＳＥ
ＸＹＺＪはジョイスティック５８の動作に対して溶接ト
ーチ４６の作業点ＴＣＰが基台２６を基準とするベース
座標系０゜のＸｏ、Ｙｏ、Ｚ０方向に夫々移動するモー
ドである。さらに、ｒＢＡｓＥ ＡＢＣＪはジョイス
ティック５８の動作に対して溶接トーチ４６の作業点Ｔ
ＣＰが前記ベース座標系０゜の直交３軸ｘ、 、ｙ、、
ｚ、の回りＡｏ、Ｂｏ、Ｃｏ方向に回動するモードであ
る。一方、ｒＨＡＮＤ ＸＹＺ、はジョイスティック
５８の動作に対して溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰが当
該作業点ＴＣＰを基準とするハンド座標系Ｏ。In this case, the rJOINT 123J is connected to the hydraulic motors 30 and 34 of the arc welding robot 14 for the movement of the joystick 58 in the arrow α, β and T directions.
This is the mode in which the hydraulic cylinder 38 is driven. In addition, "rJOINT 456" is a joystick 58
Hydraulic motor 40 for movement in the directions of arrows α and β
and 44 are the driving modes. rBASE
XYZJ is a mode in which the working point TCP of the welding torch 46 moves in the Xo, Yo, and Z0 directions of the base coordinate system 0° with the base 26 as a reference in response to the operation of the joystick 58. Furthermore, rBAsE ABCJ is the working point T of the welding torch 46 with respect to the movement of the joystick 58.
CP is the three orthogonal axes x, , y, , of the base coordinate system 0°,
This is a mode in which it rotates around z in the Ao, Bo, and Co directions. On the other hand, rHAND XYZ is a hand coordinate system O in which the work point TCP of the welding torch 46 is based on the work point TCP with respect to the operation of the joystick 58.
の直交３軸ｘ、 、ｙ、 、ｚ、方向に移動するモード
である。同様に、ｒＨＡＮＤ ＡＢＣ，は溶接トーチ
４６の作業点ＴＣＰがハンド座標系０、の直交３軸Ｘ、
、Ｙ、、Ｚ、の回りＡｏ、Ｂ、 、Ｃ，方向に回動する
モードである。「ＢＡＳＥ ＭＤＩＪおよびｒＨＡＮ
Ｄ ＭＤＩＪは夫々溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰの
位置をベース座標系Ｏ０またはハンド座標系０．を基準
として入力される修正データに基づいて修正するモード
である。そして、ｒＭＥＭＯＲＩ ＺＥ」はアーク溶接
ロボット１４の現在の状態をティーチングデータとして
ロボットコントローラ２０の図示しない記憶手段に取り
込むためのモードを示す。This mode moves in the three orthogonal axes x, , y, , and z. Similarly, rHAND ABC, the working point TCP of the welding torch 46 is the orthogonal three axes X of the hand coordinate system 0,
, Y, , Z, in the Ao, B, , C, directions. “BASE MDIJ and rHAN
D MDIJ indicates the position of the work point TCP of the welding torch 46 in the base coordinate system O0 or in the hand coordinate system 0. This is a mode in which corrections are made based on correction data that is input as a reference. "rMEMORI ZE" indicates a mode for importing the current state of the arc welding robot 14 into a storage means (not shown) of the robot controller 20 as teaching data.
そこで、例えば、テンキー６０から［３コを入力すると
ティーチモードよりｒＢＡＳＥ ＸＹＺ」のモードが
選択される。次いで、オペレータは動作スイッチ６４を
押圧した状態でジョイスティック５８を矢印α、βおよ
びＴ方向に所定量傾動あるいは回動させる。この場合、
ジョイスティック５８の傾斜方向、回動方向、傾斜角お
よび回動角の各データは接続ケーブル５５を介してロボ
ットコントローラ２０に転送される。ロボットコントロ
ーラ２０は選択されたｒＢＡＳＥ ＸＹＺ」のモード
に基づき前記各データからアーク溶接ロボット１４の各
座標系０．乃至０６の移動量に対応するパルス信号を生
成し油圧ユニット２２に出力する。油圧ユニット２２は
前記パルス信号に基づきアーク溶接ロボット１４におけ
る溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰをベース座標系Ｏ０に
従いワーク１５の所望の溶接位置まで移動させる。この
場合、前記作業点ＴＣＰはジョイスティック５８を矢印
α方向に傾動させることで７０方向に移動し、矢印β方
向に傾動させることでＸ０方向に移動し、矢印γ方向に
回動させることでＹ。方向に夫々移動する。Therefore, for example, the mode "rBASE XYZ from the teach mode when 3 keys are input from the numeric keypad 60" is selected. Next, while pressing the operation switch 64, the operator tilts or rotates the joystick 58 by a predetermined amount in the directions of arrows α, β, and T. in this case,
Data regarding the tilt direction, rotation direction, tilt angle, and rotation angle of the joystick 58 are transferred to the robot controller 20 via the connection cable 55. The robot controller 20 converts each coordinate system 0. A pulse signal corresponding to the movement amount from 0 to 06 is generated and output to the hydraulic unit 22. The hydraulic unit 22 moves the working point TCP of the welding torch 46 in the arc welding robot 14 to a desired welding position on the workpiece 15 according to the base coordinate system O0 based on the pulse signal. In this case, the work point TCP is moved in the 70 direction by tilting the joystick 58 in the arrow α direction, moved in the X0 direction by tilting the joystick 58 in the arrow β direction, and moved in the X0 direction by rotating it in the arrow γ direction. move in each direction.
一方、オペレータは溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰがワ
ーク１５の所望の溶接位置まで移動し且つ後述する操作
により前記溶接トーチ４６がワーク１５に対して所望の
姿勢となったことを確認すると、ティーチングボックス
１８のテンキー６０を用いてティーチングデータの記憶
指令を入力する。この場合、第４図に示すティーチモー
ドメニュー画面８２に従いテンキー６０のＯとＩとを押
圧すると、アーク溶接ロボット１４の現在状態における
各軸のパルスデータが図示しないポテンショメータ等で
読み取られロボットコントローラ２０に記憶される。以
上の作業を所望の溶接位置毎に繰り返すことによりアー
ク溶接ロボット１４のティーチング作業が完了する。On the other hand, when the operator confirms that the working point TCP of the welding torch 46 has moved to the desired welding position on the workpiece 15 and that the welding torch 46 has assumed the desired attitude relative to the workpiece 15 by the operation described below, the teaching box A teaching data storage command is input using the 18 numeric keys 60. In this case, when O and I on the numeric keypad 60 are pressed in accordance with the teach mode menu screen 82 shown in FIG. be remembered. By repeating the above operations for each desired welding position, the teaching operation of the arc welding robot 14 is completed.
なお、このティーチング作業時において、溶接トーチ４
６の作業点ＴＣＰをラインに設定した一直線上にない３
つの基準点に位置決めすることで各軸のパルスデータを
サンプリングし記憶しておく。この場合、３つの基準点
として一直線上にない任意のティーチングポイントを選
択してもよい。Note that during this teaching work, the welding torch 4
3 which is not on a straight line with the work point TCP of 6 set as the line
By positioning at two reference points, pulse data of each axis is sampled and stored. In this case, arbitrary teaching points that are not on a straight line may be selected as the three reference points.
アーク溶接ロボット１４のティーチング作業が完了する
と、オペレータはティーチングボックス１８のＬＣＤデ
イスプレィ７０の画面を第３図に示すメインメニュー画
面８０に戻す。次に、モード切換スイッチ５６を［２１
のプレイモードに設定し、アーク溶接ロボット１４に対
しプレイバック動作を行わせティーチングデータの確認
を行う。When the teaching work of the arc welding robot 14 is completed, the operator returns the screen of the LCD display 70 of the teaching box 18 to the main menu screen 80 shown in FIG. 3. Next, set the mode selector switch 56 to [21
The arc welding robot 14 is set to play mode, and the arc welding robot 14 is made to perform a playback operation to confirm the teaching data.
次に、ティーチングデータによるアーク溶接ロボット１
４の動作確認が終了すると、オペレータはＬＣＤデイス
プレィ７０の画面を再びメインメニュー画面８０に戻し
た後、テンキー６０の［３］を選択しオートモードとす
る。この場合、アーク溶接ロボット１４はシーケンサ１
２の制御下にロボットコントローラ２０より出力される
ティーチングデータに基づいてワーク１５に対し所望の
溶接作業を遂行する。Next, arc welding robot 1 based on the teaching data
When the operation check in step 4 is completed, the operator returns the screen of the LCD display 70 to the main menu screen 80, and then selects [3] on the numeric keypad 60 to enter the auto mode. In this case, the arc welding robot 14 is connected to the sequencer 1
A desired welding operation is performed on the workpiece 15 based on the teaching data output from the robot controller 20 under the control of the robot controller 20.
ところで、アーク溶接ロボット１４による溶接作業の遂
行中においてワーク１５のロッドが変わった場合あるい
はアーク溶接ロボット１４をメンテナンスのためにライ
ンから取り外し再設置したような場合、溶接トーチ４６
の作業点ＴＣＰがワーク１５の所望の位１に設定されな
くなる場合が生じる。このような場合、本実施態様では
メインメニュー画面８０におけるエデイツトモードを選
択することでティーチングデータの修正を行っている。By the way, if the rod of the workpiece 15 is changed while the arc welding robot 14 is performing welding work, or if the arc welding robot 14 is removed from the line for maintenance and reinstalled, the welding torch 46
A case may occur in which the work point TCP of the workpiece 15 is not set to the desired digit 1. In such a case, in this embodiment, the teaching data is corrected by selecting the edit mode on the main menu screen 80.
そこで、第５図ａおよびｂに示すフローチャートに基づ
きティーチングデータの修正方法を説明する。Therefore, a method for correcting teaching data will be explained based on the flowcharts shown in FIGS. 5a and 5b.
オペレータはティーチングボックス１８のＬＣＤデイス
プレィ７０に第３図に示すメインメニュー画面８０を表
示させた後、テンキー６０から［４］を入力しエデイツ
トモードで旧ティーチングデータを新ティーチングデー
タに変換するための作業（立体シフト）を実行する。After displaying the main menu screen 80 shown in FIG. 3 on the LCD display 70 of the teaching box 18, the operator enters [4] from the numeric keypad 60 to convert the old teaching data to new teaching data in the edit mode. Perform work (3D shift).
そこで、先ず、ロボットコントローラ２０は旧ティーチ
ングデータから前述した一直線上にない３つの基準点の
位置を求める（ＳＴＰＩ）。Therefore, first, the robot controller 20 determines the positions of the three reference points that are not on a straight line from the old teaching data (STPI).
この場合、前記基準点のデータはパルスデータとして保
持されているため、以下のようにして位置が算出される
。すなわち、ロボットコントローラ２０は各基準点に係
る各軸のパルスＰ。In this case, since the data of the reference point is held as pulse data, the position is calculated as follows. That is, the robot controller 20 generates pulses P for each axis related to each reference point.
（ｉ＝１．２、・・・６）を取り込み、このパルスＰ８
から隣接する座標系ＯＩ乃至０６に対する各関節の現在
の角度ｒ１を
（ｉ＝１．２、・・・６）
として求める。ここで、ｋｌｉは座標系０１におけるポ
テンショメータの分解能および減速比に係るパラメータ
である。ｋ２！は座標系Ｏ，における関節の可動範囲に
対して基準中間点を設定した場合、ポテンショメータに
よって得られたパルスＰ、を前記基準中間点に対する増
減量として表すためのオフセット量である。また、ｋ３
ｉは角度（ｄｅｇ）をラジアンに変換するためのパラメ
ータである。なお、本実施態様では座標系０４が座標系
０３に対して固定されているためパルスＰ４を０に設定
しておく。(i=1.2,...6) and this pulse P8
The current angle r1 of each joint with respect to the adjacent coordinate systems OI to 06 is determined from (i=1.2, . . . 6). Here, kli is a parameter related to the resolution of the potentiometer and the reduction ratio in the coordinate system 01. k2! is an offset amount for expressing the pulse P obtained by the potentiometer as an increase or decrease with respect to the reference midpoint when a reference midpoint is set for the range of motion of the joint in the coordinate system O. Also, k3
i is a parameter for converting an angle (deg) into radians. Note that in this embodiment, since the coordinate system 04 is fixed with respect to the coordinate system 03, the pulse P4 is set to 0.
次に、（１）式に基づいて算出された現在の角度ｒ、か
ら変換行列Ｔを算出する。この場合、変換行列Ｔはベー
ス座標系０゜に対する座標系０．の位置および姿勢を設
定するものであり、変換行列Ｔの各成分をｔｆｆｉ７（
ｍ＝１．２．３、ｎ＝１．２．３．４）として、
（ｉ＝１．２、・・・６）
のように設定される。ここで、変換行列ＴをＴミ（ａ’
、ｂ） ・・・（３）と定義した場合、
旧ティーチングデータにおける基準点の位置Ａは変換行
列Ｔを用いて、Ａ＝ ’Ｔ’ −ｈ Ｅ ａ −ｈ
ｏ ＋ ｂ・・・（４）
として算出される。なお、ａは変換行列Ｔの左側４行３
列の成分を示し、ｂは変換行列Ｔの右側４行１列の成分
を示す。また、ｈは座標系０６に対する作業点ＴＣＰの
オフセット量を示すベクトルであり、ベース座標系０゜
を基準としたＸｓ 、Ｙｏ、Ｚｏ力方向成分をｈ＋ 、
ｈｚ、ｈ：＋として、
のように定義される。Next, a transformation matrix T is calculated from the current angle r calculated based on equation (1). In this case, the transformation matrix T is the coordinate system 0.degree. with respect to the base coordinate system 0.degree. The position and orientation of the transformation matrix T are set as tffi7(
m=1.2.3, n=1.2.3.4), and (i=1.2, . . . 6) are set. Here, the transformation matrix T is Tmi(a'
, b) ...If defined as (3),
The position A of the reference point in the old teaching data is determined using the transformation matrix T, A = 'T' -h E a -h
It is calculated as o + b (4). Note that a is the left 4 rows 3 of the transformation matrix T.
Indicates the column component, and b indicates the component in the 4th row and 1st column on the right side of the transformation matrix T. In addition, h is a vector indicating the offset amount of the work point TCP with respect to the coordinate system 06, and the Xs, Yo, and Zo force direction components with respect to the base coordinate system 0° are expressed as h+,
hz, h: +, defined as follows.
次に、溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰを旧ティーチング
時に用いた３つの基準点に移動しく５ＴＰ２）、その時
の各作業点ＴＣＰの位置Ｂを求める（ＳｒＦ２）。この
場合、各作業点ＴＣＰの位置Ｂは前述したステップ１の
場合と同様にして求めることが出来る。Next, the working point TCP of the welding torch 46 is moved to the three reference points used in the old teaching 5TP2), and the position B of each working point TCP at that time is determined (SrF2). In this case, the position B of each work point TCP can be determined in the same manner as in step 1 described above.
以上の準備作業が完了すると、ロボットコントローラ２
０は旧ティーチングデータにおける各基準点の位置Ａと
修正後の各作業点ＴＣＰの位置Ｂとを比較することで新
ティーチングデータを作成するための変換行列Ｔ、４を
算出する。以下第６図ａ乃至Ｃに従って、変換行列Ｔ、
４の算出手順を説明する。この場合、ベース座標系Ｏ０
に対する３つの、基準点の位置Ａを夫々ＡＩ、Ａ２、Ａ
３とし、修正後の３つの作業点ＴＣＰの位置Ｂを夫々Ｂ
０、Ｂ２、Ｂ３とする。When the above preparation work is completed, the robot controller 2
0 calculates a transformation matrix T, 4 for creating new teaching data by comparing the position A of each reference point in the old teaching data and the position B of each work point TCP after correction. Below, according to FIG. 6 a to C, the transformation matrix T,
The calculation procedure of step 4 will be explained. In this case, the base coordinate system O0
Let the three reference point positions A for , AI, A2, and A
3, and the positions B of the three work points TCP after correction are respectively B
0, B2, and B3.
そして、先ず、Ｂ、をベース座標系０゜の原点に平行移
動する変換行列Ｔ１を求める（ＳｒＦ２、第６図ａ参照
）。次に、Ａ８、ｋｔ 、ｋ、、Ｂ３、Ｂ２、Ｂ、をス
テップ４で求めた変換行列ＴＩを用いて平行移動する（
ＳｒＦ２）。この場合、平行移動した後の位置を夫々Ａ
Ｉ＊、Ａ２１． Ａ３’ｌ、Ｂｌ”、Ｂ ２”、Ｂ
３”とすると、Ａ ｊ“＝ Ｔ’ 、 、Ａ＝
ｊ 、
（６）Ｂｊ”＝Ｔ’、Ｂ、 ・
・・（７）（ｊ＝１．２．３）
となる。次いで、ステップ５で求めたＡＩ′ｋをＢ−に
平行移動する変換行列Ｔ２を求める（ＳｒＦ６、第６図
ａ参照）。この変換行列Ｔ２を用いてＡ−１Ａ？、Ａ？
、を平行移動すると（ＳｒＦ２） 、平行移動した後の
位置を夫々に＋”％ ｋｚ”、Ａ、。とじて、Ａ、”
ｍ＝ ７” ２Ａｊ＊ ・・・（
８）（ｊ＝１．２．３）
となる。この結果、Ａ１、Ａ２、Ａ３からなる三角形δ
とＢ８、Ｂ２、Ｂ３からなる三角形εとはＡＩ。とＢ−
とを共通としてベース座標系Ｏ０の原点に設定される（
第６図す参照）。First, a transformation matrix T1 for translating B to the origin of the base coordinate system 0° is determined (SrF2, see FIG. 6a). Next, A8,kt,k,,B3,B2,B, are translated in parallel using the transformation matrix TI obtained in step 4 (
SrF2). In this case, the positions after parallel translation are A
I*, A21. A3'l, Bl", B 2", B
3", then A j"= T' , , A=
j,
(6) Bj”=T’, B, ・
...(7) (j=1.2.3). Next, a transformation matrix T2 for translating AI'k obtained in step 5 in parallel to B- is obtained (SrF6, see FIG. 6a). Using this transformation matrix T2, A-1A? , A?
, when (SrF2) is translated in parallel, the positions after translation are +"% kz", A, respectively. Close, A.”
m= 7" 2Aj*...(
8) (j=1.2.3). As a result, the triangle δ consisting of A1, A2, and A3
The triangle ε consisting of B8, B2, and B3 is AI. and B-
is set at the origin of the base coordinate system O0 in common with (
(See Figure 6).
次に、三角形δに垂直なベクトルｖＡと三角形εに垂直
なベクトル■、とを求める （ＳｒＦ８）。この場合、
ＡＩ＄１１からＡ２＊１１に至るベクトルをＡ、２゜、
Ａ１゜からＡ３＊＊に至るベクトルをＡＩ３＊＊、Ｂげ
からＢ２″に至るベクトルをＢ、？、Ｂｌ”からＢ、″
に至るベクトルをＢ Ｉ３”とすると、ｖａ ＝ ＡＩ
ｚ ” Ｘ Ａｌｓｏ −（９）Ｖ Ｂ ＝
Ｂ Ｉｚ’ Ｘ Ｂ １３” ・・・０
ωとなる。また、ベクトル■１と■、との外積を求め（
ＳｒＦ９）、この外積をベクトル■９とすると、
■ｖ ＝ ■Ａ Ｘ ７ｍ
・・・（ＩＱとなる。さらに、ベクトルＶヶと■８と
のなす角θ１を求める（ＳＴＰＩＯ）。そして、この角
θ、からベクトル■９の回りに０１回転するための回転
行列Ｒ７を求める（ＳＴＰＩＩ）。Next, a vector vA perpendicular to the triangle δ and a vector ■ perpendicular to the triangle ε are determined (SrF8). in this case,
Let the vector from AI$11 to A2*11 be A, 2°,
The vector from A1° to A3** is AI3**, the vector from B to B2″ is B, ?, and the vector from Bl″ to B,″
Let the vector leading to B I3'' be va = AI
z ” X Also −(9)V B =
B Iz' X B 13”...0
becomes ω. Also, find the cross product of vectors ■1 and ■, (
SrF9), and if this cross product is the vector ■9, then ■v = ■A X 7m
...(becomes IQ.Furthermore, find the angle θ1 formed by the vector V and ■8 (STPIO). Then, from this angle θ, find the rotation matrix R7 for rotating 01 around the vector ■9. (STPII).
そこで、ステップ１１で求めた回転行列Ｒ０を用いてＡ
２゜およびＡ、。をベクトルｖｖの回りにθ１だけ回転
させる（ＳＴＰ１２）。Therefore, using the rotation matrix R0 obtained in step 11, A
2° and A,. is rotated by θ1 around the vector vv (STP12).
この場合、三角形αとβとは同一平面上に設定される（
第６図Ｃ参照）。なお、回転変換されたＡ２゜およびＡ
３゜をｋ ！ ” ” ”およびＡ３＊０とすると、
Ａ２”” ＝ Ｒ、Ａ、”“ ・・・０２）Ａ
３”’ｌ ＝ Ｒ、Ａ３” ・・・Ｇ３）と
なる。In this case, triangles α and β are set on the same plane (
(See Figure 6C). In addition, rotationally converted A2゜ and A
3°! ” ” and A3*0, A2”” = R, A, “” ...02) A
3"'l = R, A3"...G3).
次いで、Ａ、。からＡ２””に至るベクトルをＡ＋ ｚ
” ” ”、Ｂどから８２″に至るベクトルをＢ１０
” とし、これらのベクトルＡ１□−９、Ｂ １２”の
なす角θ２を求める（ＳＴＰ１３）。この角θ２からベ
クトル■３の回りにθ２２回転るための回転行列Ｒ２を
求める（ＳＴＰ１４）。ここで、ステップ１４で求めた
回転行列Ｒ２を用いてＡ？ＯおよびＡ３゜０をベクトル
ＶＢの回りにθ２だけ回転させると、三角形αとβとが
重畳されることになる。そこで、以上の変換処理で得ら
れた各行列を用いて変換行列Ｔイを求める（ＳＴＰ１５
）。この場合、変換行列Ｔ、４はステップ４．６．１１
および１４で求めた各行列から、’ｒ、＝Ｔ’、−’Ｒ
２Ｒ，Ｔ２ ”１７゜・・・０４）
となる。以上のようにして求めた変換行列Ｔ、４を旧テ
ィーチングデータに作用させることで新ティーチングデ
ータが得られる（Ｓ Ｔ ＰＩ３）。Next, A. The vector from to A2"" is A+ z
"", the vector from B to 82" is B10
'', and the angle θ2 formed by these vectors A1□-9 and B12'' is determined (STP13). From this angle θ2, a rotation matrix R2 for rotating by θ22 around the vector ■3 is determined (STP14). Here, using the rotation matrix R2 obtained in step 14, A? If O and A3°0 are rotated by θ2 around vector VB, triangles α and β will be superimposed. Therefore, the transformation matrix T is calculated using each matrix obtained in the above transformation process (STP15
). In this case, the transformation matrix T,4 is set in step 4.6.11
And from each matrix obtained in step 14, 'r, = T', -'R
2R, T2 "17°...04). New teaching data is obtained by applying the transformation matrices T and 4 obtained in the above manner to the old teaching data (S T PI3).
［発明の効果］
以上のように、本発明によれば、ティーチングデータの
修正前における３つの基準点の位置とデータ修正時にエ
ンドエフェクタを前記基準点に移動させた際の前記エン
ドエフェクタの作業点の位置とから座標変換行列を求め
、この座標変換行列を用いて新ティーチングデータを作
成している。この場合、データ修正のために再度ティー
チングを行う必要がなく、従って、作業が軽減化される
と共にデータの修正も極めて容易となる。また、エンド
エフェクタによる作業点を基準として座標の平行移動お
よび回転を行っているため、ワークに対する作業点の位
置のみならず姿勢も正確に修正され、修正後のティーチ
ングデータを用いて高精度な作業を継続することが出来
る。さらに、データの作成に長時間を要しないため、当
該ロボットの適用される製造ラインに対する影響は極め
て少なく、稼働率の向上にも寄与することが出来る。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the positions of the three reference points before the teaching data is corrected and the working point of the end effector when the end effector is moved to the reference point during data correction. A coordinate transformation matrix is obtained from the position of , and new teaching data is created using this coordinate transformation matrix. In this case, there is no need to perform teaching again to correct the data, so the work is reduced and data correction becomes extremely easy. In addition, since the coordinates are translated and rotated based on the work point by the end effector, not only the position but also the posture of the work point relative to the workpiece is accurately corrected, and the corrected teaching data can be used to perform high-precision work. can be continued. Furthermore, since it does not take a long time to create the data, the impact on the manufacturing line to which the robot is applied is extremely small, and it can also contribute to improving the operating rate.
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, the present invention is not limited to these embodiments.
Of course, various improvements and changes in design are possible without departing from the gist of the present invention.
第１図は本発明に係るロボットのティーチングデータ修
正方法が適用される溶接システムの概略構成図、
第２図は第１図に示す溶接システムにおけるティーチン
グボックスの構成斜視図、
第３図および第４図は第２図に示すティーチングボック
スに表示される各メニュー画面の説明図、
第５図ａおよびｂは本発明に係るロボットのティーチン
グデータ修正方法の手順を示すフローチャート、
第６図ａ乃至Ｃは本発明に係るロボットのティーチング
データ修正方法の手順説明図である。
１０・・・溶接システム １２・・・シーケンサ１
４・・・アークン容接ロボット
１８・・・ティーチングボックス
２０・・・ロボットコントローラ
２２・・・油圧ユニット ２４・・・溶接コントロ
ーラ５２・・・本体部 ５４・・・表示部５
６・・・モード切換スイッチ
５８・・・ジョイスティック ６０・・・テンキー６２
・・・非常停止ボタン ６４・・・動作スイッチ７０
・・・ＬＣＤデイスプレィ
特許出願人 本田技研工業株式会社ＦＩＧ、３
ＦＩＧ、４FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a welding system to which the robot teaching data correction method according to the present invention is applied; FIG. 2 is a perspective view of the configuration of a teaching box in the welding system shown in FIG. 1; FIGS. The figure is an explanatory diagram of each menu screen displayed on the teaching box shown in Figure 2. Figures 5a and b are flowcharts showing the procedure of the robot teaching data correction method according to the present invention. Figures 6a to C are FIG. 3 is a procedure explanatory diagram of a robot teaching data correction method according to the present invention. 10... Welding system 12... Sequencer 1
4... Arcn receptacle robot 18... Teaching box 20... Robot controller 22... Hydraulic unit 24... Welding controller 52... Main body part 54... Display part 5
6...Mode selector switch 58...Joystick 60...Numeric keypad 62
...Emergency stop button 64...Operation switch 70
...LCD display patent applicant Honda Motor Co., Ltd. FIG, 3 FIG, 4
Claims (2)
際、ティーチングデータの修正前において選択された一
直線上にない３つの基準点の位置を求め、次に、ティー
チングデータの修正時においてエンドエフェクタの作業
点を前記３つの基準点に移動させることで得られる３つ
の作業点の位置を求めた後、前記３つの基準点の位置と
前記３つの作業点の位置とを一致させる座標変換行列を
求め、前記座標変換行列を修正前のティーチングデータ
に作用させることでティーチングデータの修正を行うこ
とを特徴とするロボットのティーチングデータ修正方法
。(1) When modifying the teaching data of an articulated robot, find the positions of the three selected reference points that are not on a straight line before modifying the teaching data, and then calculate the end effector work point when modifying the teaching data. After determining the positions of the three work points obtained by moving the three reference points to the three reference points, a coordinate transformation matrix for matching the positions of the three reference points and the three work points, and A method for correcting teaching data for a robot, characterized in that teaching data is corrected by applying a coordinate transformation matrix to teaching data before correction.
つの基準点の位置で構成される三角形と３つの作業点の
位置で構成される三角形とを重畳させるよう設定するこ
とを特徴とするロボットのティーチングデータ修正方法
。(2) In the method according to claim 1, the coordinate transformation matrix is 3
A method for modifying teaching data for a robot, characterized in that a triangle formed by the positions of one reference point and a triangle formed by the positions of three work points are set to overlap.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1329088A JPH01188903A (en) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | Correcting method for robot teaching data |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1329088A JPH01188903A (en) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | Correcting method for robot teaching data |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01188903A true JPH01188903A (en) | 1989-07-28 |
Family
ID=11829066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1329088A Pending JPH01188903A (en) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | Correcting method for robot teaching data |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01188903A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04255003A (en) * | 1991-02-06 | 1992-09-10 | Fanuc Ltd | Off line teaching system |
| JPH0519840A (en) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Fanuc Ltd | Off-line verification system |
| JP2011104720A (en) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Honda Motor Co Ltd | Teaching line correction device, teaching line correction method, and program for the same |
| JP2018094649A (en) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | Robot system with plural robots, robot control device, and robot control method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6095605A (en) * | 1983-10-31 | 1985-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | Teaching data correcting method of robot |
| JPS61240304A (en) * | 1985-04-17 | 1986-10-25 | Hitachi Ltd | Arithmetic unit for attachment error of end effector of industrial robot |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP1329088A patent/JPH01188903A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6095605A (en) * | 1983-10-31 | 1985-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | Teaching data correcting method of robot |
| JPS61240304A (en) * | 1985-04-17 | 1986-10-25 | Hitachi Ltd | Arithmetic unit for attachment error of end effector of industrial robot |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04255003A (en) * | 1991-02-06 | 1992-09-10 | Fanuc Ltd | Off line teaching system |
| JPH0519840A (en) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Fanuc Ltd | Off-line verification system |
| JP2011104720A (en) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Honda Motor Co Ltd | Teaching line correction device, teaching line correction method, and program for the same |
| US8761936B2 (en) | 2009-11-18 | 2014-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Teaching line correcting apparatus, teaching line correcting method, and program thereof |
| JP2018094649A (en) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | Robot system with plural robots, robot control device, and robot control method |
| CN108214454A (en) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | 发那科株式会社 | Robot system, robot controller and robot control method |
| US10456917B2 (en) | 2016-12-09 | 2019-10-29 | Fanuc Corporaration | Robot system including a plurality of robots, robot controller and robot control method |
| CN108214454B (en) * | 2016-12-09 | 2020-03-06 | 发那科株式会社 | Robot system, robot control device, and robot control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5053976A (en) | Method of teaching a robot | |
| EP0577437B1 (en) | Control apparatus for industrial robot | |
| JP2610094B2 (en) | Control device for industrial manipulator | |
| JP2000024968A (en) | Robot controller | |
| WO2001087532A1 (en) | Controller for three-dimensional laser beam machine | |
| KR960001962B1 (en) | Method of controlling tool attitude of a robot | |
| JPS6198407A (en) | Production of position data on robot control shaft | |
| WO1986005010A1 (en) | System for setting rectangular coordinates of workpiece for robots | |
| US11964391B2 (en) | Robot system | |
| JPH01188903A (en) | Correcting method for robot teaching data | |
| JP2006297445A (en) | Arc welding machinet, and weaving welding method for arc welding machine | |
| JPH01175608A (en) | Method for generating teaching data of robot | |
| JP2014065107A (en) | Device for correcting robot operation program | |
| JP2572093B2 (en) | Robot teaching method | |
| JP2750739B2 (en) | Industrial robot controller | |
| JPH01185704A (en) | Method for correcting teaching data of robot | |
| JP2572092B2 (en) | Robot teaching method | |
| JPH01154206A (en) | Teaching box | |
| GB2232504A (en) | Method of teaching a robot | |
| JPS60180670A (en) | Welding robot having double torch | |
| JPH05505893A (en) | How to control the robot cell path | |
| JP2001312305A (en) | Tool control method for robot | |
| JP2023020721A (en) | Machining path generation device, machining path generation method and computer program | |
| JP2759278B2 (en) | Robot teaching data creation device | |
| JPH01121188A (en) | Method of controlling automatic machine tool |