JP2562827Y2 - Master arm of industrial manipulator - Google Patents
Master arm of industrial manipulatorInfo
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- JP2562827Y2 JP2562827Y2 JP1993025038U JP2503893U JP2562827Y2 JP 2562827 Y2 JP2562827 Y2 JP 2562827Y2 JP 1993025038 U JP1993025038 U JP 1993025038U JP 2503893 U JP2503893 U JP 2503893U JP 2562827 Y2 JP2562827 Y2 JP 2562827Y2
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- horizontal
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は産業用マニプレータに関
し、マスタアームの操作性向上を企図したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial manipulator and aims at improving the operability of a master arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。2. Description of the Related Art Heretofore, casting-off work performed in a foundry is performed manually. In the process of the casting and separating operation, the mold and the casting product conveyed by the belt conveyor are processed as described below.
【０００３】（１）荒仕分け作業−Ｉ からみ合った湯口製品の仕分け。(1) Rough sorting work-I Sorting of gate products in relation to each other.
【０００４】（２）荒仕分け作業−II 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。(2) Rough sorting work-II Alignment of gates with products that have already been disassembled in the previous process, and sorting of gated products sorted in the previous process for cinch folding work.
【０００５】（３）セキ折り作業 ゲートベッカーで湯道と製品を分離。(3) Seki folding work The runner and the product are separated by a gate becker.
【０００６】（４）整列作業 セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。(4) Alignment work The separated product and runner are separated and aligned.
【０００７】（５）ハンガー掛け作業 ショットブラストへの投入作業。[0007] (5) Hanger work Work to put into shot blast.
【０００８】[0008]
【考案が解決しようとする課題】従来、上述の如き鋳ば
らし作業は、作業員が全て手作業で行なっているので、
能率が悪く、また重労働である。このため、省力化とと
もに機械化を図り得るマニプレータが開発されている。Conventionally, the above-mentioned cast-in work is performed manually by all workers.
It is inefficient and hard work. For this reason, manipulators that can achieve labor saving and mechanization have been developed.
【０００９】産業用マニプレータでは、直接産業を行な
う例えば５自由度を有するスレーブアームと、スレーブ
アームと相似形にレバー類を形成したマスタアームとを
備え、作業者がマスタアームを操作することでスレーブ
アームをマスタアームと同一状態に動作させるようにし
ている。An industrial manipulator is provided with a slave arm having, for example, five degrees of freedom, which directly performs an industrial operation, and a master arm having levers formed in a similar shape to the slave arm, and a worker operates the master arm to operate the slave arm. The arm is operated in the same state as the master arm.
【００１０】マスタアームを作業者が操作するに際し、
作業者の負担をできるだけ軽くする必要があると共に、
容易に操作できるようにする必要がある。このため、マ
スタアームとしては各軸が自動的に原点に復帰する機能
を備えていることが望ましい。しかも、復帰機能を付加
しても装置の大型化は避けなければならない。When an operator operates the master arm,
It is necessary to reduce the burden on the workers as much as possible,
It must be easy to operate. Therefore, it is desirable that the master arm has a function of automatically returning each axis to the origin. In addition, even if the return function is added, the size of the apparatus must be avoided.
【００１１】本考案は上記状況に鑑みてなされたもの
で、簡単な機構で操作性を向上させることができる産業
用マニプレータのマスタアームを提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a master arm of an industrial manipulator capable of improving operability with a simple mechanism.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本考案の構成は、鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、
基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が
上部ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、
基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が
上部ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと
共に４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基
端が水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に
取付けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水
平アームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動
可能に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に
直交し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動
可能で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられ
る操作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアーム
において、前記旋回台を押圧付勢することにより前記旋
回台の旋回位置を旋回原点位置に付勢維持する第１ばね
部材と、前記操作部を押圧付勢することにより前記操作
部の回動位置を回動原点位置に付勢維持する第２ばね部
材と、前記操作部を押圧付勢することにより前記操作部
の傾動位置を傾動原点位置に付勢維持する第３ばね部材
とを備えたことを特徴とする。According to an aspect of the present invention, there is provided a swivel for rotating around a vertical axis.
A vertical arm having a base end rotatably mounted on the swivel base and a distal end rotatably mounted on the upper unit;
A vertical lever whose base end is rotatably attached to the swivel table, and whose distal end is rotatably mounted on the upper unit, and which forms a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; and a base end centered around a horizontal axis. A horizontal arm rotatably attached to the upper unit; a wrist part rotatably mounted on a tip of the horizontal arm so as to be rotatable around a horizontal axis parallel to a rotation center axis of the horizontal arm; An operating part which is rotatable about a central axis perpendicular to the rotation center axis of the part and parallel to the rotation surface of the wrist, and which is attached to the wrist so as to be tiltable in a vertical plane. in the master arm manipulator, a first spring member for maintaining biasing the pivot origin position a turning position of the swivel slide by pressing biasing said swivel base, said operating unit by pressing urging the operating unit the rotational position of the times And wherein a second spring member for maintaining the urging to the origin position, further comprising a third spring member for maintaining biasing the tilting origin position tilted position of the operating unit by pressing urging the operating unit I do.
【００１３】また上記目的を達成する本考案の構成は、
鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端が前記旋回台に
回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動
可能に取付けられる垂直アームと、基端が前記旋回台に
回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動
可能に取付けられ前記垂直アームと共に４節の平行リン
ク機構を形成する垂直レバーと、基端が水平軸回りを中
心に前記上部ユニットに回動可能に取付けられる水平ア
ームと、該水平アームの先端に該水平アームの回動中心
軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能に取付けられる
手首部と、該手首部の回動中心軸に直交し且つ該手首部
の回動面と平行な中心軸回りで回動可能で更に鉛直面内
を傾動可能に該手首部に取付けられる操作部とを備えた
産業用マニプレータのマスタアームにおいて、前記旋回
台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平行リンク
機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛直状態に
付勢維持する引張りばねと、前記水平アームの前記基端
を挾んで前記先端の反対側に設けられ自重によって該水
平アームを水平状態に維持するカウンタウエイトとを備
えたことを特徴とする。[0013] The structure of the present invention that achieves the above object is as follows.
A swivel that pivots about a vertical axis, a vertical arm whose base end is pivotally attached to the swivel, while a distal end is pivotally attached to the upper unit, and a base end that is pivotable to the swivel A vertical lever rotatably mounted on the upper unit at one end thereof and forming a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; and a base end rotatably mounted on the upper unit about a horizontal axis. A horizontal arm, a wrist attached to a tip of the horizontal arm so as to be rotatable around a horizontal axis parallel to the rotation center axis of the horizontal arm, and a wrist part orthogonal to the rotation center axis and A master arm of an industrial manipulator comprising: an operating section rotatable around a central axis parallel to a rotation surface of the wrist and further attached to the wrist so as to be tiltable in a vertical plane; The upper uni A tension spring for maintaining biasing the vertical arm and the vertical lever of the parallel link mechanism provided along the bets in vertical position, the proximal end of the horizontal arm
Is provided on the opposite side of the tip with the
A counterweight for maintaining the flat arm in a horizontal state .
【００１４】また上記目的を達成するための本考案の構
成は、鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端が前記旋
回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニット
に回動可能に取付けられる垂直アームと、基端が前記旋
回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニット
に回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に４節の平
行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が水平軸回
りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付けられる
水平アームと、該水平アームの先端に該水平アームの回
動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能に取付け
られる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交し且つ該
手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能で更に鉛
直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操作部とを
備えた産業用マニプレータのマスタアームにおいて、前
記旋回台を押圧付勢することにより前記旋回台の旋回位
置を旋回原点位置に付勢維持する第１ばね部材と、前記
操作部を押圧付勢することにより前記操作部の回動位置
を回動原点位置に付勢維持する第２ばね部材と、前記操
作部を押圧付勢することにより前記操作部の傾動位置を
傾動原点位置に付勢維持する第３ばね部材と、前記旋回
台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平行リンク
機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛直状態に
付勢維持する引張りばねと、前記水平アームの前記基端
を挾んで前記先端の反対側に設けられ自重によって該水
平アームを水平状態に維持するカウンタウエイトとを備
えたことを特徴とする。According to another aspect of the present invention, there is provided a swivel table for rotating about a vertical axis, a base end rotatably mounted on the swivel base, and a tip end rotatable with the upper unit. A vertical arm having a base end pivotally attached to the swivel table and a distal end pivotally attached to the upper unit to form a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; A horizontal arm whose end is rotatably attached to the upper unit about a horizontal axis, and is attached to a tip of the horizontal arm so as to be rotatable around a horizontal axis parallel to the rotation center axis of the horizontal arm. An operation to be attached to the wrist so as to be rotatable about a central axis perpendicular to the rotation center axis of the wrist and parallel to the rotation surface of the wrist and to be tiltable in a vertical plane. Industrial manifold with parts In the master arm of the regulator, before
A first spring member for biasing maintains the turning position of the swivel base to the turning home position by pressing energizing the serial swivel base, the
A second spring member for maintaining biasing the rotational position of the operating part to rotate the origin position by pressing urging the operating unit, the steering
By pressing and biasing the working part, the tilting position of the operation part can be changed.
A third spring member for maintaining the bias at the tilt origin position, a tension spring provided over the swivel table and the upper unit and for maintaining the vertical arm and the vertical lever of the parallel link mechanism in a vertical state; A counter weight provided on the opposite side of the distal end with respect to the base end of the horizontal arm to maintain the horizontal arm in a horizontal state by its own weight.
【００１５】[0015]
【作用】マスタアームは、操作部の回動、操作部の傾
動、水平アームの回動、平行リンク機構による垂直アー
ムの傾動及び旋回台の回動によって動作され、マスタア
ームの動作に伴なってスレーブアームが動作し、旋回台
の回動位置、操作部の回動位置及び操作部の傾動位置
は、第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね部材によ
って原点位置に付勢維持される。The master arm is operated by turning the operation unit, tilting the operation unit, turning the horizontal arm, tilting the vertical arm by the parallel link mechanism, and turning the swivel table. The slave arm operates, and the turning position of the swivel table, the turning position of the operating unit, and the tilting position of the operating unit are maintained at the original positions by the first spring member, the second spring member, and the third spring member. .
【００１６】またマスタアームは、操作部の回動、操作
部の傾動、水平アームの回動、平行リンク機構による垂
直アームの傾動及び旋回台の回動によって動作され、マ
スタアームの動作に伴なってスレーブアームが動作し、
垂直アームは引張りばねによって垂直方向の原点位置に
付勢維持されると共に、水平アームはカウンタウエイト
の自重によって水平状態の原点位置に維持される。 The master arm is operated by turning the operation unit, tilting the operation unit, turning the horizontal arm, tilting the vertical arm by the parallel link mechanism and turning the swivel table, and accompanying the operation of the master arm. The slave arm operates,
The vertical arm is biased and maintained at the vertical home position by a tension spring , and the horizontal arm is
Is maintained at the horizontal origin position by its own weight.
【００１７】また、マスタアームは、操作部の回動、操
作部の傾動、水平アームの回動、平行リンク機構による
垂直アームの傾動及び旋回台の回動によって動作され、
マスタアームの動作に伴なってスレーブアームが動作
し、旋回台の回動位置、操作部の回動位置及び操作部の
傾動位置は、第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね
部材によって原点位置に付勢維持され、垂直アームは引
張りばねによって垂直状態の原点位置に付勢維持され、
更に水平アームはカウンタウエイトの自重によって水平
状態の原点位置に維持される。Further, the master arm is operated by turning the operation unit, tilting the operation unit, turning the horizontal arm, tilting the vertical arm by the parallel link mechanism, and turning the swivel.
The slave arm operates along with the operation of the master arm, and the turning position of the swivel table, the turning position of the operating unit, and the tilting position of the operating unit are controlled by the first spring member, the second spring member, and the third spring member. The vertical arm is biased and maintained at the home position, and the vertical arm is biased and maintained at the vertical home position by a tension spring.
Further, the horizontal arm is maintained at the origin position in a horizontal state by the weight of the counterweight.
【００１８】[0018]
【実施例】図１には本考案の一実施例に係るマスタアー
ムを備えた産業用マニプレータのスレーブアームの基本
構成を示してある。1 shows a basic configuration of a slave arm of an industrial manipulator having a master arm according to an embodiment of the present invention.
【００１９】図に示すように、旋回台１は、床面２に設
置してある基台３に対し、１軸モータ（図示せず）によ
り回動可能に構成してある。As shown in FIG. 1, the swivel base 1 is configured to be rotatable by a one-axis motor (not shown) with respect to a base 3 installed on a floor 2.
【００２０】垂直アーム４は、その基端部を、旋回台１
で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する回動
軸５に固定するとともに、その先端部を、上部ユニット
７で支持して３軸モータ（図示せず）により回動する回
動軸６に固定してある。垂直レバー８は、その基端部
を、軸９を介して旋回台１に、またその先端部を、軸１
０を介して上部ユニット７にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、旋回台１、上部ユニット７、垂直ア
ーム４、垂直レバー８、回動軸５，６及び軸９，１０に
より４節の平行リンク機構を形成している。The vertical arm 4 has its base end at the turntable 1.
And is fixed to a rotating shaft 5 which is rotated by a two-axis motor (not shown), and a tip of which is supported by the upper unit 7 and is rotated by a three-axis motor (not shown). It is fixed to the driving shaft 6. The vertical lever 8 has its proximal end connected to the turntable 1 via a shaft 9 and its distal end connected to the shaft 1.
The upper unit 7 is rotatably attached to the upper unit 7 via the first and the second unit 0. That is, the swivel 1, the upper unit 7, the vertical arm 4, the vertical lever 8, the rotating shafts 5, 6 and the shafts 9, 10 form a four-node parallel link mechanism.
【００２１】水平アーム１１は、その途中を、前記回動
軸６に固定し、上部ユニット７に対して回動可能に構成
してある。カウンタウエイト１２は水平アーム１１の基
端部に固定してある。また、水平アーム１１の先端部に
は、Ｌ字状の手首部１３が軸１４を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６，１
７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１
６は、基端部を上部ユニット７に垂直に固着してあるブ
ラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首部１３の
ブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブ
ラケット１３ａ，１８、水平アーム１１及び水平レバー
１５により４節の平行リンク機構を形成している。The horizontal arm 11 is fixed to the rotation shaft 6 in the middle thereof so as to be rotatable with respect to the upper unit 7. The counterweight 12 is fixed to the base end of the horizontal arm 11. Further, an L-shaped wrist 13 is rotatably attached to the distal end of the horizontal arm 11 via a shaft 14. The horizontal lever 15 has shafts 16 and 1 at both ends.
7 are rotatably mounted. At this time, axis 1
6 is rotatably attached to the distal end of a bracket 18 whose base end is vertically fixed to the upper unit 7, and the shaft 17 is rotatably attached to the distal end of the bracket 13 a of the wrist 13. That is, a four-node parallel link mechanism is formed by the rotating shaft 6, the shafts 14, 16, 17, the brackets 13a, 18, the horizontal arm 11, and the horizontal lever 15.
【００２２】ハンド部１９は、その上端部を回動軸２０
を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に手首
部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部１９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５
軸モータ（図示せず）により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。The hand portion 19 has its upper end at a pivot shaft 20.
Is attached to the wrist 13 rotatably by means of a four-axis motor (not shown) via a shaft, and is hung down. The grip 19a is a distal end and a proximal end 19b.
The shaft motor (not shown) is configured to be rotatable in a horizontal plane in the illustrated state.
【００２３】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスタアーム（図示せず）の操作に対応して動作する
ことにより把持部１９ａで搬送部を把んで所定位置迄搬
送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。The slave arm operates in response to an operation of a master arm (not shown) by an operator, thereby gripping the transport unit with the grip unit 19a and transporting the transport unit to a predetermined position. Is as follows.
【００２４】１軸モータの駆動により旋回台１が基台３
に対し水平面内を回動する。The turntable 1 is driven by the one-axis motor to turn the base 3
In a horizontal plane.
【００２５】２軸モータの駆動により回動軸５が回動
し、垂直アーム４を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット７が垂直面内を移動する。The rotation of the rotating shaft 5 by the driving of the two-axis motor causes the parallel link mechanism including the vertical arm 4 to operate, whereby the vertical arm 4 and the vertical lever 8 rotate in the vertical plane.
The upper unit 7 moves in a vertical plane.
【００２６】３軸モータの駆動により回動軸６が回動
し、水平アーム１１を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する
結果、手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット１３ａ，１８は平行であり、
しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１
３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の
姿勢は常に一定に保持される。The rotation of the rotation shaft 6 by the driving of the three-axis motor causes the parallel link mechanism including the horizontal arm 11 to operate, and the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15 to rotate in the vertical plane. And the hand part 19 moves in a vertical plane. At this time, the brackets 13a and 18 are parallel,
Moreover, since the bracket 18 is vertical, the bracket 1
Similarly, 3a is always vertical. That is, the posture of the wrist 13 is always kept constant.
【００２７】４軸モータの駆動により回動軸２０が回動
し、ハンド部１９が垂直面内を回動する。また、５軸モ
ータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。The rotating shaft 20 is rotated by driving the four-axis motor, and the hand 19 is rotated in a vertical plane. In addition, the gripper 19a rotates in a horizontal plane by driving the five-axis motor.
【００２８】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部
の移動により把持部１９ａを所定位置から所定位置へ移
動させる。The grip 19a is moved from a predetermined position to a predetermined position by the movement of each part by the driving of the one-axis to five-axis motors.
【００２９】図２には図１に示したスレーブアームを有
する産業用マニプレータの右側面、図３にはその背面、
図４にはその平面を示してある。FIG. 2 shows the right side of the industrial manipulator having the slave arm shown in FIG. 1, and FIG.
FIG. 4 shows the plane.
【００３０】尚、図２乃至図４において、図１で示した
部材と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省
略する。In FIGS. 2 to 4, the same members as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００３１】図２〜図４に示すように、旋回台１には運
転席２１、マスタアーム２２及びジョイステックレバー
２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モータ
は、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動する
２軸モータ２４は、支持部２５を介して旋回台１に配設
してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２６は
上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直面
内で回動する４軸モータ２７は、手首部１３に水平に突
出して配設してある。把持部１９ａを水平面内で回動す
る５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配設
してある。As shown in FIGS. 2 to 4, the swivel 1 is provided with a driver's seat 21, a master arm 22, and a joystick lever 23. A one-axis motor for rotating the swivel base 1 is housed in the base 3. A two-axis motor 24 for rotating the vertical arm 4 is provided on the swivel 1 via a support 25. The three-axis motor 26 for rotating the horizontal arm 11 is provided in the upper unit 7. A four-axis motor 27 that rotates the hand unit 19 in a vertical plane is disposed so as to protrude horizontally from the wrist unit 13. The five-axis motor 28 that rotates the grip 19a in a horizontal plane is disposed so as to protrude perpendicularly to the wrist 13.
【００３２】上述の１軸〜５軸モータで回動する旋回台
１、垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び
把持部１９ａの回動中心を図２〜図４中にそれぞれ
Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 で示す。The rotation centers of the swivel 1, the vertical arm 4, the horizontal arm 11, the hand 19, and the grip 19a, which are rotated by the above-described one-axis to five-axis motors, are shown by O 1 , O 2, O 3, O 4 , indicated by O 5.
【００３３】マスタアーム２２は、スレーブアームと相
似形に形成してあり、このマスタアーム２２をオペレー
タが操作することによりスレーブアームがマスタアーム
と相似形となるように制御される。ジョイステックレバ
ー２３は、これをオペレータが前後に倒すことにより旋
回台１を大きく、高速度で左右方向に回動するためのも
のである。マスタアーム２２は運転席２１のオペレータ
が右手で操作するように運転席２１の右側に、ジョイス
テックレバー２３は前記オペレータが左手で操作するよ
うに運転席２１の左側にそれぞれ配設してある。The master arm 22 is formed in a similar shape to the slave arm, and is controlled by an operator operating the master arm 22 so that the slave arm becomes similar to the master arm. The joystick lever 23 is used for turning the turntable 1 large by turning it back and forth by an operator, and for turning the turntable 1 in the left-right direction at a high speed. The master arm 22 is disposed on the right side of the driver's seat 21 so that the operator of the driver's seat 21 operates with the right hand, and the joystick lever 23 is disposed on the left side of the driver's seat 21 so that the operator operates with the left hand.
【００３４】図５乃至図７に基づいてマスタアーム２２
を説明する。図５にはマスタアームの右側面、図６には
その背面、図７にはその平面を示してある。The master arm 22 will be described with reference to FIGS.
Will be described. FIG. 5 shows a right side surface of the master arm, FIG. 6 shows a rear surface thereof, and FIG. 7 shows a plane surface thereof.
【００３５】図５〜図７に示すように、マスタアーム２
２は、スレーブアームの各構成部品に対応する各部品を
スレーブアームと同様の結合関係を保ちながら相似形に
構成したものである。すなわち、アーム及びレバーの長
さはスレーブアームに相似で、関節回動範囲はスレーブ
アームと等しく構成してある。As shown in FIG. 5 to FIG.
Reference numeral 2 is a component in which each component corresponding to each component of the slave arm is formed in a similar shape while maintaining the same connection relationship as that of the slave arm. That is, the length of the arm and the lever is similar to the slave arm, and the joint rotation range is configured to be equal to that of the slave arm.
【００３６】図５〜図７中、１０１は基台３に対応する
固定軸、３３は旋回台１に対応する旋回部、３４は垂直
アーム４に対応する垂直アーム、３５，３６，３９，４
０，４４，４６，４７，５０は回動軸５，６，２０及び
軸９，１０，１４，１６，１７にそれぞれ対応する軸、
３７は上部ユニット７に対応する上部ユニット、３８は
垂直レバー８に対応する垂直レバー、４１は水平アーム
１１に対応する水平アーム、４２はカウンタウエイト１
２に対応するカウンタウエイト、４３は手首部１３に対
応する手首部、４３ａはブラケット１３ａに対応するブ
ラケット、４５は水平レバー１５に対応する水平レバ
ー、４８はブラケット１８に対応するブラケットであ
る。5 to 7, reference numeral 101 denotes a fixed shaft corresponding to the base 3, reference numeral 33 denotes a revolving part corresponding to the revolving base 1, reference numeral 34 denotes a vertical arm corresponding to the vertical arm 4, and reference numerals 35, 36, 39, and 4.
0,44,46,47,50 are axes respectively corresponding to the rotation axes 5,6,20 and axes 9,10,14,16,17,
37 is an upper unit corresponding to the upper unit 7, 38 is a vertical lever corresponding to the vertical lever 8, 41 is a horizontal arm corresponding to the horizontal arm 11, and 42 is a counterweight 1
Reference numeral 43 denotes a counterweight, 43 denotes a wrist corresponding to the wrist 13, 43a denotes a bracket corresponding to the bracket 13a, 45 denotes a horizontal lever corresponding to the horizontal lever 15, and 48 denotes a bracket corresponding to the bracket 18.
【００３７】操作部５１は軸５０を介して手首部４３
に、垂直面内を傾動可能に取付けてある。また、この操
作部５１の頂部には、水平面内、即ち、手首部１３の回
動中心に直交し且つ手首部１３の回動面と平行な軸回り
で回動するハンド操作部５１ａが設けてあり、このハン
ド操作部５１ａを回動することにより５軸モータ２８
（図２参照）でハンド部１９を回動させる。操作部５１
に配設してあるハンド開閉スイッチ５２、操作スイッチ
５３は、その操作によりハンド部１９（図２参照）の把
持部１９ａの開閉を行なうとともに、スレーブアームの
制御操作を起動することができる。The operation unit 51 is connected to the wrist 43 via the shaft 50.
Is mounted to be tiltable in a vertical plane. At the top of the operation unit 51, there is provided a hand operation unit 51a that rotates in a horizontal plane, that is, around an axis that is orthogonal to the rotation center of the wrist 13 and parallel to the rotation surface of the wrist 13. By rotating the hand operation section 51a, the 5-axis motor 28
(See FIG. 2) to rotate the hand unit 19. Operation unit 51
The hand opening / closing switch 52 and the operation switch 53 arranged in this manner open and close the gripping portion 19a of the hand portion 19 (see FIG. 2), and can start the control operation of the slave arm.
【００３８】このとき、旋回部３３は、旋回台１に、水
平面内を回動可能に配設してある。垂直アーム３４、垂
直レバー３８、水平アーム４１、水平レバー４５及び操
作部５１は、軸３５，３９，３６，４６，５０を回動中
心として垂直面内を回動し得るように構成してある。こ
のときの各回動中心を図５中にＯ6 ，Ｏ7 ，Ｏ8 ，
Ｏ9 ，Ｏ10の符号を付して示す。また、軸４０，４４，
４７の各中心を図５中にＯ11，Ｏ12（傾動中心），Ｏ13
の符号を付して示す。At this time, the revolving section 33 is disposed on the revolving base 1 so as to be rotatable in a horizontal plane. The vertical arm 34, the vertical lever 38, the horizontal arm 41, the horizontal lever 45, and the operation unit 51 are configured to be rotatable in a vertical plane around the shafts 35, 39, 36, 46, and 50 as rotation centers. . The respective rotation centers at this time are indicated by O 6 , O 7 , O 8 ,
The symbols of O 9 and O 10 are shown. Also, the shafts 40, 44,
In FIG. 5, O 11 , O 12 (tilting centers), and O 13
It is indicated by the reference numeral.
【００３９】マスタアーム２２における各部の回動量及
び傾動量は、各軸毎に設けたポテンショメータ５４，５
５，５６，５７，５８により検出する。かくして、これ
ら１〜５軸ポテンショメータ５４〜５８の検出信号に基
づき制御部を介してスレーブアームの１軸モータ、２軸
モータ２４、３軸モータ２６、４軸モータ２７及び５軸
モータ２８（図２参照）を駆動するように構成してあ
る。The amounts of rotation and tilt of each part of the master arm 22 are determined by potentiometers 54, 5 provided for each axis.
5, 56, 57, 58. Thus, the 1-axis motor, 2-axis motor 24, 3-axis motor 26, 4-axis motor 27 and 5-axis motor 28 of the slave arm (FIG. 2) ) Is driven.
【００４０】引張りばね５９は、その両端部を旋回部３
３と上部ユニット３７とに係止してあり、通常時（非操
作時）には垂直アーム３４及び垂直レバー３８を、垂直
状態に保持（付勢維持）するように構成してある。カウ
ンタウエイト４２は、水平アーム４１の基端部に固着し
てあり、通常時には水平アーム４１を基本姿勢である水
平状態に保持するように構成してある。さらに旋回部３
３、操作部５１及びハンド操作部５１ａには、それぞれ
捩りばねが介装してあり、各部の操作力に抗して旋回部
３３、ハンド操作部５１ａが原点位置に復帰するように
旋回部３３及びハンド操作部５１ａをその回動軸回りに
水平面内で回動するとともに、操作部５１が原点位置に
復帰するように操作部５１をその傾動軸回りに垂直面内
で傾動するように構成してある。The tension spring 59 has both ends at the pivot portion 3.
3 and the upper unit 37, so that the vertical arm 34 and the vertical lever 38 are held (biased) in a normal state (at the time of non-operation). The counterweight 42 is fixed to the base end of the horizontal arm 41, and is configured to normally hold the horizontal arm 41 in a horizontal state, which is a basic posture. Further swivel unit 3
3, the torsion spring is interposed in each of the operation unit 51 and the hand operation unit 51a, and the turning unit 33 and the turning unit 33 are arranged so that the hand operation unit 51a returns to the origin position against the operation force of each unit. And the hand operating section 51a is configured to rotate in a horizontal plane about its rotation axis and to tilt the operating section 51 about its tilt axis in a vertical plane so that the operating section 51 returns to the origin position. It is.
【００４１】図８乃至図１３に基づいて旋回部３３、操
作部５１及びハンド操作部５１ａの詳細を説明する。The details of the turning section 33, the operating section 51, and the hand operating section 51a will be described with reference to FIGS.
【００４２】図８には旋回部３３の断面、図９には図８
中のIX−IX線矢視を示してある。FIG. 8 shows a cross section of the swivel part 33, and FIG.
The IX-IX line in the middle is shown.
【００４３】固定軸１０１には軸受１０２を介して旋回
部３３が回動自在に支持されている。固定軸１０１には
第１ねじ部材としての第１ねじりばね１０３が取付けら
れ、第１ねじりばね１０３の両端部は旋回部３３に固定
されたばねストッパ１０４に係止している。固定軸１０
１にはばね軸１０５が取付けられ、第１ねじりばね１０
３のばね力によりばね軸１０５を介して旋回部３３の回
動位置を原点位置に付勢している。旋回部３３に回動力
（操作力）が生じると、ばね軸１０５によって第１ねじ
りばね１０３の両端部の一方がばねストッパ１０４から
放れ、旋回部３３の操作力が無くなると、第１ねじりば
ね１０３のばね力により両端部の一方がばねストッパ１
０４に係合してばね軸１０５を介して旋回部３３が原点
復帰する。固定軸１０１に対する旋回部３３の回動量は
ポテンショメータ５４によって検出される。The turning part 33 is rotatably supported on the fixed shaft 101 via a bearing 102. A first torsion spring 103 as a first screw member is attached to the fixed shaft 101, and both ends of the first torsion spring 103 are engaged with a spring stopper 104 fixed to the turning portion 33. Fixed shaft 10
The first torsion spring 10 has a spring shaft 105 attached thereto.
By the spring force of No. 3, the turning position of the turning portion 33 is urged to the origin position via the spring shaft 105. When a turning force (operating force) is generated in the turning part 33, one of both ends of the first torsion spring 103 is released from the spring stopper 104 by the spring shaft 105, and when the operating force of the turning part 33 is lost, the first torsion spring 103 is released. One of both ends is spring stopper 1 by the spring force of
The turning portion 33 is returned to the home position via the spring shaft 105 by engaging with the spring 04. The amount of rotation of the turning part 33 with respect to the fixed shaft 101 is detected by a potentiometer 54.
【００４４】図１０には操作部の断面、図１１には図１
０中のXI−XI線矢視を示してある。FIG. 10 is a sectional view of the operation unit, and FIG.
The view taken along the line XI-XI in FIG.
【００４５】操作部５１の内部にはベアリング１１０を
介してハンド操作部５１ａが回動自在に支持されてい
る。ハンド操作部５１ａには第２ねじ部材として第２ね
じりばね１１１が取付けられ、第２ねじりばね１１１の
両端部は操作部５１の内側に固定されたばねストッパ１
１２にばね力によって係止している。ハンド操作部５１
ａにはばね軸１１３が取付けられている。第２ねじりば
ね１１１の両端部がばねストッパ１１２に係止すること
でハンド操作部５１ａの回動位置が原点位置に保たれ
る。ハンド操作部５１ａに回動力（操作力）が生じる
と、第２ねじりばね１１１のばね力に抗してハンド操作
部５１ａが回動し、ハンド操作部５１ａの操作力が無く
なると、第２ねじりばね１１１のばね力によってハンド
操作部５１ａが原点復帰する。操作部５１に対するハン
ド操作部５１ａの回動量はポテンショメータ５８によっ
て検出される。A hand operation section 51a is rotatably supported inside the operation section 51 via a bearing 110. A second torsion spring 111 is attached as a second screw member to the hand operation part 51a, and both ends of the second torsion spring 111 are spring stoppers 1 fixed inside the operation part 51.
12 is locked by a spring force. Hand operation unit 51
The spring shaft 113 is attached to a. By locking both ends of the second torsion spring 111 with the spring stopper 112, the rotation position of the hand operation unit 51a is maintained at the origin position. When a turning force (operating force) is generated in the hand operating unit 51a, the hand operating unit 51a rotates against the spring force of the second torsion spring 111, and when the operating force of the hand operating unit 51a is lost, the second torsion is applied. The hand operation unit 51a returns to the origin by the spring force of the spring 111. The amount of rotation of the hand operation unit 51 a with respect to the operation unit 51 is detected by a potentiometer 58.
【００４６】図１２には手首部と操作部の取付関係を表
わす平面、図１３には図１２中のXIII−XIII線矢視を示
してある。FIG. 12 is a plan view showing the mounting relationship between the wrist and the operation unit, and FIG. 13 is a view taken along the line XIII-XIII in FIG.
【００４７】操作部５１が取付けられる軸５０は軸受１
２０を介して手首部４３に回動自在に支持され、操作部
５１は手首部４３に対して傾動自在になっている。軸５
０には第３ねじ部材としての第３ねじりばね１２１が取
付けられ、第３ねじりばね１２１の両端部は手首部４３
の内側に固定されたばねストッパ１２２にばね力によっ
て係止している。軸５０にはばね軸１２３が取付けられ
ている。第３ねじりばね１２１の両端部がばねストッパ
１２２に係止することで操作部５１の傾動位置が原点位
置に保たれる。操作部５１に傾動力（操作力）が生じる
と、第３ねじりばね１２１のばね力に抗して操作部５１
が傾動し、操作部５１の操作力が無くなると、第３ねじ
りばね１２１のばね力によって操作部５１が原点復帰す
る。手首部４３に対する操作部５１の傾動量はポテンシ
ョメータ５７によって検出される。The shaft 50 to which the operation unit 51 is attached is a bearing 1
The operation unit 51 is rotatably supported by the wrist 43 via the unit 20, and is tiltable with respect to the wrist 43. Axis 5
A third torsion spring 121 serving as a third screw member is attached to the wrist portion 43.
And is locked by a spring force to a spring stopper 122 fixed inside. A spring shaft 123 is attached to the shaft 50. By locking both ends of the third torsion spring 121 with the spring stopper 122, the tilting position of the operation unit 51 is maintained at the origin position. When a tilting force (operating force) is generated in the operating unit 51, the operating unit 51 resists the spring force of the third torsion spring 121.
Is tilted, and when the operating force of the operating section 51 is lost, the operating section 51 returns to the original position by the spring force of the third torsion spring 121. The amount of tilt of the operation unit 51 with respect to the wrist 43 is detected by a potentiometer 57.
【００４８】尚、上記実施例では、旋回部３３、ハンド
操作部５１ａ及び操作部５１の原点復帰を第１ねじりば
ね１０３、第２ねじりばね１１１及び第３ねじりばね１
２１によって行なったが、図１４、図１５に示すよう
に、圧縮ばね２０３によって付勢される押し部２０２を
回動部材２０１の両側から押し付ける等、他のばねを用
いて原点復帰を行なうようにすることも可能である。In the above embodiment, the return of the origin of the turning part 33, the hand operating part 51a and the operating part 51 is performed by the first torsion spring 103, the second torsion spring 111 and the third torsion spring 1
As shown in FIGS. 14 and 15, the return to the origin is performed by using another spring, such as pressing the pressing portion 202 biased by the compression spring 203 from both sides of the rotating member 201, as shown in FIGS. It is also possible.
【００４９】かくして、マスタアーム２２の操作部５１
を手６０で把持して所定の操作を行なった後、この手６
０を離すことにより各部は原点位置に復帰し、基本姿勢
を保持するように構成してある。Thus, the operation unit 51 of the master arm 22
After performing a predetermined operation while holding the
By releasing 0, each part returns to the origin position, and is configured to hold the basic posture.
【００５０】上記実施例において、オペレータは運転席
２１に着席してマスタアーム２２若しくはジョイステッ
クレバー２３を操作する。すなわち、マスタアーム２２
の操作スイッチ５３を押した状態でジョイステックレバ
ー２３を前後に倒すことにより制御部（図示せず）を介
して１軸モータが駆動される結果、旋回台１は大きく、
迅速に水平面内を回動する。In the above embodiment, the operator sits on the driver's seat 21 and operates the master arm 22 or the joystick lever 23. That is, the master arm 22
When the joystick lever 23 is tilted back and forth while the operation switch 53 is pressed, the one-axis motor is driven via a control unit (not shown).
Rotate quickly in a horizontal plane.
【００５１】一方、オペレータがマスタアーム２２の操
作部５１を把持して旋回部３３を回動することにより、
このときの回動量を１軸ポテンショメータ５４で検出す
る結果、前記制御部を介して１軸モータが駆動され、旋
回部３３の回動量に応じて旋回台１を旋回する。On the other hand, when the operator grips the operation section 51 of the master arm 22 and rotates the turning section 33,
As a result of detecting the amount of rotation at this time by the one-axis potentiometer 54, the one-axis motor is driven via the control unit, and the turntable 1 turns according to the amount of rotation of the turning unit 33.
【００５２】以下、同様にオペレータの操作により垂直
アーム３４、水平アーム４１、操作部５１及びハンド操
作部５１ａを回動・操作することにより、このときの回
動量を２軸〜５軸ポテンショメータ５５，５６，５７，
５８で検出する結果、前記制御部を介して２軸〜５軸モ
ータ２４，２６，２７，２８が駆動され、垂直アーム３
４、水平アーム１１、操作部５１及びハンド操作部５１
ａの回動量に応じて垂直アーム４、水平アーム１１、ハ
ンド部１９及び把持部１９ａをそれぞれ回動する。Similarly, the vertical arm 34, the horizontal arm 41, the operation unit 51, and the hand operation unit 51a are similarly turned and operated by the operator's operation, so that the amount of rotation at this time is controlled by the 2-axis to 5-axis potentiometer 55, 56, 57,
As a result of the detection at 58, the 2-axis to 5-axis motors 24, 26, 27, 28 are driven via the control unit,
4. Horizontal arm 11, operation unit 51, and hand operation unit 51
The vertical arm 4, the horizontal arm 11, the hand unit 19, and the gripping unit 19a are respectively rotated according to the amount of rotation of “a”.
【００５３】このとき、ブラケット１３ａは常に垂直な
ブラケット１８と平行になり水平アーム１１及び水平レ
バー１５の姿勢の如何にかかわらず常に一定の姿勢を保
持する。また、搬送物を把持するときにはオペレータが
ハンド開閉スイッチ５２を押すことによりこれを行な
う。At this time, the bracket 13a is always parallel to the vertical bracket 18 and always keeps a constant posture regardless of the posture of the horizontal arm 11 and the horizontal lever 15. Further, when gripping the conveyed object, the operator presses the hand open / close switch 52 to do this.
【００５４】上述したマスタアーム２２は、オペレータ
がマスタアーム２２の操作部５１から手６０を離すこと
により、各部はカウンタウエイト４２、引張りばね５
９、第１ねじりばね１０３、第２ねじりばね１１１およ
び第３ねじりばね１２１によって原点位置に復帰し、基
本姿勢が保持される。このため、操作開始時のオペレー
タの負担が軽減されると共に、各ばね力及びカウンタウ
エイト４２の自重と操作力モーメントをつり合わせるこ
とにより、操作力を小さくすることができる。また、原
点位置に復帰する力以下の操作力では動作しないため、
予期しない動作等微妙な動きがなくなる。The above-described master arm 22 is configured such that when the operator releases his / her hand 60 from the operation section 51 of the master arm 22, each section becomes the counterweight 42 and the tension spring 5
9, the first torsion spring 103, the second torsion spring 111, and the third torsion spring 121 return to the home position, and the basic posture is maintained. For this reason, the burden on the operator at the start of the operation is reduced, and the operating force can be reduced by balancing each spring force and the own weight of the counterweight 42 with the operating force moment. Also, since it does not operate with an operating force less than the force to return to the home position,
Subtle movements such as unexpected movements are eliminated.
【００５５】上述したマスタアーム２２を備えた産業用
マニプレータでは、上部ユニットに垂直に設けたブラケ
ットと手首部のブラケットとの平行関係が保持され、４
節の平行リンク機構により手首部の姿勢を一定に保持す
るようにしたので、この手首部を一定に保持するための
特別な制御を行なうことなく、簡単な機構で手首部の一
定姿勢を保持し得る。また、マスタアームはスレーブア
ームと相似形としたので操作性も向上する。In the above-described industrial manipulator provided with the master arm 22, the parallel relationship between the bracket provided vertically on the upper unit and the bracket on the wrist is maintained.
Since the posture of the wrist is kept constant by the parallel link mechanism of the joint, it is possible to maintain a constant posture of the wrist with a simple mechanism without performing special control to keep this wrist constant. obtain. The operability is also improved because the master arm has a similar shape to the slave arm.
【００５６】[0056]
【考案の効果】本考案のマスタアームは、第１ばね部
材、第２ばね部材及び第３ばね部材によって回動軸を原
点復帰させるようにしたので、操作部が自動的に原点状
態に復帰する。また、引張りばねにより垂直アームを鉛
直状態に付勢維持し、水平アームをカウンタウエイトに
より水平状態に維持するようにしたので、非操作時に基
本姿勢が保持される。この結果、簡単な機構で操作性が
向上する。According to the master arm of the present invention, the rotation axis is returned to the original position by the first spring member, the second spring member, and the third spring member, so that the operation section automatically returns to the original state. . Further, since the vertical arm is biased and maintained in the vertical state by the tension spring, and the horizontal arm is maintained in the horizontal state by the counterweight, the basic posture is maintained during non-operation. As a result, operability is improved with a simple mechanism.
【図１】本考案の一実施例に係るマスタアームを備えた
産業用マニプレータのスレーブアームの基本構成を示す
説明図。FIG. 1 is an explanatory view showing a basic configuration of a slave arm of an industrial manipulator having a master arm according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すスレーブアームを有する産業用マニ
プレータの右側面図。FIG. 2 is a right side view of the industrial manipulator having the slave arm shown in FIG.
【図３】図２の背面図。FIG. 3 is a rear view of FIG. 2;
【図４】図２の平面図。FIG. 4 is a plan view of FIG. 2;
【図５】マスタアームの右側面図。FIG. 5 is a right side view of the master arm.
【図６】図５の背面図。FIG. 6 is a rear view of FIG. 5;
【図７】図５の平面図。FIG. 7 is a plan view of FIG. 5;
【図８】旋回部の断面図。FIG. 8 is a cross-sectional view of a turning section.
【図９】図８中のIX−IX線矢視図。FIG. 9 is a view taken along line IX-IX in FIG. 8;
【図１０】操作部の断面図。FIG. 10 is a sectional view of an operation unit.
【図１１】図１０中のXI−XI線矢視図。FIG. 11 is a view taken along line XI-XI in FIG. 10;
【図１２】手首部と操作部の取付関係を表わす平面図。FIG. 12 is a plan view illustrating a mounting relationship between a wrist and an operation unit.
【図１３】図１２中のXIII−XIII線矢視図。FIG. 13 is a view taken along line XIII-XIII in FIG. 12;
【図１４】ばね部材の他の実施例の説明図。FIG. 14 is an explanatory view of another embodiment of the spring member.
【図１５】ばね部材の他の実施例の説明図。FIG. 15 is an explanatory view of another embodiment of the spring member.
１ 旋回台 ２ 床面 ３ 基台 ４ 垂直アーム ５ 回動軸 ６ 回動軸 ７ 上部ユニット ８ 垂直レバー ９ 軸 １０ 軸 １１ 水平アーム １２ カウンタウエイト １３ 手首部 １３ａ ブラケット １４ 軸 １５ 水平レバー １６ 軸 １７ 軸 １８ ブラケット １９ ハンド部 １９ａ 把持部 １９ｂ 基端部 ２０ 回動軸 ２１ 運転席 ２２ マスタアーム ２３ ジョイステックレバー ３３ 旋回部 ３４ 垂直アーム ３５ 回動軸 ３６ 回動軸 ３７ 上部ユニット ３８ 垂直レバー ３９ 軸 ４０ 軸 ４１ 水平アーム ４２ カウンタウエイト ４３ 手首部 ４３ａ ブラケット ４４ 軸 ４５ 水平レバー ４６ 軸 ４７ 軸 ４８ ブラケット ５０ 軸 ５１ 操作部 ５１ａ ハンド操作部 ５４，５５，５６，５７，５８ ポテンショメータ ５９ 引張りばね １０１ 固定軸 １０３ 第１ねじりばね １０４ ばねストッパ １１１ 第２ねじりばね １１２ ばねストッパ １２１ 第３ねじりばね １２２ ばねストッパ Reference Signs List 1 swivel base 2 floor surface 3 base 4 vertical arm 5 rotation axis 6 rotation axis 7 upper unit 8 vertical lever 9 axis 10 axis 11 horizontal arm 12 counter weight 13 wrist part 13a bracket 14 axis 15 horizontal lever 16 axis 17 axis Reference Signs List 18 bracket 19 hand part 19a grip part 19b base end part 20 rotation axis 21 driver's seat 22 master arm 23 joystick lever 33 turning part 34 vertical arm 35 rotation axis 36 rotation axis 37 upper unit 38 vertical lever 39 axis 40 axis 41 Horizontal arm 42 Counter weight 43 Wrist 43a Bracket 44 Axis 45 Horizontal lever 46 Axis 47 Axis 48 Bracket 50 Axis 51 Operating part 51a Hand operating part 54, 55, 56, 57, 58 Potentiometer 59 Tension spring 101 Fixed axis 103 First Torsion 104 spring stopper 111 a second torsion spring 112 spring stopper 121 third torsion spring 122 spring stopper
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭61−124388（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−161685（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−106183（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−128392（ＪＰ，Ｕ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References Japanese Utility Model Sho 61-124388 (JP, U) Japanese Utility Model Sho 63-161685 (JP, U) Japanese Utility Model Sho 58-106183 (JP, U) Japanese Utility Model Sho 59- 128392 (JP, U)
Claims (3)
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、前記旋回台を押圧付勢することにより 前記旋回台の旋回
位置を旋回原点位置に付勢維持する第１ばね部材と、前
記操作部を押圧付勢することにより前記操作部の回動位
置を回動原点位置に付勢維持する第２ばね部材と、前記
操作部を押圧付勢することにより前記操作部の傾動位置
を傾動原点位置に付勢維持する第３ばね部材とを備えた
ことを特徴とする産業マニプレータのマスタアーム。1. A swiveling platform that pivots about a vertical axis, a vertical arm whose base end is rotatably mounted on the swiveling base, and a distal end that is rotatably mounted on an upper unit, and whose base end is pivoted. A vertical lever rotatably mounted on the base, one end of which is rotatably mounted on the upper unit, and a vertical lever forming a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; and a base end on the upper unit about a horizontal axis. A horizontal arm rotatably mounted, a wrist rotatably mounted on a tip of the horizontal arm about a horizontal axis parallel to a rotation center axis of the horizontal arm, and a rotation center of the wrist A master arm of an industrial manipulator, comprising: an operating section that is rotatable about a central axis perpendicular to the axis and parallel to the rotating surface of the wrist and that is attached to the wrist so as to be tiltable in a vertical plane. , The swivel A first spring member for biasing maintains the turning position of the swivel base to the turning home position by pressing energizing, before
A second spring member for maintaining biasing the serial operation portion the rotation position of the operating unit by pressing urging the turning home position, the
A master arm for an industrial manipulator, comprising: a third spring member that presses and urges the operation portion to maintain the tilt position of the operation portion at the tilt origin position .
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、 前記旋回台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平
行リンク機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛
直状態に付勢維持する引張りばねと、前記水平アームの
前記基端を挾んで前記先端の反対側に設けられ自重によ
って該水平アームを水平状態に維持するカウンタウエイ
トとを備えたことを特徴とする産業用マニプレータのマ
スタアーム。2. A swivel table that rotates about a vertical axis, a vertical arm whose base end is rotatably attached to the swivel table, and a distal end that is rotatably mounted to the upper unit, and the base end is the swivel. A vertical lever rotatably mounted on the base, one end of which is rotatably mounted on the upper unit, and a vertical lever forming a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; and a base end on the upper unit about a horizontal axis. A horizontal arm rotatably mounted, a wrist rotatably mounted on a tip of the horizontal arm about a horizontal axis parallel to a rotation center axis of the horizontal arm, and a rotation center of the wrist A master arm of an industrial manipulator, comprising: an operating section that is rotatable about a central axis perpendicular to the axis and parallel to the rotating surface of the wrist and that is attached to the wrist so as to be tiltable in a vertical plane. The swivel A tension spring for biasing maintain the vertical arm and the vertical lever of the parallel link mechanism is provided over the upper unit in a vertical state, the horizontal arm
It is provided on the opposite side of the tip from the
A counterway for keeping the horizontal arm horizontal
And a master arm for an industrial manipulator.
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、前記旋回台を押圧付勢することにより 前記旋回台の旋回
位置を旋回原点位置に付勢維持する第１ばね部材と、前
記操作部を押圧付勢することにより前記操作部の回動位
置を回動原点位置に付勢維持する第２ばね部材と、前記
操作部を押圧付勢することにより前記操作部の傾動位置
を傾動原点位置に付勢維持する第３ばね部材と、前記旋
回台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平行リン
ク機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛直状態
に付勢維持する引張りばねと、前記水平アームの前記基
端を挾んで前記先端の反対側に設けられ自重によって該
水平アームを水平状態に維持するカウンタウエイトとを
備えたことを特徴とする産業用マニプレータのマスタア
ーム。3. A swiveling base that rotates about a vertical axis, a vertical arm whose base end is rotatably attached to the swiveling base, and a distal end that is rotatably mounted to the upper unit, and whose base end is the swiveling base. A vertical lever rotatably mounted on the base, one end of which is rotatably mounted on the upper unit, and a vertical lever forming a four-bar parallel link mechanism with the vertical arm; and a base end on the upper unit about a horizontal axis. A horizontal arm rotatably mounted, a wrist rotatably mounted on a tip of the horizontal arm about a horizontal axis parallel to a rotation center axis of the horizontal arm, and a rotation center of the wrist A master arm of an industrial manipulator, comprising: an operating section that is rotatable about a central axis perpendicular to the axis and parallel to the rotating surface of the wrist and that is attached to the wrist so as to be tiltable in a vertical plane. , The swivel A first spring member for biasing maintains the turning position of the swivel base to the turning home position by pressing energizing, before
A second spring member for maintaining biasing the serial operation portion the rotation position of the operating unit by pressing urging the turning home position, the
A third spring member for biasing and maintaining the tilting position of the operating portion at the tilt origin position by pressing and biasing the operating portion; and the vertical arm of the parallel link mechanism provided over the swivel base and the upper unit. A tension spring for biasing and maintaining the vertical lever in a vertical state, and a counterweight provided on the opposite side of the distal end across the base end of the horizontal arm to maintain the horizontal arm in a horizontal state by its own weight. A master arm for an industrial manipulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993025038U JP2562827Y2 (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Master arm of industrial manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993025038U JP2562827Y2 (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Master arm of industrial manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07678U JPH07678U (en) | 1995-01-06 |
| JP2562827Y2 true JP2562827Y2 (en) | 1998-02-16 |
Family
ID=12154746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993025038U Expired - Lifetime JP2562827Y2 (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Master arm of industrial manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562827Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291215A (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Rikogaku Shinkokai | On-vehicle type and traveling type operation arm/hand device |
| BR112019017296A2 (en) * | 2017-02-21 | 2020-03-31 | Microport (Shanghai) Medbot Co., Ltd. | MAIN CONTROL ARM AND ROBOT |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS572289A (en) * | 1980-06-03 | 1982-01-07 | Sankyo Co Ltd | Production of penem-3-carboxylic derivative |
| JPS5819461A (en) * | 1981-07-24 | 1983-02-04 | Kawasaki Steel Corp | Electric welded steel pipe |
| JPS61124388U (en) * | 1985-01-23 | 1986-08-05 | ||
| JPS6252676A (en) * | 1985-08-30 | 1987-03-07 | Minolta Camera Co Ltd | Image processor |
-
1993
- 1993-05-14 JP JP1993025038U patent/JP2562827Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07678U (en) | 1995-01-06 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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