JPH07132723A - 作業車両の姿勢制御装置 - Google Patents
作業車両の姿勢制御装置Info
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- JPH07132723A JPH07132723A JP27695293A JP27695293A JPH07132723A JP H07132723 A JPH07132723 A JP H07132723A JP 27695293 A JP27695293 A JP 27695293A JP 27695293 A JP27695293 A JP 27695293A JP H07132723 A JPH07132723 A JP H07132723A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業性能に影響を及ぼすことなく走行時の振
動を吸収、減衰することができ、かつ、どのような作業
装置を取り付けても適正な姿勢を保持することができる
作業車両の姿勢制御装置を提供すること。 【構成】 作業車両の走行時、車輪４、アクスル３へ伝
達される振動は、左右の油圧シリンダ１０のピストンを
上下に伸縮させ、圧油は絞り１３を介して蓄圧器１１と
の間で移動する。蓄圧器１１に蓄圧されたガスの圧縮弾
性がばね機能として作用し振動を吸収し、圧油が絞り１
３を通過することにより振動が減衰せしめられる。車体
２とアクスル３との間隔は距離検出器１８で検出され、
制御装置２０の設定部２１に設定された距離との差が演
算部２２で演算され、その結果に応じて関数発生器２
３、２４のいずれかの信号により電磁制御弁１７が駆動
して油圧シリンダ１０を伸縮させ上記間隔、即ち作業車
両の姿勢を一定に保持する。
動を吸収、減衰することができ、かつ、どのような作業
装置を取り付けても適正な姿勢を保持することができる
作業車両の姿勢制御装置を提供すること。 【構成】 作業車両の走行時、車輪４、アクスル３へ伝
達される振動は、左右の油圧シリンダ１０のピストンを
上下に伸縮させ、圧油は絞り１３を介して蓄圧器１１と
の間で移動する。蓄圧器１１に蓄圧されたガスの圧縮弾
性がばね機能として作用し振動を吸収し、圧油が絞り１
３を通過することにより振動が減衰せしめられる。車体
２とアクスル３との間隔は距離検出器１８で検出され、
制御装置２０の設定部２１に設定された距離との差が演
算部２２で演算され、その結果に応じて関数発生器２
３、２４のいずれかの信号により電磁制御弁１７が駆動
して油圧シリンダ１０を伸縮させ上記間隔、即ち作業車
両の姿勢を一定に保持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タイヤ付車輪で移動す
る作業車両に用いられる作業車両の姿勢制御装置に関す
る。
る作業車両に用いられる作業車両の姿勢制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】タイヤ付車輪で移動する作業車両、例え
ばホイールショベルやホイールローダは、車輪を駆動す
るアクスルと車体とが直接固定されているか、又はピン
ジョイントで結合されている。このような作業車両の一
例を図により説明する。図５は作業車両の主要部の概略
構成の側面図である。この図で、１は作業車両、２は車
体、２Ｆは車体２のフレーム、２Ｒはフレーム２Ｆに対
して車体上部を旋回させる旋回機構、３は車体２に取り
付けられるアクスル、４はアクスル３により駆動される
左右の車輪を示す。５は車体２に取り付けられた作業機
構を示し、ブーム５１、アーム５２、バケット５３で構
成される。５４はブームシリンダ、５５はアームシリン
ダ、５６はバケットシリンダである。
ばホイールショベルやホイールローダは、車輪を駆動す
るアクスルと車体とが直接固定されているか、又はピン
ジョイントで結合されている。このような作業車両の一
例を図により説明する。図５は作業車両の主要部の概略
構成の側面図である。この図で、１は作業車両、２は車
体、２Ｆは車体２のフレーム、２Ｒはフレーム２Ｆに対
して車体上部を旋回させる旋回機構、３は車体２に取り
付けられるアクスル、４はアクスル３により駆動される
左右の車輪を示す。５は車体２に取り付けられた作業機
構を示し、ブーム５１、アーム５２、バケット５３で構
成される。５４はブームシリンダ、５５はアームシリン
ダ、５６はバケットシリンダである。
【０００３】図６は車体とアクスルとの結合構造を示す
正面図である。この図で、図５に示す部分と同一部分に
は同一符号が付してある。６は車体２（フレーム２Ｆ）
とアクスル３とを結合するピンを示す。前後のアクスル
３のうちの一方は図示のようにピン６により車体２と一
点でピン結合され、他方のアクスル３は車体２と直接結
合されている。このように、一方のアクスル３と車体２
とをピン結合することにより４つの車輪の接地性を高
め、かつ、他方のアクスル３を車体２と直接結合するこ
とにより、作業車両の曲折走行時における車体２のロー
リング剛性を保持することができる。
正面図である。この図で、図５に示す部分と同一部分に
は同一符号が付してある。６は車体２（フレーム２Ｆ）
とアクスル３とを結合するピンを示す。前後のアクスル
３のうちの一方は図示のようにピン６により車体２と一
点でピン結合され、他方のアクスル３は車体２と直接結
合されている。このように、一方のアクスル３と車体２
とをピン結合することにより４つの車輪の接地性を高
め、かつ、他方のアクスル３を車体２と直接結合するこ
とにより、作業車両の曲折走行時における車体２のロー
リング剛性を保持することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、上記従来の作
業車両１における車輪４は、作業現場において移動する
ためのものであり、仮に道路を移動する場合であっても
低速で移動することを前提としていた。しかし、近年、
作業車両１を一般道路で走行移動させることが多くな
り、このため、低速では他の車両の走行を阻害すること
となり、道路渋滞の原因となっていた。
業車両１における車輪４は、作業現場において移動する
ためのものであり、仮に道路を移動する場合であっても
低速で移動することを前提としていた。しかし、近年、
作業車両１を一般道路で走行移動させることが多くな
り、このため、低速では他の車両の走行を阻害すること
となり、道路渋滞の原因となっていた。
【０００５】このため、作業車両１に高速走行性能を持
たせ、一般道路を高速走行させる手段が用いられていた
が、アクスル３と車体２との結合が上記の構造を有する
作業車両１を高速走行させると、路面の凹凸による車輪
４の上下動が直接車体２へ伝わり、オペレータの乗り心
地が極度に悪化し、さらに、車輪４のタイヤの弾性の影
響により車体２の共振振動を発生して車体２全体がバウ
ンスして路面との接地が悪くなり、これらのことから、
作業車両１の操縦の安定性に悪影響を及ぼすという問題
があった。
たせ、一般道路を高速走行させる手段が用いられていた
が、アクスル３と車体２との結合が上記の構造を有する
作業車両１を高速走行させると、路面の凹凸による車輪
４の上下動が直接車体２へ伝わり、オペレータの乗り心
地が極度に悪化し、さらに、車輪４のタイヤの弾性の影
響により車体２の共振振動を発生して車体２全体がバウ
ンスして路面との接地が悪くなり、これらのことから、
作業車両１の操縦の安定性に悪影響を及ぼすという問題
があった。
【０００６】このような問題を排除するため、車体２と
アクスル３との間に通常の車両と同様に適宜のサスペン
ションを介在させる手段もあるが、サスペンションの介
在は作業車両１の作業性能を悪化させるのは明らかであ
るばかりでなく、他の問題も生じる。これを図７を参照
して説明する。
アクスル３との間に通常の車両と同様に適宜のサスペン
ションを介在させる手段もあるが、サスペンションの介
在は作業車両１の作業性能を悪化させるのは明らかであ
るばかりでなく、他の問題も生じる。これを図７を参照
して説明する。
【０００７】図７は図５と同じく作業車両の主要部の概
略構成の側面図である。この図で、図５に示す部分と同
一部分には同一符号が付してある。５３０はアーム５２
の先端に着脱自在に取り付けられた作業装置を示す。作
業装置には図５に示すバケットの外に、油圧ブレーカ、
クラッシャ、アースオーガ、クラムシェル等種々の種類
があり、又、それらのそれぞれに、寸法、重量等の異な
る型が存在する。
略構成の側面図である。この図で、図５に示す部分と同
一部分には同一符号が付してある。５３０はアーム５２
の先端に着脱自在に取り付けられた作業装置を示す。作
業装置には図５に示すバケットの外に、油圧ブレーカ、
クラッシャ、アースオーガ、クラムシェル等種々の種類
があり、又、それらのそれぞれに、寸法、重量等の異な
る型が存在する。
【０００８】このため、ある作業装置（標準作業機）、
例えば中型のバケットを取り付けたときに図５に示すよ
うに作業車両１が水平になるようなサスペンションを用
いた場合、中型のバケットより重量が大きい作業装置を
取り付けると、図７に示すように作業車両１は前方に傾
くこととなり、逆に、軽い作業装置では後方に傾くこと
となる。このような作業車両の傾きにより、当然、運転
者の姿勢も前傾（後傾）姿勢となり、その不安定感によ
り疲労が増大するばかりでなく、前傾姿勢の場合には、
急ブレーキ操作時や坂道を下るとき等に前方に転倒する
おそれがあり危険である。
例えば中型のバケットを取り付けたときに図５に示すよ
うに作業車両１が水平になるようなサスペンションを用
いた場合、中型のバケットより重量が大きい作業装置を
取り付けると、図７に示すように作業車両１は前方に傾
くこととなり、逆に、軽い作業装置では後方に傾くこと
となる。このような作業車両の傾きにより、当然、運転
者の姿勢も前傾（後傾）姿勢となり、その不安定感によ
り疲労が増大するばかりでなく、前傾姿勢の場合には、
急ブレーキ操作時や坂道を下るとき等に前方に転倒する
おそれがあり危険である。
【０００９】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、作業性能に影響を及ぼすことなく走行時の
振動を吸収、減衰することができ、かつ、どのような作
業装置を取り付けても適正な姿勢を保持することができ
る作業車両の姿勢制御装置を提供することにある。
題を解決し、作業性能に影響を及ぼすことなく走行時の
振動を吸収、減衰することができ、かつ、どのような作
業装置を取り付けても適正な姿勢を保持することができ
る作業車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、作業機構を備えた車体と、この車体の前
後に取り付けられたアクスルと、タイヤが取り付けられ
前記各アクスルにより駆動される左右の車輪とで構成さ
れる作業車両において、前記アクスルのうちの少なくと
も一方のアクスルの左右と前記車体との間に結合された
各油圧シリンダと、これら各油圧シリンダの油室と配管
を介して連結された蓄圧器と、この蓄圧器の出入口に配
置された絞りと、前記各油圧シリンダが結合されたアク
スルと前記車体との間隔を検出する距離検出器と、この
距離検出器の検出値と予め定められた所定値とを比較す
る比較手段と、この比較手段の比較の結果に応じて前記
油圧シリンダの圧力を調節する制御手段とを設けたこと
を特徴とする。
め、本発明は、作業機構を備えた車体と、この車体の前
後に取り付けられたアクスルと、タイヤが取り付けられ
前記各アクスルにより駆動される左右の車輪とで構成さ
れる作業車両において、前記アクスルのうちの少なくと
も一方のアクスルの左右と前記車体との間に結合された
各油圧シリンダと、これら各油圧シリンダの油室と配管
を介して連結された蓄圧器と、この蓄圧器の出入口に配
置された絞りと、前記各油圧シリンダが結合されたアク
スルと前記車体との間隔を検出する距離検出器と、この
距離検出器の検出値と予め定められた所定値とを比較す
る比較手段と、この比較手段の比較の結果に応じて前記
油圧シリンダの圧力を調節する制御手段とを設けたこと
を特徴とする。
【００１１】
【作用】作業車両走行時、各油圧シリンダは路面の凹凸
に応じて伸縮し、その都度蓄圧器との間で圧油の出し入
れが行われ、これにより車体の振動が吸収される。又、
当該圧油の出し入れは絞りを介して行われるが、この絞
りは圧油の移動を制限し、結局、周期の短い振動に対し
て、これを減衰させるように機能する。
に応じて伸縮し、その都度蓄圧器との間で圧油の出し入
れが行われ、これにより車体の振動が吸収される。又、
当該圧油の出し入れは絞りを介して行われるが、この絞
りは圧油の移動を制限し、結局、周期の短い振動に対し
て、これを減衰させるように機能する。
【００１２】さらに、車体とアクスルとの間隔が所定値
より大きくなった場合には、制御手段が油圧シリンダの
圧力を減少させ、油圧シリンダを縮めて当該間隔を小さ
くし、逆に、間隔が小さくなった場合には、油圧シリン
ダを伸長させて当該間隔を大きくし、常に作業車両を適
正な姿勢に保持する。
より大きくなった場合には、制御手段が油圧シリンダの
圧力を減少させ、油圧シリンダを縮めて当該間隔を小さ
くし、逆に、間隔が小さくなった場合には、油圧シリン
ダを伸長させて当該間隔を大きくし、常に作業車両を適
正な姿勢に保持する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る作業車両の姿勢制御
装置の概略構成図である。この図で、２は車体、３はア
クスル、４は車輪であり、これらは図５に示すものと同
一のものである。１０は作業車両の一方、例えば前方の
アクスル３の左右において、車体２と当該アクスル３と
の間にピンｐでピン結合された油圧シリンダであり、図
示の例ではそれらの各ピストンがアクスル３と連結され
ているが、逆の連結でもよい。１１は蓄圧器、１２は左
右の油圧シリンダ１０の各油室（ボトム側）およびそれ
らと蓄圧器１１とを連通する配管、１３は蓄圧器１１の
出口側において配管１２に設けられた絞り、１４はタン
クを示す。１５は各油圧シリンダ１０の油室（ロッド
側）とタンク１４とを連通する配管である。これら油圧
シリンダ１０、蓄圧器１１、配管１２、１５、および絞
り１３により懸架構造が構成される。なお、図示されて
いないが、作業車両１０の他方（後方）のアクスル３と
車体２との間は固定されている。
する。図１は本発明の実施例に係る作業車両の姿勢制御
装置の概略構成図である。この図で、２は車体、３はア
クスル、４は車輪であり、これらは図５に示すものと同
一のものである。１０は作業車両の一方、例えば前方の
アクスル３の左右において、車体２と当該アクスル３と
の間にピンｐでピン結合された油圧シリンダであり、図
示の例ではそれらの各ピストンがアクスル３と連結され
ているが、逆の連結でもよい。１１は蓄圧器、１２は左
右の油圧シリンダ１０の各油室（ボトム側）およびそれ
らと蓄圧器１１とを連通する配管、１３は蓄圧器１１の
出口側において配管１２に設けられた絞り、１４はタン
クを示す。１５は各油圧シリンダ１０の油室（ロッド
側）とタンク１４とを連通する配管である。これら油圧
シリンダ１０、蓄圧器１１、配管１２、１５、および絞
り１３により懸架構造が構成される。なお、図示されて
いないが、作業車両１０の他方（後方）のアクスル３と
車体２との間は固定されている。
【００１４】１６は油圧源、１７は油圧源１６と配管１
２との間に介在する電磁制御弁である。１８は車体２と
アクスル３との間の間隔を検出する距離検出器であり、
その両端は各油圧シリンダ１０と同様ピンｐでピン結合
されている。２０は制御装置を示し、距離検出器１８の
検出値を入力し、これに応じて電磁制御弁１７を駆動制
御する。制御装置２０は、車体２とアクスル３との間の
予め定められた所定距離を設定する設定部２１、距離検
出器１８の検出値と設定部２１に設定された所定距離と
の差（所定距離−検出値）を演算する演算部２２、およ
び２つの関数発生器２３、２４で構成されている。関数
発生器２３、２４はそれぞれ図に直接描かれている特性
を備えている。油圧源１６、電磁制御弁１７、距離検出
器１８、および制御装置２０により姿勢制御部が構成さ
れる。
２との間に介在する電磁制御弁である。１８は車体２と
アクスル３との間の間隔を検出する距離検出器であり、
その両端は各油圧シリンダ１０と同様ピンｐでピン結合
されている。２０は制御装置を示し、距離検出器１８の
検出値を入力し、これに応じて電磁制御弁１７を駆動制
御する。制御装置２０は、車体２とアクスル３との間の
予め定められた所定距離を設定する設定部２１、距離検
出器１８の検出値と設定部２１に設定された所定距離と
の差（所定距離−検出値）を演算する演算部２２、およ
び２つの関数発生器２３、２４で構成されている。関数
発生器２３、２４はそれぞれ図に直接描かれている特性
を備えている。油圧源１６、電磁制御弁１７、距離検出
器１８、および制御装置２０により姿勢制御部が構成さ
れる。
【００１５】ここで、上記懸架構造の動作について説明
する。車体２が静止した状態では、各油圧シリンダ１０
および蓄圧器１１は連通しているので、それらの圧力は
同一である。次に、作業車両が走行すると、路面の凹凸
により車輪４が上下動し、これに応じてアクスル３を介
して各油圧シリンダ１０のピストンが伸縮し、ピストン
が伸びた方の油圧シリンダ１０の圧力は減少し、縮んだ
方の油圧シリンダ１０の圧力は増加する。
する。車体２が静止した状態では、各油圧シリンダ１０
および蓄圧器１１は連通しているので、それらの圧力は
同一である。次に、作業車両が走行すると、路面の凹凸
により車輪４が上下動し、これに応じてアクスル３を介
して各油圧シリンダ１０のピストンが伸縮し、ピストン
が伸びた方の油圧シリンダ１０の圧力は減少し、縮んだ
方の油圧シリンダ１０の圧力は増加する。
【００１６】油圧シリンダ１０の圧力が減少すると蓄圧
器１１から当該油圧シリンダ１０へ圧油が供給され、逆
に、油圧シリンダ１０の圧力が増加するとその油圧シリ
ンダ１０からの圧油が蓄圧器１１に蓄圧される。このよ
うな油圧シリンダ１０と蓄圧器１１との間の圧油の供
給、蓄積によって、路面の凹凸により各油圧シリンダ１
０が外力を受けた場合、それらのピストンがストローク
して当該外力を吸収し、車体２への振動の伝達を吸収す
る。このような油圧シリンダ１０の圧力の変化とピスト
ンのストロークとの関係は、蓄圧器１１に蓄圧されたガ
スの圧縮弾性によって決定され、このガスの圧縮弾性が
振動を吸収することとなり、ばね機能として作用する。
器１１から当該油圧シリンダ１０へ圧油が供給され、逆
に、油圧シリンダ１０の圧力が増加するとその油圧シリ
ンダ１０からの圧油が蓄圧器１１に蓄圧される。このよ
うな油圧シリンダ１０と蓄圧器１１との間の圧油の供
給、蓄積によって、路面の凹凸により各油圧シリンダ１
０が外力を受けた場合、それらのピストンがストローク
して当該外力を吸収し、車体２への振動の伝達を吸収す
る。このような油圧シリンダ１０の圧力の変化とピスト
ンのストロークとの関係は、蓄圧器１１に蓄圧されたガ
スの圧縮弾性によって決定され、このガスの圧縮弾性が
振動を吸収することとなり、ばね機能として作用する。
【００１７】又、ピストンのストロークの変化が速い
（振動の周期が短い）場合、各油圧シリンダ１０および
蓄圧器１１の間の圧油の移動は、蓄圧器１１の出入口に
介在する絞り１３により制限され、この結果、短い周期
の振動は減衰せしめられる。
（振動の周期が短い）場合、各油圧シリンダ１０および
蓄圧器１１の間の圧油の移動は、蓄圧器１１の出入口に
介在する絞り１３により制限され、この結果、短い周期
の振動は減衰せしめられる。
【００１８】さらに、各油圧シリンダ１０は配管１２に
より連通されているので、長い周期の振動に対しては各
油圧シリンダ１０のピストンにどのようなストロークが
生じても、各油圧シリンダ１０の圧力は等しくなる。こ
れにより、路面に凹凸があっても各車輪４の接地圧を等
しく保持することができ、作業車両の接地性を高めて作
業性能への悪影響を排除することができる。
より連通されているので、長い周期の振動に対しては各
油圧シリンダ１０のピストンにどのようなストロークが
生じても、各油圧シリンダ１０の圧力は等しくなる。こ
れにより、路面に凹凸があっても各車輪４の接地圧を等
しく保持することができ、作業車両の接地性を高めて作
業性能への悪影響を排除することができる。
【００１９】このように、上記懸架構造により、作業車
両の走行中の振動を吸収、減衰せしめることができ、し
かも接地性を損なうことがないので作業性能へ悪影響を
及ぼすこともない。
両の走行中の振動を吸収、減衰せしめることができ、し
かも接地性を損なうことがないので作業性能へ悪影響を
及ぼすこともない。
【００２０】次に、上記姿勢制御部の動作を説明する。
設定部２１には、作業車両が標準作業機を取り付られ、
水平状態で静止しているときの車体２とアクスル３との
間の距離（所定距離）が設定されている。ここで、作業
車両に標準作業機より重量の大きい作業装置が取り付け
られた場合を想定する。この場合、作業車両は図７に示
すように前方に傾き、そのため、距離検出器１８の検出
値は設定部２１に設定された所定距離より小さくなり、
演算部２２で演算された両者の差は正の値となる。した
がって、関数発生器２３側から信号が出力され、電磁制
御弁１７は図で下方へ駆動される。これにより、油圧源
１６からの圧油が配管１２を介して各油圧シリンダ１０
へ供給され、それらのロッドを伸長させて車体２とアク
スル３との距離を所定距離に戻す。距離が所定距離復帰
すると、電磁制御弁１７は図示の中立位置に戻り、作業
車両の姿勢を水平に保持する。
設定部２１には、作業車両が標準作業機を取り付られ、
水平状態で静止しているときの車体２とアクスル３との
間の距離（所定距離）が設定されている。ここで、作業
車両に標準作業機より重量の大きい作業装置が取り付け
られた場合を想定する。この場合、作業車両は図７に示
すように前方に傾き、そのため、距離検出器１８の検出
値は設定部２１に設定された所定距離より小さくなり、
演算部２２で演算された両者の差は正の値となる。した
がって、関数発生器２３側から信号が出力され、電磁制
御弁１７は図で下方へ駆動される。これにより、油圧源
１６からの圧油が配管１２を介して各油圧シリンダ１０
へ供給され、それらのロッドを伸長させて車体２とアク
スル３との距離を所定距離に戻す。距離が所定距離復帰
すると、電磁制御弁１７は図示の中立位置に戻り、作業
車両の姿勢を水平に保持する。
【００２１】上記とは逆に、作業装置が標準作業機より
軽い場合、作業車両は後方に傾斜し、車体２とアクスル
３との間隔は大きくなり、距離検出器１８の検出値も大
きくなるので、関数発生器２４から信号が出力され、電
磁制御弁１７は図で上方へ駆動され、各油圧シリンダ１
０とタンク１４とが連通して各油圧シリンダ１０の圧油
が排出され、それらのロッドが縮んで車体２とアクスル
３との距離を所定距離に戻し、作業車両を水平に保持す
る。
軽い場合、作業車両は後方に傾斜し、車体２とアクスル
３との間隔は大きくなり、距離検出器１８の検出値も大
きくなるので、関数発生器２４から信号が出力され、電
磁制御弁１７は図で上方へ駆動され、各油圧シリンダ１
０とタンク１４とが連通して各油圧シリンダ１０の圧油
が排出され、それらのロッドが縮んで車体２とアクスル
３との距離を所定距離に戻し、作業車両を水平に保持す
る。
【００２２】このように、本実施例では、車体２とアク
スル３との間に上記懸架構造を設けたので、作業車両の
走行中の振動を吸収、減衰せしめることができ、しかも
接地性を損なうことがないので作業性能へ悪影響を及ぼ
すこともない。さらに、上記姿勢制御部を設けたので、
どのような作業装置が取り付けられても作業車両を水平
に保持することができる。
スル３との間に上記懸架構造を設けたので、作業車両の
走行中の振動を吸収、減衰せしめることができ、しかも
接地性を損なうことがないので作業性能へ悪影響を及ぼ
すこともない。さらに、上記姿勢制御部を設けたので、
どのような作業装置が取り付けられても作業車両を水平
に保持することができる。
【００２３】図２は図１に示す制御装置の他の具体例の
ブロック図である。この図で、図１に示す部分と同一部
分には同一符号が付してある。１７Ａは比例電磁弁、２
０Ａは本具体例の制御装置、２３Ａ、２４Ａは関数発生
器である。本具体例の各関数発生器２３Ａ、２４Ａの特
性は、図示のように所定距離と検出値との差の値に比例
した信号を出力する特性であり、これに応じて電磁制御
弁として比例電磁弁１７Ａが用いられる。本具体例で
は、所定距離と検出値との差の値に応じて比例電磁弁１
７Ａの開度が調整されるので、より一層滑らかな姿勢制
御を行なうことができる。
ブロック図である。この図で、図１に示す部分と同一部
分には同一符号が付してある。１７Ａは比例電磁弁、２
０Ａは本具体例の制御装置、２３Ａ、２４Ａは関数発生
器である。本具体例の各関数発生器２３Ａ、２４Ａの特
性は、図示のように所定距離と検出値との差の値に比例
した信号を出力する特性であり、これに応じて電磁制御
弁として比例電磁弁１７Ａが用いられる。本具体例で
は、所定距離と検出値との差の値に応じて比例電磁弁１
７Ａの開度が調整されるので、より一層滑らかな姿勢制
御を行なうことができる。
【００２４】図３は図１に示す制御装置のさらに他の具
体例のブロック図である。この図で、図１に示す部分と
同一部分には同一符号が付してある。２０Ｂは本具体例
の制御装置、２３Ｂ、２４Ｂは関数発生器である。本具
体例の各関数発生器２３Ｂ、２４Ｂの特性は、図１に示
す関数発生器２３、２４に対して、図示のように所定距
離と検出値との差の値に対して、０を中心とした不感帯
Δθを設定した点でのみ異なる。このような不感帯Δθ
を設けたことにより、本具体例では、作業車両走行中に
間断なく電磁制御弁１７が駆動されて車体が小刻みに振
動するのを防止することができる。なお、このような不
感帯は、図２に示す具体例にも適用することができるの
は明らかである。
体例のブロック図である。この図で、図１に示す部分と
同一部分には同一符号が付してある。２０Ｂは本具体例
の制御装置、２３Ｂ、２４Ｂは関数発生器である。本具
体例の各関数発生器２３Ｂ、２４Ｂの特性は、図１に示
す関数発生器２３、２４に対して、図示のように所定距
離と検出値との差の値に対して、０を中心とした不感帯
Δθを設定した点でのみ異なる。このような不感帯Δθ
を設けたことにより、本具体例では、作業車両走行中に
間断なく電磁制御弁１７が駆動されて車体が小刻みに振
動するのを防止することができる。なお、このような不
感帯は、図２に示す具体例にも適用することができるの
は明らかである。
【００２５】図４は本発明の実施例に係る作業車両の姿
勢制御装置の概略構成図である。この図で、図１に示す
部分と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
１８ａ、１８ｂはポペット型のオン・オフ弁である。本
実施例では、図１に示す電磁制御弁１７に代えて上記オ
ン・オフ弁１８ａ、１８ｂを用いた点でのみさきの実施
例と異なり、他の構成は同じである。このようなポペッ
ト型のオン・オフ弁１８ａ、１８ｂを用いることによ
り、作業車両を水平状態に継続して保持する構造に対し
て、弁からのリーク量を極めて少なくすることができ
る。
勢制御装置の概略構成図である。この図で、図１に示す
部分と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
１８ａ、１８ｂはポペット型のオン・オフ弁である。本
実施例では、図１に示す電磁制御弁１７に代えて上記オ
ン・オフ弁１８ａ、１８ｂを用いた点でのみさきの実施
例と異なり、他の構成は同じである。このようなポペッ
ト型のオン・オフ弁１８ａ、１８ｂを用いることによ
り、作業車両を水平状態に継続して保持する構造に対し
て、弁からのリーク量を極めて少なくすることができ
る。
【００２６】なお、上記各実施例の説明では、制御装置
を設定部、演算部、および関数発生器で構成する例につ
いて説明したが、演算部および関数発生器はマイクロコ
ンピュータで構成することもできる。
を設定部、演算部、および関数発生器で構成する例につ
いて説明したが、演算部および関数発生器はマイクロコ
ンピュータで構成することもできる。
【００２７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、車体と
アクスルとの間に、アクスルの左右の油圧シリンダ、こ
れら各油圧シリンダを連通する配管、この配管に連通す
る蓄圧器、および絞りより成る懸架構造を設けたので、
作業性能に影響を及ぼすことなく作業車両走行時に生じ
る振動を吸収、減衰せしめることができる。又、距離検
出器、比較手段、および上記各油圧シリンダの圧力を調
節する制御手段より成る姿勢制御部を設けたので、作業
車両にどのような作業装置が取り付けられても作業車両
の姿勢を水平に保持することができる。
アクスルとの間に、アクスルの左右の油圧シリンダ、こ
れら各油圧シリンダを連通する配管、この配管に連通す
る蓄圧器、および絞りより成る懸架構造を設けたので、
作業性能に影響を及ぼすことなく作業車両走行時に生じ
る振動を吸収、減衰せしめることができる。又、距離検
出器、比較手段、および上記各油圧シリンダの圧力を調
節する制御手段より成る姿勢制御部を設けたので、作業
車両にどのような作業装置が取り付けられても作業車両
の姿勢を水平に保持することができる。
【図１】本発明の実施例に係る作業車両の姿勢制御装置
の概略構成図である。
の概略構成図である。
【図２】図１に示す制御装置の他の具体例のブロック図
である。
である。
【図３】図１に示す制御装置のさらに他の具体例のブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】本発明の他の実施例に係る作業車両の姿勢制御
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図５】作業車両の側面図である。
【図６】図５に示す作業車両の車体とアクスルとの結合
構造を示す正面図である。
構造を示す正面図である。
【図７】作業車両の側面図である。
２ 車体 ３ アクスル ４ 車輪 １０ 油圧シリンダ １１ 蓄圧器 １２ 配管 １３ 絞り １６ 油圧源 １７ 電磁制御弁 １８ 距離検出器 ２０ 制御装置 ２１ 設定部 ２２ 演算部 ２３、２４ 関数発生器
Claims (6)
- 【請求項１】 作業機構を備えた車体と、この車体の前
後に取り付けられたアクスルと、タイヤが取り付けられ
前記各アクスルにより駆動される左右の車輪とで構成さ
れる作業車両において、前記アクスルのうちの少なくと
も一方のアクスルの左右と前記車体との間に結合された
各油圧シリンダと、これら各油圧シリンダの油室と配管
を介して連結された蓄圧器と、この蓄圧器の出入口に配
置された絞りと、前記各油圧シリンダが結合されたアク
スルと前記車体との間隔を検出する距離検出器と、この
距離検出器の検出値と予め定められた所定値とを比較す
る比較手段と、この比較手段の比較の結果に応じて前記
油圧シリンダの圧力を調節する制御手段とを設けたこと
を特徴とする作業車両の姿勢制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記制御手段は、前
記油圧シリンダへの圧油の供給および当該油圧シリンダ
の圧油の排出を制御する制御弁と、前記比較手段の比較
の結果に応じて前記制御弁に対して駆動信号を出力する
信号発生手段とで構成されていることを特徴とする作業
車両の姿勢制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記信号発生手段か
ら出力される信号は、オン、オフ信号であることを特徴
とする作業車両の姿勢制御装置。 - 【請求項４】 請求項３において、前記制御弁は、ポペ
ット型のオン・オフ弁であることを特徴とする作業車両
の姿勢制御装置。 - 【請求項５】 請求項２において、前記信号発生手段か
ら出力される信号は、前記比較手段の比較の結果に比例
する信号であることを特徴とする作業車両の姿勢制御装
置。 - 【請求項６】 請求項２において、前記信号発生手段
は、予め定められた不感帯を有することを特徴とする作
業車両の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27695293A JPH07132723A (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27695293A JPH07132723A (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132723A true JPH07132723A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17576705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27695293A Pending JPH07132723A (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 作業車両の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132723A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6218793B1 (en) | 1998-08-28 | 2001-04-17 | Bando Kiko Co., Ltd. | Plate glass snapping machine |
| US6820877B1 (en) | 1999-02-09 | 2004-11-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled type working vehicle |
| CN102606448A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-25 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | 液压压缩机或压缩气体设备用压气油缸装置 |
| JP2014518805A (ja) * | 2011-05-05 | 2014-08-07 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 支持装置を備えた走行可能な作業機 |
| EP1123894B1 (en) * | 2000-02-01 | 2014-09-24 | J.C. Bamford Excavators Limited | Load handling apparatus |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP27695293A patent/JPH07132723A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6218793B1 (en) | 1998-08-28 | 2001-04-17 | Bando Kiko Co., Ltd. | Plate glass snapping machine |
| US6820877B1 (en) | 1999-02-09 | 2004-11-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled type working vehicle |
| US7104548B2 (en) | 1999-02-09 | 2006-09-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled type working vehicle |
| EP1123894B1 (en) * | 2000-02-01 | 2014-09-24 | J.C. Bamford Excavators Limited | Load handling apparatus |
| JP2014518805A (ja) * | 2011-05-05 | 2014-08-07 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 支持装置を備えた走行可能な作業機 |
| CN102606448A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-25 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | 液压压缩机或压缩气体设备用压气油缸装置 |
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