JPH07117852A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置Info
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- JPH07117852A JPH07117852A JP29474793A JP29474793A JPH07117852A JP H07117852 A JPH07117852 A JP H07117852A JP 29474793 A JP29474793 A JP 29474793A JP 29474793 A JP29474793 A JP 29474793A JP H07117852 A JPH07117852 A JP H07117852A
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- axis direction
- suction
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 加工されたワークを取り出して任意の列に搬
送・積層させていく等、次の工程との兼ね合いで都合の
良い状態で搬送・積層させていく、又は、任意の列に積
層されているワークを所定箇所に投入していくことを可
能にするワーク搬送装置を提供する。 【構成】 水平方向であって相互に直交する二軸方向
(X軸方向及びY軸方向)に移動可能であって上下方向
(Z軸方向)に移動可能な吸着部51と、吸着部51の
X軸方向及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位
置制御手段とを具備し、所定位置に送り込まれるワーク
を吸着部51により吸着・保持して別の所定位置まで搬
送し、これを一列又は二列以上の任意の列に整列させて
積層させる、又は、所定位置に一列又は二列以上の任意
の列に整列・積層されたワークを別の所定位置まで順次
搬送するように構成されたものである。
送・積層させていく等、次の工程との兼ね合いで都合の
良い状態で搬送・積層させていく、又は、任意の列に積
層されているワークを所定箇所に投入していくことを可
能にするワーク搬送装置を提供する。 【構成】 水平方向であって相互に直交する二軸方向
(X軸方向及びY軸方向)に移動可能であって上下方向
(Z軸方向)に移動可能な吸着部51と、吸着部51の
X軸方向及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位
置制御手段とを具備し、所定位置に送り込まれるワーク
を吸着部51により吸着・保持して別の所定位置まで搬
送し、これを一列又は二列以上の任意の列に整列させて
積層させる、又は、所定位置に一列又は二列以上の任意
の列に整列・積層されたワークを別の所定位置まで順次
搬送するように構成されたものである。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、前取機、素材
投入機等として使用されるワーク搬送装置に係り、特
に、ワークを搬送して任意数の列に整列させた状態で搬
送・載置できるように工夫したものに関する。
投入機等として使用されるワーク搬送装置に係り、特
に、ワークを搬送して任意数の列に整列させた状態で搬
送・載置できるように工夫したものに関する。
【0002】
【従来の技術】ある種の加工機械により所定形状(例え
ば、短尺角材状)に加工されたワークを順次受け取っ
て、別の場所まで搬送して積層するものとして、いわゆ
る前取機と称されるものがある。又、これとは逆に、積
層されているワークをある種の加工機械に投入するため
の投入機と称されるものがある。
ば、短尺角材状)に加工されたワークを順次受け取っ
て、別の場所まで搬送して積層するものとして、いわゆ
る前取機と称されるものがある。又、これとは逆に、積
層されているワークをある種の加工機械に投入するため
の投入機と称されるものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と次のような問題があった。例えば、前取機の場合に
は、その一次側にある加工機械より搬出されベルトコン
ベア等により順次搬送されてくるワークを取り出し、そ
れを別の場所に配置されている台車上に順次搬送・積層
させていくものである。しかしながら、その動作は極め
て単調であり、取り出したワークを単に上方に積層して
いく程度の作業を行うだけであり、これを、例えば、二
列、三列に整列させた状態で搬送・積層させていく等、
次の工程との兼ね合いで都合が良い状態で搬送・積層さ
せていくようなことはできなかった。そのため、台車上
に搬送・積層されたワークを改めて手作業により並び変
える等の作業が必要となり、省力化をさらに促進させる
上でさらなる改善が要求されていた。これは、投入機と
して使用する場合も同じであり、台車上に積層されたワ
ークを投入機の単調な動作に合わせるべくその並び変え
を行う必要があった。
と次のような問題があった。例えば、前取機の場合に
は、その一次側にある加工機械より搬出されベルトコン
ベア等により順次搬送されてくるワークを取り出し、そ
れを別の場所に配置されている台車上に順次搬送・積層
させていくものである。しかしながら、その動作は極め
て単調であり、取り出したワークを単に上方に積層して
いく程度の作業を行うだけであり、これを、例えば、二
列、三列に整列させた状態で搬送・積層させていく等、
次の工程との兼ね合いで都合が良い状態で搬送・積層さ
せていくようなことはできなかった。そのため、台車上
に搬送・積層されたワークを改めて手作業により並び変
える等の作業が必要となり、省力化をさらに促進させる
上でさらなる改善が要求されていた。これは、投入機と
して使用する場合も同じであり、台車上に積層されたワ
ークを投入機の単調な動作に合わせるべくその並び変え
を行う必要があった。
【0004】本発明はこのような点に基づいてなされた
ものでその目的とするところは、例えば、加工されたワ
ークを取り出して、これを任意の列に搬送・積層させて
いくなど、次の工程との兼ね合いで都合の良い状態で搬
送・積層させていく、又は、任意の列に積層されている
ワークを所定箇所に投入していくことを可能にするワー
ク搬送装置を提供することにある。
ものでその目的とするところは、例えば、加工されたワ
ークを取り出して、これを任意の列に搬送・積層させて
いくなど、次の工程との兼ね合いで都合の良い状態で搬
送・積層させていく、又は、任意の列に積層されている
ワークを所定箇所に投入していくことを可能にするワー
ク搬送装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するべく
本願発明によるワーク搬送装置は、水平方向であって相
互に直交する二軸方向(X軸方向及びY軸方向)に移動
可能であって上下方向(Z軸方向)に移動可能な吸着部
と、上記吸着部のX軸方向及びY軸方向及びZ軸方向の
位置を制御する位置制御手段とを具備し、所定位置に送
り込まれるワークを上記吸着部により吸着・保持して別
の所定位置まで搬送し、これを一列又は二列以上の任意
の列に整列させて積層させる、又は、所定位置に一列又
は二列以上の任意の列に整列・積層されたワークを別の
所定位置まで順次搬送するように構成されたことを特徴
とするものである。その際、吸着部をX軸方向及びY軸
方向について二軸同時制御して移動させることが考えら
れる。
本願発明によるワーク搬送装置は、水平方向であって相
互に直交する二軸方向(X軸方向及びY軸方向)に移動
可能であって上下方向(Z軸方向)に移動可能な吸着部
と、上記吸着部のX軸方向及びY軸方向及びZ軸方向の
位置を制御する位置制御手段とを具備し、所定位置に送
り込まれるワークを上記吸着部により吸着・保持して別
の所定位置まで搬送し、これを一列又は二列以上の任意
の列に整列させて積層させる、又は、所定位置に一列又
は二列以上の任意の列に整列・積層されたワークを別の
所定位置まで順次搬送するように構成されたことを特徴
とするものである。その際、吸着部をX軸方向及びY軸
方向について二軸同時制御して移動させることが考えら
れる。
【0006】又、枠体と、上記枠体に取付けられ水平方
向であって相互に直交する二軸方向(X軸方向及びY軸
方向)に移動可能であって上下方向(Z軸方向)に移動
可能な吸着部と、上記枠体に併設され別の装置から送り
出されるワークを所定位置まで搬送するワーク搬送手段
と、上記枠体に取付けられ台車が着脱可能に載置されこ
れを昇降させるリフター手段と、上記吸着部のX軸方向
及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位置制御手
段とを具備し、ワーク搬送手段により搬送されるワーク
を吸着部により吸着・保持してこれをリフター手段の台
車上の所定位置まで搬送して載置し、その際、ワークの
大きさによってこれを台車上に何列に整列させて積層さ
せていくかを予め設定し、上記位置制御手段により位置
制御しながらこれを実行することを特徴とするものであ
る。その際、吸着部をX軸方向及びY軸方向について二
軸同時制御して移動させることが考えられる。又、ワー
ク搬送手段をワークをベルトコンベアで搬送するものと
し、これをストッパに当接するまで搬送するとともに順
次水平方向に積層させていき、所定数だけ積層させた時
点で吸着部により一括して吸着・保持させるようにする
ことが考えられる。又、ワーク搬送手段をワークの長さ
に応じてX軸方向に適宜移動できるように構成すること
が考えられる。又、リフター手段の最下位置においては
台車がリフタ手段より若干浮上するように設定すること
が考えられる。
向であって相互に直交する二軸方向(X軸方向及びY軸
方向)に移動可能であって上下方向(Z軸方向)に移動
可能な吸着部と、上記枠体に併設され別の装置から送り
出されるワークを所定位置まで搬送するワーク搬送手段
と、上記枠体に取付けられ台車が着脱可能に載置されこ
れを昇降させるリフター手段と、上記吸着部のX軸方向
及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位置制御手
段とを具備し、ワーク搬送手段により搬送されるワーク
を吸着部により吸着・保持してこれをリフター手段の台
車上の所定位置まで搬送して載置し、その際、ワークの
大きさによってこれを台車上に何列に整列させて積層さ
せていくかを予め設定し、上記位置制御手段により位置
制御しながらこれを実行することを特徴とするものであ
る。その際、吸着部をX軸方向及びY軸方向について二
軸同時制御して移動させることが考えられる。又、ワー
ク搬送手段をワークをベルトコンベアで搬送するものと
し、これをストッパに当接するまで搬送するとともに順
次水平方向に積層させていき、所定数だけ積層させた時
点で吸着部により一括して吸着・保持させるようにする
ことが考えられる。又、ワーク搬送手段をワークの長さ
に応じてX軸方向に適宜移動できるように構成すること
が考えられる。又、リフター手段の最下位置においては
台車がリフタ手段より若干浮上するように設定すること
が考えられる。
【0007】
【作用】すなわち、本願発明のワーク搬送装置の場合に
は、水平方向であって相互に直交する二軸方向(X軸方
向及びY軸方向)、上下方向(Z軸方向)に移動可能な
吸着部を設け、これを位置制御手段により位置制御しな
がらワークの搬送を行うようにしたものである。例え
ば、所定位置に送り込まれるワークを上記吸着部により
吸着・保持して別の所定位置まで搬送し、これを一列又
は二列以上の任意の列に整列させて積層させたり、その
逆に、所定位置に一列又は二列以上の任意の列に整列・
積層されたワークを別の所定位置まで順次搬送するもの
である。
は、水平方向であって相互に直交する二軸方向(X軸方
向及びY軸方向)、上下方向(Z軸方向)に移動可能な
吸着部を設け、これを位置制御手段により位置制御しな
がらワークの搬送を行うようにしたものである。例え
ば、所定位置に送り込まれるワークを上記吸着部により
吸着・保持して別の所定位置まで搬送し、これを一列又
は二列以上の任意の列に整列させて積層させたり、その
逆に、所定位置に一列又は二列以上の任意の列に整列・
積層されたワークを別の所定位置まで順次搬送するもの
である。
【0008】
【実施例】以下、図1乃至図10を参照して本発明の一
実施例を説明する。まず、枠体1があり、この枠体1は
各種の鋼材を溶接等により接合することにより構築され
ている。上記枠体1の上端部には、第1基板3が、図1
中前方に向かって張り出した状態で取付けられている。
上記第1基板3の下方には、第2基板5が、図1中紙面
に直交する方向(X軸方向)に移動可能に配置されてい
る。この第2基板5をX軸方向に往復動させるのが駆動
手段7である。すなわち、枠体1の上面には駆動モータ
9が設置されている。又、図1中、枠体1の左右中央位
置にはボールネジ11が敷設されている。このボールネ
ジ11にはボールナット13が螺合していて、このボー
ルナット13が上記第2基板5に固定されている。
実施例を説明する。まず、枠体1があり、この枠体1は
各種の鋼材を溶接等により接合することにより構築され
ている。上記枠体1の上端部には、第1基板3が、図1
中前方に向かって張り出した状態で取付けられている。
上記第1基板3の下方には、第2基板5が、図1中紙面
に直交する方向(X軸方向)に移動可能に配置されてい
る。この第2基板5をX軸方向に往復動させるのが駆動
手段7である。すなわち、枠体1の上面には駆動モータ
9が設置されている。又、図1中、枠体1の左右中央位
置にはボールネジ11が敷設されている。このボールネ
ジ11にはボールナット13が螺合していて、このボー
ルナット13が上記第2基板5に固定されている。
【0009】上記駆動モータの出力軸には図示しないス
プロケットが固着されていて、一方、ボールネジ11側
にもスプロケット(図示せず)が固着されている。そし
て、これら両スプロケット間にはチェーン15が巻回さ
れている。よって、駆動モータ9を正転・逆転させるこ
とにより、両スプロケット及びチェーン15を介して、
ボールネジ11を正転・逆転させることができる。この
ボールネジ11の正転・逆転により、ボールナット13
を介して、第2基板5がX軸方向に往復動することにな
る。尚、ボールネジ11の左右両側には、ガイドシャフ
ト17、19が延長・配置されていて、一方、第2基板
5側には上記ガイドシャフト17、19に摺動自在に嵌
合したガイド部材21、23が取付けられている。これ
らガイドシャフト17、19、ガイド部材21、23に
より、第2基板5のX軸方向への往復動をガイドする。
プロケットが固着されていて、一方、ボールネジ11側
にもスプロケット(図示せず)が固着されている。そし
て、これら両スプロケット間にはチェーン15が巻回さ
れている。よって、駆動モータ9を正転・逆転させるこ
とにより、両スプロケット及びチェーン15を介して、
ボールネジ11を正転・逆転させることができる。この
ボールネジ11の正転・逆転により、ボールナット13
を介して、第2基板5がX軸方向に往復動することにな
る。尚、ボールネジ11の左右両側には、ガイドシャフ
ト17、19が延長・配置されていて、一方、第2基板
5側には上記ガイドシャフト17、19に摺動自在に嵌
合したガイド部材21、23が取付けられている。これ
らガイドシャフト17、19、ガイド部材21、23に
より、第2基板5のX軸方向への往復動をガイドする。
【0010】上記第2基板5の下面側には、吸着ヘッダ
25が,図1中左右方向(X軸方向に直交するY軸方
向)に移動可能に取付けられている。上記吸着ヘッダ2
5をY軸方向に往復動させるのが駆動手段27である。
すなわち、図2に示すように、第2基板5の下面側であ
って、左右方向中央位置にはロッドレスシリンダ機構2
9が敷設されている。吸着ヘッダ25はこのロッドレス
シリンダ機構29によってY軸方向に往復動する。又、
ロッドレスシリンダ機構29の左右両側には、ガイドシ
ャフト31、33が延長されていて、一方、吸着ヘッダ
25側にはこれらガイドシャフト31、33に摺動可能
に嵌合するガイド部材35、37が取付けられている。
これらガイドシャフト31、33、ガイド部材35、3
7により、吸着ヘッダ25のY軸方向への往復動をガイ
ドする。
25が,図1中左右方向(X軸方向に直交するY軸方
向)に移動可能に取付けられている。上記吸着ヘッダ2
5をY軸方向に往復動させるのが駆動手段27である。
すなわち、図2に示すように、第2基板5の下面側であ
って、左右方向中央位置にはロッドレスシリンダ機構2
9が敷設されている。吸着ヘッダ25はこのロッドレス
シリンダ機構29によってY軸方向に往復動する。又、
ロッドレスシリンダ機構29の左右両側には、ガイドシ
ャフト31、33が延長されていて、一方、吸着ヘッダ
25側にはこれらガイドシャフト31、33に摺動可能
に嵌合するガイド部材35、37が取付けられている。
これらガイドシャフト31、33、ガイド部材35、3
7により、吸着ヘッダ25のY軸方向への往復動をガイ
ドする。
【0011】上記吸着ヘッダ25は次のような構成にな
っている。まず上支持板39と下支持板41が上下方向
に間隔を存した状態で配置されている。これら上支持板
39及び下支持板41との間であって四隅には、シャフ
ト43がそれぞれ配置されていて、上支持板39及び下
支持板41の間隔を保持するようになっている。上記下
支持板41の上面であって中央部にはエアーシリンダ手
段45が取付けられている。このエアーシリンダ手段4
5は、シリンダ45aと、このシリンダ45aより図中
下方に伸縮自在に取付けられたロッド45bとから構成
されている。このロッド45bは下支持板41を貫通し
てその下方に延長されている。そして、その先端には支
持板47が固着されている。
っている。まず上支持板39と下支持板41が上下方向
に間隔を存した状態で配置されている。これら上支持板
39及び下支持板41との間であって四隅には、シャフ
ト43がそれぞれ配置されていて、上支持板39及び下
支持板41の間隔を保持するようになっている。上記下
支持板41の上面であって中央部にはエアーシリンダ手
段45が取付けられている。このエアーシリンダ手段4
5は、シリンダ45aと、このシリンダ45aより図中
下方に伸縮自在に取付けられたロッド45bとから構成
されている。このロッド45bは下支持板41を貫通し
てその下方に延長されている。そして、その先端には支
持板47が固着されている。
【0012】又、上記下支持板41の四隅には、ガイド
部材49が夫々取付けられている。これらのガイド部材
49は、シリンダ49aと、このシリンダ49aに出没
自在に収容されたロッド49bとから構成されている。
上記ロッド49bは下支持板41を貫通して下方に延長
されていて、その下端は支持板47に固着されている。
そして、エアーシリンダ手段45を適宜駆動することに
より、ロッド45bを介して支持板47が上下方向に往
復動する。そして、その際、4個のガイド部材49によ
りガイドされるようになっている。
部材49が夫々取付けられている。これらのガイド部材
49は、シリンダ49aと、このシリンダ49aに出没
自在に収容されたロッド49bとから構成されている。
上記ロッド49bは下支持板41を貫通して下方に延長
されていて、その下端は支持板47に固着されている。
そして、エアーシリンダ手段45を適宜駆動することに
より、ロッド45bを介して支持板47が上下方向に往
復動する。そして、その際、4個のガイド部材49によ
りガイドされるようになっている。
【0013】上記支持板47の下方には間隔を存した状
態で吸着部51が配置されていて、四隅に配置された4
本のロッド53を介して、支持板47に連結されてい
る。この吸着部51は上記支持板47の上下方向への移
動によって同方向(Z軸方向)に往復動する。上記吸着
部51は、図4に示すような構成になっている。まず、
真空チャンバ53があり、この真空チャンバ53には排
気口55が形成されている。この排気口55には排気チ
ューブ57を介して、排気ブロア59に接続されてい
る。尚、排気チャーブ57については、その配設ルート
が図では省略されているが、各部の動作に支障が生じな
いような経路で、排気ブロア59まで配設されている。
上記真空チャンバ53の開口部53aには吸着板61が
固定されていて、開口部53aを閉塞している。そし
て、真空チャンバ53と吸着板61とによって室63を
形成している。
態で吸着部51が配置されていて、四隅に配置された4
本のロッド53を介して、支持板47に連結されてい
る。この吸着部51は上記支持板47の上下方向への移
動によって同方向(Z軸方向)に往復動する。上記吸着
部51は、図4に示すような構成になっている。まず、
真空チャンバ53があり、この真空チャンバ53には排
気口55が形成されている。この排気口55には排気チ
ューブ57を介して、排気ブロア59に接続されてい
る。尚、排気チャーブ57については、その配設ルート
が図では省略されているが、各部の動作に支障が生じな
いような経路で、排気ブロア59まで配設されている。
上記真空チャンバ53の開口部53aには吸着板61が
固定されていて、開口部53aを閉塞している。そし
て、真空チャンバ53と吸着板61とによって室63を
形成している。
【0014】上記吸着板61の図中下面側には吸着パッ
ド65が固定されている。この吸着パッド65は、例え
ば、スポンジ、弾性ゴム等から構成されている。そし
て、上記吸着板61には複数個の貫通孔67が形成され
ているとともに、これら複数個の貫通孔67に連通する
ように、吸着パッド65にも複数個の貫通孔69が形成
されている。尚、貫通孔69は貫通孔67に対してより
大径になっている。上記複数個の貫通孔67には、弁ユ
ニット71が取付けられている。この弁ユニット71
は、図5に示すような構成になっている。まず、中空円
筒状の筒体73があり、この筒体73の上下端は開口部
75、77となっている。そして、この筒体73内に弁
体としてのボール79が上下方向に移動可能に収容され
ている(図中矢印Aで示す)。
ド65が固定されている。この吸着パッド65は、例え
ば、スポンジ、弾性ゴム等から構成されている。そし
て、上記吸着板61には複数個の貫通孔67が形成され
ているとともに、これら複数個の貫通孔67に連通する
ように、吸着パッド65にも複数個の貫通孔69が形成
されている。尚、貫通孔69は貫通孔67に対してより
大径になっている。上記複数個の貫通孔67には、弁ユ
ニット71が取付けられている。この弁ユニット71
は、図5に示すような構成になっている。まず、中空円
筒状の筒体73があり、この筒体73の上下端は開口部
75、77となっている。そして、この筒体73内に弁
体としてのボール79が上下方向に移動可能に収容され
ている(図中矢印Aで示す)。
【0015】上記構成をなす弁ユニット71は、予めユ
ニット化された状態で製造・組立されていて、吸着板6
1の貫通孔67内に圧入・固定されるものである。又、
貫通孔67内に弁ユニット71を圧入・固定した後に、
これを取り外すような場合には、例えば、開口部77内
に図示しない治具を挿入して引き抜くことにより容易に
取り外すことができる。
ニット化された状態で製造・組立されていて、吸着板6
1の貫通孔67内に圧入・固定されるものである。又、
貫通孔67内に弁ユニット71を圧入・固定した後に、
これを取り外すような場合には、例えば、開口部77内
に図示しない治具を挿入して引き抜くことにより容易に
取り外すことができる。
【0016】上記構成の弁ユニットの場合には、排気ブ
ロア59によって吸引されると、排気口55、室63内
の空気が吸引・排気され、搬送対象のワーク115(図
1及び図6及び図7に示す)が吸着パッド65の先端面
に吸着・保持されることになる。尚、この吸着を解除す
る場合には、バルブ143を切換えればよい。その際、
ワーク115によって、吸着部51の吸着面の全てが閉
塞されるとは限らず、ワーク115の大きさによって、
閉塞される部分と閉塞されない部分とが出て来る。その
内、ワーク115によって閉塞される部分の弁ユニット
71は、次のように作用する。まず、排気ブロア59の
吸引によって、ボール79は一旦上方に吸引される。そ
の後、ボール79の前後の空間が共に吸引されて同圧状
態になるので、ボール79は自重によって落下すること
になる。
ロア59によって吸引されると、排気口55、室63内
の空気が吸引・排気され、搬送対象のワーク115(図
1及び図6及び図7に示す)が吸着パッド65の先端面
に吸着・保持されることになる。尚、この吸着を解除す
る場合には、バルブ143を切換えればよい。その際、
ワーク115によって、吸着部51の吸着面の全てが閉
塞されるとは限らず、ワーク115の大きさによって、
閉塞される部分と閉塞されない部分とが出て来る。その
内、ワーク115によって閉塞される部分の弁ユニット
71は、次のように作用する。まず、排気ブロア59の
吸引によって、ボール79は一旦上方に吸引される。そ
の後、ボール79の前後の空間が共に吸引されて同圧状
態になるので、ボール79は自重によって落下すること
になる。
【0017】これに対して、ワーク115によって閉塞
されない部分の弁ユニット71においては、ボール79
が上方に吸引されたままの状態になる。つまり、その部
分では完全な気密状態が保持されることになり、室63
内の真空状態が不用意に破損されるようなことはない。
つまり、ワーク115の大きさ、形状にかかわりなく、
これを吸着して保持・搬送することができるようになっ
ている。
されない部分の弁ユニット71においては、ボール79
が上方に吸引されたままの状態になる。つまり、その部
分では完全な気密状態が保持されることになり、室63
内の真空状態が不用意に破損されるようなことはない。
つまり、ワーク115の大きさ、形状にかかわりなく、
これを吸着して保持・搬送することができるようになっ
ている。
【0018】上記構成をなす吸着ヘッダ25は、第2基
板5に沿ってY軸方向に往復動し、同時に、第2基板5
は第1基板3に沿ってX軸方向に往復動する。よって、
吸着ヘッダ25は、X軸方向及びY軸方向に任意に移動
することができるとともに、そこに取付けられている吸
着部51はZ軸方向にも往復動する。又、その移動に際
しては、いわゆる二軸同時制御を行うようにしているの
で、極めて短い時間で任意の場所から任意の場所に移動
することができる構成になっている。
板5に沿ってY軸方向に往復動し、同時に、第2基板5
は第1基板3に沿ってX軸方向に往復動する。よって、
吸着ヘッダ25は、X軸方向及びY軸方向に任意に移動
することができるとともに、そこに取付けられている吸
着部51はZ軸方向にも往復動する。又、その移動に際
しては、いわゆる二軸同時制御を行うようにしているの
で、極めて短い時間で任意の場所から任意の場所に移動
することができる構成になっている。
【0019】図1中、枠体1の図中左側には、ワーク搬
送手段としてのベルトコンベア手段81が設置されてい
る。このベルトコンベア手段81は次のような構成にな
っている。まず、基台83があり、この基台83には4
本の脚部85が連結されていて、これら4本の脚部85
の内、図1中左側の二本の脚部85の下端には走行車輪
87、87が取付けられていて、その下方に敷設された
レール89に対して走行可能に係合している。又、他の
二本の脚部85の下端にも別の種類の走行車輪91、9
1が取付けられていて、これら走行車輪91、91はフ
ロア93上を走行するようになっている。つまり、ベル
トコンベア手段81全体が図1中紙面に直交する方向
(図2中左右方向、既に述べたX軸方向))に移動可能
に構成されている。
送手段としてのベルトコンベア手段81が設置されてい
る。このベルトコンベア手段81は次のような構成にな
っている。まず、基台83があり、この基台83には4
本の脚部85が連結されていて、これら4本の脚部85
の内、図1中左側の二本の脚部85の下端には走行車輪
87、87が取付けられていて、その下方に敷設された
レール89に対して走行可能に係合している。又、他の
二本の脚部85の下端にも別の種類の走行車輪91、9
1が取付けられていて、これら走行車輪91、91はフ
ロア93上を走行するようになっている。つまり、ベル
トコンベア手段81全体が図1中紙面に直交する方向
(図2中左右方向、既に述べたX軸方向))に移動可能
に構成されている。
【0020】上記基台83の上端には、ベルトコンベア
95が取付けられている。すなわち、両端にシャフト9
7、99が配置されていて、これらシャフト97、99
には回転体101、103が取付けられている。そし
て、これら回転体101、103には複数本のベルト1
05が巻回されている。上記シャフト97の一端には、
スプロケット107が固着されている。又、基台83に
は駆動モータ109が取付けられていて、この駆動モー
タ109の出力軸にも別のスプロケット111が固着さ
れている。これらスプロケット107、111にはチェ
ーン113が巻回されている。よって、駆動モータ10
9を回転させるとにより、複数本のベルト105がルー
プ状に回転することになり、それによって、図1中左側
にある図示しない加工機より排出されるワーク115
を、図1中右側に搬送していくものである。
95が取付けられている。すなわち、両端にシャフト9
7、99が配置されていて、これらシャフト97、99
には回転体101、103が取付けられている。そし
て、これら回転体101、103には複数本のベルト1
05が巻回されている。上記シャフト97の一端には、
スプロケット107が固着されている。又、基台83に
は駆動モータ109が取付けられていて、この駆動モー
タ109の出力軸にも別のスプロケット111が固着さ
れている。これらスプロケット107、111にはチェ
ーン113が巻回されている。よって、駆動モータ10
9を回転させるとにより、複数本のベルト105がルー
プ状に回転することになり、それによって、図1中左側
にある図示しない加工機より排出されるワーク115
を、図1中右側に搬送していくものである。
【0021】ここで、上記構成のベルトコンベア手段8
1によるワーク115の搬送について説明する。まず、
図6に示すように、本実施例においては、ワーク115
として、比較的短尺の角材(例えば、各種の家具の部品
として使用される)を想定している。このようなワーク
115は、図示しない加工機より排出されて、ベルトコ
ンベア手段81上に載置され、そこから、ベルトコンベ
ア手段81によって、図6中右方向に順次搬送されてい
く。その際、ベルトコンベア手段81の図6中右端に
は、ストッパ117が配置されていて、順次搬送されて
くるワーク115はそこで停止する。その結果、図6中
左側に順次ワーク115が詰まっていくことになる(水
平方向に積層されていく)。
1によるワーク115の搬送について説明する。まず、
図6に示すように、本実施例においては、ワーク115
として、比較的短尺の角材(例えば、各種の家具の部品
として使用される)を想定している。このようなワーク
115は、図示しない加工機より排出されて、ベルトコ
ンベア手段81上に載置され、そこから、ベルトコンベ
ア手段81によって、図6中右方向に順次搬送されてい
く。その際、ベルトコンベア手段81の図6中右端に
は、ストッパ117が配置されていて、順次搬送されて
くるワーク115はそこで停止する。その結果、図6中
左側に順次ワーク115が詰まっていくことになる(水
平方向に積層されていく)。
【0022】一方、ベルトコンベア手段81の図6中左
右方向の所定箇所にはワーク検出センサ119が設置さ
れている。このワーク検出センサ119は、例えば、光
電管式のものであり、ワーク115により光路を遮断さ
れることにより、これを検知するように構成されてい
る。又、このワーク検出センサ119は、タイマー設定
されていて、ワークを検出したのち、所定時間(例え
ば、数秒)経過してもその状態が変化しない場合には、
ワーク115を検知したものと判別し、既に説明した吸
着ヘッダ25によるワーク115の吸着を開始させるも
のである。そして、図7に示すように、ワーク115が
所定本数だけ詰まって水平方向に積層された状態になる
と、ワーク検出センサ119がこれを検知して、吸着ヘ
ッダ25によるワーク115の吸着を開始させる。これ
に対して、ワーク115が所定本数だけ詰まっていない
場合には、ワーク115はワーク検出センサ119を通
過していくために、一旦これを検知してもタイマー設定
時間内に非検知の状態になってしまうので、この場合い
にはワーク115の検知とはならず、吸着ヘッダ25に
よるワーク115の吸着は開始されないものである。
右方向の所定箇所にはワーク検出センサ119が設置さ
れている。このワーク検出センサ119は、例えば、光
電管式のものであり、ワーク115により光路を遮断さ
れることにより、これを検知するように構成されてい
る。又、このワーク検出センサ119は、タイマー設定
されていて、ワークを検出したのち、所定時間(例え
ば、数秒)経過してもその状態が変化しない場合には、
ワーク115を検知したものと判別し、既に説明した吸
着ヘッダ25によるワーク115の吸着を開始させるも
のである。そして、図7に示すように、ワーク115が
所定本数だけ詰まって水平方向に積層された状態になる
と、ワーク検出センサ119がこれを検知して、吸着ヘ
ッダ25によるワーク115の吸着を開始させる。これ
に対して、ワーク115が所定本数だけ詰まっていない
場合には、ワーク115はワーク検出センサ119を通
過していくために、一旦これを検知してもタイマー設定
時間内に非検知の状態になってしまうので、この場合い
にはワーク115の検知とはならず、吸着ヘッダ25に
よるワーク115の吸着は開始されないものである。
【0023】次に、ワークを搬送・積層する先の台車1
21及びこの台車121を昇降させるリフト手段123
の構成について説明する。まず、昇降リフタ125があ
り、この昇降リフタ125は駆動モータ127によって
昇降可能に取付けられている。台車121は上記昇降リ
フタ125上に載置されることになる。その際、昇降リ
フタ125が最下位置まで降下した状態では、台車12
1側の4個の車輪129がフロア上に着座して、台車1
21が昇降リフタ125より上方に若干量だけ浮上する
ことになる。よって、台車121を昇降リフタ125上
に配置する場合も、台車121を昇降リフタ125上よ
り離間させる場合にも、台車121側の4個の車輪12
9を使用してフロア93上を走行させることにより容易
に行えるように構成されている。
21及びこの台車121を昇降させるリフト手段123
の構成について説明する。まず、昇降リフタ125があ
り、この昇降リフタ125は駆動モータ127によって
昇降可能に取付けられている。台車121は上記昇降リ
フタ125上に載置されることになる。その際、昇降リ
フタ125が最下位置まで降下した状態では、台車12
1側の4個の車輪129がフロア上に着座して、台車1
21が昇降リフタ125より上方に若干量だけ浮上する
ことになる。よって、台車121を昇降リフタ125上
に配置する場合も、台車121を昇降リフタ125上よ
り離間させる場合にも、台車121側の4個の車輪12
9を使用してフロア93上を走行させることにより容易
に行えるように構成されている。
【0024】上記リフト手段123の構成をさらに詳細
に説明する。すなわち、図11及び図12に示すよう
に、枠体1の上部にはシャフト171が配設されてい
て、このシャフト171には一対の駆動用スプロケット
173、175が固着されている。又、シャフト171
の一端には連結用スプロケット177が固着されてい
る。図11において、シャフト171の後方に既に述べ
た駆動モータ127が配置されていて、この駆動モータ
127の出力軸にはスプロケット179が固着されてい
る。上記スプロケット177、179にはチェーン18
1が巻回されている。よって、駆動モータ127を正転
・逆転させることにより、シャフト171が正転・逆転
することになる。
に説明する。すなわち、図11及び図12に示すよう
に、枠体1の上部にはシャフト171が配設されてい
て、このシャフト171には一対の駆動用スプロケット
173、175が固着されている。又、シャフト171
の一端には連結用スプロケット177が固着されてい
る。図11において、シャフト171の後方に既に述べ
た駆動モータ127が配置されていて、この駆動モータ
127の出力軸にはスプロケット179が固着されてい
る。上記スプロケット177、179にはチェーン18
1が巻回されている。よって、駆動モータ127を正転
・逆転させることにより、シャフト171が正転・逆転
することになる。
【0025】一方、枠体1の下部には、一対のアイドラ
ースプロケット183、185が回転可能に配置されて
いて、上記スプロケット173、175に対応するよう
になっている。上記スプロケット173とアイドラース
プロケット183との間にはチェーン187が巻回され
ていて、又、スプロケット175とアイドラースプロケ
ット185との間にもチェーン189が巻回されてい
る。チェーン187の両端は切り離されていて、夫々昇
降リフタ125に連結されている。チェーン189の両
端も同様に切り離されていて、夫々昇降リフタ125に
連結されている。つまり、チェーン187、189がル
ープ状に回転することにより、昇降リフタ125が移動
することになる。そして、駆動モータ127の正転・逆
転により、シャフト171が正転・逆転し、それによっ
て、スプロケット173、175が正転・逆転する。そ
して、チェーン187、189が正転・逆転し、それに
よって、昇降リフタ125が昇降するものである。
ースプロケット183、185が回転可能に配置されて
いて、上記スプロケット173、175に対応するよう
になっている。上記スプロケット173とアイドラース
プロケット183との間にはチェーン187が巻回され
ていて、又、スプロケット175とアイドラースプロケ
ット185との間にもチェーン189が巻回されてい
る。チェーン187の両端は切り離されていて、夫々昇
降リフタ125に連結されている。チェーン189の両
端も同様に切り離されていて、夫々昇降リフタ125に
連結されている。つまり、チェーン187、189がル
ープ状に回転することにより、昇降リフタ125が移動
することになる。そして、駆動モータ127の正転・逆
転により、シャフト171が正転・逆転し、それによっ
て、スプロケット173、175が正転・逆転する。そ
して、チェーン187、189が正転・逆転し、それに
よって、昇降リフタ125が昇降するものである。
【0026】上記リフト手段123のレベル制御である
が、これは、図2に示すような数個のリミットスイッチ
により実現される。まず、最下位レベルはリミットスイ
ッチ131により検出され、それによって、駆動モータ
127が停止することにより、リフト手段123が停止
する。又、リミットスイッチ131の若干量だけ上方位
置にはリミットスイッチ133が取付けられている。こ
のリミットスイッチ133は、リフト手段123の台1
25がもう少しで最下位レベルに達することを検知する
ためのもので、その信号を利用してランプ135を点滅
させるようになっている。又、リフト手段123の台1
25に載置される台車121の最上位レベルはリミット
スイッチ137によって検出される。その信号を利用し
て、リフト手段123を停止させて、台車121を所定
の最上位レベルに停止させるものである。尚、ここで
は、最上位レベルをベルトコンベア手段81のベルトコ
ンベア95のレベルに一致させたものとしている。
が、これは、図2に示すような数個のリミットスイッチ
により実現される。まず、最下位レベルはリミットスイ
ッチ131により検出され、それによって、駆動モータ
127が停止することにより、リフト手段123が停止
する。又、リミットスイッチ131の若干量だけ上方位
置にはリミットスイッチ133が取付けられている。こ
のリミットスイッチ133は、リフト手段123の台1
25がもう少しで最下位レベルに達することを検知する
ためのもので、その信号を利用してランプ135を点滅
させるようになっている。又、リフト手段123の台1
25に載置される台車121の最上位レベルはリミット
スイッチ137によって検出される。その信号を利用し
て、リフト手段123を停止させて、台車121を所定
の最上位レベルに停止させるものである。尚、ここで
は、最上位レベルをベルトコンベア手段81のベルトコ
ンベア95のレベルに一致させたものとしている。
【0027】次に、ワーク115の搬送・積層の仕方に
ついて説明する。まず、吸着ヘッダ25は装置起動時に
は初期位置に位置しており、この初期位置とは、図1に
示すように、ワーク115の吸着を開始できるような位
置であり、そこから、吸着部51を降させることによ
り、ワーク115の上面に着座できる位置である。その
状態で、ワーク115が図7に示すような状態、つま
り、所定本数のワーク115が詰まった状態になると、
これをワーク検出センサ119が検知する。その信号に
よって、吸着ヘッダ25の吸着部51が降下して、ワー
ク115の上面に着座する。吸着部51がワーク115
の上面に着座したことについては、着座センサ(リミッ
トスイッチ)141によって検出され、それによって、
着座部51の降下動作は停止するとともに、次いで、元
の位置まで上昇する。後は、台車121上の所定位置ま
でワーク115を搬送し、そこで、着座部51を降下さ
せるとともに、バルブ143を切り換えて吸着状態を開
放する。それによって、ワーク115は台車121上の
所定位置に載置される。その後、吸着ヘッダ25は初期
位置に戻り、次の動作に備えることになる。
ついて説明する。まず、吸着ヘッダ25は装置起動時に
は初期位置に位置しており、この初期位置とは、図1に
示すように、ワーク115の吸着を開始できるような位
置であり、そこから、吸着部51を降させることによ
り、ワーク115の上面に着座できる位置である。その
状態で、ワーク115が図7に示すような状態、つま
り、所定本数のワーク115が詰まった状態になると、
これをワーク検出センサ119が検知する。その信号に
よって、吸着ヘッダ25の吸着部51が降下して、ワー
ク115の上面に着座する。吸着部51がワーク115
の上面に着座したことについては、着座センサ(リミッ
トスイッチ)141によって検出され、それによって、
着座部51の降下動作は停止するとともに、次いで、元
の位置まで上昇する。後は、台車121上の所定位置ま
でワーク115を搬送し、そこで、着座部51を降下さ
せるとともに、バルブ143を切り換えて吸着状態を開
放する。それによって、ワーク115は台車121上の
所定位置に載置される。その後、吸着ヘッダ25は初期
位置に戻り、次の動作に備えることになる。
【0028】又、上記したように、本実施例の場合に
は、複数本のワーク115を一度に搬送していくもので
ある。又、台車121上にワーク115を何列に積層さ
せていくかについてはこれを任意に選択できるようにな
っている。本実施例では、一列、二列、三列の三種類の
中から任意に選択して設定するようにしている。ここで
いう一列とは、図10に示すような状態でワーク115
を積層させていくことを意味し、二列とは図9に示すよ
うな状態、三列とは図8に示すような状態を夫々意味し
ている。又、一般に、ワーク115が短尺である場合に
は、台車121上に三列まで十分に積層させていくこと
ができるので、図8に示すような三列のモードを選択す
る。順次、ワーク115が長くなるにしたがって、二
列、一列という具合に変更していくことになる。
は、複数本のワーク115を一度に搬送していくもので
ある。又、台車121上にワーク115を何列に積層さ
せていくかについてはこれを任意に選択できるようにな
っている。本実施例では、一列、二列、三列の三種類の
中から任意に選択して設定するようにしている。ここで
いう一列とは、図10に示すような状態でワーク115
を積層させていくことを意味し、二列とは図9に示すよ
うな状態、三列とは図8に示すような状態を夫々意味し
ている。又、一般に、ワーク115が短尺である場合に
は、台車121上に三列まで十分に積層させていくこと
ができるので、図8に示すような三列のモードを選択す
る。順次、ワーク115が長くなるにしたがって、二
列、一列という具合に変更していくことになる。
【0029】そして、吸着ヘッダ25により吸着したワ
ーク115を台車121上の何処に載置させるかについ
ては、図2に示す3個のリミットスイッチ151、15
3、155によって制御する。すなわち、仮に、ワーク
115を三列に積層させていく場合には、リミットスイ
ッチ151により一列目の吸着ヘッダ25のX軸方向の
位置を決定し、リミットスイッチ153により二列目の
吸着ヘッダ25のX軸方向の位置を決定し、リミットス
イッチ155により三列目の吸着ヘッダ25のX軸方向
の位置を決定する。又、ワーク115を二列に積層させ
る場合には、リミットスイッチ151により一列目の吸
着ヘッダ25のX軸方向の位置を決定し、リミットスイ
ッチ153により二列目の吸着ヘッダ25のX軸方向の
位置を決定する。又、ワーク115を一列に積層させる
場合には、リミットスイッチ153により吸着ヘッダ2
5のX軸方向の位置を決定するものである。
ーク115を台車121上の何処に載置させるかについ
ては、図2に示す3個のリミットスイッチ151、15
3、155によって制御する。すなわち、仮に、ワーク
115を三列に積層させていく場合には、リミットスイ
ッチ151により一列目の吸着ヘッダ25のX軸方向の
位置を決定し、リミットスイッチ153により二列目の
吸着ヘッダ25のX軸方向の位置を決定し、リミットス
イッチ155により三列目の吸着ヘッダ25のX軸方向
の位置を決定する。又、ワーク115を二列に積層させ
る場合には、リミットスイッチ151により一列目の吸
着ヘッダ25のX軸方向の位置を決定し、リミットスイ
ッチ153により二列目の吸着ヘッダ25のX軸方向の
位置を決定する。又、ワーク115を一列に積層させる
場合には、リミットスイッチ153により吸着ヘッダ2
5のX軸方向の位置を決定するものである。
【0030】次に、吸着ヘッダ25のX軸方向の初期位
置についても、上記リミットスイッチ151、153に
より決定する。すなわち、ワーク115を三列、又は、
二列に積層させていく場合には、リミットスイッチ15
1により吸着ヘッダ25のX軸方向の初期位置を決定す
る。これに対して、ワーク115を一列に積層させる場
合には、リミットスイッチ153により吸着ヘッダ25
のX軸方向の初期位置を決定するものとする。
置についても、上記リミットスイッチ151、153に
より決定する。すなわち、ワーク115を三列、又は、
二列に積層させていく場合には、リミットスイッチ15
1により吸着ヘッダ25のX軸方向の初期位置を決定す
る。これに対して、ワーク115を一列に積層させる場
合には、リミットスイッチ153により吸着ヘッダ25
のX軸方向の初期位置を決定するものとする。
【0031】以上の構成を基にその作用を説明する。ま
ず、台車121をリフタ手段123の昇降リフタ125
上に配置する。この場合、台車121の下面に対して、
昇降リフタ125の上面がさらに下降した位置にあるの
で、台車121をその車輪129を使用して走行させる
だけで昇降リフタ125の上に位置することができる。
次に、昇降リフタ125を上昇させて、台車121の上
面がベルトコンベア手段95の上面に一致させる。これ
は、リミットスイッチ137からの信号により制御され
る。一方、吸着手段25は初期位置、すなわち、吸着部
51を下降することによりワーク115の吸着を行うこ
とができる位置に位置している。この状態でワークの搬
送・積層動作を開始していく。又、説明上、ワーク11
5は短尺であって、これを台車121上に三列に整列さ
せて積層させていくものとして説明する(図8に示すよ
うな状態)。尚、このような選択は図示しない操作盤に
おけるスイッチ操作により行う。
ず、台車121をリフタ手段123の昇降リフタ125
上に配置する。この場合、台車121の下面に対して、
昇降リフタ125の上面がさらに下降した位置にあるの
で、台車121をその車輪129を使用して走行させる
だけで昇降リフタ125の上に位置することができる。
次に、昇降リフタ125を上昇させて、台車121の上
面がベルトコンベア手段95の上面に一致させる。これ
は、リミットスイッチ137からの信号により制御され
る。一方、吸着手段25は初期位置、すなわち、吸着部
51を下降することによりワーク115の吸着を行うこ
とができる位置に位置している。この状態でワークの搬
送・積層動作を開始していく。又、説明上、ワーク11
5は短尺であって、これを台車121上に三列に整列さ
せて積層させていくものとして説明する(図8に示すよ
うな状態)。尚、このような選択は図示しない操作盤に
おけるスイッチ操作により行う。
【0032】まず、図6に示すように、ワーク115が
ベルトコンベア手段81によって順次搬送されてくる。
搬送されてくるワーク115はストッパ117に当接し
てそこに停止する。その際。ワーク115がワーク検出
センサ119を通過するので、一瞬はワーク検出となる
が、ワーク検出センサ119はタイマー設定がなされて
いて、検出後所定時間経過してもその状態が変化しない
場合にのみワーク検出と判別するので、ワーク115が
単に通過する場合にはワーク検出ということにはならな
い。そして、ワーク115が徐々に水平方向に積層され
ていって、図7に示すような状態になると、これをワー
ク検出センサ119が検出する。その検出信号により、
吸着ヘッダ25の吸着部51が下降動作を開始する。
ベルトコンベア手段81によって順次搬送されてくる。
搬送されてくるワーク115はストッパ117に当接し
てそこに停止する。その際。ワーク115がワーク検出
センサ119を通過するので、一瞬はワーク検出となる
が、ワーク検出センサ119はタイマー設定がなされて
いて、検出後所定時間経過してもその状態が変化しない
場合にのみワーク検出と判別するので、ワーク115が
単に通過する場合にはワーク検出ということにはならな
い。そして、ワーク115が徐々に水平方向に積層され
ていって、図7に示すような状態になると、これをワー
ク検出センサ119が検出する。その検出信号により、
吸着ヘッダ25の吸着部51が下降動作を開始する。
【0033】すなわち、エアーシリンダ手段45が駆動
して吸着部51を下降させ、その先端面をワーク115
の上面に着座させる。吸着部51が着座したか否かにつ
いてはリミットスイッチ141により検知される。その
際、排気ブロア59による吸引は既に開始されているの
で、複数個のワーク115は吸着部51によって吸着・
保持される。次に、吸着部51が上昇して、吸着ヘッダ
25が吸着・保持したワーク115を台車11上の所定
位置(図2において左側に示す位置)までワーク115
を搬送し、そこで、吸着部51を降下させるとともに、
バルブ143を切り換えることにより吸引を開放して、
ワーク115を台車121上に載置する。次いで、吸着
部51は上昇し、吸着ヘッド25は初期位置に戻る。
して吸着部51を下降させ、その先端面をワーク115
の上面に着座させる。吸着部51が着座したか否かにつ
いてはリミットスイッチ141により検知される。その
際、排気ブロア59による吸引は既に開始されているの
で、複数個のワーク115は吸着部51によって吸着・
保持される。次に、吸着部51が上昇して、吸着ヘッダ
25が吸着・保持したワーク115を台車11上の所定
位置(図2において左側に示す位置)までワーク115
を搬送し、そこで、吸着部51を降下させるとともに、
バルブ143を切り換えることにより吸引を開放して、
ワーク115を台車121上に載置する。次いで、吸着
部51は上昇し、吸着ヘッド25は初期位置に戻る。
【0034】以下、同様の作用を繰り返すことになる
が、次はワーク115を台車121上の二列目の位置に
搬送してそこに載置することになる。この場合、吸着ヘ
ッド25はX軸方向及びY軸方向の二軸同時制御される
ので、初期位置から台車121上の二列目の位置まで斜
めに直接移動していく。これは、台車121上の三列目
にワーク115を搬送・載置する場合も同様である。そ
して、三列目までワーク115の積層が終了すると、こ
れを検出センサ(この実施例では光電管式)191がこ
れを検知する。その検知信号により、リフタ手段123
が動作して、昇降リフタ125及び台車121を所定量
だけ降下させる。それによって、一段目のワーク115
の上面とベルトコンベア手段81側の上面とのレベルが
一致することになる。次に、二段面について一列目から
順次ワーク115の搬送・積層動作が行われていく。
が、次はワーク115を台車121上の二列目の位置に
搬送してそこに載置することになる。この場合、吸着ヘ
ッド25はX軸方向及びY軸方向の二軸同時制御される
ので、初期位置から台車121上の二列目の位置まで斜
めに直接移動していく。これは、台車121上の三列目
にワーク115を搬送・載置する場合も同様である。そ
して、三列目までワーク115の積層が終了すると、こ
れを検出センサ(この実施例では光電管式)191がこ
れを検知する。その検知信号により、リフタ手段123
が動作して、昇降リフタ125及び台車121を所定量
だけ降下させる。それによって、一段目のワーク115
の上面とベルトコンベア手段81側の上面とのレベルが
一致することになる。次に、二段面について一列目から
順次ワーク115の搬送・積層動作が行われていく。
【0035】以下、同様の作業を繰り返していくと、昇
降リフタ125と台車121は徐々に降下していき、所
定の高さまで降下するとリミットスイッチ133が作動
する。それによってランプ135が点滅する。この点滅
によって、あと少しでワーク115の積層が限界に達す
る事を知らしめる。そして、さらに所定量だけ降下する
と、リミットスイッチ131が作動する。それによって
動作は停止する。後は、ワーク115が一列から三列ま
で整列された状態で積層されている台車121をそのま
ま引き出せばよい。その際、台車121の車輪129は
フロア上に着座していて、台車121と昇降リフタ12
5との間には隙間が形成されているので、台車121を
容易に引き出すことができる。そして、次の台車121
をセットして同様の作業を繰り返すことになる。
降リフタ125と台車121は徐々に降下していき、所
定の高さまで降下するとリミットスイッチ133が作動
する。それによってランプ135が点滅する。この点滅
によって、あと少しでワーク115の積層が限界に達す
る事を知らしめる。そして、さらに所定量だけ降下する
と、リミットスイッチ131が作動する。それによって
動作は停止する。後は、ワーク115が一列から三列ま
で整列された状態で積層されている台車121をそのま
ま引き出せばよい。その際、台車121の車輪129は
フロア上に着座していて、台車121と昇降リフタ12
5との間には隙間が形成されているので、台車121を
容易に引き出すことができる。そして、次の台車121
をセットして同様の作業を繰り返すことになる。
【0036】次に、ワーク115を二列に整列させた状
態で積層させていく場合について説明する。この場合に
は、既に説明した三列の場合と同じであり、吸着ヘッダ
25の初期位置(X軸方向の位置)はリミットスイッチ
151により決定される。又、ワーク115を載置する
場所についても、一列目はリミットスイッチ151によ
り決定され、二列目はリミットスイッチ153により決
定される。これに対して、ワーク115を一列に積層さ
せる場合には、まず、吸着ヘッダ25の初期位置をリミ
ットスイッチ153により決定する。又、ワーク115
を載置する場所についても、リミットスイッチ153に
より決定する。又、この場合には、ワーク115が比較
的長尺になるので、ベルトコンベア手段81を、X軸方
向に所定量だけ移動させて、ワーク115の中央部がベ
ルトコンベア手段81上に位置するようにする。
態で積層させていく場合について説明する。この場合に
は、既に説明した三列の場合と同じであり、吸着ヘッダ
25の初期位置(X軸方向の位置)はリミットスイッチ
151により決定される。又、ワーク115を載置する
場所についても、一列目はリミットスイッチ151によ
り決定され、二列目はリミットスイッチ153により決
定される。これに対して、ワーク115を一列に積層さ
せる場合には、まず、吸着ヘッダ25の初期位置をリミ
ットスイッチ153により決定する。又、ワーク115
を載置する場所についても、リミットスイッチ153に
より決定する。又、この場合には、ワーク115が比較
的長尺になるので、ベルトコンベア手段81を、X軸方
向に所定量だけ移動させて、ワーク115の中央部がベ
ルトコンベア手段81上に位置するようにする。
【0037】以上本実施例によると次のような効果を奏
することができる。まず、ワーク115の長さに応じ
て、台車121上に三列に整列させて積層させたり、二
列、一列に積層させたりすることができ、台車121上
のスペースを有効的に利用して、効率の良いワーク11
5の搬送・積層作業を行うことができる。これは、吸着
ヘッダ25をX軸方向とY軸方向に移動させるように
し、かつ、リミットスイッチ151、153、155に
よりその位置を任意に設定するように構成したからであ
る。又、ワーク115の長さに応じてベルトコンベア手
段81をX軸方向に適宜移動させることができるので、
ワーク115を安定した状態で搬送することができる。
又、吸着ヘッダ25によりワーク115を吸着・保持し
てこれを台車121上の所定位置まで移動させる場合
に、X軸及びY軸の二軸同時制御により吸着ヘッダ25
を移動させるようにしているので、搬送に要する時間が
短くて済、結局、作業効率を向上させることができる。
することができる。まず、ワーク115の長さに応じ
て、台車121上に三列に整列させて積層させたり、二
列、一列に積層させたりすることができ、台車121上
のスペースを有効的に利用して、効率の良いワーク11
5の搬送・積層作業を行うことができる。これは、吸着
ヘッダ25をX軸方向とY軸方向に移動させるように
し、かつ、リミットスイッチ151、153、155に
よりその位置を任意に設定するように構成したからであ
る。又、ワーク115の長さに応じてベルトコンベア手
段81をX軸方向に適宜移動させることができるので、
ワーク115を安定した状態で搬送することができる。
又、吸着ヘッダ25によりワーク115を吸着・保持し
てこれを台車121上の所定位置まで移動させる場合
に、X軸及びY軸の二軸同時制御により吸着ヘッダ25
を移動させるようにしているので、搬送に要する時間が
短くて済、結局、作業効率を向上させることができる。
【0038】リフタ手段123の昇降に際して、最下位
レベルに達する前にリミットスイッチ133によりこれ
を検知して、ランプ135を点滅させるようにしている
ので、ワーク115の積層が後少しで終わるということ
を認識することができ、次の台車121の準備等の作業
を迅速に行うことができる。又、リフタ手段123が最
下位レベルに位置している場合には、台車121の下面
と昇降リフタ125の上面との間に隙間が形成されるよ
うになっているので、台車121をその車輪129を使
用して走行させることにより容易に行うことができる。
特に、ワーク115の積層が終わって台車121を引き
出す場合に効果的である。又、本実施例における吸着部
51は、ワーク115の大きさに関係なくこれを確実に
吸着・保持できるものであり、その際、気密が不用意に
損なわれて吸着動作不良になるようなこともない。
レベルに達する前にリミットスイッチ133によりこれ
を検知して、ランプ135を点滅させるようにしている
ので、ワーク115の積層が後少しで終わるということ
を認識することができ、次の台車121の準備等の作業
を迅速に行うことができる。又、リフタ手段123が最
下位レベルに位置している場合には、台車121の下面
と昇降リフタ125の上面との間に隙間が形成されるよ
うになっているので、台車121をその車輪129を使
用して走行させることにより容易に行うことができる。
特に、ワーク115の積層が終わって台車121を引き
出す場合に効果的である。又、本実施例における吸着部
51は、ワーク115の大きさに関係なくこれを確実に
吸着・保持できるものであり、その際、気密が不用意に
損なわれて吸着動作不良になるようなこともない。
【0039】尚、本発明は前記一実施例に限定されるも
のではない。まず、前記一実施例では、ワーク搬送装置
をいわゆる「前取機」として実施する場合を例にとって
説明したが、動作を逆にすればワーク投入機としても使
用できる。ここで、動作を逆にするとは、台車121上
に整列・積層されているワークを順次ベルトコンベア手
段81側に搬送していくという意味であり、その先に任
意の加工機が存在するものである。又、吸着ヘッダ25
を移動させる手段としては、図示したようなボールネジ
・ボールナット機構、ロッドレスシリンダ機構、ラック
・ピニオン機構、ベルト・プーリ機構、チェーン・スプ
ロケット機構等様々なものがあり、任意のものを使用す
ればよい。これは、リフター手段123についても同じ
である。その他各部の構成は図示したものに限定されな
いものである。
のではない。まず、前記一実施例では、ワーク搬送装置
をいわゆる「前取機」として実施する場合を例にとって
説明したが、動作を逆にすればワーク投入機としても使
用できる。ここで、動作を逆にするとは、台車121上
に整列・積層されているワークを順次ベルトコンベア手
段81側に搬送していくという意味であり、その先に任
意の加工機が存在するものである。又、吸着ヘッダ25
を移動させる手段としては、図示したようなボールネジ
・ボールナット機構、ロッドレスシリンダ機構、ラック
・ピニオン機構、ベルト・プーリ機構、チェーン・スプ
ロケット機構等様々なものがあり、任意のものを使用す
ればよい。これは、リフター手段123についても同じ
である。その他各部の構成は図示したものに限定されな
いものである。
【0040】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によるワーク
搬送装置によると、水平方向であって相互に直交する二
軸方向(X軸方向及びY軸方向)、上下方向(Z軸方
向)に移動可能な吸着ヘッダを設け、これを位置制御手
段により位置制御しながらワークの搬送を行うようにし
たので、例えば、所定位置に送り込まれるワークを上記
吸着ヘッダにより吸着・保持して別の所定位置まで搬送
し、これを一列又は二列以上の任意の列に整列させて積
層させたり、その逆に、所定位置に一列又は二列以上の
任意の列に整列・積層されたワークを別の所定位置まで
順次搬送することが可能となり、省力化を図る上で極め
て効果的である、等その効果は大である。
搬送装置によると、水平方向であって相互に直交する二
軸方向(X軸方向及びY軸方向)、上下方向(Z軸方
向)に移動可能な吸着ヘッダを設け、これを位置制御手
段により位置制御しながらワークの搬送を行うようにし
たので、例えば、所定位置に送り込まれるワークを上記
吸着ヘッダにより吸着・保持して別の所定位置まで搬送
し、これを一列又は二列以上の任意の列に整列させて積
層させたり、その逆に、所定位置に一列又は二列以上の
任意の列に整列・積層されたワークを別の所定位置まで
順次搬送することが可能となり、省力化を図る上で極め
て効果的である、等その効果は大である。
【図1】本発明の一実施例を示す図で素材搬送装置の正
面図である。
面図である。
【図2】本発明の一実施例を示す図で素材搬送装置の側
面図である。
面図である。
【図3】本発明の一実施例を示す図で素材搬送装置の平
面図である。
面図である。
【図4】本発明の一実施例を示す図で吸着ヘッダの吸着
部の断面図である。
部の断面図である。
【図5】本発明の一実施例を示す図で図4のV部を拡大
して示す断面図である。
して示す断面図である。
【図6】本発明の一実施例を示す図でベルトコンベア手
段の作用を説明するための平面図である。
段の作用を説明するための平面図である。
【図7】本発明の一実施例を示す図でベルトコンベア手
段の作用を説明するための平面図である。
段の作用を説明するための平面図である。
【図8】本発明の一実施例を示す図で台車上におけるワ
ークの積層状態を示す斜視図である。
ークの積層状態を示す斜視図である。
【図9】本発明の一実施例を示す図で台車上におけるワ
ークの積層状態を示す斜視図である。
ークの積層状態を示す斜視図である。
【図10】本発明の一実施例を示す図で台車上における
ワークの積層状態を示す斜視図である。
ワークの積層状態を示す斜視図である。
【図11】本発明の一実施例を示す図でリフタ手段の構
成を示す正面図である。
成を示す正面図である。
【図12】本発明の一実施例を示す図でリフタ手段の構
成を示す側面図である。
成を示す側面図である。
1 枠体 3 第1基板 5 第2基板 7 駆動手段 25 吸着ヘッダ 27 駆動手段 51 吸着部 81 ベルトコンベア手段(ワーク搬送手段) 115 ワーク 121 台車 123 リフター手段
Claims (7)
- 【請求項1】 水平方向であって相互に直交する二軸方
向(X軸方向及びY軸方向)に移動可能であって上下方
向(Z軸方向)に移動可能な吸着部と、上記吸着部のX
軸方向及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位置
制御手段とを具備し、所定位置に送り込まれるワークを
上記吸着部により吸着・保持して別の所定位置まで搬送
し、これを一列又は二列以上の任意の列に整列させて積
層させる、又は、所定位置に一列又は二列以上の任意の
列に整列・積層されたワークを別の所定位置まで順次搬
送するように構成されたことを特徴とするワーク搬送装
置。 - 【請求項2】 請求項1記載のワーク搬送装置におい
て、吸着部はX軸方向及びY軸方向について二軸同時制
御されて移動することを特徴とするワーク搬送装置。 - 【請求項3】 枠体と、上記枠体に取付けられ水平方向
であって相互に直交する二軸方向(X軸方向及びY軸方
向)に移動可能であって上下方向(Z軸方向)に移動可
能な吸着部と、上記枠体に併設され別の装置から送り出
されるワークを所定位置まで搬送するワーク搬送手段
と、上記枠体に取付けられ台車が着脱可能に載置されこ
れを昇降させるリフター手段と、上記吸着部のX軸方向
及びY軸方向及びZ軸方向の位置を制御する位置制御手
段とを具備し、ワーク搬送手段により搬送されるワーク
を吸着部により吸着・保持してこれをリフター手段の台
車上の所定位置まで搬送して載置し、その際、ワークの
大きさによってこれを台車上に何列に整列させて積層さ
せていくかを予め設定し、上記位置制御手段により上記
吸着部の位置を制御しながらこれを実行することを特徴
とするワーク搬送搬送装置。 - 【請求項4】 請求項3記載のワーク搬送装置におい
て、吸着部はX軸方向及びY軸方向について二軸同時制
御されて移動することを特徴とするワーク搬送装置。 - 【請求項5】 請求項3記載のワーク搬送装置におい
て、ワーク搬送手段はワークをベルトコンベアで搬送す
るものであって、これをストッパに当接するまで搬送す
るとともに順次水平方向に積層させていき、所定数だけ
積層させた時点で吸着ヘッダにより一括して吸着・保持
させるものであることを特徴とするワーク搬送装置。 - 【請求項6】 請求項3記載のワーク搬送装置におい
て、ワーク搬送手段はワークの長さに応じてX軸方向に
適宜移動できるようになっていることを特徴とするワー
ク搬送装置。 - 【請求項7】 請求項3記載のワーク搬送装置におい
て、リフター手段の最下位置においては台車がリフタ手
段より若干浮上するように設定されていることを特徴と
するワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29474793A JPH07117852A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29474793A JPH07117852A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | ワーク搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07117852A true JPH07117852A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17811788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29474793A Pending JPH07117852A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07117852A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001260064A (ja) * | 2000-03-23 | 2001-09-25 | Murata Mach Ltd | デパレタイザー |
CN103231917A (zh) * | 2013-04-26 | 2013-08-07 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种激光对位吸取机构 |
CN103587944A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-19 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种用于吸取轻薄片料的机构 |
CN103879756A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-06-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种对位机构 |
KR102623426B1 (ko) * | 2023-06-21 | 2024-01-10 | 주식회사 알루본 | 알루미늄 압출 시스템의 적재이송 장치 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP29474793A patent/JPH07117852A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001260064A (ja) * | 2000-03-23 | 2001-09-25 | Murata Mach Ltd | デパレタイザー |
CN103231917A (zh) * | 2013-04-26 | 2013-08-07 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种激光对位吸取机构 |
CN103587944A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-19 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种用于吸取轻薄片料的机构 |
CN103879756A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-06-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种对位机构 |
KR102623426B1 (ko) * | 2023-06-21 | 2024-01-10 | 주식회사 알루본 | 알루미늄 압출 시스템의 적재이송 장치 |
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