JPH09301539A - パレット搬出入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】構造を簡単にし安価で効率よく搬送能なパレッ
ト搬出入装置を提供する。 【解決手段】パレット棚５の一方側にエレベータ９を昇
降自在に設け、前記パレット棚の他方側に加工装置の移
動テーブル１３を設ける。パレット棚の最下段には、パ
レットを移動テーブル側又はエレベータ側へ押し出すパ
レットプッシャ３３（パレット移送手段）を設ける。パ
レットプッシャの左右及び上方に位置して、昇降装置に
より互いに連動して同方向に昇降自在の２の昇降フレー
ム５１には、複数の支持アーム６５が設けられ、各支持
アームが前記ワーク未加工パレットの側部に係合して昇
降装置により上昇して待機する。ワーク加工済パレット
は移動テーブルから前記パレットプッシャによりエレベ
ータ側へ移送され上昇されてパレット棚へ収納される。
待機中のワーク未加工パレットは、昇降フレームが下降
してパレットプッシャ上へ載置され、移動テーブル側へ
移送される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット搬出入装
置に関し、特に、ワークを載置するパレットを前記ワー
ク加工装置へ自動的に搬出、又は搬入するパレット搬出
入装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のパレット搬出入装置は、
例えば、特開平５−１１１７８７号公報に開示されてお
り、この開示によれば、図１０を参照するに、レーザ加
工装置１０１に対応してワークを載置するパレット１０
３を複数段に収納するパレット棚１０５が設けられ、こ
のパレット棚１０５の一方側に前記パレット１０３を出
し入れするトラバーサを備えたパレットリフタ（エレベ
ータ）（図示省略）が昇降自在に設けられ、前記パレッ
ト棚の他方側にレーザ加工装置１０１の移動テーブル１
０７が設けられている。

【０００３】このパレット棚１０５の下方位置に、上下
２段に前記パレット棚が収容される２段式リフタ１０９
が昇降自在に設けられている。この２段式リフタの上下
段１０９ａ，１０９ｂにはそれぞれ、パレットリフタか
らのパレット１０３を移動テーブル側へ押し出したり、
移動テーブル１０７からのパレット１０３をパレットリ
フタ側へ移動させるパレットプッシャ１１１ａ，１１１
ｂが設けられている。

【０００４】前記各パレットプッシャ１１１ａ，１１１
ｂには、ワークを載置するパレット１０３の底部と係合
するフック１１３が設けられており、このフック１１３
はパレット棚１０５のパレットリフタ側と移動テーブル
側とに軸承した２個のスプロケット１１５，１１７に巻
回したチェーン１１９の上段側に固定されている。一方
の前記スプロケット１１５又は１１７が回転駆動手段よ
り正逆転され、フック１１３はパレット棚のパレットリ
フタ側と移動テーブル側とを往復動する。

【０００５】レーザ加工装置１０１でパレット１０３の
ワークをレーザ加工している間に、次にレーザ加工する
予定のワーク未加工パレット１０３はパレットリフタに
よりパレット棚１０５から２段式リフタの上段リフタ１
０９ａへ移動される。次いで、２段式リフタの下段リフ
タ１０９ｂがパスラインと同じ高さまで上昇させてワー
ク未加工パレット１０３を待機させる。

【０００６】レーザ加工装置１０１でレーザ加工を終了
したワーク加工済パレット１０３は、移動テーブル１０
７から２段式リフタの下段リフタ１０９ｂへパレットプ
ッシャ１１１ｂにより移送される。次いで２段式リフタ
１０９のうちの上段リフタ１０９ａがパスラインと同じ
高さに下降される。上段リフタ上のワーク未加工パレッ
ト１０３はパレットプッシャ１１１ａにより移動テーブ
ル１０７側へ移送され、レーザ加工装置１０１でレーザ
加工される。

【０００７】一方、前記２段式リフタ１０９のうちの下
段リフタ１０９ｂがパスラインと同じ高さまで上昇さ
れ、下段リフタ１０９ｂ上のワーク加工済パレット１０
３はパレットリフタに移送されてパレットリフタにより
パレット棚１０５に収納される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のパレ
ット搬出入装置においては、２段式リフタの上段リフタ
１０９ａ及び下段リフタ１０９ｂに、合計２台の高価な
パレットプッシャ１１１ａ，１１１ｂの装置を設けてい
るので、設備費が高く付くという問題点があった。

【０００９】また、２段式リフタ１０９は、昇降して上
段リフタ１０９ａ及び下段リフタ１０９ｂの高さをパス
ラインと同じ高さに位置調整する必要が生じるために、
この調整に時間がかかるという問題点があった。

【００１０】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、構造を簡単にし安価で効率よ
く搬送能なパレット搬出入装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のパレット搬出入装置は、加
工装置に隣接して加工装置へパレットを移送するパレッ
ト移送手段を設け、このパレット移送手段に載置された
パレットの移送方向の左右に位置して、昇降装置により
互いに連動して同方向に昇降自在の昇降フレームを設
け、この各昇降フレームにパレット移送手段に載置した
パレットの側部に係脱自在な支持アームを設けてなるこ
とを特徴とするものである。

【００１２】したがって、ワーク未加工パレットはパレ
ット移送手段上へ移送される。昇降装置により下降した
昇降フレームの支持アームが前記ワーク未加工パレット
の側部に係合して支持し、次いで昇降装置により上昇さ
れて待機する。一方、加工装置により加工されたワーク
加工済パレットは加工装置から前記パレット移送手段に
より搬出される。次いで、前記パレット移送手段の上方
で待機中のワーク未加工パレットは、昇降装置により昇
降フレームが下降してパレット移送手段上へ載置され、
このパレット移送手段により加工装置へ搬入される。

【００１３】請求項２によるこの発明のパレット搬出入
装置は、前記複数の支持アームが昇降フレームの端部か
ら突出退避自在に設けられてパレット移送手段上のパレ
ットの側部に係脱自在になすことを特徴とするものであ
る。

【００１４】したがって、パレット移送手段上のパレッ
トは前記支持アームが昇降フレームの端部から突出して
係合し、昇降装置により上昇できるように支持される。
次に加工予定のワーク未加工パレットはパレット移送手
段の上方で待機され、既に加工されたワーク加工済パレ
ットがパレット移送手段上へ載置される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明のパレット搬出入
装置の実施の形態について、一般的なレーザ加工装置を
ワーク加工装置の一例として図面を参照して説明する。

【００１６】図６ないし図８を参照するに、本実施例に
係わるパレット搬出入装置１は、ワークを載置するパレ
ット３を複数段に収納するパレット棚５と、このパレッ
ト棚５の一方側（図６及び図７紙面上で左側）に昇降自
在に設けられ、前記パレット３を出し入れするトラバー
サ７を備えたエレベータ９と、前記パレット棚５の他方
側（図６及び図７紙面上で右側）に設けたレーザ加工装
置１１の移動テーブル１３とで構成されている。

【００１７】レーザ加工装置１１は、ワークにレーザビ
ームを照射しながら図６紙面上で矢印Ｙ−Ｙ方向へ移動
するレーザヘッド１５と、レーザ発振器１７と、ＮＣ装
置１９と、レーザヘッド１５の下方に位置しパレット３
を矢印Ｘ−Ｘ方向へ移動自在な移動テーブル１３と、ダ
クト装置２１とからなる。

【００１８】前記移動テーブル１３についてより詳しく
は、図９を参照するに、移動テーブル１３はガイドレー
ル２３上を矢印Ｘ−Ｘ方向（図７）へ走行し、移動テー
ブル１３の移動制御は移動テーブル１３の底面に設けた
ボールネジ２５の正逆転により行われる。したがって、
移動テーブル１３上に載置されたパレット３は、移動テ
ーブル１３の移動により矢印Ｘ−Ｘ方向の加工が行わ
れ、レーザヘッド１５の移動により矢印Ｙ−Ｙ方向の加
工が行われる。

【００１９】なお、移動テーブル１３のＹ−Ｙ方向端部
には位置決め部材（図示省略）を設けることができる。
この場合、Ｙ−Ｙ方向に挿入されたパレット３は当該パ
レット３の端部に設けられた位置決めローラ（図示省
略）が前記位置決め部材に係合して位置決めされる。な
お、前記位置決め部材には、位置決めされた後にパレッ
ト３を移動するモータ（後述する）の回転を停止するよ
うにリミットスイッチ（図示省略）を設けることもでき
る。

【００２０】また、図６及び図８を参照するに、パレッ
ト棚５は上下方向の複数の棚上にワークを１枚づつ載せ
た複数のパレット３を載置する。このパレット棚５の一
方側に、すなわち前記移動テーブル１３と反対側にエレ
ベータ９が上下動自在に設けられている。このエレベー
タ９にはトラバーサ７が装着されている。このトラバー
サ７はパレット棚５からのパレット３を引き込んだ後、
エレベータ９を下降して、パレット３をＹ−Ｙ方向へ移
動し、パレット棚５の最下段に設けたパレットガイド３
１へ載置する。なお、パレットガイド３１は移動テーブ
ル１３の高さとほぼ同位置であり、パレット棚５からＹ
−Ｙ方向の外側に、すなわち移動テーブル１３の端部の
近傍まで延長されている。

【００２１】図１，図２，図３，図４および図５を参照
するに、本実施の形態の例に係わるパレット搬出入装置
１はパレットプッシャ３３（パレット移送手段）がパレ
ット棚５の最下段に設けられており、パレットガイド３
１に載置されたパレット３の下方に位置するものであ
る。エレベータ９からのパレット３を移動テーブル１３
側へ押し出したり、移動テーブル１３からのパレット３
をエレベータ９側へ移動させるパレットプッシャ３３が
設けられている。

【００２２】このパレットプッシャ３３には、ワークを
載置するパレット３の底部と係合するフック３５が設け
られており、このフック３５はパレット棚５のエレベー
タ９側と移動テーブル１３側とに軸承した２個のスプロ
ケット３７、３９に巻回したチェーン４１の上段側に固
定されている。一方の前記スプロケット３７が回転駆動
手段より正逆転され、フック３５はパレット棚５のエレ
ベータ７側と移動テーブル１３側とを往復動する。

【００２３】また、本実施の形態の例に係わるパレット
搬出入装置１の主要な部分として、パレット棚５の最下
段の４角の支柱４３にはそれぞれ、昇降装置４４が設け
られており、この昇降装置４４は上部に従動スプロケッ
ト４５と下部に駆動スプロケット４７でなる２個のスプ
ロケット４７ａ，４７ｂが軸承されており、各２個のス
プロケット４５と４７ａにチェーン４９が巻回されてい
る。前記パレットプッシャ３３によるパレット移送方向
と同方向に並ぶ２本の前記支柱４３に装着した２のチェ
ーン４９、４９にはそれぞれ、略水平な長尺の昇降フレ
ーム５１、５１が固定されており、これらの２個の昇降
フレーム５１はパレットガイド３１の外側に位置し、し
かもパレットガイド３１の上方を互いに連動してほぼ同
一高さで同一方向に昇降自在に設けられている。

【００２４】より詳しくは、上記の４個のチェーン４９
を巻回した８個の各スプロケットのうち、上方側の４個
のスプロケットが従動スプロケット４５で、下方側の４
個のスプロケットがチェーンやスプロケット等の回転力
伝達手段によりモータ等の回転駆動手段の回転力が伝達
されて駆動される駆動スプロケット４７である。

【００２５】説明の便宜上、上記の下方側の４個の駆動
スプロケット４７のうち、モータ５３で回転駆動される
駆動軸５５に軸承される２個のスプロケットを第１駆動
スプロケット４７ａと称し、下方側の他の２個のスプロ
ケットを第２駆動スプロケット４７ｂと称する。

【００２６】下方側の２個の第１駆動スプロケット４７
ａ、４７ａはパレットプッシャ３３を挟んで互いに向い
合って同一の駆動軸５５に設けられており、この駆動軸
５５はモータ５３の回転軸のスプロケット５７にメイン
スプロケット５９及びメイン駆動チェーン６１を介して
連結されて回転駆動される。この駆動軸５５には他の第
３駆動スプロケット４７ｃ、４７ｃが前記２個の第１駆
動スプロケット４７ａ、４７ａに隣接するように一体的
に設けられている。

【００２７】一方、下方側の他の２個の第２駆動スプロ
ケット４７ｂの回転軸にはそれぞれ、第４駆動スプロケ
ット４７ｄが一体的に軸承されている。この第４駆動ス
プロケット４７ｄと前記第３駆動スプロケット４７ｃと
は無端環状のチェーン６３を介して巻回されて前記モー
タ５３による駆動軸５５の回転力が伝達される。

【００２８】図３は図１の紙面上で右側方から視た側面
図であり、各昇降フレーム５１は前記チェーン４９に一
体化されており、実線で示される下端位置から二点鎖線
で示される上端位置まで昇降するものである。昇降フレ
ーム５１は上端停止位置及び下端停止位置にリミットス
イッチを設け、各リミットスイッチの検知信号によりモ
ータ５３の回転が停止するように制御される。

【００２９】したがって、モータ５３が正逆回転するこ
とにより各４個のチェーン４９は同一方向に回転し、２
個の昇降フレーム５１、５１は同一方向に昇降する。

【００３０】また、図１を参照するに、前記昇降フレー
ム５１には、パレットガイド３１に載置されたパレット
３の側部に係合離脱自在になす支持アーム６５が設けら
れている。より詳しくは、昇降フレーム５１の長手方向
の前後に２個の支持アーム６５がそれぞれ、水平方向に
回動自在に軸着されており、しかも前記支持アーム６５
の先端が昇降フレーム５１の端部６７から突出退避自在
になすように、２個の支持アーム６５の後端が長尺のプ
ッシュロッド６９で連結され、このプッシュロッド６９
にはその長手方向に作動せしめるシリンダ７１のロッド
が連結されている。

【００３１】なお、前記支持アーム６５は上記の例に限
定されず、たとえば各支持アーム６５がロッド状に形成
されシリンダやリンク機構により昇降フレーム５１の端
部６７からパレット３の側部７３に向けて進退自在に設
けることもできる。また、各昇降フレーム５１には２個
以上の支持アーム６５を設けることもできる。

【００３２】以上のように構成されたパレット搬出入装
置１の作用を以下に説明する。

【００３３】図１及び図２を参照するに、レーザ加工装
置１１でパレット３のワークをレーザ加工している間
に、次にレーザ加工する予定のパレット棚５に収納され
たワーク未加工パレット３は、エレベータ９のトラバー
サ７により引き出されてエレベータ９によりパレット棚
５の最下段に下降される。エレベータ９内のワーク未加
工パレット３がトラバーサ７により押し出されてパレッ
トガイド３１の所定の位置に載置される（図２）。

【００３４】モータ５３を正転して駆動軸５５を介して
２個の第１駆動スプロケット４７ａ及び第２駆動スプロ
ケット４７ｂが正転すると、第３駆動スプロケット４７
ｃ及び第４駆動スプロケット４７ｄがチェーン６３を介
して正転し、２個の昇降フレーム５１が下降する。この
とき支持アーム６５の先端は昇降フレーム５１の端部６
７から退避している。この２個の昇降フレーム５１は既
にパレットガイド３１に載置されているワーク未加工パ
レット３の側部７３の外側にワーク未加工パレット３と
ほぼ同じ高さで位置で停止する。

【００３５】次いで、昇降フレーム５１上のシリンダ７
１が作動してプッシュロッド６９を介して支持アーム６
５が回動され、支持アーム６５の先端が昇降フレーム５
１の端部６７から突出してワーク未加工パレット３の側
部７３に係合する（図４及び図５）。したがって、ワー
ク未加工パレット３は４個の支持アーム６５の先端で把
持された状態になる。

【００３６】次いで、モータ５３を逆転して駆動軸５５
を介して２個の第１駆動スプロケット４７ａ及び第２駆
動スプロケット４７ｂが逆転すると、第３駆動スプロケ
ット４７ｃ及び第４駆動スプロケット４７ｄがチェーン
６３を介して逆転し、４個の支持アーム６５の先端でワ
ーク未加工パレット３を把持した状態で２個の昇降フレ
ーム５１が上昇して所定の上昇端の位置で停止し、図４
の２点鎖線で示されるようにワーク未加工パレット３は
パレットガイド３１の上方で待機する。

【００３７】一方、レーザ加工装置１１でレーザ加工を
終了したワーク加工済パレット３は、移動テーブル１３
からパレット棚５のパレットガイド３１上へパレットプ
ッシャ３３により移送される（図２の二点鎖線の位
置）。このワーク加工済パレット３はエレベータ９のト
ラバーサ７によりエレベータ９へ引き込まれてこのエレ
ベータ９により上昇されパレット棚５に収納される。

【００３８】次いで、モータ５３を正転して上記の昇降
フレーム５１が下降することにより、ワーク未加工パレ
ット３がパレットガイド３１上に載置されてパスライン
と同じ高さにされる（図２の二点鎖線の位置）。

【００３９】次いで、昇降フレーム５１上のシリンダ７
１が作動してプッシュロッド６９を介して支持アーム６
５が回動され、支持アーム６５の先端が昇降フレーム５
１の端部６７の内部へ退避してワーク未加工パレット３
の側部７３から離脱する。したがって、ワーク未加工パ
レット３は４個の支持アーム６５の先端から解放された
状態になる。

【００４０】前記ワーク未加工パレット３は、パレット
プッシャ３３のフック装置が作動してフック３５が上昇
しこのフック３５の先端がパレット３の底部の挿孔（図
示省略）に挿入して係合し、パレットプッシャ３３の移
動により移動テーブル１３側へ移送される。このワーク
未加工パレット３は移動テーブル１３及びレーザヘッド
が作動してレーザ加工装置１１でレーザ加工される。

【００４１】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れるように、請求項１の発明によれば、ワーク未加工パ
レットはパレット移送手段上へ移送され、このワーク未
加工パレットは昇降装置により下降した昇降フレームの
支持アームが前記ワーク未加工パレットの側部に係合し
て支持され、次いで昇降装置により上昇されて待機する
ことができる。一方、加工装置により加工されたワーク
加工済パレットは加工装置から前記パレット移送手段に
より搬出できる。前記パレット移送手段の上方で待機中
のワーク未加工パレットは、昇降装置により昇降フレー
ムが下降してパレット移送手段上へ載置され、このパレ
ット移送手段により加工装置へ搬入できる。パレット移
送手段は１個だけでよく、また昇降装置はパレット移送
手段に比較して安価であるので、全体的に簡単な構造で
安価なパレット搬出入装置を提供できる。

【００４２】また、パレット移送手段は所定の位置に据
え付けられているので、従来の２段式リフタのようにリ
フタをパスラインと同じ高さに調整する必要が生じない
ため、搬送効率を向上できる。

【００４３】請求項２の発明によれば、パレット移送手
段上のパレットは前記支持アームが昇降フレームの端部
から突出して係合し、昇降装置により上昇されるように
支持できるので、加工予定のワーク未加工パレットはパ
レット移送手段の上方へ容易に上昇させて待機でき、こ
の状態で既に加工されたワーク加工済パレットはパレッ
ト移送手段により搬出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のパレット搬出入装置の模式的な斜視
図をすものである。

【図２】この発明のパレット搬出入装置の作用を説明す
るための模式的な説明図である。

【図３】図１の右手前側面から視た側面図である。

【図４】図３の矢視ＩＶ−ＩＶ線の要部断面図である。

【図５】図３の矢視Ｖ−Ｖ線の要部断面図である。

【図６】この発明の実施例の装置の全体を示す正面図で
ある。

【図７】図６の平面図である。

【図８】図７の矢視ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線のパレット棚
の側面図である。

【図９】この発明の実施例の移動テーブルの正面図であ
る。

【図１０】従来のパレット搬出入装置の作用を模式的に
説明する説明図である。

【符号の説明】

１ パレット搬出入装置 ３ パレット ５ パレット棚 ９ エレベータ １１ レーザ加工装置 １３ 移動テーブル ３１ パレットガイド ３３ パレットプッシャ（パレット移送手段） ４４ 昇降装置 ４５ 従動スプロケット ４７ 駆動スプロケット ４７ａ 第１駆動スプロケット ４７ｂ 第２駆動スプロケット ４７ｃ 第３駆動スプロケット ４７ｄ 第４駆動スプロケット ４９ チェーン ５１ 昇降フレーム ６３ チェーン ６５ 支持アーム ６７ 端部 ７３ 側部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工装置に隣接して加工装置へパレット
   を移送するパレット移送手段を設け、 このパレット移送手段に載置されたパレットの移送方向
   の左右に位置して、昇降装置により互いに連動して同方
   向に昇降自在の昇降フレームを設け、 この各昇降フレームにパレット移送手段に載置したパレ
   ットの側部に係脱自在な支持アームを設けてなることを
   特徴とするパレット搬出入装置。
2. 【請求項２】 前記複数の各支持アームは、昇降フレー
   ムの端部から突出退避自在に設けられてパレット移送手
   段上のパレットの側部に係脱自在になすことを特徴とす
   る請求項１記載のパレット搬出入装置。