JP3401855B2 - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
自動車の走行制御装置Info
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- JP3401855B2 JP3401855B2 JP21569693A JP21569693A JP3401855B2 JP 3401855 B2 JP3401855 B2 JP 3401855B2 JP 21569693 A JP21569693 A JP 21569693A JP 21569693 A JP21569693 A JP 21569693A JP 3401855 B2 JP3401855 B2 JP 3401855B2
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- Japan
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- vehicle
- distance
- deceleration
- stop lamp
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、先行車と自車の車間距
離を安全な距離に維持するようにした自動車の走行制御
装置において、自車に制動力がかかった場合にストップ
ランプを点灯させるようにしたものに係る。 【０００２】 【従来の技術】高速道路等における追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、従来より、自車と先行車との車間
距離を検知し、その距離がある一定距離以下になったら
運転者に対し警報を発するようにした車間距離警報シス
テムが開発されている。このシステムの従来のものの概
略は、レーザ光やステレオ視カメラ等により自車と前方
車との車間距離を測定し、車間距離が安全な車間距離以
下になったら、車内の警報を発生させるようになってい
る。 【０００３】上記のように警報を発生するような状態に
なった場合には、運転者がブレーキを踏み自車を減速さ
せて、車間距離を所定距離以上にあける操作をするので
あるが、自車変速機を備えた自動車においては、特公平
２−２４６８５号公報に開示されているように、運転者
の減速行為の補助として、自車変速機を自動的にダウン
シフト（オーバドライブオフ）させて、エンジンブレー
キを作用させるようにした技術が提案されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、高速域では、
オーバドライブからのシフトダウンでも減速度が高く、
それにもかかわらずストップランプが点灯しないことか
ら、後方車両に自車が減速状態であることを知らせるこ
とができないという不具合が生じる。 【０００５】また、車間距離を維持するため、特開昭６
０−９１５００号公報に開示のように、ブレーキを自動
的に駆動するようにした場合にも同様のことが起こり得
る。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明では、自車と先行車との車間距離または自車と先
行車との相対速度に基づき制動手段により自車に制動力
をかけるようにした自動車の走行制御装置において、前
記制動手段の制動力により推定される推定減速度が所定
値以上になるようになったらストップランプを点灯させ
るストップランプ点灯手段を装備したものである。 【０００７】 【作用】上記走行制御装置においては、車間距離、相対
速度に基づき制動手段が作動されて自車に制動力がかけ
られるが、制動力により推定される推定減速度が所定値
以上になるようになるとストップランプが点灯される。
したがって、後方車両に自車が減速状態にあることを知
らせることができる。 【０００８】 【実施例】次に、本発明を適用した自動車の走行制御装
置の一実施例について説明する。図１は自動車の走行制
御装置を備えた自動車を示す。同図において、１はステ
レオ視カメラ、２はレーザレーダ、３はスロットルアク
チュエータ、４はブレーキアクチュエータ、５は操作ス
イッチ・情報表示部、６はコントローラ、７は車速セン
サである。８はエンジン、９はオートマチックトランス
ミッション（以下、Ａ／Ｔと記す）である。また、７ａ
はハンドル角センサであり、２２はブレーキペダル、２
５はアクセルペダルで、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃ
はブレーキペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイ
ッチである。 【０００９】ステレオ視カメラ１は、自動車の前方の景
色を撮影する二つのＣＣＤカメラ１１，１２を横置き配
置したものであり、左右のカメラ１１，１２で視認した
物体までの距離を、左右のカメラ１１，１２の光軸間距
離と、レンズの焦点距離および、カメラ１１，１２のＣ
ＣＤ上の像のズレ量から求められる。 【００１０】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。 先行する自動車（先行車）の認識。 高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。 先行車と自車との間の車間距離の認識。 【００１１】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れたエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。 【００１２】上述したの自車の走行車線を示す白線の
認識は例えば次のようにして行う。即ち、図５（ａ）に
示すように、ステレオ視カメラ１から前方道路画面の取
り込みをし、次に図５（ｂ）に示すように、水平方向４
本のラインＷ１〜Ｗ４に沿い画素の明度を調べ、明るい
点を白線候補として選定し、図５（ｃ）に示すように、
上方の候補点と下方の候補点を補間して結んだ線分を白
線として抽出する。 【００１３】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図６（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画の位置を求める。このとき図７に示すようにカメラ１
１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，１
２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチをＰ、
図６（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合する
までに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先行し
ている自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測量の
原理により、次式で計算できる。 【数１】Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ） 【００１４】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。 【００１５】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。 【００１６】また、レーザレーダ２から出射するレーザ
ビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１の視野は
２３度であるので、自車の前方に他車が急に割り込んで
きたときには、まずレーザビーム２ａが他車に当って反
射してくる（このとき割り込んできた他車はカメラ１の
視野に入ってきていない）。そこで割り込み車の検出
は、割り込み車を先に検出でき且つ応答の早いレーザレ
ーダ２が担当している。 【００１７】コントローラ６は、車間距離、相対速度等
に基づき、例えば、現在の車間距離が安全車間距離より
小さくなっている場合には、Ａ／Ｔ９にオーバドライブ
オフ指令を出し、スロットルアクチュエータ３にはスロ
ットル開度制御指令を出し、ブレーキアクチュエータ４
にはブレーキ指令を出す。また、ドライバに注意を促す
ため警報ブザー１３に警報発生指令を出す。 【００１８】コントローラ６の画像処理部は、ステレオ
視カメラ１で撮影した画像を画像処理し、先行車である
と認識したものとの間の車間距離Ｄを計測する。コント
ローラ６においては、自車速Ｖa 、自車と先行車との相
対速度Ｖbaから安全車間距離Ｄs を求め、実際の車間距
離Ｄが安全車間距離Ｄs より小さくなっている場合で高
速走行である場合には、Ａ／Ｔ９にオーバドライブオフ
指令を出す。これによりＡ／Ｔ９は３速にシフトダウン
され、エンジンブレーキにより車速は低減され、安全車
間距離が保たれる。 【００１９】図２に示すように、この例ではストップラ
ンプ２１の回路は、ブレーキペダル２２（図１参照）を
踏むことによってブレーキペダルスイッチ７ｃがＯＮと
なってストップランプ２１が点灯するようになっている
が、この回路にリレー２４が追加され、コントローラ６
からの指令によりリレー２４が励磁されるようになって
いる。コントローラ６からは、推定減速度αがある値以
上である場合に励磁指令信号が発せられる。 【００２０】推定減速度αは、オーバドライブ状態で走
行中の状態から３速へシフトダウンした場合のトルク変
動に対応する減速度として演算により求められる。実際
には、図４に示すように、ストップランプ２１を点灯さ
せる場合の推定減速度ＴＨＲ１（例えば、0.１Ｇ）とス
トップランプ２１を消灯させる場合の推定減速度ＴＨＲ
２（例えば、0.０５Ｇ）との間に差をつけ、ハンチング
を防止するようにしている。 【００２１】次に、コントローラ６の指令部におけるス
トップランプ２１の点灯・消灯の制御部分について図３
のフローチャートに基づき説明する。先ず、このサブル
ーチンがスタートすると、ストップランプ２１の消灯が
なされる（ステップ（１））。 【００２２】次に、推定減速度αの演算がなされる（ス
テップ（２））。推定減速度は、前述の如く３速へ減速
した場合のトルク変動に応じた減速度を推定演算するも
のであるが、推定演算値をマップにしておき、そこから
読み取るようにしてもよい。 【００２３】次にストップランプ２１が点灯状態にある
かどうかが判断される（ステップ（３））。点灯されて
いなければ、次に、演算により求めた推定減速度αがＴ
ＨＲ１（例えば、0.１Ｇ）より大きいかどうか判断され
（ステップ（４））、大きい場合には、リレー２４が励
磁され、ストップランプ２１が点灯される（ステップ
（５））。これにより、後方車両に自車が減速状態であ
ることを知らせることができる。 【００２４】ステップ（４）で、推定減速度αがＴＨＲ
１より大きくはないと判断された場合は、減速状態であ
るが、減速度がそれほど大きくはないので、ストップラ
ンプ２１の点灯は行わず、推定減速度αの演算に戻る。 【００２５】ステップ（３）で、ストップランプ２１が
点灯状態であると判断された場合は、減速中でストップ
ランプ２１が点灯している状態である。この場合は、減
速により減速度が小さくなっていっているので、次に、
演算された推定減速度αがＴＨＲ２（例えば、0.０５
Ｇ）より小さいかどうかが判断される（ステップ
（６））。小さいと判断されなかった場合は、まだ減速
度が大きい状態であるので、ストップランプ２１の点灯
を継続する。推定減速度αがＴＨＲ２より小さいと判断
された場合は、ストップランプ２１を点灯しておく必要
はないので消灯する（ステップ（７））。 【００２６】上記実施例では、先行車との車間距離を維
持するため、あるいは衝突を回避するための、自車の制
動手段として、Ａ／Ｔ９のオーバドライブオフを採用し
ているが、本発明は、制動手段として、スロットル制御
（エンジンブレーキ制御）、ブレーキ制御を採用した場
合にも同様に適用できる。つまり、スロットルアクチュ
エータ３あるいはブレーキアクチュエータ４に駆動指令
が出されたときに減速度を推定し、これがしきい値を越
えると推定された場合に、ストップランプ点灯指令を出
力するようにするのである。 【００２７】 【発明の効果】本発明に係る自動車の走行制御装置によ
れば、車間距離、相対速度等に基づいて自動的に制動力
をかけた場合に、自動的にストップランプが点灯するよ
うにしたので、自車の減速状態を後方車両へ知らせるこ
とができ、追突の防止が図れる。また、減速度を推定し
てストップランプを点灯させるので、点灯の遅れがな
く、適切な場面での点灯ができる。
離を安全な距離に維持するようにした自動車の走行制御
装置において、自車に制動力がかかった場合にストップ
ランプを点灯させるようにしたものに係る。 【０００２】 【従来の技術】高速道路等における追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、従来より、自車と先行車との車間
距離を検知し、その距離がある一定距離以下になったら
運転者に対し警報を発するようにした車間距離警報シス
テムが開発されている。このシステムの従来のものの概
略は、レーザ光やステレオ視カメラ等により自車と前方
車との車間距離を測定し、車間距離が安全な車間距離以
下になったら、車内の警報を発生させるようになってい
る。 【０００３】上記のように警報を発生するような状態に
なった場合には、運転者がブレーキを踏み自車を減速さ
せて、車間距離を所定距離以上にあける操作をするので
あるが、自車変速機を備えた自動車においては、特公平
２−２４６８５号公報に開示されているように、運転者
の減速行為の補助として、自車変速機を自動的にダウン
シフト（オーバドライブオフ）させて、エンジンブレー
キを作用させるようにした技術が提案されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、高速域では、
オーバドライブからのシフトダウンでも減速度が高く、
それにもかかわらずストップランプが点灯しないことか
ら、後方車両に自車が減速状態であることを知らせるこ
とができないという不具合が生じる。 【０００５】また、車間距離を維持するため、特開昭６
０−９１５００号公報に開示のように、ブレーキを自動
的に駆動するようにした場合にも同様のことが起こり得
る。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明では、自車と先行車との車間距離または自車と先
行車との相対速度に基づき制動手段により自車に制動力
をかけるようにした自動車の走行制御装置において、前
記制動手段の制動力により推定される推定減速度が所定
値以上になるようになったらストップランプを点灯させ
るストップランプ点灯手段を装備したものである。 【０００７】 【作用】上記走行制御装置においては、車間距離、相対
速度に基づき制動手段が作動されて自車に制動力がかけ
られるが、制動力により推定される推定減速度が所定値
以上になるようになるとストップランプが点灯される。
したがって、後方車両に自車が減速状態にあることを知
らせることができる。 【０００８】 【実施例】次に、本発明を適用した自動車の走行制御装
置の一実施例について説明する。図１は自動車の走行制
御装置を備えた自動車を示す。同図において、１はステ
レオ視カメラ、２はレーザレーダ、３はスロットルアク
チュエータ、４はブレーキアクチュエータ、５は操作ス
イッチ・情報表示部、６はコントローラ、７は車速セン
サである。８はエンジン、９はオートマチックトランス
ミッション（以下、Ａ／Ｔと記す）である。また、７ａ
はハンドル角センサであり、２２はブレーキペダル、２
５はアクセルペダルで、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃ
はブレーキペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイ
ッチである。 【０００９】ステレオ視カメラ１は、自動車の前方の景
色を撮影する二つのＣＣＤカメラ１１，１２を横置き配
置したものであり、左右のカメラ１１，１２で視認した
物体までの距離を、左右のカメラ１１，１２の光軸間距
離と、レンズの焦点距離および、カメラ１１，１２のＣ
ＣＤ上の像のズレ量から求められる。 【００１０】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。 先行する自動車（先行車）の認識。 高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。 先行車と自車との間の車間距離の認識。 【００１１】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れたエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。 【００１２】上述したの自車の走行車線を示す白線の
認識は例えば次のようにして行う。即ち、図５（ａ）に
示すように、ステレオ視カメラ１から前方道路画面の取
り込みをし、次に図５（ｂ）に示すように、水平方向４
本のラインＷ１〜Ｗ４に沿い画素の明度を調べ、明るい
点を白線候補として選定し、図５（ｃ）に示すように、
上方の候補点と下方の候補点を補間して結んだ線分を白
線として抽出する。 【００１３】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図６（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画の位置を求める。このとき図７に示すようにカメラ１
１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，１
２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチをＰ、
図６（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合する
までに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先行し
ている自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測量の
原理により、次式で計算できる。 【数１】Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ） 【００１４】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。 【００１５】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。 【００１６】また、レーザレーダ２から出射するレーザ
ビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１の視野は
２３度であるので、自車の前方に他車が急に割り込んで
きたときには、まずレーザビーム２ａが他車に当って反
射してくる（このとき割り込んできた他車はカメラ１の
視野に入ってきていない）。そこで割り込み車の検出
は、割り込み車を先に検出でき且つ応答の早いレーザレ
ーダ２が担当している。 【００１７】コントローラ６は、車間距離、相対速度等
に基づき、例えば、現在の車間距離が安全車間距離より
小さくなっている場合には、Ａ／Ｔ９にオーバドライブ
オフ指令を出し、スロットルアクチュエータ３にはスロ
ットル開度制御指令を出し、ブレーキアクチュエータ４
にはブレーキ指令を出す。また、ドライバに注意を促す
ため警報ブザー１３に警報発生指令を出す。 【００１８】コントローラ６の画像処理部は、ステレオ
視カメラ１で撮影した画像を画像処理し、先行車である
と認識したものとの間の車間距離Ｄを計測する。コント
ローラ６においては、自車速Ｖa 、自車と先行車との相
対速度Ｖbaから安全車間距離Ｄs を求め、実際の車間距
離Ｄが安全車間距離Ｄs より小さくなっている場合で高
速走行である場合には、Ａ／Ｔ９にオーバドライブオフ
指令を出す。これによりＡ／Ｔ９は３速にシフトダウン
され、エンジンブレーキにより車速は低減され、安全車
間距離が保たれる。 【００１９】図２に示すように、この例ではストップラ
ンプ２１の回路は、ブレーキペダル２２（図１参照）を
踏むことによってブレーキペダルスイッチ７ｃがＯＮと
なってストップランプ２１が点灯するようになっている
が、この回路にリレー２４が追加され、コントローラ６
からの指令によりリレー２４が励磁されるようになって
いる。コントローラ６からは、推定減速度αがある値以
上である場合に励磁指令信号が発せられる。 【００２０】推定減速度αは、オーバドライブ状態で走
行中の状態から３速へシフトダウンした場合のトルク変
動に対応する減速度として演算により求められる。実際
には、図４に示すように、ストップランプ２１を点灯さ
せる場合の推定減速度ＴＨＲ１（例えば、0.１Ｇ）とス
トップランプ２１を消灯させる場合の推定減速度ＴＨＲ
２（例えば、0.０５Ｇ）との間に差をつけ、ハンチング
を防止するようにしている。 【００２１】次に、コントローラ６の指令部におけるス
トップランプ２１の点灯・消灯の制御部分について図３
のフローチャートに基づき説明する。先ず、このサブル
ーチンがスタートすると、ストップランプ２１の消灯が
なされる（ステップ（１））。 【００２２】次に、推定減速度αの演算がなされる（ス
テップ（２））。推定減速度は、前述の如く３速へ減速
した場合のトルク変動に応じた減速度を推定演算するも
のであるが、推定演算値をマップにしておき、そこから
読み取るようにしてもよい。 【００２３】次にストップランプ２１が点灯状態にある
かどうかが判断される（ステップ（３））。点灯されて
いなければ、次に、演算により求めた推定減速度αがＴ
ＨＲ１（例えば、0.１Ｇ）より大きいかどうか判断され
（ステップ（４））、大きい場合には、リレー２４が励
磁され、ストップランプ２１が点灯される（ステップ
（５））。これにより、後方車両に自車が減速状態であ
ることを知らせることができる。 【００２４】ステップ（４）で、推定減速度αがＴＨＲ
１より大きくはないと判断された場合は、減速状態であ
るが、減速度がそれほど大きくはないので、ストップラ
ンプ２１の点灯は行わず、推定減速度αの演算に戻る。 【００２５】ステップ（３）で、ストップランプ２１が
点灯状態であると判断された場合は、減速中でストップ
ランプ２１が点灯している状態である。この場合は、減
速により減速度が小さくなっていっているので、次に、
演算された推定減速度αがＴＨＲ２（例えば、0.０５
Ｇ）より小さいかどうかが判断される（ステップ
（６））。小さいと判断されなかった場合は、まだ減速
度が大きい状態であるので、ストップランプ２１の点灯
を継続する。推定減速度αがＴＨＲ２より小さいと判断
された場合は、ストップランプ２１を点灯しておく必要
はないので消灯する（ステップ（７））。 【００２６】上記実施例では、先行車との車間距離を維
持するため、あるいは衝突を回避するための、自車の制
動手段として、Ａ／Ｔ９のオーバドライブオフを採用し
ているが、本発明は、制動手段として、スロットル制御
（エンジンブレーキ制御）、ブレーキ制御を採用した場
合にも同様に適用できる。つまり、スロットルアクチュ
エータ３あるいはブレーキアクチュエータ４に駆動指令
が出されたときに減速度を推定し、これがしきい値を越
えると推定された場合に、ストップランプ点灯指令を出
力するようにするのである。 【００２７】 【発明の効果】本発明に係る自動車の走行制御装置によ
れば、車間距離、相対速度等に基づいて自動的に制動力
をかけた場合に、自動的にストップランプが点灯するよ
うにしたので、自車の減速状態を後方車両へ知らせるこ
とができ、追突の防止が図れる。また、減速度を推定し
てストップランプを点灯させるので、点灯の遅れがな
く、適切な場面での点灯ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車の走行制御装置を備えた自動車を示す構
成図である。 【図２】本発明の一実施例のブロック図である。 【図３】ストップランプ点灯制御のフローチャートであ
る。 【図４】推定減速度とストップランプ点灯・消灯の時間
を示す線図である。 【図５】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図である。 【図６】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図である。 【図７】ステレオ視カメラによる三角測量の原理を示す
説明図。 【符号の説明】 １ ステレオ視カメラ ２ レーザレーダ ３ スロットルアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ 操作スイッチ・情報表示部 ６ コントローラ ７ 車速センサ ７ａ ハンドル角センサ ７ｂ ブレーキスイッチ ７ｃ ブレーキペダルスイッチ ７ｄ アクセルペダルスイッチ ８ エンジン ９ オートマチックトランスミッション ２１ ストップランプ ２４ リレー
成図である。 【図２】本発明の一実施例のブロック図である。 【図３】ストップランプ点灯制御のフローチャートであ
る。 【図４】推定減速度とストップランプ点灯・消灯の時間
を示す線図である。 【図５】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図である。 【図６】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図である。 【図７】ステレオ視カメラによる三角測量の原理を示す
説明図。 【符号の説明】 １ ステレオ視カメラ ２ レーザレーダ ３ スロットルアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ 操作スイッチ・情報表示部 ６ コントローラ ７ 車速センサ ７ａ ハンドル角センサ ７ｂ ブレーキスイッチ ７ｃ ブレーキペダルスイッチ ７ｄ アクセルペダルスイッチ ８ エンジン ９ オートマチックトランスミッション ２１ ストップランプ ２４ リレー
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 昭59−188582（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−358935（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−215541（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−3034（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60R 21/00
B60R 16/02
B60Q 1/44
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 自車と先行車との車間距離または自車と
先行車との相対速度に基づき制動手段により自車に制動
力をかけるようにした自動車の走行制御装置において、
前記制動手段の制動力により推定される推定減速度が所
定値以上になるようになったらストップランプを点灯さ
せるストップランプ点灯手段を備えたことを特徴とする
自動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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