JPH07109744A

JPH07109744A - 建設機械の高さ位置制限制御装置

Info

Publication number: JPH07109744A
Application number: JP5254272A
Authority: JP
Inventors: Katsuyoshi Nasu; 且良那須; Koji Nishimura; 孝治西村; Osamichi Yamada; 修道山田; Akinori Shimazaki; 昭範嶋先; Takashi Matsuda; 隆松田
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1993-10-12
Filing date: 1993-10-12
Publication date: 1995-04-25
Anticipated expiration: 2013-09-03
Also published as: JP2793948B2

Abstract

(57)【要約】【目的】許容俯仰角を超えた領域で高さ位置制限制御
が解除された場合の安全性の確保について考慮された建
設機械の高さ位置制限制御装置を提供する。【構成】建設機械の高さ位置制限制御装置を構成する
演算装置として、ブーム角度θが許容俯仰角度θ₀ に達
しており（Ｓ１３）、かつブーム操作レバーによる指示
信号がブームの上げ方向への動作を指示している（Ｓ１
１）と判別した状況で、解除スイッチからブーム高さ位
置制限制御の解除指令信号が入力されたとき（Ｓ１
５）、ブームを上げ方向に減速作動する駆動信号（ｖ＝
α・Ｖ）をブームの駆動手段に出力する（Ｓ２１）演算
装置を備えた。この高さ位置制限制御装置に、解除スイ
ッチからの解除指令信号にて起動される計時手段を設
け、前記解除指令信号が出力され続けている状況におい
て前記計時手段から前記計時終了信号が出力されたと
き、前記演算手段により前記解除指令信号を無効にする
こともできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は建設機械の高さ位置制限
制御装置に係り、特に、高さ位置制限制御の解除がなさ
れたときのブームの動作速度制御手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】周囲に建物が密集し、高さ方向にベラン
ダや看板等が張り出した市街地などで使用される建設機
械、例えば油圧ショベルには、ブーム上げ操作時にブー
ムが前記ベランダや看板等に衝突するのを防止するた
め、従来よりブームの高さ位置制限制御装置が設けられ
ている。

【０００３】従来より、この種の高さ位置制限制御装置
としては、建設機械の作業機本体とこの作業機本体に回
動可能に接続されたブームとの相対角度を検出する角度
検出手段と、前記ブームの許容俯仰角度を設定する角度
設定手段と、前記作業機本体に設けられたブーム操作手
段からの指示信号及び前記角度検出手段によって検出さ
れたブーム角度信号を入力し、前記ブーム角度が前記許
容俯仰角度に達しているかどうかを判別すると共に、前
記指示信号が前記ブームの上げ方向への動作を指示して
いるかどうかを判別する演算手段と、前記角度設定手段
によるブーム高さ位置制限制御を解除するための解除ス
イッチとを備えたものが知られている。この高さ位置制
限制御装置によると、前記ブーム角度が前記許容俯仰角
度に達しており、かつ前記指示信号が前記ブームの上げ
方向への動作を指示していると前記演算手段が判定した
とき、前記作業機本体に設けられたブーム駆動手段に対
してブーム停止信号が出力され、許容俯仰角度以上のブ
ーム上げ方向への動作が禁止されるので、ベランダや看
板等へのブームの衝突が未然に防止できる。また、前記
解除スイッチが操作された場合には、直ちに角度設定手
段によるブーム高さ位置制限制御が解除されるので、ブ
ームの上げ方向に余裕がある場所に移動した場合の作業
に対応できる。

【０００４】また、従来より知られている建設機械の高
さ位置制限制御装置には、許容俯仰角度の近傍でブーム
を最大速度で操作すると、慣性力によってその許容俯仰
角度を超えてブームが動作するおそれがあるため、これ
を防止すべく、前記許容俯仰角度以下の一定角度範囲に
ブーム減速領域を設定し、当該領域内ではブームを減速
作動させるようにしたものもある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記した従
来の高さ位置制限制御装置には、許容俯仰角度を超えた
領域で高さ位置制限制御が解除された場合の安全性の確
保について何ら考慮がなされていない。このため、ブー
ムが許容俯仰角度を超えた領域で一旦高さ位置制限制御
装置によって停止され、次いで解除スイッチを操作する
ことによって高さ位置制限制御が解除された場合、直ち
にブームを最大速度で動作することが可能な状態に復帰
されるので、先にブームの高さ位置制限制御が必要であ
ったベランダや看板等と今回ブームの高さ位置制限制御
を必要とするベランダや看板等との間隔が小さい場合、
ブームがそれら障害物に衝突しやすいという不都合があ
る。

【０００６】特に、許容俯仰角度の近傍にブーム減速領
域が設定された高さ位置制限制御装置を備えた建設機械
においては、操作者は設定された減速速度内で最大の作
業量を確保すべくブームの操作手段、例えば操作レバー
を最大操作状態にしている場合が多いので、この状態で
解除スイッチが操作され高さ位置制限制御が解除される
と、ブームがいきなり最大速度で上げ動作を開始し、非
常に危険である。

【０００７】本発明は、かかる従来技術の不都合を解決
するためになされたものであって、その目的は、許容俯
仰角度を超えた領域で高さ位置制限制御が解除された場
合の安全性の確保について考慮がなされた建設機械の高
さ位置制限制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、建設機械の作業機本体とこの作業機本体
に回動可能に接続されたブームとの相対角度を検出する
角度検出手段と、前記ブームの許容俯仰角度を設定する
角度設定手段と、前記作業機本体に設けられたブーム操
作手段からの指示信号及び前記角度検出手段によって検
出されたブーム角度信号を入力し、前記ブーム角度が前
記許容俯仰角度に達しているかどうかを判別すると共
に、前記指示信号が前記ブームの上げ方向への動作を指
示しているかどうかを判別し、その結果、前記ブーム角
度が前記許容俯仰角度に達しており、かつ前記指示信号
が前記ブームの上げ方向への動作を指示していると判定
したとき、前記作業機本体に設けられたブーム駆動手段
に対してブーム停止信号を出力する演算手段と、前記角
度設定手段によるブーム高さ位置制限制御を解除するた
めの解除スイッチとを備えた建設機械の高さ位置制限制
御装置において、前記演算手段として、前記ブーム角度
が前記許容俯仰角度に達しており、かつ前記指示信号が
前記ブームの上げ方向への動作を指示していると判別し
た状況で、前記解除スイッチから前記ブーム高さ位置制
限制御の解除指令信号が入力されたとき、前記ブームを
上げ方向に減速作動する駆動信号を前記駆動手段に出力
する演算装置を備える構成にした。

【０００９】また、前記構成の高さ位置制限制御装置
に、前記解除スイッチからの解除指令信号にて起動さ
れ、前記演算装置に継続的に計時信号を出力する計時手
段を設けると共に、前記演算装置に所定時間の設定手段
と、前記計時信号の読み込み手段と、前記計時手段から
読み込まれた計時信号と予め設定された前記所定時間と
の比較手段を設け、前記解除指令信号の出力時間が、前
記予め設定された所定時間を超えたと判定したとき、前
記演算手段により前記解除指令信号を無効にする構成に
した。

【００１０】

【作用】演算手段として前記構成のものを備えると、ブ
ームが許容俯仰角度を超えた領域で一旦高さ位置制限制
御装置によって停止され、次いで解除スイッチを操作す
ることによって高さ位置制限制御が解除された場合、そ
の位置からのブームの上げ方向への動作は、予め設定さ
れた減速速度でしか行うことができなくなる。よって、
例えば先にブームの高さ位置制限制御が必要であったベ
ランダや看板等と今回ブームの高さ位置制限制御を必要
とするベランダや看板等との間隔が小さい場合にもブー
ムがそれら障害物に衝突しにくくなり、安全性の向上が
図られる。

【００１１】なお、前記構成の高さ位置制限制御装置に
おいては、角度設定手段を操作しての高さ位置制限制御
中に、例えば解除スイッチの短絡や断線などによって解
除スイッチから演算手段に解除指令信号が出力され続け
た場合、自動的に高さ位置制限制御が解除されてしま
う。このような場合、操作者は、高さ位置制限制御が行
われているものとしてブームの操作を行うので、ブーム
が予定された許容俯仰角度を超えて上昇されてしまい、
ベランダや看板等への衝突といった重大な不都合を生じ
やすい。そこで、前記構成の高さ位置制限制御装置に、
解除スイッチからの解除指令信号にて起動され、前記演
算装置に継続的に計時信号を出力する計時手段を設ける
と共に、前記演算装置に所定時間の設定手段等を設けて
前記解除指令信号の出力時間を監視し、該解除指令信号
の出力時間が、前記予め設定された所定時間を超えたと
判定したとき、前記演算手段により前記解除指令信号を
無効にすると、高さ位置制限制御が継続されるので前記
の不都合が未然に防止され、解除スイッチの故障に対す
る安全性の向上も図られる。

【００１２】

【実施例】高さ位置制限制御装置の説明に先立ち、まず
図４によって、本発明が適用される建設機械の一例を説
明する。

【００１３】本例の建設機械は油圧ショベルであって、
図４に示すように、運転室３１を有する作業機本体３３
と、該作業機本体３３に設けられた駆動輪３３ａに巻き
掛けされた走行帯３２と、前記作業機本体３３に一端が
回動可能に接続されたブーム２３と、このブーム２３の
先端部に一端が回動可能に接続されたアッパブーム２４
と、このアッパブーム２４の先端部に一端が回動可能に
接続されたアーム２２と、このアーム２２の先端部に回
動可能に接続されたバケット２１と、前記ブーム２３を
駆動するブームシリンダ２７と、前記アッパブーム２４
を駆動するオフセットシリンダ２８と、前記アーム２２
を駆動するアームシリンダ２６と、前記バケット２１を
駆動するバケットシリンダ２５とから主に構成されてい
る。

【００１４】前記作業機本体３３の垂直軸回りの旋回、
前記駆動輪３３ａを駆動しての走行、前記ブームシリン
ダ２７を操作しての前記ブーム２３の駆動、前記オフセ
ットシリンダ２８を操作しての前記アッパブーム２４の
駆動、前記アームシリンダ２６を操作しての前記アーム
２２の駆動、前記バケットシリンダ２５を操作しての前
記バケット２１の駆動は、前記運転室３１内に備えられ
た複数本の操作レバー群２９を適宜使いわけることによ
ってなされる。すなわち、前記作業機本体３３には、油
圧源と、所望の管路と、圧油の流路を切り換えるバルブ
群と、駆動制御装置とが搭載されており、前記操作レバ
ー群２９から選択された所望の操作レバーを操作する
と、その操作方向及び操作量に応じた信号が前記駆動制
御装置から出力され、その信号によってバルブが切り換
えられて所望のシリンダへの圧油の供給が断続され、ブ
ーム等が駆動される。

【００１５】次に、本発明に係る高さ位置制限制御装置
の構成を、前出の図４を参照しつつ、図１〜図３に基づ
いて説明する。図１は実施例に係る高さ位置制限制御装
置の構成図、図２は高さ位置制限制御の初期設定時の手
順を示すフロー図、図３はブーム動作時の制御手順を示
すフロー図である。

【００１６】図１に示すように、本例の高さ位置制限制
御装置は、記憶部６及び演算部７を備えた演算装置５
と、ブーム２３の許容俯仰角度を設定する許容俯仰角度
設定スイッチ１と、作業機本体３３に対するブーム２３
の相対角度すなわちブーム角度を検出するブーム角度検
出器２と、ブーム操作レバーの操作量を検出するレバー
操作量検出器３と、前記許容俯仰角度設定スイッチ１に
よる許容俯仰角度設定を解除する解除スイッチ４と、該
解除スイッチ４からの解除指令信号にて起動され、予め
設定された所定時間経過後に計時終了信号を前記演算装
置５に出力するタイマ（計時手段）１２とからなる。な
お、図１中の符号１０は建設機械の作業機本体３３に備
えられた油圧回路の油圧源、２７はブームシリンダ、９
は油圧源１０からの圧油の流れを切り換えてブームシリ
ンダ２７を作動するバルブ、８はバルブ９に切換信号を
供給する駆動制御装置を示している。前記駆動制御装置
８は、前記演算装置５からの出力信号に応じて前記バル
ブ９の切換信号を生成し、この切換信号によって前記バ
ルブ９を切り換え、前記油圧源１０からの圧油の流れを
制御して、前記ブームシリンダ２７の動作方向及び動作
速度を制御する。

【００１７】許容俯仰角度設定スイッチ１は、運転室３
１内の操作者が操作しやすい位置、例えばダッシュボー
ドなどに取り付けられ、これを操作することによって演
算装置５の記憶部６に許容俯仰角度設定信号ａを出力す
る。該許容俯仰角度設定スイッチ１としては、例えば押
し釦スイッチなどが好適である。

【００１８】ブーム角度検出器２としては、例えばロー
タリエンコーダなどを用いることができる。このブーム
角度検出器２は、図４に示すように作業機本体３３上に
設置されており、その可動部分にブーム２３が直接に又
は所定の動力伝達機構を介して連結される。該ブーム角
度検出器２から出力されるブーム角度信号θは、演算装
置５の記憶部６及び演算部７に常時を入力される。

【００１９】レバー操作量検出器３は、従来よりこの種
の建設機械に搭載されているものと同種のものであっ
て、ブーム操作レバー２９ａの操作量及び操作方向に応
じたブーム２３の駆動速度及び駆動方向信号ｃを演算装
置５の演算部７に出力する。

【００２０】解除スイッチ４は、運転室３１内の操作者
が操作しやすい位置、例えばブーム操作レバー２９ａの
グリップなどに取り付けられ、これを操作することによ
って演算装置５の演算部７及び以下に詳述するタイマ１
２に許容俯仰角度設定の解除指令信号ｄを出力する。該
解除スイッチ４としては、例えば押し釦スイッチなどが
好適である。

【００２１】タイマ１２は、解除スイッチ４からの解除
指令信号ｄにて起動され、計時信号Ｔを演算装置５の演
算部７に継続的に出力する。

【００２２】演算装置５は、記憶部６に記憶された動作
プログラムに基づいて、ブーム２３の高さ位置制限制御
と、ブーム２３の速度制御と、前記高さ位置制限制御の
解除と、その解除無効とを行う。なお、この演算装置５
には、図示省略する所定時間の設定手段と、計時信号の
読み込み手段と、前記タイマ１２から読み込まれた計時
信号と予め設定された所定時間とを比較する比較手段が
設けられる。

【００２３】図２及び図３に、前記演算装置５の記憶部
６に記憶された動作プログラムの一例を示す。

【００２４】初期設定時には、ブーム操作レバー２９ａ
を操作してブーム２３を所望の高さ位置に設定し、この
状態で許容俯仰角度設定スイッチ１をオン操作する。こ
れによって、許容俯仰角度設定スイッチ１からは、許容
俯仰角度設定信号ａが出力される。

【００２５】演算装置５は、図２に示すように、許容俯
仰角度設定スイッチ１がオン操作されたか否か、すなわ
ち許容俯仰角度設定スイッチ１から許容俯仰角度設定信
号ａが出力されているか否かを判別し（ステップＳ
１）、許容俯仰角度設定スイッチ１がオン操作されてい
ると判別された場合には、ステップＳ２にいって、その
ときのブーム角度検出器２から出力されるブーム角度信
号θを読み込む。次いで、ステップＳ３にいき、記憶部
６に予め記憶されたプログラムに基づいて、減速領域を
設定するための角度θ₁ を算出する。本例においては、
ステップＳ２において読み込まれたブーム角度θに定数
βを乗算することによって（θ₁ ＝β・θ）減速領域を
設定するための角度θ₁ が求められる。定数βは、安全
性と作業効率とを比較衡量して定められるが、通常は
０．８〜０．９程度の値に設定される。最後に、ステッ
プＳ２で検出された許容俯仰角度θ₀ ＝θ、及びステッ
プＳ３で算出された減速領域角θ₁ を記憶部６に格納
し、高さ位置制限制御の初期設定を終了する。なお、ス
テップＳ１において、許容俯仰角度設定スイッチ１がオ
ン操作されていないと判別された場合には、そのままシ
ステムを終了する。

【００２６】初期設定後のブーム操作時には、図３に示
すように、まずステップＳ１０において、レバー操作量
検出器３からの信号ｃに基づいてブーム指示速度Ｖを算
出し、次いで、ステップＳ１１において、算出されたブ
ーム指示速度Ｖの符号が上げ方向であるか否かが判定さ
れる。

【００２７】ステップＳ１１において、算出されたブー
ム指示速度Ｖの符号が上げ方向であると判定された場合
には、ステップＳ１２にいって、ブーム角度検出器２か
ら出力されるブーム角度信号θより、そのときのブーム
角度θを読み込む。次いで、ステップＳ１３にいって、
読み込まれたブーム角度θと図２のステップＳ４にて記
憶部６に格納された許容俯仰角度θ₀ とを比較し、読み
込まれたブーム角度θが許容俯仰角度θ₀ よりも大きい
か否かが判定される。

【００２８】ステップＳ１３において、読み込まれたブ
ーム角度θが許容俯仰角度θ₀ よりも小さいと判定され
た場合には、ステップＳ１４にいって、読み込まれたブ
ーム角度θと図２のステップＳ４にて記憶部６に格納さ
れた減速領域角度θ₁ とを比較し、読み込まれたブーム
角度θが減速領域角度θ₁ よりも大きいか否かが判定さ
れる。

【００２９】ステップＳ１４において、読み込まれたブ
ーム角度θが減速領域角度θ₁ よりも小さいと判定され
た場合には、ブーム角度θが減速領域角度θ₁ にも達し
ない自由動作領域にあるということであるので、ステッ
プＳ１７にいって、ブーム速度ｖがブーム操作レバー２
９ａによって指示されたブーム指示速度Ｖに設定され、
ステップＳ２２において、演算装置５からブーム２３を
速度ｖで上げ動作するための信号が出力される。

【００３０】ステップＳ１３において、読み込まれたブ
ーム角度θが許容俯仰角度θ₀ よりも大きいと判定され
た場合には、ステップＳ１５にいって、解除スイッチ４
がオン操作されているか否かが判定される。ステップＳ
１５において、解除スイッチ４がオン操作されていない
と判定された場合には、高さ位置制限制御が継続してい
るということであるので、ステップＳ２０にいき、ブー
ム速度ｖがゼロに設定される。そして、ステップＳ２２
において、演算装置５からブーム速度ｖ＝０の信号が出
力され、ブームが停止される。

【００３１】ステップＳ１５において、解除スイッチ４
がオン操作されていると判定された場合には、ステップ
Ｓ１６にいって、タイマ１２からの計時信号Ｔ₁ が演算
部７によって読み込まれ、ステップＳ１８で読み込まれ
た計時信号Ｔ₁ が予め設定された所定時間Ｔ₀ 以内であ
るか否かが判定される。

【００３２】ステップＳ１８で、読み込まれた計時信号
Ｔ₁ が予め設定された所定時間Ｔ₀以内であると判定さ
れた場合には、ステップＳ２１にいき、ブーム操作レバ
ー２９ａによって指示されたブーム指示速度Ｖに定数α
を乗算して減速速度ｖ＝α・Ｖを算出する。そして、ス
テップＳ２２において、演算装置５からブーム速度ｖ＝
α・Ｖの信号が出力され、ブームが減速作動される。な
お、定数αは、安全性と作業効率とを比較衡量して任意
に定められる。

【００３３】ステップＳ１８において、読み込まれた計
時信号Ｔ₁ が予め設定された所定時間Ｔ₀ を超えている
と判定された場合には、何らかの故障によって解除スイ
ッチ４から解除信号が出力され続けているということで
あるので、ステップＳ１９でタイマ１２をリセットした
後、ステップＳ２０にいってブーム速度ｖをゼロに設定
し、ステップＳ２２において演算装置５からブーム速度
ｖ＝０の信号を出力して、ブーム２３を停止する。

【００３４】ステップＳ１３において、読み込まれたブ
ーム角度θが許容俯仰角度θ₀ よりも小さいと判定さ
れ、かつステップＳ１４において、読み込まれたブーム
角度θが減速領域角度θ₁ よりも大きいと判定された場
合には、ステップＳ２１にいって減速速度ｖ＝α・Ｖが
算出され、次いでステップＳ２２において、演算装置５
からブーム速度ｖ＝α・Ｖの信号が出力され、ブーム２
３が減速作動される。

【００３５】ステップＳ１１において、ブーム指示速度
Ｖが下げ方向であると判定された場合には、ブームを減
速作動する必要がないので、ステップＳ１７にいって、
ブーム速度ｖがブーム操作レバー２９ａによって指示さ
れたブーム指示速度Ｖに設定され、ステップＳ２２にお
いて、演算装置５からブーム２３を速度ｖで上げ動作す
るための信号が出力される。

【００３６】前記実施例に係る高さ位置制限制御装置に
よると、ブーム２３が許容俯仰角度を超えた領域で一旦
高さ位置制限制御装置によって停止され、次いで解除ス
イッチ４を操作することによって高さ位置制限制御が解
除された場合、ブーム２３が予め定められた減速速度ｖ
＝α・Ｖでしか上げ動作を行うことができなくなるの
で、仮にブーム操作レバー２９ａが最大速度状態まで操
作されていたとしても、ブーム２３は当該減速速度ｖ＝
α・Ｖでしか上げ動作を行うことができない。よって、
例えば図５に示すように、先にブームの高さ位置制限制
御が必要であったベランダや看板等の障害物Ａと、今回
ブームの高さ位置制限制御を必要とするベランダや看板
等の障害物Ｂとの間隔Ｌが小さい場合にも、ブーム２３
がそれらの障害物Ｂに衝突しにくく、安全性の向上が図
られる。

【００３７】また、高さ位置制限制御装置にタイマ１２
を付設し、故障による解除指令信号を識別できるように
したので、不正な高さ位置制限制御の解除による衝突等
の危険性が回避され、解除スイッチの故障に対する安全
性の向上も図られる。

【００３８】なお、本発明の要旨は、ブーム角度が予め
設定された許容俯仰角度に達しており、かつブーム操作
レバーからの指示信号がブームの上げ方向への動作を指
示していると判別した状況で、解除スイッチからブーム
高さ位置制限制御の解除指令信号が入力されたとき、ブ
ームを上げ方向に減速作動する駆動信号を駆動手段に出
力する演算装置を備えたこと、及び当該高さ位置制限制
御装置に、前記解除スイッチからの解除指令信号にて起
動される計時手段を設け、前記演算手段により前記解除
指令信号を無効にすることにあるのであって、その他の
部分については、前記実施例に拘らず、適宜設計変更を
することができる。以下に、本発明の他の実施例を列挙
する。

【００３９】前記実施例においては、許容俯仰角度設
定スイッチ１にて設定された許容俯仰角度θに定数βを
乗算することによって減速領域角θ₁ を設定したが、設
定された許容俯仰角度θから定数βを減算することによ
って減速領域角θ₁ を設定することもできる。

【００４０】前記実施例においては、ブーム操作レバ
ー２９ａにて指示されたブーム指示速度Ｖに定数βを乗
算することによって減速速度ｖを設定したが、ブーム指
示速度Ｖに関係なく、記憶部６より予め記憶された所定
の減速速度を読出し、これによってブーム２３を減速動
作するようにすることもできる。

【００４１】前記実施例においては、アッパブーム２
４を有する建設機械に適用した場合を例にとって説明し
たが、アッパブームを有しない建設機械に適用すること
ももちろん可能である。

【００４２】前記実施例においては、ブーム２３の高
さ位置制限制御装置にタイマ１２を備え、解除スイッチ
４の故障に対応できる構成としたが、解除スイッチ４が
充分に信頼性の高いものである場合には、これを省略す
ることもできる。

【００４３】前記実施例においては、演算装置５に所
定時間の設定手段と、計時信号の読み込み手段と、タイ
マ１２から読み込まれた計時信号と予め設定された所定
時間とを比較する比較手段を設ける構成としたが、タイ
マ１２として、解除スイッチ４からの解除指令信号にて
起動され、予め演算装置５にて設定された所定時間経過
後に計時終了信号を出力するものを備えることによっ
て、演算装置５の構成を簡略化することもできる前記実施例においては、解除スイッチ４をブーム操作
レバー２９ａのグリップに設定したが、この解除スイッ
チ４をはじめ、許容俯仰角度設定スイッチ１や演算装置
５等は、前記実施例に拘らず、必要に応じて任意の位置
に設定することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
ブームが許容俯仰角度を超えた領域で一旦高さ位置制限
制御装置によって停止され、次いで解除スイッチを操作
することによって高さ位置制限制御が解除された場合、
ブームが予め定められた減速速度でしか上げ動作を行う
ことができなくなるので、先にブームの高さ位置制限制
御が必要であったベランダや看板等の障害物と、今回ブ
ームの高さ位置制限制御を必要とするベランダや看板等
の障害物との間隔が小さい場合にも、ブームがそれらの
障害物に衝突しにくく、安全性の向上が図られる。ま
た、高さ位置制限制御装置にタイマを付設し、故障によ
る解除指令信号を識別できるようにしたので、不正な高
さ位置制限制御の解除による衝突等の危険性が回避さ
れ、解除スイッチの故障に対する安全性の向上も図られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る高さ位置制限制御装置の構成図で
ある。

【図２】実施例に係る高さ位置制限制御の初期設定時の
手順を示すフロー図である。

【図３】実施例に係る高さ位置制限制御のブーム動作時
の制御手順を示すフロー図である。

【図４】本発明に係る建設機械の構成図である。

【図５】本発明の効果を示す説明図である。

【符号の説明】

１許容俯仰角度設定スイッチ２ブーム角度検出器３レバー操作量検出器４解除スイッチ５演算装置６記憶部７演算部１２タイマ２３ブーム２７ブームシリンダ２９ａブーム操作レバー３１運転室３３作業機本体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山田修道富山県富山市石金20番地株式会社不二越内 (72)発明者嶋先昭範富山県富山市石金20番地株式会社不二越内 (72)発明者松田隆富山県富山市石金20番地株式会社不二越内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建設機械の作業機本体とこの作業機本体
に回動可能に接続されたブームとの相対角度を検出する
角度検出手段と、前記ブームの許容俯仰角度を設定する
角度設定手段と、前記作業機本体に設けられたブーム操
作手段からの指示信号及び前記角度検出手段によって検
出されたブーム角度信号を入力し、前記ブーム角度が前
記許容俯仰角度に達しているかどうかを判別すると共
に、前記指示信号が前記ブームの上げ方向への動作を指
示しているかどうかを判別し、その結果、前記ブーム角
度が前記許容俯仰角度に達しており、かつ前記指示信号
が前記ブームの上げ方向への動作を指示していると判定
したとき、前記作業機本体に設けられたブーム駆動手段
に対してブーム停止信号を出力する演算手段と、前記角
度設定手段によるブーム高さ位置制限制御を解除するた
めの解除スイッチとを備えた建設機械の高さ位置制限制
御装置において、前記演算手段として、前記ブーム角度が前記許容俯仰角
度に達しており、かつ前記指示信号が前記ブームの上げ
方向への動作を指示していると判別した状況で、前記解
除スイッチから前記ブーム高さ位置制限制御の解除指令
信号が入力されたとき、前記ブームを上げ方向に減速作
動する駆動信号を前記駆動手段に出力する演算装置を備
えたことを特徴とする建設機械の高さ位置制限制御装
置。
【請求項２】請求項１に記載の建設機械の高さ位置制
限制御装置に、前記解除スイッチからの解除指令信号に
て起動され、前記演算装置に継続的に計時信号を出力す
る計時手段を設けると共に、前記演算装置に所定時間の
設定手段と、前記計時信号の読み込み手段と、前記計時
手段から読み込まれた計時信号と予め設定された前記所
定時間との比較手段を設け、前記解除指令信号の出力時
間が、前記予め設定された所定時間を超えたと判定した
とき、前記演算手段により前記解除指令信号を無効にす
ることを特徴とする建設機械の高さ位置制限制御装置。
【請求項３】前記ブーム操作手段が操作レバーであ
り、該操作レバーに前記解除スイッチを設けたことを特
徴とする請求項１記載の建設機械の高さ位置制限制御装
置。