JPH0797185A - クレーンの可動範囲制限装置 - Google Patents
クレーンの可動範囲制限装置Info
- Publication number
- JPH0797185A JPH0797185A JP26543693A JP26543693A JPH0797185A JP H0797185 A JPH0797185 A JP H0797185A JP 26543693 A JP26543693 A JP 26543693A JP 26543693 A JP26543693 A JP 26543693A JP H0797185 A JPH0797185 A JP H0797185A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limit
- range
- boom
- movable
- movable range
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業機と障害物とが立体交差している状態で
も、障害物に沿って範囲制限を行なえ、範囲制限による
有効作業範囲の損失を必要最小限に抑え、かつ障害物と
の干渉を防止しクレーン操作の安全性に寄与することを
目的とする。 【構成】 ブーム長検出手段１と、ブーム角検出手段
２は、旋回角検出手段３と、可動範囲記憶指令入力手段
４とを有し、上記各手段からの各信号を受ける制御部５
は、作業半径を演算し、指定した可動範囲を記憶する演
算手段６、記憶手段７とにより、旋回と作業半径或い
は、旋回とブーム起伏角下限或いは、旋回とブーム起伏
角上限の少なくとも１つの組合せについて、旋回角に対
して連続的な任意形状の可動範囲の設定と設定の解除を
行なうと共に、該可動範囲に基づき、作業機１４が可動
限界へ接近しながら可動限界からの一定範囲内に入った
場合に、第１警報を出力し、作業機１４が可動限界に達
したり、越えた場合には、第２警報を出力するか又は作
業機の動作制限を出力する判定部８と警報出力部９とを
備えて構成されている。
も、障害物に沿って範囲制限を行なえ、範囲制限による
有効作業範囲の損失を必要最小限に抑え、かつ障害物と
の干渉を防止しクレーン操作の安全性に寄与することを
目的とする。 【構成】 ブーム長検出手段１と、ブーム角検出手段
２は、旋回角検出手段３と、可動範囲記憶指令入力手段
４とを有し、上記各手段からの各信号を受ける制御部５
は、作業半径を演算し、指定した可動範囲を記憶する演
算手段６、記憶手段７とにより、旋回と作業半径或い
は、旋回とブーム起伏角下限或いは、旋回とブーム起伏
角上限の少なくとも１つの組合せについて、旋回角に対
して連続的な任意形状の可動範囲の設定と設定の解除を
行なうと共に、該可動範囲に基づき、作業機１４が可動
限界へ接近しながら可動限界からの一定範囲内に入った
場合に、第１警報を出力し、作業機１４が可動限界に達
したり、越えた場合には、第２警報を出力するか又は作
業機の動作制限を出力する判定部８と警報出力部９とを
備えて構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はクレーンの可動範囲制
限装置に関するものである。
限装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来このようなクレーン可動範囲制限装
置としては、特開昭５６−７５３９３号、特開平１−１
５０６９６号等があり、前者はクレーンを模擬動作させ
て所望する位置で範囲制限したい項目について、記憶指
令スイッチを操作して可動範囲を設定しておき、ブーム
先端部が設定した可動限界位置に達したら、クレーンの
動作停止、警報を行なうものであり、後者は移動し得る
空間を設定するため、ブーム先端部を許可し得る空間端
部に移動させて、その地点で押ボタンを押し、次々に同
様な動作を行い、可動範囲を決定している。前者におけ
る旋回制限を図１０に、揚程、作業半径、ブーム長、ブ
ーム角上限、ブーム角下限の各制限を図１１に、可動範
囲との関係図で示し、図１２は後者の可動範囲設定方法
を図示したものである。
置としては、特開昭５６−７５３９３号、特開平１−１
５０６９６号等があり、前者はクレーンを模擬動作させ
て所望する位置で範囲制限したい項目について、記憶指
令スイッチを操作して可動範囲を設定しておき、ブーム
先端部が設定した可動限界位置に達したら、クレーンの
動作停止、警報を行なうものであり、後者は移動し得る
空間を設定するため、ブーム先端部を許可し得る空間端
部に移動させて、その地点で押ボタンを押し、次々に同
様な動作を行い、可動範囲を決定している。前者におけ
る旋回制限を図１０に、揚程、作業半径、ブーム長、ブ
ーム角上限、ブーム角下限の各制限を図１１に、可動範
囲との関係図で示し、図１２は後者の可動範囲設定方法
を図示したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし前者のように旋
回又は起伏の一方にだけ着目して、範囲制限を行なう方
法では、原理的に障害物に沿って可動範囲を設定するこ
とができないので、範囲制限をしたことによる有効作業
範囲のロスが大きくなるし、後者のように可動範囲をブ
ーム先端部位置に基づいて設定する方法では、作業機と
障害物とが立体交差した状態で作業する場合、例えば建
方作業などには、可動範囲を設定できないなどといった
課題があった。
回又は起伏の一方にだけ着目して、範囲制限を行なう方
法では、原理的に障害物に沿って可動範囲を設定するこ
とができないので、範囲制限をしたことによる有効作業
範囲のロスが大きくなるし、後者のように可動範囲をブ
ーム先端部位置に基づいて設定する方法では、作業機と
障害物とが立体交差した状態で作業する場合、例えば建
方作業などには、可動範囲を設定できないなどといった
課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の課題に
鑑みなされたもので、ブーム長検出手段と、ブーム角検
出手段と、旋回角検出手段と、可動範囲記憶指令入力手
段とを有し、上記各手段からの各信号に基づき、作業半
径を演算し、指定した可動範囲を記憶する演算手段、記
憶手段とにより、旋回と作業半径或いは、旋回とブーム
起伏角下限或いは、旋回とブーム起伏角上限の少なくと
も１つ組合せについて、旋回角に対して連続的な任意形
状の可動範囲の設定と設定の解除を行なうと共に、該可
動範囲に基づき、作業機が可動限界へ接近しながら可動
限界からの一定範囲内に入った場合に、第１警報を出力
し、作業機が可動限界に達したり、越えた場合には、第
２警報を出力するか又は作業機の動作制限を出力する判
定部と警報出力とを備えた制御部とか構成されている。
鑑みなされたもので、ブーム長検出手段と、ブーム角検
出手段と、旋回角検出手段と、可動範囲記憶指令入力手
段とを有し、上記各手段からの各信号に基づき、作業半
径を演算し、指定した可動範囲を記憶する演算手段、記
憶手段とにより、旋回と作業半径或いは、旋回とブーム
起伏角下限或いは、旋回とブーム起伏角上限の少なくと
も１つ組合せについて、旋回角に対して連続的な任意形
状の可動範囲の設定と設定の解除を行なうと共に、該可
動範囲に基づき、作業機が可動限界へ接近しながら可動
限界からの一定範囲内に入った場合に、第１警報を出力
し、作業機が可動限界に達したり、越えた場合には、第
２警報を出力するか又は作業機の動作制限を出力する判
定部と警報出力とを備えた制御部とか構成されている。
【０００５】
【作用】従って作業機と障害物とが立体交差している状
態でも、障害物に沿って範囲制限を行なえ、範囲制限に
よる有効作業範囲のロスを必要最小限に抑え、かつ障害
物との干渉を防止する。
態でも、障害物に沿って範囲制限を行なえ、範囲制限に
よる有効作業範囲のロスを必要最小限に抑え、かつ障害
物との干渉を防止する。
【０００６】
【実施例】以下この発明の実施例について、図面により
説明する。図１はクレーンの可動範囲制限装置の実施例
のシステムブロック図を示す。伸縮ブームの長さを検出
するブーム長検出手段１と、起伏角を検出するブーム角
検出手段２と、上部旋回体の旋回角を検出する旋回角検
出手段３と、可動範囲を設定する可動範囲記憶指令入力
手段４とからの信号を受ける制御部５には、上記各手段
からの各信号に基づき、作業半径を演算し、指定した可
動範囲を記憶する演算手段６、記憶手段７とにより、旋
回と作業半径或いは、旋回とブーム起伏角下限或いは、
旋回とブーム起伏角上限の少なくとも１つの組合せにつ
いて、旋回角に対して連続的な任意形状の可動範囲の設
定と設定の解除を行なうと共に、該可動範囲に基づき、
作業機１４が可動範囲限界へ接近しながら可動限界から
の一定範囲内に入った場合に、第１警報を出力し、作業
機１４が可動限界に達したり、越えた場合には、第２警
報を出力するか又は作業機１４の動作制限を出力する判
定部８と警報出力部９とを備えて構成されている。
説明する。図１はクレーンの可動範囲制限装置の実施例
のシステムブロック図を示す。伸縮ブームの長さを検出
するブーム長検出手段１と、起伏角を検出するブーム角
検出手段２と、上部旋回体の旋回角を検出する旋回角検
出手段３と、可動範囲を設定する可動範囲記憶指令入力
手段４とからの信号を受ける制御部５には、上記各手段
からの各信号に基づき、作業半径を演算し、指定した可
動範囲を記憶する演算手段６、記憶手段７とにより、旋
回と作業半径或いは、旋回とブーム起伏角下限或いは、
旋回とブーム起伏角上限の少なくとも１つの組合せにつ
いて、旋回角に対して連続的な任意形状の可動範囲の設
定と設定の解除を行なうと共に、該可動範囲に基づき、
作業機１４が可動範囲限界へ接近しながら可動限界から
の一定範囲内に入った場合に、第１警報を出力し、作業
機１４が可動限界に達したり、越えた場合には、第２警
報を出力するか又は作業機１４の動作制限を出力する判
定部８と警報出力部９とを備えて構成されている。
【０００７】図８に示すように、障害物１３と作業機１
４が立体交差しない場合は、旋回と作業半径について制
限設定を行なうことになるが、図２に示すＡ点で記憶指
令スイッチ（図示せず）を押して可動範囲記憶を開始
し、Ａ点からＢ点まで障害物１３に沿わせて、矢印の軌
跡で作業機１４を移動させると、図３に示す可動範囲図
が自動作成されるので、Ｂ点で再びスイッチを押して可
動範囲記憶を完了する。範囲制限が既に設定されている
場合に記憶指令スイッチを押すと、設定内容はクリアさ
れる。
４が立体交差しない場合は、旋回と作業半径について制
限設定を行なうことになるが、図２に示すＡ点で記憶指
令スイッチ（図示せず）を押して可動範囲記憶を開始
し、Ａ点からＢ点まで障害物１３に沿わせて、矢印の軌
跡で作業機１４を移動させると、図３に示す可動範囲図
が自動作成されるので、Ｂ点で再びスイッチを押して可
動範囲記憶を完了する。範囲制限が既に設定されている
場合に記憶指令スイッチを押すと、設定内容はクリアさ
れる。
【０００８】図９に示すように、障害物１３と作業機１
４が立体交差する場合は旋回とブーム角下限又はブーム
角上限の設定を行なうことになるが、図４と図５は旋回
とブーム角上限、図６と図７は旋回とブーム角上限の制
限設定をする場合を示す。設定の方法は上述の場合と同
じ操作で、Ａ点からＢ点まで障害物１３に沿わせて、矢
印の軌跡で作業機１４を移動させて設定すればよい。
４が立体交差する場合は旋回とブーム角下限又はブーム
角上限の設定を行なうことになるが、図４と図５は旋回
とブーム角上限、図６と図７は旋回とブーム角上限の制
限設定をする場合を示す。設定の方法は上述の場合と同
じ操作で、Ａ点からＢ点まで障害物１３に沿わせて、矢
印の軌跡で作業機１４を移動させて設定すればよい。
【０００９】図３、図５、図７に示した可動範囲の制御
内容をまとめて説明する。図中で使用した記号はφは旋
回角、θはブーム角、Ｒは作業半径を表し、Ａ点Ｂ点に
おける値にはサフィックスＡまたはＢを付け、現在の状
態はサフィックスａを付けて表した。△を付けた記号で
示した範囲は第１警報域であり、各検出手段からの信号
を受けた制御部５が演算手段６、記憶手段７の情報によ
り、判定部８がこの範囲に作業機１４が入ったことを確
認した場合には、ブザー等の警報器１１による危険予告
の第１警報を発するようになる。当然可動限界に達した
り、越えた場合には第２警報を出力するか又は作業機１
４の動作制限信号を出力して、作業機油圧システム１２
に危険防止回避のための作動を行なわせることができ
る。
内容をまとめて説明する。図中で使用した記号はφは旋
回角、θはブーム角、Ｒは作業半径を表し、Ａ点Ｂ点に
おける値にはサフィックスＡまたはＢを付け、現在の状
態はサフィックスａを付けて表した。△を付けた記号で
示した範囲は第１警報域であり、各検出手段からの信号
を受けた制御部５が演算手段６、記憶手段７の情報によ
り、判定部８がこの範囲に作業機１４が入ったことを確
認した場合には、ブザー等の警報器１１による危険予告
の第１警報を発するようになる。当然可動限界に達した
り、越えた場合には第２警報を出力するか又は作業機１
４の動作制限信号を出力して、作業機油圧システム１２
に危険防止回避のための作動を行なわせることができ
る。
【００１０】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、障害物
と作業機とが立体交差する場合、しない場合に関わら
ず、障害物に沿って可動範囲制限が設定可能で、範囲制
限による有効作業範囲のロスを必要最小限に抑えなが
ら、障害物との干渉を防止できるので、クレーン操作の
安全性の向上に大いに寄与する。
と作業機とが立体交差する場合、しない場合に関わら
ず、障害物に沿って可動範囲制限が設定可能で、範囲制
限による有効作業範囲のロスを必要最小限に抑えなが
ら、障害物との干渉を防止できるので、クレーン操作の
安全性の向上に大いに寄与する。
【図１】この発明によるクレーンの可動範囲制限装置の
実施例のシステムブロック図を示す。
実施例のシステムブロック図を示す。
【図２】立体交差しない場合の旋回と作業半径の設定方
法を示す。
法を示す。
【図３】立体交差しない場合の旋回と作業半径の制御内
容を示す。
容を示す。
【図４】立体交差する場合の旋回とブーム角上限の設定
方法を示す。
方法を示す。
【図５】立体交差する場合の旋回とブーム角上限の制御
内容を示す。
内容を示す。
【図６】立体交差する場合の旋回とブーム角下限の設定
方法を示す。
方法を示す。
【図７】立体交差する場合の旋回とブーム角下限の制御
内容を示す。
内容を示す。
【図８】立体交差しない場合の旋回制限と作業半径制限
の関係図を示す。
の関係図を示す。
【図９】立体交差する場合の旋回制限とブーム角下限制
限の関係図を示す。
限の関係図を示す。
【図１０】従来の旋回制限を示す関係図である。
【図１１】従来の揚程、作業半径、ブーム長、ブーム角
上限、ブーム角下限の各制限を示す関係図である。
上限、ブーム角下限の各制限を示す関係図である。
【図１２】従来の可動範囲の設定方法を示す図面であ
る。
る。
１ ブーム長検出手段 ２ ブーム角検出手段 ３ 旋回角検出手段 ４ 記憶指令入力手段 ５ 制御部 ６ 演算手段 ７ 記憶手段 ８ 判定部 ９ 警報出力部 １１ 警報器 １２ 作業機油圧システム １３ 障害物 １４ 作業機 １５ 第１警報域 １６ 第２警報域
Claims (1)
- 【請求項１】 スライド及びジャッキ可能なアウトリガ
を前後左右に有する車両上に、旋回自在に取り付けた旋
回体に起伏自在に伸縮式のブームを取り付けてなる移動
式クレーンの可動範囲制限装置であって、伸縮ブームの
長さを検出するブーム長検出手段と、伸縮ブームの起伏
角を検出するブーム角検出手段と、上部旋回体の旋回角
を検出する旋回角検出手段と、可動範囲を設定する可動
範囲記憶指令入力手段とを有し、上記各手段からの各信
号に基づき、作業半径を演算し、記憶した可動範囲を記
憶する演算手段、記憶手段とにより、旋回と作業半径或
いは、旋回とブーム起伏角下限或いは、旋回とブーム起
伏角上限との少なくとも１つの組合せについて、旋回角
に対して連続的な任意形状の可動範囲の設定と設定の解
除を行なうと共に、該可動範囲に基づき、作業機が可動
限界へ接近しながら可動限界からの一定範囲内に入った
場合に、第１警報を出力し、作業機が可動限界に達した
り、越えた場合には、第２警報を出力するか又は作業機
の動作制限を出力する判定部と警報出力部とを備えた制
御部とから構成されたことを特徴とするクレーンの可動
範囲制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26543693A JP3226137B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | クレーンの可動範囲制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26543693A JP3226137B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | クレーンの可動範囲制限装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797185A true JPH0797185A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3226137B2 JP3226137B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=17417131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26543693A Expired - Fee Related JP3226137B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | クレーンの可動範囲制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3226137B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010052860A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | クレーン警報システム |
| CN103663188A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和*** |
| JP2017078684A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 古河機械金属株式会社 | 打音検査制御装置、打音検査制御方法、及び、プログラム |
| EP3978423A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-06 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Operation control device for vehicle with an aerial work platform |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP26543693A patent/JP3226137B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010052860A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | クレーン警報システム |
| CN103663188A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和*** |
| JP2017078684A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 古河機械金属株式会社 | 打音検査制御装置、打音検査制御方法、及び、プログラム |
| EP3978423A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-06 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Operation control device for vehicle with an aerial work platform |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3226137B2 (ja) | 2001-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |