JPH07104705B2 - Numerical control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention 【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本発明は、可動軸の送り制御中に、可動軸が指令された
位置に到達した時に、Ｍ出力をオンとする同時処理機能
を有した数値制御装置に関する。The present invention relates to a numerical controller having a simultaneous processing function of turning on an M output when a movable shaft reaches a commanded position during feed control of the movable shaft.

【従来技術】[Prior art]

従来、数値制御装置はＭ出力（Ｍ機能により出力される
信号）をオンオフするＭ機能を有している。そして、こ
のＭ出力に同期して、クーラント動作、工具交換動作、
テーブル割出動作、工作物交換動作等のシーケンスを起
動することにより、可動軸の送り位置と上記シーケンス
の動作開始との同期がとれるようになっている。Conventionally, a numerical controller has an M function for turning on and off an M output (a signal output by the M function). Then, in synchronization with this M output, the coolant operation, tool change operation,
By activating a sequence such as a table indexing operation and a workpiece exchanging operation, the feed position of the movable shaft and the operation start of the above sequence can be synchronized.

【発明が解決しようとする問題点】 ところが、従来は、Ｍ出力と送り制御とを同時に処理す
ることができなかった。即ち、１つの送りコードによる
パルス分配が完了した後に、Ｍ出力コードがプログラム
されておれば、Ｍ出力をオンとしていた。このため、可
動軸の任意の位置でＭ出力をオンとするには、同一モー
ドの送り工程であっても、、その送り指令を、Ｍ出力を
オンとするまでの送り指令とＭ出力をオンとした後の送
り指令との２つの指令に分割し、その２つの指令間にＭ
出力をオンとする指令を挿入するにようにプログラムし
なければならなかった。 従って、Ｍ出力がオンとなるのは、一旦送り制御が終了
した後に行われるため、処理時間が長くなるという問題
がある。また、送り指令を２つのデータブロックに分け
なければならず、NCプログラムの作成が煩雑になるとい
う問題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, conventionally, it was not possible to process M output and feed control at the same time. That is, if the M output code was programmed after the pulse distribution by one feed code was completed, the M output was turned on. Therefore, in order to turn on the M output at an arbitrary position of the movable axis, even if the feed process is in the same mode, the feed command is the feed command until the M output is turned on and the M output is turned on. The command is divided into two commands, the feed command after
I had to program it to insert a command to turn the output on. Therefore, the M output is turned on after the feed control is once completed, which causes a problem that the processing time becomes long. In addition, the feed command must be divided into two data blocks, which complicates the creation of the NC program.

【問題点を解決するための手段】[Means for solving problems]

上記問題点を解決するための発明の構成は、少なくとも
可動軸の目標位置を指令する移動指令コードを有する複
数の指令コードからなるNCデータに基づいて可動軸の送
りを数値制御する数値制御装置において、前記移動指令
コードに指定された目標位置に前記可動軸の送りを制御
する送り制御手段と、前記可動軸の任意位置を指定して
外部機器を制御するＭ出力をオンすることを指令するＭ
出力指令手段と、前記Ｍ出力指令手段による指令が有効
な前記送り制御手段による可動軸の送り制御中に、前記
可動軸がＭ出力指令手段で指令された前記任意位置を経
過した時に、Ｍ出力をオンとするＭ出力実行手段と前記
Ｍ出力のオンにより制御される外部機器の状態に係わら
ず前記可動軸が目標位置に到達したことによって次の指
令コードを実行する指令コード実行手段とを設けたこと
である。The configuration of the invention for solving the above problems is a numerical controller for numerically controlling the feed of a movable axis based on NC data composed of a plurality of command codes having at least a movement command code for commanding a target position of the movable axis. , A feed control means for controlling the feed of the movable shaft to a target position designated by the movement command code, and an M for controlling an external device by designating an arbitrary position of the movable shaft, and an M for instructing to turn on the output.
During the feed control of the movable axis by the output command means and the feed control means in which the command by the M output command means is valid, when the movable axis has passed the arbitrary position commanded by the M output command means, M output And an instruction code executing means for executing the next instruction code when the movable axis reaches the target position regardless of the state of the external device controlled by turning on the M output. That is.

【作用】[Action]

送り制御手段は、移動指令コードが指令されると目標位
置に可動軸を移動する制御を行い、 Ｍ出力指令手段によりＭ出力をオンとする可動軸の任意
位置を指定してＭ出力をオンとすることが指令される
と、Ｍ出力実行手段はＭ出力指令手段による指令が有効
な可動軸の送り制御中に、可動軸がＭ出力指令手段で指
令された任意位置を通過した時に、Ｍ出力をオンとす
る。 この結果、Ｍ出力を指令する１つのNCデータブロックに
より、１つのNCデータブロックによる送り指令中の任意
の位置でＭ出力をオンとすることができるので、処理が
高速化されると共にNCプログラムの作成が簡単になる。 また、指令コード実行手段はＭ出力のオンにより制御さ
れる外部機器の状態に係わらず前記可動軸が目標位置に
到達したことによって次の指令コードを実行する。 このため、NCデータの実行はＭ出力のオンにより制御さ
れる外部機器の状態に係わらず進行されるので、処理の
進行を高速化することができる。The feed control means performs control to move the movable axis to the target position when the movement command code is commanded, and the M output command means specifies an arbitrary position of the movable axis for turning on the M output to turn on the M output. When it is instructed to do so, the M output execution means outputs the M output when the movable axis passes the arbitrary position instructed by the M output command means during the feed control of the movable axis in which the command by the M output command means is effective. To turn on. As a result, one NC data block that commands the M output can turn on the M output at an arbitrary position in the feed command by one NC data block, which speeds up the process and enables the NC program to be processed. Easy to create. Further, the command code executing means executes the next command code when the movable axis reaches the target position regardless of the state of the external device controlled by turning on the M output. For this reason, the execution of the NC data proceeds regardless of the state of the external device controlled by turning on the M output, so that the progress of the processing can be accelerated.

【実施例】【Example】

以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。 第１図は、本発明の一実施例に係る数値制御装置を用い
た送り制御装置の構成を示す図であり、第２図はその装
置を用いた工作機械の主軸台の送り制御装置の構成図で
ある。 第１図において、Ａは数値制御装置、Ｂはサーボユニッ
ト、Ｃは絶対位置検出装置である。数値制御装置Ａは、
主として、制御演算を行うマイクロプロセッサユニット
１（以下「MPU」と略記する）とその制御プログラムを
記憶したROM2とキーボード等のデータ入力装置３とバッ
テリバックアップしたRAM4とから成る。RAM4には、NCプ
ログラムが記憶されたNCD領域とＭ出力オンが指令され
た時に設定されるＭ出力フラグF1〜F4とＭ出力をオンに
する位置を設定するＭ出力位置レジスタMSR1〜MSR4と送
り制御の目標位置を設定する目標位置レジスタOPRと送
り速度を設定する速度レジスタVRと絶対位置検出装置Ｃ
により、主軸台10の現在の絶対位置（以下「現在位置」
という）が検出される度に、この値を記憶する現在位置
レジスタAPRが形成されている。尚、Ｍ出力はM1〜M4の
４出力あり、Ｍ出力フラグとＭ出力位置レジスタは各Ｍ
出力毎に設けられている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とDA変換器
７と駆動回路８とで構成されている。MPU1から出力され
た速度信号S1はレジスタ５に入力し、DA変換器７により
アナログ信号に変換されて、駆動回路８に出力される。
駆動回路８は、この信号を入力してサーボモータ９に電
力を供給して、それを回転させる。 サーボモータ９の出力軸には主軸台10を移動させるため
の可動軸である送りねじ11が機械的に連結されている。
従って、可動軸の絶対位置は、主軸台10の絶対位置に対
応しているものとみなすことができる。主軸台10は送り
ねじ11によりベッド24上を摺動する。また、ベッド24上
を摺動するテーブル26上に工作物25が載置されており、
この工作物25は主軸27に取付けられたドリル28により加
工される。ドリル28は冷却装置29から出力される冷却液
で冷却される。また、サーボモータ９の出力軸には、主
軸台10の移動速度を検出して駆動回路８に速度フィード
バック信号を送出する速度検出器12が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に機械的に結合している第１のレゾルバ13と、減速
機構14を介して第１のレゾルバ13に結合している第２の
レゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第１のレゾルバ
13の位相角を検出する第１位相比較回路17と、第２のレ
ゾルバ15の位相角を検出する第２位相比較回路18と、そ
の両者の出力から主軸台10の絶対位置を演算する絶対位
置演算回路19と、その回路19を一定周期で駆動し絶対位
置の検出タイミングを与えるリアルタイムクロック（以
下「RTC」と略記する）20とから成る。第１のレゾルバ1
3は送りねじ11が１回転するとその入力軸が１回転し、
かつ第２のレゾルバ15は主軸台10が移動範囲の端から端
まで移動する間にその入力軸が１回転するように構成さ
れている。レゾルバの出力電圧と励磁電圧との位相差
は、その入力軸の回転角度に対応して変化する。第１の
位相比較回路17は、第１のレゾルバ13の出力電圧の励磁
電圧に対する位相差を、カウンタによりカウントしてデ
ィジタル値に変換して絶対位置演算回路19に出力する。
同様に第２の位相比較回路18は、第２のレゾルバ15の出
力電圧の励磁電圧に対する位相差を、ディジタル値に変
換して絶対位置演算回路19に出力する。絶対位置演算回
路19は、RTC20から検出タイミング信号Ｄを入力する毎
（2ms）に起動され、両位相比較回路17、18から位相デ
ータを入力し、主軸台10の絶対位置を演算して、インタ
フェース回路（IF）を介してMPU1に出力している。又、
絶対位置演算回路19は、絶対位置データの演算が完了し
た時、そのデータの出力時期を与える割り込み信号S2を
MPU1の割り込み入力端子（NMI）に出力している。MPU1
は、係る割り込み信号S2を入力した時は、所定の追随制
御のためのプログラムの実行を開始し、速度信号を出力
する。この割り込み信号S2はRTC20から出力される検出
タイミング信号Ｄに対し一定時間遅れて、その信号に同
期している。したがって、本実施例では、2ms毎に速度
信号がレジスタ５に出力される。 ６はストアードプログラム方式のシーケンスコントロー
ラである。このシーケンスコントローラ６は数値制御装
置ＡにNCプログラムの実行の指令とＭ出力をオフする指
令MFINを与えると共に、主軸モータ22の回転と冷却装置
29を制御する。 次に本実施例装置の作用を第３図のフローチャートに従
って説明する。NCプログラムは第６図のように与えられ
ており、そのプログラムにより第７図のように送り制御
が行われる。 まず、ステップ100でNCプログラムの読出番号Ｉが初期
値１に設定される。次のステップ102でNCプログラムか
ら第Ｉ番目のデータブロックが読出され、読出されたデ
ータがステップ104においてデータエンドコード（G9）
と判定されると本プログラムによる処理が終了する。ま
た、ステップ102で読出されたデータがデータエンドコ
ードでない場合には、ステップ106へ移行して早送りコ
ード（G0）又は切削送りコード（G1）か否かが判定され
る。早送りコード（G0）又は切削送りコード（G1）と判
定された場合には、ステップ108へ移行して、読出され
たデータブロックのＸコードから位置決めの目標位置が
RAM4の目標位置レジスタOPRに設定され、読出されたデ
ータブロックのＦコードから送り速度がRAM4の速度レジ
スタVRに設定される。 次に、ステップ110へ移行し、次のG0又はG1コードの存
在するデータブロックまでに、Ｍ出力をオンとすること
を指令するG7コードが有るか否かが判定される。G7コー
ドは第６図に示すように、Ｍ出力をオンとする可動軸の
位置を与えるＸコードとＭ出力のアドレスを与えるＭコ
ードと共にプログラムされる。本実施例では、Ｍ出力は
M1出力〜M4出力の４出力ある。そして、これらのＭ出力
は、次のG0又はG1コードまでに存在するG7コードにより
自由に指定される。ステップ110でいずれかのＭ出力を
オンにする指令が有ると判定されると、ステップ112へ
移行してＭ出力フラグF1〜F4のうち、オンとすることを
指令されたＭ出力のフラグが全てセットされる。また、
それらのＭ出力をオンとする。各位置は、対応するＭ出
力位置レジスタMSRに設定される。その後、MPU1の処理
はステップ114の送り制御に移行する。一方、ステップ1
10で次のＧ〇又はG1コードまでにG7コードが１つも存在
しないと判定された時は、処理はステップ114の送り制
御に移行する。 ステップ114で後述する送り制御プログラムの実行が終
了すると、ステップ116へ移行しシーケンスコントロー
ラの出力するMFIN信号がオンか否かが判定され、MFIN信
号がオンとなっている時は、Ｍ出力をオフにする指令を
意味するので、ステップ118へ移行してM1出力〜M4出力
が全てオフとされる。その後、MPU1の処理はステップ12
2へ移行してNCプログラムの読出番号Ｉが１だけ加算さ
れ、再度、ステップ102以下が実行される。また、ステ
ップ116でMFINがオンとなっていない時は、直ちにステ
ップ122へ移行する。 尚、ステップ106において、早送りコード（G0）又は切
削送りコード（G1）以外のコードを判別した時は、ステ
ップ120へ移行してそのコードに応じた機能処理が実行
された後、ステップ116へ移行する。 次に、ステップ114で起動される送り制御プログラムに
ついて説明する。 まず、第５図の初期セットプログラムが起動される。ス
テップ300でRAM4の目標位置レジスタOPRから目標位置Ｍ
とRAM4の現在位置レジスタAPRから現在位置Ｒが読出さ
れ、次のステップ302で目標位置Ｍと現在位置Ｒの偏差
が演算され、その値は初期残移動量L0として記憶され
る。 この様に、初期残移動量L0が初期設定さた後、絶対位置
演算回路19から、割り込み信号S2を入力する毎に、第４
図のプログラムが実行される。まず、ステップ200で、
絶対位置演算回路19から検出された絶対位置は主軸台10
の現在位置Ｒとして現在位置レジスタAPRに記憶され
る。次に、ステップ202でＭ出力フラグF1〜F4を調べフ
ラグがセットされているか否かが判定される。フラグが
セットされていると判定された場合には、ステップ204
へ移行し現在位置レジスタAPRに記憶されている現在位
置Ｒのフラグがセットされている全てのＭ出力に対応す
るＭ出力位置レジスタMSRに記憶されているＭ出力位置
に等しいか否かが判定される。等しいと判定されるＭ出
力位置が存在する場合には、主軸台10の現在位置Ｒが何
れかの指令されたＭ出力位置に達したことを意味してお
り、この場合にはステップ206へ移行して、M1出力〜M4
出力のうち該当するＭ出力をオンとし、次のステップ20
8でオンとしたＭ出力に対応するＭ出力フラグがオフと
される。また、ステップ204の判定結果がNOの場合に
は、主軸台10の現在位置Ｒは何れのＭ出力位置も未だ越
えていないのであるから、Ｍ出力をオンとすることな
く、ステップ210へ移行する。 また、ステップ202で何れのＭ出力フラグもオンに設定
されていないと判定された場合には、直ちにステップ21
0へ移行する。 次に、ステップ210では、目標位置レジスタOPRから目標
位置Ｍが読出され、ステップ212で目標位置Ｍから現在
位置Ｒが減算されて、実残移動量RLが演算される。次
に、ステップ214において、実残移動量RLが零か否かが
判定される。実残移動量RLが零でない場合には、ステッ
プ216へ移行し、目標位置Ｍまでの経路を補間して得ら
れた制御目標位置の目標位置Ｍに対する残移動量（以下
この残移動量を「理論残移動量」という）ILが算定され
る。この時、経路補間により得られた制御目標位置は、
目標位置Ｍと指令速度とから、徐加速、徐減速等の処理
を行って発生される。次に、ステップ218で実残移動量R
Lの理論残移動量ILに対する偏差ΔＬが演算され、ステ
ップ220で、偏差ΔＬに応じた速度信号Vcが演算され、
その速度信号Vcはステップ222でレジスタ５に出力され
る。すると、サーボユニットＢの作用により、指令速度
でサーボモータ９は回転される。 係る処理は、一定時間毎に、ステップ214において実残
移動量RLが零となるまで繰返し実行される。零となると
ステップ226で零の速度信号Vcが出力される。 このようにして、主軸台10は制御タイミングに同期して
変化する補間された制御目標位置に追随しながら、目標
位置Ｍに位置決めされる。そして、指令されたＭ出力は
可動軸の送り処理中に可動軸が指令位置に達した時にオ
ンとなる。また、オンとしたＭ出力は、送り制御の切れ
目、即ちステップ116でMFIN信号がオンとなっていると
判定された時にオフされる。 次に第６図のNCプログラムに沿って処理手順を説明す
る。データブロックN000がステップ102で読出される
と、G0コードが存在するためステップ106の判定がYESと
なり、ステップ108でそのデータブロックのＸコードと
Ｆコードから目標位置と速度が目標位置レジスタOPRと
速度レジスタVRにそれぞれ設定される。次のデータブロ
ックN001にはＭ出力を指令するG7コードが存在するた
め、ステップ110の判定結果がYESとなり、データブロッ
クN001のM1コードによりオンさせるＭ出力はM1と指令さ
れているので、ステップ112でＭ出力フラグF1がセット
される。また、Ｘコードで指定されたM1出力位置がＭ出
力位置レジスタMSR1に設定される。その後、ステップ11
4で送り制御される。その結果、第７図に示すように早
送りが行われ、その早送り工程中に主軸台10がM1出力位
置を通過するとM1出力がオンとなる。このM1出力オンは
クーラントオンを意味している。このM1出力オンによ
り、シーケンスコントローラ６は冷却装置29を駆動す
る。こうして、早送り工程の途中からクーラントオンと
なる。 次に、次のデータブロックN001が読出されるが、このデ
ータブロックは既に前のブロックN000の実行時に処理さ
れているので、無操作で、ステップ120、116、122を経
てステップ102へ戻り、次のデータブロックN002が読出
される。データブロックN002が読出され実行されると、
次のG0又はG1コードまでにG7コードが存在しないため、
Ｍ出力に関する操作が行われることなく、第７図に示す
ように主軸台10の第１切削送りが行われる。同様に、次
にデータブロックN003が読出され実行されると、第７図
に示すように第２切削が行われる。次に、データブロッ
クN004が読出され実行されると、ステップ120でG4コー
ドによるドウエル処理が実行された後、ステップ116、1
22を経てステップ102へ戻り次のデータブロックN005が
読出される。データブロックN005にはG0コードが存在す
るが、後のデータブロックにはG7コードが存在しないた
め、Ｍ出力に関する操作が行われることなく、第７図に
示すように主軸台10の早戻しが行われる。そして、次の
データブロックN006が読出されると、G9コードによりス
テップ104の判定結果がYESとなり、NCプログラムが終了
する。 尚、オンされたＭ出力は、各データブロックによる処理
が完了した時点でシーケンスコントローラ６から入力す
るMFIN信号がオンの時にオフとなる。 上記実施例では、MFIN信号のオンによりＭ出力をオフと
しているが、各Ｍ出力を選択的にオフとする指令手段を
設けてもよい。また、Ｍ出力をオンとする位置を指定す
る機能と同様に、オフとする位置を指定して送り処理と
同時処理によりその位置に達した時にＭ出力をオフとす
るようにしてもよい。 また、上記実施例では、Ｍ出力オンを指令するG7コード
はその前に存在するG0又はG1コードによる送り時に有効
に機能するが、G7コードから後又はＭ出力をオフとする
コードを設けた場合にはそのコードまでに存在するG0又
はG1コードによる送り工程において有効に機能するよう
にしてもよい。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a feed control device using a numerical control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration of a feed control device of a headstock of a machine tool using the device. It is a figure. In FIG. 1, A is a numerical control device, B is a servo unit, and C is an absolute position detection device. The numerical control device A is
It mainly comprises a microprocessor unit 1 (hereinafter abbreviated as “MPU”) for performing control calculation, a ROM 2 storing a control program therefor, a data input device 3 such as a keyboard, and a battery-backed RAM 4. In the RAM4, the NCD area in which the NC program is stored, the M output flags F1 to F4 that are set when the M output is instructed, and the M output position registers MSR1 to MSR4 that set the position to turn on the M output are sent. Target position register OPR for setting the control target position, speed register VR for setting the feed speed, and absolute position detector C
The present absolute position of the headstock 10 (hereinafter "current position"
Is detected, a current position register APR is formed to store this value. There are four M outputs, M1 to M4, and the M output flag and M output position register are each M
It is provided for each output. The servo unit B is mainly composed of a register 5, a DA converter 7 and a drive circuit 8. The speed signal S1 output from the MPU1 is input to the register 5, converted into an analog signal by the DA converter 7, and output to the drive circuit 8.
The drive circuit 8 inputs this signal and supplies power to the servo motor 9 to rotate it. A feed screw 11, which is a movable shaft for moving the headstock 10, is mechanically connected to the output shaft of the servomotor 9.
Therefore, the absolute position of the movable shaft can be regarded as corresponding to the absolute position of the headstock 10. The headstock 10 slides on a bed 24 with a feed screw 11. Further, the workpiece 25 is placed on the table 26 that slides on the bed 24,
This workpiece 25 is machined by a drill 28 attached to a spindle 27. The drill 28 is cooled by the cooling liquid output from the cooling device 29. A speed detector 12 that detects the moving speed of the headstock 10 and sends a speed feedback signal to the drive circuit 8 is provided on the output shaft of the servomotor 9. The absolute position detecting device C mainly includes a first resolver 13 mechanically coupled to the output shaft of the servomotor 9 and a second resolver 13 coupled to the first resolver 13 via a reduction mechanism 14. 15, the resolver excitation circuit 16, and the first resolver
A first phase comparison circuit 17 that detects the phase angle of 13, a second phase comparison circuit 18 that detects the phase angle of the second resolver 15, and an absolute position that calculates the absolute position of the headstock 10 from the outputs of both. It is composed of an arithmetic circuit 19 and a real-time clock (hereinafter abbreviated as "RTC") 20 which drives the circuit 19 at a constant cycle and gives an absolute position detection timing. First resolver 1
3 shows that when the feed screw 11 makes one revolution, its input shaft makes one revolution,
In addition, the second resolver 15 is configured such that its input shaft makes one rotation while the headstock 10 moves from one end of the moving range to the other. The phase difference between the output voltage of the resolver and the excitation voltage changes according to the rotation angle of the input shaft. The first phase comparison circuit 17 counts the phase difference of the output voltage of the first resolver 13 with respect to the excitation voltage by a counter, converts it into a digital value, and outputs it to the absolute position calculation circuit 19.
Similarly, the second phase comparison circuit 18 converts the phase difference between the output voltage of the second resolver 15 and the excitation voltage into a digital value and outputs it to the absolute position calculation circuit 19. The absolute position calculation circuit 19 is activated every time the detection timing signal D is input from the RTC 20 (2 ms), the phase data is input from both phase comparison circuits 17 and 18, and the absolute position of the spindle headstock 10 is calculated and the interface is calculated. Output to MPU1 via the circuit (IF). or,
When the absolute position calculation circuit 19 completes the calculation of the absolute position data, it outputs an interrupt signal S2 that gives the output timing of that data.
Output to the interrupt input pin (NMI) of MPU1. MPU1
When the interrupt signal S2 is input, starts the execution of a program for predetermined tracking control and outputs a speed signal. The interrupt signal S2 is synchronized with the detection timing signal D output from the RTC 20 after a certain time delay. Therefore, in this embodiment, the speed signal is output to the register 5 every 2 ms. Reference numeral 6 is a stored program type sequence controller. The sequence controller 6 gives the numerical control device A a command to execute the NC program and a command MFIN to turn off the M output, and also rotates the spindle motor 22 and cools the cooling device.
Control 29. Next, the operation of the apparatus of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The NC program is given as shown in FIG. 6, and the feed control is performed as shown in FIG. 7 by the program. First, in step 100, the read number I of the NC program is set to the initial value 1. In the next step 102, the I-th data block is read from the NC program, and the read data is read in step 104 as a data end code (G9).
If it is determined, the processing by this program ends. If the data read in step 102 is not the data end code, the process proceeds to step 106 and it is determined whether it is the fast-forward code (G0) or the cutting-feed code (G1). If it is determined to be the rapid feed code (G0) or the cutting feed code (G1), the process proceeds to step 108 and the target position for positioning is determined from the X code of the read data block.
It is set in the target position register OPR of RAM4, and the feed speed is set in the speed register VR of RAM4 from the F code of the read data block. Next, the routine proceeds to step 110, where it is judged whether or not there is a G7 code for instructing to turn on the M output by the next data block in which the G0 or G1 code exists. The G7 code, as shown in FIG. 6, is programmed with an X code that gives the position of the moveable axis that will turn the M output on and an M code that gives the address of the M output. In this embodiment, the M output is
There are four outputs, M1 output to M4 output. Then, these M outputs are freely designated by the G7 code existing up to the next G0 or G1 code. If it is determined in step 110 that there is a command to turn on any of the M outputs, the process proceeds to step 112, and all of the M output flags that are instructed to be turned on among the M output flags F1 to F4. Set. Also,
Turn on those M outputs. Each position is set in the corresponding M output position register MSR. After that, the process of MPU1 shifts to the feed control of step 114. Meanwhile, step 1
When it is determined at 10 that no G7 code exists by the next G ○ or G1 code, the process proceeds to the feed control of step 114. When the execution of the feed control program, which will be described later, is completed in step 114, the routine proceeds to step 116, where it is judged whether or not the MFIN signal output by the sequence controller is ON. When the MFIN signal is ON, the M output is turned off. Since this means a command to turn on, all the M1 to M4 outputs are turned off in step 118. After that, the process of MPU1 is step 12
The process shifts to step 2, the read number I of the NC program is incremented by 1, and steps 102 and thereafter are executed again. If the MFIN is not turned on in step 116, the process immediately proceeds to step 122. When a code other than the rapid feed code (G0) or the cutting feed code (G1) is determined in step 106, the process proceeds to step 120 and the functional process according to the code is executed, and then the process proceeds to step 116. To do. Next, the feed control program started in step 114 will be described. First, the initial setting program shown in FIG. 5 is started. In step 300, the target position M from the target position register OPR of RAM4
The current position R is read from the current position register APR of the RAM 4, the deviation between the target position M and the current position R is calculated in the next step 302, and the value is stored as the initial remaining movement amount L0. In this way, after the initial remaining movement amount L0 is initialized, the fourth time is input each time the interrupt signal S2 is input from the absolute position calculation circuit 19.
The program shown in the figure is executed. First, in step 200,
The absolute position detected by the absolute position calculation circuit 19 is the headstock 10.
The current position R is stored in the current position register APR. Next, at step 202, the M output flags F1 to F4 are examined to determine whether or not the flags are set. If it is determined that the flag is set, step 204
Then, it is judged whether or not the flag of the current position R stored in the current position register APR is equal to the M output position stored in the M output position register MSR corresponding to all the M outputs for which the flag is set. It If there are M output positions that are determined to be equal, it means that the current position R of the headstock 10 has reached any of the commanded M output positions. In this case, the process proceeds to step 206. Then, M1 output ~ M4
Turn on the corresponding M output among the outputs, and proceed to the next Step 20.
The M output flag corresponding to the M output turned on in 8 is turned off. If the decision result in the step 204 is NO, since the current position R of the headstock 10 has not exceeded any M output position yet, the process shifts to the step 210 without turning on the M output. . If it is determined in step 202 that none of the M output flags is set to ON, immediately step 21
Move to 0. Next, at step 210, the target position M is read from the target position register OPR, and at step 212 the current position R is subtracted from the target position M to calculate the actual remaining movement amount RL. Next, at step 214, it is judged if the actual remaining movement amount RL is zero. When the actual remaining movement amount RL is not zero, the process proceeds to step 216, and the remaining movement amount of the control target position obtained by interpolating the route to the target position M with respect to the target position M (hereinafter, this remaining movement amount is IL) is calculated. At this time, the control target position obtained by the route interpolation is
It is generated by performing processing such as gradual acceleration and gradual deceleration from the target position M and the commanded speed. Next, in step 218, the actual remaining movement amount R
The deviation ΔL of L from the theoretical remaining movement amount IL is calculated, and in step 220, the speed signal Vc corresponding to the deviation ΔL is calculated,
The speed signal Vc is output to the register 5 in step 222. Then, by the action of the servo unit B, the servo motor 9 is rotated at the command speed. This process is repeatedly executed at regular intervals until the actual remaining movement amount RL becomes zero in step 214. When it becomes zero, a zero velocity signal Vc is output in step 226. In this way, the headstock 10 is positioned at the target position M while following the interpolated control target position that changes in synchronization with the control timing. Then, the commanded M output is turned on when the movable shaft reaches the command position during the feed processing of the movable shaft. Further, the M output which is turned on is turned off when the feed control is interrupted, that is, when it is determined in step 116 that the MFIN signal is turned on. Next, the processing procedure will be described with reference to the NC program in FIG. When the data block N000 is read in step 102, since the G0 code exists, the determination in step 106 becomes YES, and in step 108, the target position and speed are determined from the X code and F code of the data block, the target position register OPR and the speed. It is set in each register VR. Since the next data block N001 has the G7 code for instructing the M output, the determination result of step 110 is YES, and the M output to be turned on by the M1 code of the data block N001 is instructed to be M1. The M output flag F1 is set by. Further, the M1 output position designated by the X code is set in the M output position register MSR1. Then step 11
The feed is controlled by 4. As a result, rapid feed is performed as shown in FIG. 7, and the M1 output is turned on when the headstock 10 passes the M1 output position during the rapid feed step. This M1 output ON means coolant ON. When the M1 output is turned on, the sequence controller 6 drives the cooling device 29. In this way, the coolant is turned on from the middle of the fast-forwarding process. Next, the next data block N001 is read, but since this data block has already been processed at the time of execution of the previous block N000, the operation is returned to step 102 through steps 120, 116 and 122, and The data block N002 of is read. When the data block N002 is read and executed,
Since there is no G7 code by the next G0 or G1 code,
As shown in FIG. 7, the first cutting feed of the headstock 10 is performed without performing the operation related to the M output. Similarly, when the data block N003 is next read out and executed, the second cutting is performed as shown in FIG. Next, when the data block N004 is read and executed, the dwell processing by the G4 code is executed in step 120, and then steps 116 and 1 are executed.
The process returns to step 102 via 22 and the next data block N005 is read. G0 code exists in data block N005, but G7 code does not exist in the subsequent data block. Therefore, as shown in FIG. 7, the spindle headstock 10 is quickly returned without performing the operation related to M output. Be seen. Then, when the next data block N006 is read, the determination result of step 104 becomes YES by the G9 code, and the NC program ends. The M output that is turned on is turned off when the MFIN signal input from the sequence controller 6 is turned on when the processing by each data block is completed. In the above embodiment, the M output is turned off by turning on the MFIN signal, but a command means for selectively turning off each M output may be provided. Further, similarly to the function of designating the position where the M output is turned on, the position where the M output is turned off may be designated and the M output may be turned off when the position is reached by the feed processing and the simultaneous processing. Further, in the above embodiment, the G7 code for instructing the M output ON functions effectively at the time of feeding by the G0 or G1 code existing before the M7 code. May function effectively in the feeding process by the G0 or G1 code existing up to that code.

【発明の効果】【The invention's effect】

本発明の数値制御装置は、移動指令コードに指令された
目標位置に可動軸の送りを制御する送り制御手段と、可
動軸の任意位置を指定してＭ出力をオンとすることを指
令するＭ出力指令手段と、Ｍ出力指令手段による指令が
有効な可動軸の送り制御中に、可動軸がＭ出力指令手段
で指令された任意位置を通過した時に、Ｍ出力をオンと
するＭ出力実行手段とを有しているので、送り動作と同
時処理にてＭ出力をオンとすることができる。さらにＭ
出力のオンにより制御される外部機器の状態に係わらず
前記可動軸が目標位置に到達したことによって次の指令
コードを実行する指令コード実行手段を備えたので、NC
データはＭ出力をオンにより制御される外部機器の状態
に係わらず進行できる。従って、処理速度が向上する。
また、従来のようにＭ出力をオンとする位置の前後で２
つの工程に分けて送り指令を与える必要がないため、NC
データの作成が簡略化される。The numerical control device of the present invention, the feed control means for controlling the feed of the movable axis to the target position instructed by the movement command code, and the M for instructing to turn on the M output by designating an arbitrary position of the movable axis. M output execution means for turning on the M output when the movable axis passes an arbitrary position commanded by the M output command means during the feed control of the movable axis in which the command by the output command means and the M output command means is effective. Since M and M are provided, the M output can be turned on by the simultaneous processing with the feeding operation. Furthermore M
Since the movable shaft reaches the target position regardless of the state of the external device controlled by turning on the output, command code executing means for executing the next command code is provided.
Data can proceed regardless of the state of the external device controlled by turning on the M output. Therefore, the processing speed is improved.
In addition, as in the conventional case, 2 before and after the position where the M output is turned on.
Since it is not necessary to give a feed command separately for one process, NC
Data creation is simplified.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の具体的な一実施例に係る数値制御装置
を用いた主軸台送り装置の構成を示したブロックダイヤ
グラム。第２図はその主軸台送り装置を用いた工作機械
の構成図。第３図、第４図、第５図は本実施例装置に使
用されているMPUの処理手順を示したフローチャート。
第６図はNCプログラムの一例を示した説明図。第７図は
そのNCプログラムによる送り工程を示した説明図であ
る。 １…マイクロプロセッサユニット、９…サーボモータ、
10…主軸台、11…送りねじ、13…第１のレゾルバ、15…
第２のレゾルバFIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a headstock feeding device using a numerical control device according to a specific embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a machine tool using the headstock feeder. FIG. 3, FIG. 4, and FIG. 5 are flowcharts showing the processing procedure of the MPU used in the apparatus of this embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the NC program. FIG. 7 is an explanatory view showing the feeding process by the NC program. 1 ... Microprocessor unit, 9 ... Servo motor,
10 ... Headstock, 11 ... Feed screw, 13 ... First resolver, 15 ...
Second resolver

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高野 寿男 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 長谷川 宏治 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 佐藤 秀樹 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 井川 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 杉戸 弥寿徳 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 政司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 竹内 彰浩 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−177289（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hisao Takano 1-1, Asahi-cho, Kariya city, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Koji Hasegawa 1-1-chome, Asahi-cho, Kariya city, Aichi Toyota Koki Incorporated (72) Inventor Hideki Sato 1-1 Asahi-cho, Kariya city, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Shoji Igawa 1 Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi Toyota Automobile Co., Ltd. (72) Inventor Yasutoku Sugito 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Corporation (72) Inventor, Masashi Ito 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation, (72) Inventor, Akihiro Takeuchi Toyota Motor Corporation, Aichi Prefecture City, Toyota-cho, Toyota City (56) References JP-A-58-177289 (JP, A)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】少なくとも可動軸の目標位置を指令する移
動指令コードを有する複数の指令コードからなるNCデー
タに基づいて可動軸の送りを数値制御する数値制御装置
において、 前記移動指令コードに指定された目標位置に前記可動軸
の送りを制御する送り制御手段と、 前記可動軸の任意位置を指定して外部機器を制御するＭ
出力をオンとすることを指令するＭ出力指令手段と、 前記Ｍ出力指令手段による指令が有効な前記送り制御手
段による前記可動軸の送り制御中に、前記可動軸が前記
Ｍ出力指令手段で指令された前記任意位置を通過した時
に、Ｍ出力をオンとするＭ出力実行手段と 前記Ｍ出力のオンにより制御される外部機器の状態に係
わらず前記可動軸が目標位置に到達したことによって次
の指令コードを実行する指令コード実行手段とを有する
ことを特徴とする数値制御装置。1. A numerical control device for numerically controlling the feed of a movable axis based on NC data consisting of a plurality of command codes having at least a movement command code for commanding a target position of a movable axis. Feed control means for controlling the feed of the movable shaft to a target position, and M for controlling an external device by designating an arbitrary position of the movable shaft.
During the feed control of the movable axis by the M output command means for instructing to turn on the output and the feed control means in which the command by the M output command means is valid, the movable axis commands the M output command means. When the movable shaft reaches the target position regardless of the states of the M output execution means for turning on the M output and the external device controlled by turning on the M output when the movable shaft passes through the arbitrary position A numerical control device comprising: a command code executing means for executing a command code.