JPH0797289B2 - Positioning device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention 【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本発明は、シーケンスコントローラ等に接続され、その
装置から位置データ、速度データが与えられ、指令され
た目標位置に可動軸を位置決めするための装置に関す
る。特に、制御中に電源が遮断され、電源が再投入され
た時も遮断前の位置決め点から制御を継続できるように
した装置に関する。The present invention relates to a device which is connected to a sequence controller or the like and which receives position data and velocity data from the device and positions a movable shaft at a commanded target position. In particular, the present invention relates to an apparatus capable of continuing the control from the positioning point before the power was cut off even when the power was cut off during the control.

【従来技術】 従来、シーケンスコントローラ等の制御装置により、可
動軸の位置及び速度を制御する場合、制御装置の負担を
軽くし、制御が容易になるように、制御装置と可動軸の
駆動装置との間に位置決め装置を介在させている。 係る位置決め装置には、可動軸からの位置のフィードバ
ック信号として、絶対位置検出装置から定周期で出力さ
れる絶対位置信号を用いたものが有る。このような絶対
位置による位置決め装置は、シーケンスコントローラ等
の制御装置によって指令された位置と指令速度により、
一定時間毎に、補間点の可動軸の制御目標位置を発生さ
せると共に、絶対位置検出装置からの出力をその時の可
動軸の絶対位置として入力し、制御目標位置との偏差に
応じた大きさの速度信号を駆動装置に出力することによ
り、可動軸の位置を補間された制御目標値に逐次追随さ
せるようにした装置である。係る装置は、指令された位
置決めの目標位置を中心として、一定の割り出し領域を
設け、この領域に絶対位置検出装置により検出された可
動軸の絶対位置が存在する時に、割り出し完了信号をシ
ーケンスコントローラ等の制御装置に出力するようにし
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, when controlling the position and speed of a movable shaft by a control device such as a sequence controller, a control device and a drive device for the movable shaft are provided so as to reduce the burden on the control device and facilitate control. A positioning device is interposed between the two. Some such positioning devices use an absolute position signal output from the absolute position detection device at a fixed cycle as a position feedback signal from the movable shaft. A positioning device based on such an absolute position is based on the position and command speed commanded by a control device such as a sequence controller.
The control target position of the movable axis at the interpolation point is generated at regular time intervals, and the output from the absolute position detection device is input as the absolute position of the movable axis at that time, and the magnitude corresponding to the deviation from the control target position is input. By outputting a speed signal to the drive device, the position of the movable shaft is made to follow the interpolated control target value successively. Such a device provides a constant indexing area around the commanded target position for positioning, and when the absolute position of the movable axis detected by the absolute position detecting device exists in this area, an indexing completion signal is sent to the sequence controller, etc. Output to the control device.

【発明が解決しようとする問題点】[Problems to be Solved by the Invention]

ところで、従来は装置が電源断となり、再度電源が投入
された時は、シーケンスコントローラ等の制御装置は可
動軸がどの位置に存在するかが不明となるため、電源が
遮断される前の状態から処理を継続することができなか
った。このため、原点割り出し等の初期操作から実行す
る必要があり、電源断となるまでに実行された処理が無
駄になるという問題がある。 本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、電源の再投入時に、
可動軸が目標位置に位置決めされている場合には、その
目標位置の位置決め後の処理から継続できるようにする
ことである。By the way, conventionally, when the power is turned off and then turned on again, the control device such as the sequence controller does not know where the movable axis is located. The processing could not be continued. Therefore, it is necessary to execute the operation from the initial operation such as origin determination, and there is a problem that the processing executed until the power is turned off is wasted. The present invention was made to solve the above problems, and an object of the present invention is
When the movable shaft is positioned at the target position, the processing after the positioning of the target position can be continued.

【問題点を解決するための手段】[Means for solving problems]

上記問題点を解決するための発明の構成は、一定時間毎
に、指令された位置決めの目標位置と指令された速度と
から、その時刻における補間された制御目標位置を発生
すると共に、可動軸の絶対位置を定周期で検出する絶対
位置検出装置から絶対位置信号を入力し、前記絶対位置
検出装置から入力された絶対位置と補間された前記制御
目標位置との偏差に応じて、前記可動軸を指令速度で駆
動する駆動装置へ速度信号を出力することにより、指令
された前記位置決めの目標位置に前記可動軸を位置決め
する位置決め装置において、 前記位置決め目標位置をポイント番号と共に記憶する目
標位置データ記憶手段と、前記位置決めの目標位置を中
心として割り出し領域を設定する割り出し領域設定手段
と、前記絶対位置検出装置から絶対位置信号を入力し、
可動軸の現在の絶対位置が目標位置を中心とした前記割
り出し領域にある時には、その目標位置のポイント番号
を割り出し完了信号として常時出力する割り出し完了信
号出力手段とを設けたことである。The configuration of the invention for solving the above-described problem is to generate an interpolated control target position at that time from a commanded target position for positioning and a commanded speed at fixed time intervals, and to An absolute position signal is input from an absolute position detection device that detects an absolute position at a fixed cycle, and the movable axis is moved in accordance with the deviation between the absolute position input from the absolute position detection device and the interpolated control target position. In a positioning device that positions the movable shaft at a commanded target position for positioning by outputting a speed signal to a drive device that drives at a command speed, target position data storage means that stores the positioning target position together with a point number. An indexing area setting means for setting an indexing area around the target position for positioning, and an absolute position signal from the absolute position detecting device. Enter
When the current absolute position of the movable shaft is in the indexing area centered on the target position, the indexing completion signal output means for constantly outputting the point number of the target position as the indexing completion signal is provided.

【作用】[Action]

ポイント番号が位置決め装置に入力されると、可動軸は
目標位置データ記憶手段に記憶されている入力されたポ
イント番号に対応した目標位置に位置決めされる。そし
て、割り出し領域設定手段により設定されたその目標位
置を中心とする一定幅の割り出し領域に可動軸が位置す
ると、割り出し完了信号出力手段によりその目標位置の
ポイント番号が割り出し完了信号として出力される。そ
の後、シーケンスコトローラ等の制御装置はそのポイン
ト番号を入力して可動軸がそのポイント番号の目標位置
に位置決めされたことを知り、次の処理ステップに進
む。可動軸が任意の目標位置に位置決めされた後、電源
断となるとそれまでのシーケンスが破壊されシーケンス
コトローラ等の制御装置は電源が再投入されても、その
まま処理を継続することはできない。しかし、割り出し
完了信号出力手段は電源の再投入時にも、可動軸の位置
を調べ、可動軸が目標位置を中心とする割り出し領域に
存在する時は、その目標位置に対応するポイント番号が
シーケンスコントローラ等の制御装置に割り出し完了信
号として出力される。すると、シーケンスコントローラ
等の制御装置は、電源の再投入時に位置決め装置からこ
の割り出し完了信号が入力される場合には、可動軸がど
の目標位置に位置決めされているかを知ることができ
る。従って、シーケンスコントローラ等の制御装置はシ
ーケンスの切れ目を検出したことになり、次のシーケン
スから処理を正常に継続することができる。When the point number is input to the positioning device, the movable shaft is positioned at the target position corresponding to the input point number stored in the target position data storage means. Then, when the movable shaft is positioned in the indexing area having a constant width centered on the target position set by the indexing area setting means, the indexing completion signal output means outputs the point number of the target position as an indexing completion signal. After that, the control device such as a sequence controller inputs the point number and knows that the movable shaft is positioned at the target position of the point number, and proceeds to the next processing step. When the movable shaft is positioned at an arbitrary target position and then the power is cut off, the sequence up to that point is destroyed and the control device such as the sequence controller cannot continue the processing as it is even if the power is turned on again. However, the index completion signal output means checks the position of the movable axis even when the power is turned on again, and when the movable axis exists in the index area centered on the target position, the point number corresponding to the target position is the sequence controller. Is output as an indexing completion signal to a control device such as. Then, the control device such as a sequence controller can know at which target position the movable shaft is positioned when the indexing completion signal is input from the positioning device when the power is turned on again. Therefore, the control device such as the sequence controller has detected the break in the sequence, and can normally continue the process from the next sequence.

【実施例】【Example】

以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。 第１図は、本発明の一実施例に係る位置決め装置を用い
た装置の構成を示す図であり、第２図はその位置決め装
置を工具マガジンの割り出し装置に応用した場合の構成
を示した図である。第１図において、Ａは、位置決め装
置、Ｂは、サーボユニット、Ｃは、絶対位置検出装置で
ある。 位置決め装置Ａは、主として、制御演算を行うマイクロ
プロセッサユニット１（以下「MPU」と略記する）とそ
の制御プログラムを記憶したROM2とキーボード等のデー
タ入力装置３とバッテリバックアップしたRAM4とから成
る。RAM4には、予め定めた複数の位置決め点毎のポイン
ト番号と目標位置データとその各点までの移動速度を指
令する速度データと目標位置を中心とする割り出し領域
を与えるインポジション幅が記憶された位置決めデータ
テーブル（PDT）が形成されている。又、絶対位置検出
装置Ｃにより、工具マガジン10の現在の絶対位置（以下
「現在位置」という）が検出される度に、この値を記憶
する現在位置レジスタAPRが形成されている。ROM2に
は、一定時間毎に追随偏差を演算し、速度信号をレジス
タ５に出力すると共に、位置決め完了を判定し、位置決
め完了信号を出力するための制御プログラムが記憶され
ている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とDA変換器
７と駆動回路８とで構成されている。MPU1から出力され
た速度信号S1はレジスタ５に入力し、DA変換器７により
アナログ信号に変換されて、駆動回路８に出力される。
駆動回路８は、この信号を入力してサーボモータ９に電
力を供給して、それを回転させる。 このサーボモータ９の出力軸には工具マガジン10を回転
させるための可動軸11が機械的に連結されている。更に
サーボモータ９の出力軸には、工具マガジン10の移動速
度を検出して駆動回路８に速度フィードバック信号を送
出する速度検出器12が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に機械的に結合している第１のレゾルバ13と、減速
機構14を介して第１のレゾルバ13に結合している第２の
レゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第１のレゾルバ
13の位相角を検出する第１位相比較回路17と、第２のレ
ゾルバ15の位相角を検出する第２位相比較回路18と、そ
の両者の出力から工具マガジン10の絶対位置を演算する
絶対位置演算回路19と、その回路19を一定周期で駆動し
絶対位置の検出タイミングを与えるリアルタイムクロッ
ク（以下「RTC」と略記する）20とから成る。第１のレ
ゾルバ13は回転軸11が１回転するとその入力軸が１回転
し、かつ第２のレゾルバ15は工具マガジン10が移動範囲
の端から端まで移動する間、即ち１回転する間にその入
力軸が１回転するように構成されている。レゾルバの出
力電圧と励磁電圧との位相差は、その入力軸の回転角度
に対応して変化する。第１の位相比較回路17は、第１の
レゾルバ13の出力電圧の励磁電圧に対する位相差を、カ
ウンタによりカウントしてディジタル値に変換して絶対
位置演算回路19に出力する。同様に第２の位相比較回路
18は、第２のレゾルバ15の出力電圧の励磁電圧に対する
位相差を、ディジタル値に変換して絶対位置演算回路19
に出力する。絶対位置演算回路19は、RTC20から検出タ
イミング信号Ｄを入力する毎（2ms）に起動され、両位
相比較回路17、18から位相データを入力し、工具マガジ
ン10の絶対位置を演算して、インタフェース回路（IF）
を介してMP値１に出力している。又、絶対位置演算回路
19は、絶対位置データの演算が完了した時、そのデータ
の出力時期を与える割り込み信号S2をMPU1の割り込み入
力端子（NMI）に出力している。MPU1は、係る割り込み
信号S2を入力した時は、所定の追随制御のためのプログ
ラムの実行を開始し、速度信号を出力する。この割り込
み信号S2はRTC20から出力される検出タイミング信号Ｄ
に対し一定時間遅れて、その信号に同期している。した
がって、本実施例では、2ms毎に速度信号がレジスタ５
に出力される。 ６は所定の工程に従って位置決めすべきポイント番号を
インターフェイス回路（IF）を介してMPU1に送出する公
知のストアードプログラム方式のシーケンスコントロー
ラである。 また、Ｄは数値制御装置でありNCプログラムに沿って図
示しない工作機械の送り軸を数値制御すると共に、工具
交換データを解読した時に、シーケンスコントローラ６
に工具番号を付与して工具の交換を指令する。工具交換
はシーケンスコントローラ６により制御される。シーケ
ンスコントローラ６に工具交換指令が付与されると、シ
ーケンスコントローラ６は数値制御装置Ｄから付与され
た工具番号から、その工具が工具交換アーム31の位置に
位置決めされるように工具マガジン10の回転位置をポイ
ント番号で位置決め装置Ａに出力する。すると、位置決
め装置ＡはRAM4の位置決めデータテーブル（PDT）から
その指令されたポイント番号に対応する目標位置を読出
し、その目標位置に対して工具マガジン10の位置決め制
御が行われる。 次に本実施例装置の作用を第４図を参照し、第３図に示
すフローチャートに基づいて説明する。第４図におい
て、割り出し領域Ａの境界A1又はA2と位置決めの目標位
置Ｍとの距離をインポジション幅LAとする。各目標位置
に対するインポジション幅LAを含む位置決めデータは、
予めデータ入力装置３により、RAM4内の位置決めデータ
テーブルPDTに入力されている。 第３図のプログラムは、位置決め完了に関するプログラ
ムである。追随制御プログラムに沿って、工具マガジン
10は第４図のＸ矢印方向に位置決め制御されているもの
とする。先ず、ステップ100で現在位置レジスタAPRか
ら、現在位置Ｒを入力し、それと位置決めの目標位置Ｍ
との差の絶対値が演算され、その値がインポジション幅
LA以下かが判定される。現在位置が割り出し領域Ａに入
っていなければ、ステップ102へ移行して、割り出し完
了信号をオフとして、本プログラムは終了する。割り出
し完了信号はシーケンスコントローラ６に出力される目
標位置Ｍのポイント番号信号である。従って、割り出し
完了信号のオフは、例えば位置決めに使用されていない
ポイント番号０とされる。第３図の処理は一定周期で実
行されているので、現在位置が割り出し領域Ａ内に入る
と、ステップ102の判定がYESとなり、ステップ104へ移
行して割り出しが完了した目標位置Ｍのポイント番号が
シーケンスコントローラ６に出力される。このようにし
て、位置決め装置Ａは制御状態に関係なく、工具マガジ
ン10の現在位置が割り出し領域Ａ内に存在する時は、そ
の目標位置Ｍのポイント番号を割り出し完了信号として
常時出力している。 シーケンスコントローラ６は第５図のプログラムに沿っ
た処理をしている。ステップ200で数値制御装置Ｄから
工具交換指令が与えられると、ステップ202で与えられ
た工具番号からその工具を工具交換位置に割り出すため
の工具マガジン10の目標位置Ｍのポイント番号が位置決
め装置Ａに出力される。すると、工具マガジン10は回転
し位置決め装置Ａにより位置決めされる。そして、ステ
ップ204で割り出し完了信号としてポイント番号が位置
決め装置Ａから入力されるまで待機し、ポイント番号が
入力されると、ステップ206でアーム駆動装置30が作動
され、スピンドル32に装着されている工具と工具マガジ
ン10に収納され交換アーム31の位置に割り出された工具
とが交換される。そして、ステップ208で工具交換が完
了するまで待機した後、工具交換が完了するとステップ
210へ移行し、工具交換完了信号が数値制御装置Ｄに出
力される。 また、電源断の後、電源が再投入された時は、ステップ
220から処理が実行され、ステップ222で電源断となる直
前に指令したポイント番号に等しい割り出し完了信号が
位置決め装置Ａから出力されているか否かが判定され
る。位置決め完了信号が電源断となる直前に指令したポ
イント番号に等しい場合には、電源が再投入された時に
は、工具マガジン10は電源断となる直前に指令した目標
位置Ｍに位置決めされていると見做すことができるか
ら、ステップ206へ移行して交換アーム31を駆動する等
の工具交換処理が継続して実行される。 これに対し、電源の再投入時に電源断直前に指令したポ
イント番号が位置決め装置Ａから入力されない場合に
は、工具マガジン10の位置決めが完了されていないた
め、次の処理を継続することができない。従って、この
場合にはステップ224でエラー信号を数値制御装置Ｄに
出力して、工具の交換指令から再実行する必要がある。 以上述べた実施例は、位置決め装置Ａを工具マガジン10
の割り出し装置として使用したものであるが、その他の
位置決めに応用することが可能である。 本発明によれば、上記したように、可動軸が位置決めさ
れている場合には、その目標位置のポイント番号が常時
出力されているので、可動軸が運転中にどの位置に位置
決めされているかを判別できる。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an apparatus using a positioning device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a configuration when the positioning device is applied to a tool magazine indexing device. Is. In FIG. 1, A is a positioning device, B is a servo unit, and C is an absolute position detection device. The positioning device A mainly comprises a microprocessor unit 1 (hereinafter abbreviated as “MPU”) for performing control calculation, a ROM 2 storing a control program therefor, a data input device 3 such as a keyboard, and a battery-backed RAM 4. The RAM4 stores the point number for each of a plurality of predetermined positioning points, the target position data, the speed data for instructing the moving speed to each point, and the in-position width that gives the index area centered on the target position. A positioning data table (PDT) is formed. Also, each time the absolute position detecting device C detects the current absolute position of the tool magazine 10 (hereinafter referred to as "current position"), a current position register APR is formed to store this value. The ROM 2 stores a control program for calculating a tracking deviation at regular time intervals, outputting a speed signal to the register 5, determining positioning completion, and outputting a positioning completion signal. The servo unit B is mainly composed of a register 5, a DA converter 7 and a drive circuit 8. The speed signal S1 output from the MPU1 is input to the register 5, converted into an analog signal by the DA converter 7, and output to the drive circuit 8.
The drive circuit 8 inputs this signal and supplies power to the servo motor 9 to rotate it. A movable shaft 11 for rotating the tool magazine 10 is mechanically connected to the output shaft of the servomotor 9. Further, the output shaft of the servo motor 9 is provided with a speed detector 12 which detects the moving speed of the tool magazine 10 and sends a speed feedback signal to the drive circuit 8. The absolute position detecting device C mainly includes a first resolver 13 mechanically coupled to the output shaft of the servomotor 9 and a second resolver 13 coupled to the first resolver 13 via a reduction mechanism 14. 15, the resolver excitation circuit 16, and the first resolver
A first phase comparison circuit 17 for detecting the phase angle of 13, a second phase comparison circuit 18 for detecting the phase angle of the second resolver 15, and an absolute position for calculating the absolute position of the tool magazine 10 from the outputs of both. It is composed of an arithmetic circuit 19 and a real-time clock (hereinafter abbreviated as "RTC") 20 which drives the circuit 19 at a constant cycle and gives an absolute position detection timing. The input shaft of the first resolver 13 rotates once when the rotating shaft 11 makes one rotation, and the second resolver 15 moves while the tool magazine 10 moves from one end to the other end of the moving range, that is, one rotation. The input shaft is configured to rotate once. The phase difference between the output voltage of the resolver and the excitation voltage changes according to the rotation angle of the input shaft. The first phase comparison circuit 17 counts the phase difference of the output voltage of the first resolver 13 with respect to the excitation voltage by a counter, converts it into a digital value, and outputs it to the absolute position calculation circuit 19. Similarly, the second phase comparison circuit
An absolute position calculation circuit 18 converts the phase difference of the output voltage of the second resolver 15 with respect to the excitation voltage into a digital value.
Output to. The absolute position calculation circuit 19 is activated every time the detection timing signal D is input from the RTC 20 (2 ms), the phase data is input from both phase comparison circuits 17 and 18, the absolute position of the tool magazine 10 is calculated, and the interface Circuit (IF)
It outputs to MP value 1 via. Also, absolute position calculation circuit
When the calculation of the absolute position data is completed, the reference numeral 19 outputs an interrupt signal S2 giving the output timing of the data to the interrupt input terminal (NMI) of the MPU1. When the MPU1 receives the interrupt signal S2, the MPU1 starts executing a program for predetermined tracking control and outputs a speed signal. This interrupt signal S2 is the detection timing signal D output from the RTC20.
However, it is synchronized with the signal after a certain time delay. Therefore, in this embodiment, the speed signal is sent to the register 5 every 2 ms.
Is output to. Reference numeral 6 is a well-known stored program type sequence controller which sends a point number to be positioned according to a predetermined process to the MPU 1 through an interface circuit (IF). Further, D is a numerical control device which numerically controls the feed axis of a machine tool (not shown) according to an NC program, and when the tool change data is decoded, the sequence controller 6
The tool number is assigned to and a tool replacement command is issued. The tool change is controlled by the sequence controller 6. When the tool change command is given to the sequence controller 6, the sequence controller 6 uses the tool number given by the numerical controller D to rotate the tool magazine 10 so that the tool is positioned at the position of the tool change arm 31. Is output to the positioning device A with a point number. Then, the positioning device A reads the target position corresponding to the instructed point number from the positioning data table (PDT) of the RAM 4, and the positioning control of the tool magazine 10 is performed on the target position. Next, the operation of the apparatus of this embodiment will be described with reference to FIG. 4 and the flow chart shown in FIG. In FIG. 4, the distance between the boundary A1 or A2 of the index area A and the positioning target position M is defined as the in-position width LA. Positioning data including the in-position width LA for each target position is
The data input device 3 previously inputs the data to the positioning data table PDT in the RAM 4. The program shown in FIG. 3 is a program relating to positioning completion. Tool magazine according to the follow-up control program
It is assumed that the position 10 is controlled in the direction of the arrow X in FIG. First, in step 100, the current position R is input from the current position register APR and the target position M for positioning is input.
The absolute value of the difference with is calculated, and that value is the in-position width.
It is judged whether it is less than LA. If the current position is not in the index area A, the process proceeds to step 102, the index completion signal is turned off, and the program ends. The indexing completion signal is a point number signal of the target position M output to the sequence controller 6. Therefore, when the indexing completion signal is turned off, for example, the point number 0 which is not used for positioning is set. Since the processing of FIG. 3 is executed in a constant cycle, when the current position enters the indexing area A, the determination in step 102 becomes YES, and the process proceeds to step 104, and the point number of the target position M where the indexing is completed. Is output to the sequence controller 6. In this way, the positioning device A always outputs the point number of the target position M as the indexing completion signal when the current position of the tool magazine 10 is within the indexing area A regardless of the control state. The sequence controller 6 performs processing according to the program shown in FIG. When a tool change command is given from the numerical controller D in step 200, the point number of the target position M of the tool magazine 10 for indexing the tool to the tool change position from the tool number given in step 202 is given to the positioning device A. Is output. Then, the tool magazine 10 rotates and is positioned by the positioning device A. Then, the process waits until the point number is input from the positioning device A as the indexing completion signal in step 204, and when the point number is input, the arm drive device 30 is operated in step 206 and the tool mounted on the spindle 32 is operated. The tool stored in the tool magazine 10 and indexed at the position of the replacement arm 31 is replaced. Then, after waiting until the tool exchange is completed in step 208, when the tool exchange is completed, the step
Then, the process proceeds to 210, and the tool change completion signal is output to the numerical controller D. If the power is turned off and then on again,
The processing is executed from 220, and it is determined whether or not the indexing completion signal equal to the point number commanded immediately before the power is cut off in step 222 is output from the positioning device A. When the positioning completion signal is equal to the point number commanded immediately before the power is cut off, it is considered that the tool magazine 10 is positioned at the commanded target position M immediately before the power is cut off when the power is turned on again. Since it can be changed, the process proceeds to step 206 and the tool exchange process such as driving the exchange arm 31 is continuously executed. On the other hand, if the point number commanded immediately before the power is turned off is not input from the positioning device A when the power is turned on again, the positioning of the tool magazine 10 has not been completed and the next process cannot be continued. Therefore, in this case, it is necessary to output an error signal to the numerical control device D in step 224 and re-execute from the tool change command. In the embodiment described above, the positioning device A is installed in the tool magazine 10.
Although it was used as an indexing device of the present invention, it can be applied to other positioning. According to the present invention, as described above, when the movable shaft is positioned, the point number of the target position is always output, so that the position where the movable shaft is positioned during operation is determined. Can be determined.

【発明の効果】【The invention's effect】

本発明は指令された目標位置に可動軸を位置決めする位
置決め装置において、位置決め目標位置をポイント番号
と共に記憶する目標位置データ記憶手段と、絶対位置検
出装置から絶対位置信号を入力し、可動軸の現在の絶対
位置が目標位置を中心とした割り出し領域にある時に
は、その目標位置のポイント番号を割り出し完了信号と
して常時出力する割り出し完了信号出力手段とを有して
いるので、電源の再投入時、可動軸の位置決めが完了し
ておれば、その目標位置のポイント番号を知ることがで
きる。従って、そのポイント番号により継続させるシー
ケンスが決定されるため、電源の再投入時も正常な処理
の継続が可能となる。According to the present invention, in a positioning device for positioning a movable shaft at a commanded target position, target position data storage means for storing a positioning target position together with a point number, and an absolute position signal from an absolute position detection device are inputted, and the current position of the movable shaft is detected. Has an indexing completion signal output means for constantly outputting the point number of the target position as an indexing completion signal when the absolute position of the target position is in the indexing area centered on the target position. If the positioning of the axis is completed, the point number of the target position can be known. Therefore, since the sequence to be continued is determined by the point number, normal processing can be continued even when the power is turned on again.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の具体的な一実施例に係る位置決め装置
を用いた制御装置の構成を示したブロックダイヤグラ
ム。第２図は実施例の位置決め装置を工具マガジンの位
置の割り出しに用いる場合の構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第３図は本実施例装置に使用されているMPU
の処理手順を示したフローチャート。第４図は同装置の
作用を示した説明図。第５図はシーケンスコントローラ
の処理手順を示したフローチャートである。 １……マイクロプロセッサユニット ９……サーボモータ 10……工具マガジン １……回転軸 13……第１のレゾルバ 15……第２のレゾルバ 31……交換アーム 32……スピンドルFIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device using a positioning device according to a specific embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration when the positioning device of the embodiment is used for indexing the position of the tool magazine. FIG. 3 shows the MPU used in the device of this embodiment.
3 is a flowchart showing a processing procedure of. FIG. 4 is an explanatory view showing the operation of the device. FIG. 5 is a flowchart showing the processing procedure of the sequence controller. 1 ... Microprocessor unit 9 ... Servomotor 10 ... Tool magazine 1 ... Rotation axis 13 ... First resolver 15 ... Second resolver 31 ... Exchange arm 32 ... Spindle

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉戸 弥寿徳 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 政司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 竹内 彰浩 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 審査官 山下 喜代治 (56)参考文献 特開 昭54−148974（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−148777（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−60402（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−100378（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−201107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−77610（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−94995（ＪＰ，Ａ) 特公 昭54−17399（ＪＰ，Ｂ２) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yasunori Sugito 1 Toyota-cho, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Masashi Ito 1-cho, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Akihiro Takeuchi 1 Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi Toyota Motor Co., Ltd. Examiner Kiyoharu Yamashita (56) References JP 54-148974 (JP, A) JP 50-148777 (JP, A) JP-A-57-60402 (JP, A) JP-A-53-100378 (JP, A) JP-A-60-123905 (JP, A) JP-A-59-201107 (JP, A) JP-A-62 -77610 (JP, A) JP-A-52-94995 (JP, A) JP-B-54-17399 (JP, B2)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】一定時間毎に、指令された位置決めの目標
位置と指令された速度とから、その時刻における補間さ
れた制御目標位置を発生すると共に、 可動軸の絶対位置を検出する絶対位置検出装置から絶対
位置信号を入力し、 前記絶対位置検出装置から入力された絶対位置と補間さ
れた前記制御目標位置との偏差に応じて、前記可動軸を
指令速度で駆動する駆動装置へ速度信号を出力すること
により、指令された前記位置決めの目標位置に前記可動
軸を位置決めする位置決め装置において、 前記位置決め目標位置をポイント番号と共に記憶する目
標位置データ記憶手段と、 前記位置決めの目標位置を中心として割り出し領域を設
定する割り出し領域設定手段と、 前記絶対位置検出装置から絶対位置信号を入力し、可動
軸の現在の絶対位置が目標位置を中心とした前記割り出
し領域にある時には、その目標位置のポイント番号を割
り出し完了信号として常時出力する割り出し完了信号出
力手段と を設けたことを特徴とする位置決め装置。1. An absolute position detection for generating an interpolated control target position at a given time from a commanded target position for positioning and a commanded speed and detecting the absolute position of a movable axis at regular time intervals. An absolute position signal is input from the device, and a speed signal is output to a drive device that drives the movable axis at a command speed according to a deviation between the absolute position input from the absolute position detection device and the interpolated control target position. In a positioning device for positioning the movable shaft at a commanded target position for positioning by outputting, a target position data storage unit for storing the target position for positioning together with a point number, and indexing around the target position for positioning The index area setting means for setting the area and the absolute position signal from the absolute position detection device are input, and the current absolute position of the movable axis is input. When in the indexing region centered on the target position, the positioning device is characterized by providing an indexing completion signal output means for outputting at all times as a completion signal indexing the point number of the target position.