JPH07101554A - Cargo loading and unloading system for truck - Google Patents
Cargo loading and unloading system for truckInfo
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- JPH07101554A JPH07101554A JP27602293A JP27602293A JPH07101554A JP H07101554 A JPH07101554 A JP H07101554A JP 27602293 A JP27602293 A JP 27602293A JP 27602293 A JP27602293 A JP 27602293A JP H07101554 A JPH07101554 A JP H07101554A
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- truck
- pallet
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- load
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- Pending
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- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、トラックの荷台上に規
則的に積まれたバラ物品と、パレット上にパレタイズさ
れた物品との間で荷の積み降ろしを行うトラックの荷積
降システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a truck unloading system for loading and unloading loose articles regularly loaded on a truck bed and palletized articles on a pallet. .
【0002】[0002]
【従来の技術】配送センター等において、入荷・出荷す
る物品の荷姿は、パレット単位の場合もあれば、トラッ
クの荷台上にバラ積みされている場合もある。バラ積み
に対応するために、荷積の場合には作業員がトラックの
荷台上に上がり、フォークリフトでトラックの荷台上に
運ばれてきたパレットから積み上げられている物品を1
つづつ取り、トラックの荷台上に積み上げる。荷降の場
合にも、作業員がトラックの荷台上に積み上げられてい
る物品をパレット上に積み上げ、それをフォークリフト
で運び入れるようにしていた。2. Description of the Related Art At a distribution center or the like, the packing style of goods to be received and shipped may be in pallet units or may be bulk-packed on a truck bed. In order to deal with bulk loading, in the case of loading, the worker goes up on the bed of the truck and uses the forklift to load the articles piled up from the pallets carried on the bed of the truck.
Take one by one and stack on the truck bed. In the case of unloading as well, the worker had to stack the articles stacked on the bed of the truck on a pallet and carry them by a forklift.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このようなバラ積みへ
の対応方法によれば、必ず作業員が介入しなければなら
ず、搬送システムにおける自動化・省力化への大きな妨
げとなっていた。そこで従来、トラックの荷台上へ物品
を1つづつ搬送するコンベアの先端にパレタイズロボッ
トを取り付けてなる荷積降システムが提案されている。
しかしながら、このような荷積降システムでは、コンベ
ア上のパレット上との間でパレタイズ及びデパレタイズ
を行う作業が必要となるばかりか、荷の積み降ろしは必
ず1つづつしか行うことができず、効率が悪かった。According to such a method for dealing with bulk loading, an operator must always intervene, which is a great obstacle to automation and labor saving in the transfer system. Therefore, conventionally, a loading / unloading system has been proposed in which a palletizing robot is attached to the tip of a conveyor that conveys articles one by one onto the loading platform of a truck.
However, in such a loading / unloading system, not only the work of palletizing and depalletizing with the pallet on the conveyor is required, but also the loading / unloading can be performed only one by one, which is not efficient. It was bad.
【0004】よって本発明の目的は、配送センター内で
取り扱われるパレタイズされた状態と、トラックの荷台
上に積み上げられた状態との間で、人手を必要とするこ
となく物品の積み換えを効率よく行うことのできるトラ
ックの荷積降システムを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to efficiently transfer goods between a palletized state handled in a distribution center and a state where the goods are stacked on the bed of a truck, without requiring human labor. It is to provide a truck unloading system that can be carried out.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、トラックの荷台内部若しくは荷台入口付近
を終点または起点としてパレタイズされた物品を搬送す
るパレット単位搬送車と、パレット上とトラックの荷台
上との間でバラ物品のパレタイズ及びデパレタイズを行
うモービルロボットとからトラックの荷積降システムを
構成した。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a pallet-unit transport vehicle for transporting palletized articles with a palletized article as an end point or a starting point inside or near a cargo bed entrance of a truck. A unloading system for trucks was constructed from a mobile robot that palletizes and depalletizes loose items from and on the loading platform.
【0006】[0006]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【0007】本発明に係るトラックの荷積降システムに
おいては、トラックに荷積みする場合には、パレット単
位搬送車がパレタイズされた物品をトラックの荷台内部
若しくは荷台入口付近にまで搬送する。なお、パレット
ごと荷積みしてよい場合には、パレット単位搬送車で直
接積み付ける。モービルロボットは、トラックの荷台内
部若しくは荷台入口付近に載置されたパレット上の物品
をデパレタイズし、トラックの荷台上にバラ物品として
積み上げる。トラックから荷降ろしする場合には、モー
ビルロボットは、トラックの荷台内部若しくは荷台入口
付近に載置されたパレット上に、トラックの荷台上に積
み上げられていたバラ物品をパレタイズする。パレタイ
ズされた物品は、パレット単位搬送車により搬送され
る。なお、パレットごとトラックの荷台内部に荷積みさ
れている場合には、パレット単位搬送車で直接荷下ろし
する。In the truck unloading system according to the present invention, when the truck is loaded, the palletized unit transporting vehicle transports the palletized article to the inside of the loading platform of the truck or near the loading platform entrance. If the pallets can be loaded together, they will be loaded directly on a pallet-based carrier. The mobile robot depalletizes the articles on the pallet placed inside the loading platform of the truck or in the vicinity of the loading platform entrance, and stacks them as loose articles on the loading platform of the truck. When unloading from a truck, the mobile robot palletizes the loose articles stacked on the truck bed on a pallet placed inside the truck bed or near the truck entrance. The palletized article is transported by a pallet-unit transport vehicle. If the pallets are loaded inside the truck bed, they will be unloaded directly by the pallet-based carrier.
【0008】[0008]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【0009】図1は、本発明に係るトラックの荷積降シ
ステムの一実施例をトラックの荷台の一部を切り欠いて
示す正面図であり、図2は同じ実施例を示すII−II
視図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a truck unloading system according to the present invention by cutting out a part of a truck bed, and FIG. 2 shows the same embodiment II-II.
It is a perspective view.
【0010】各図において、本実施例は配送センターに
適用されたものであり、自動倉庫1の各棚にはパレット
P上に複数の物品Wがパレタイズされて保管されてい
る。自動倉庫1の端近くに設けられた入出庫ステーショ
ン2を介して物品Wは入出庫される。In each drawing, this embodiment is applied to a distribution center, and a plurality of articles W are palletized and stored on a pallet P on each shelf of the automated warehouse 1. The articles W are loaded and unloaded through the loading / unloading station 2 provided near the end of the automated warehouse 1.
【0011】自走式のフォークリフト3は、図示しない
無線通信装置を介して図示しない上位コンピュータから
作業指令を受け取り、入出庫ステーション2との間でパ
レットPの受け渡しを行う。フォークリフト3は入出庫
ステーション2と荷受け場との間を往復し、空パレット
及び実パレットを搬送する。The self-propelled forklift 3 receives a work command from a host computer (not shown) via a wireless communication device (not shown), and transfers the pallet P to and from the loading / unloading station 2. The forklift 3 reciprocates between the loading / unloading station 2 and the cargo receiving area, and carries empty pallets and real pallets.
【0012】荷受け場に後部から着けられたトラック4
は、後扉が開放される荷台5を有する。荷台5内には後
扉の入口から、モービルロボット6が走行して荷受け場
より侵入可能である。モービルロボット6は、先端に吸
着パッド7が取り付けられたアーム8を有し、吸着パッ
ド7を物品Wの上面に吸着させて物品Wを1個ずつ把持
して搬送し、任意の箇所で開放して積み上げることが可
能である。A truck 4 mounted from the rear at the receiving place
Has a luggage carrier 5 whose rear door is opened. A mobile robot 6 travels through the entrance of the rear door into the loading platform 5 and can enter through the loading area. The mobile robot 6 has an arm 8 to which a suction pad 7 is attached at its tip, and the suction pad 7 is sucked onto the upper surface of the article W to grip and convey the articles W one by one, and open at an arbitrary position. It is possible to stack them.
【0013】モービルロボット6は、図示しない無線通
信装置を介して図示しない上位コンピュータから作業指
令を受け取り、物品の積み降ろしを行う。またモービル
ロボット6はレーザービーム発生装置を有し(図示して
いない)、レーザービームを上方及び両側方に広範囲に
照射する。荷台5の側壁及び天井の内面側には、一定の
位置に複数の反射板9が貼付されている。これらの反射
板9によって反射されるレーザー光を図示しないセンサ
で検出し、演算を施すことにより、モービルロボット6
は荷台5内部における自らの位置及び姿勢を知ることが
できる。さらにモービルロボット6は各物品の品種ごと
のサイズ、パレタイズパターン等を記憶した記憶装置を
内蔵しており、物品に備えられた品種ごとに異なるバー
コードを読み取るバーコードリーダを備えている。The mobile robot 6 receives work instructions from a host computer (not shown) via a wireless communication device (not shown), and loads and unloads articles. The mobile robot 6 also has a laser beam generator (not shown), and irradiates the laser beam upward and on both sides in a wide range. A plurality of reflectors 9 are attached at fixed positions on the side wall and the inner surface of the ceiling of the loading platform 5. The mobile robot 6 detects the laser light reflected by these reflectors 9 by a sensor (not shown) and performs a calculation.
Can know the position and posture of the inside of the cargo bed 5. Further, the mobile robot 6 has a built-in storage device that stores the size of each product, palletizing pattern, and the like, and includes a bar code reader that reads a different barcode for each product.
【0014】次に本実施例の作用につき説明する。荷積
の際には、まず最初にモービルロボット6がトラック4
の空の荷台5に侵入する。次にフォークリフト3が自動
倉庫1から出庫された実パレットPを荷受け場に搬送
し、図示のように荷台5の内部に載置する。なお、パレ
ットPごと荷積みしてよい場合には、フォークリフト3
で直接積み付ける。モービルロボット6は、荷台5内部
を走行しつつ、アーム8及び吸着パッド7を作動させ
て、パレット上の物品Wを1個ずつデパレタイズして荷
台5の前端から積み上げていく。空になったパレットP
は、フォークリフト3により回収される。Next, the operation of this embodiment will be described. When loading, first the mobile robot 6
Invades the empty carrier 5. Next, the forklift 3 conveys the actual pallet P unloaded from the automated warehouse 1 to the loading area and places it inside the loading platform 5 as illustrated. If the pallet P can be loaded together, the forklift 3
To directly pack. The mobile robot 6 runs the inside of the loading platform 5 and operates the arms 8 and the suction pads 7 to depalletize the articles W on the pallet one by one and stack the articles W from the front end of the loading platform 5. Empty pallet P
Are collected by the forklift 3.
【0015】作業が進んで荷台5が満杯に近づいてくる
と、モービルロボット6は徐々に後退し、荷台5内部に
実パレットPを載置できなくなるので、荷台5の入口近
くの荷受け場上に載置される(仮想線で示す)。この場
合、モービルロボット6は荷台5内ではなく荷受け場上
を走行して作業を行う。When the work progresses and the loading platform 5 approaches the full load, the mobile robot 6 gradually retreats, and the real pallet P cannot be placed inside the loading platform 5, so that the loading platform near the entrance of the loading platform 5 is placed. Placed (shown in phantom). In this case, the mobile robot 6 travels not on the inside of the cargo bed 5 but on the cargo receiving area to perform work.
【0016】荷降の際には、モービルロボット6は、最
初のうちは仮想線で示した位置に載置された空パレット
P上に、荷台5内にバラ積みされた物品Wをパレタイズ
していく。荷台5内の物品Wが少なくなると、モービル
ロボット6は荷台5内に入り込み、荷台5内に置かれた
空パレットP上にパレタイズを行う。フォークリフト3
は空パレットPを供給するとともに、実パレットPを搬
送して自動倉庫1の入出庫ステーション2上に載置す
る。なお、パレットPごと荷台5内に荷積みされている
場合には、フォークリフト3で直接荷下ろしする。以上
の作業は、上位コンピュータの指令に従って行われる。At the time of unloading, the mobile robot 6 palletizes the articles W stacked in bulk in the loading platform 5 on the empty pallet P initially placed at the position shown by the phantom line. Go. When the number of articles W in the loading platform 5 decreases, the mobile robot 6 enters the loading platform 5 and palletizes the empty pallets P placed in the loading platform 5. Forklift 3
Supplies the empty pallet P, conveys the real pallet P, and places it on the loading / unloading station 2 of the automatic warehouse 1. When the pallet P is loaded in the loading platform 5, the pallet P is directly unloaded by the forklift 3. The above work is performed according to the instruction of the host computer.
【0017】以上のように、本実施例のトラックの荷積
降システムによれば、人手を必要とすることなくパレッ
トP上にパレタイズされた物品Wとトラック4の荷台5
にバラ積みされた物品との間で荷の積み降ろしが可能な
ので、荷積降の省力化及び能率化を実現することができ
る。また、パレットごと荷の積み降ろしをしてよい場合
には、パレット単位でも荷の積み降ろしが可能なので、
効率をより向上させることができる。As described above, according to the truck loading / unloading system of the present embodiment, the articles W palletized on the pallet P and the loading platform 5 of the truck 4 are required without the need for manpower.
Since it is possible to load and unload loads onto and from articles that are stacked in bulk, it is possible to realize labor saving and efficiency of loading and unloading. Also, if you can load and unload loads for each pallet, it is possible to load and unload by pallet unit.
The efficiency can be further improved.
【0018】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上のように、本発明に係るトラックの
荷積降システムによれば、人手を介することなくトラッ
クの荷台とパレットとの間デパレタイズ及びデパレタイ
ズを行うので、荷積降の自動化、省力化、能率化を実現
することができる。As described above, according to the truck unloading system of the present invention, the palletizing and the palletizing between the bed and the pallet of the truck are performed without manpower, so the unloading can be automated. Labor saving and efficiency can be realized.
【図1】図1は、本発明に係るトラックの荷積降システ
ムの配送センターに適用された一実施例を示す正面図で
ある。FIG. 1 is a front view showing an embodiment applied to a distribution center of a truck unloading system according to the present invention.
【図2】図2は、図1のII−II視図である。FIG. 2 is a II-II view of FIG. 1.
1 自動倉庫 2 入出庫ステーション 3 フォークリフト 4 トラック 5 荷台 6 モービルロボット P パレット W 物品 1 Automatic warehouse 2 Storage / receipt station 3 Forklift 4 Truck 5 Loading platform 6 Mobile robot P Pallet W Goods
Claims (1)
近を終点または起点としてパレタイズされた物品を搬送
するパレット単位搬送車と、パレット上とトラックの荷
台上との間でバラ物品のパレタイズ及びデパレタイズを
行うモービルロボットとからなることを特徴とするトラ
ックの荷積降システム。1. Palletizing and depalletizing of loose articles between a pallet-based carrier that transports palletized goods with an end point or a starting point inside or near a cargo bed entrance of a truck and between a pallet and a truck bed. A truck unloading system characterized by being composed of a mobile robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27602293A JPH07101554A (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Cargo loading and unloading system for truck |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27602293A JPH07101554A (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Cargo loading and unloading system for truck |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07101554A true JPH07101554A (en) | 1995-04-18 |
Family
ID=17563707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27602293A Pending JPH07101554A (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Cargo loading and unloading system for truck |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07101554A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154616A (en) * | 2000-11-20 | 2002-05-28 | Murata Mach Ltd | Depalletize system |
JP2004244141A (en) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot system |
JP2010064827A (en) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Ricoh Co Ltd | Method for loading and fixing roll-like loaded object into container, and container |
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CN109693903A (en) * | 2019-02-25 | 2019-04-30 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | A kind of cargo handling system |
CN114056863A (en) * | 2020-08-03 | 2022-02-18 | 中西金属工业株式会社 | Unmanned transport vehicle system |
-
1993
- 1993-10-08 JP JP27602293A patent/JPH07101554A/en active Pending
Cited By (7)
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CN114056863B (en) * | 2020-08-03 | 2023-10-20 | 中西金属工业株式会社 | Unmanned carrier system |
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