JPH0710126A - チューブ箱詰方法と装置 - Google Patents
チューブ箱詰方法と装置Info
- Publication number
- JPH0710126A JPH0710126A JP17484893A JP17484893A JPH0710126A JP H0710126 A JPH0710126 A JP H0710126A JP 17484893 A JP17484893 A JP 17484893A JP 17484893 A JP17484893 A JP 17484893A JP H0710126 A JPH0710126 A JP H0710126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube
- hand arm
- hand
- box
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
チューブを円滑に挿入出来ると共に規格品のチェーンを
用いたバケットコンベアでチューブを搬送することによ
り設備コストの低減が図れるチューブ箱詰装置を提供す
る。 【構成】 バケットコンベア4上にチューブ3を積載
し、所定位置に位置決めされている通箱2と相対向する
位置に移送する。ロボットハンド機構部5に上下前後方
向に移動自在に支持されるハンドアーム1はハンドアー
ム1を弾性および吸振支持する支持機構部6に連結され
る。制御部7はハンドアーム1の挿入制御を行うと共に
挿入時にチューブ3に作用する負荷の大小に対応してハ
ンドアーム1を往復動し、小刻みのチューブ3の挿入を
行う。これにより、通箱2の変形が矯正され円滑なチュ
ーブ挿入が可能になる。また、バケットコンベア4は規
格品のチェーンを用いたものからなり、設備コストの低
減が図れる。
Description
のチューブを縦横に碁盤状に中仕切りされた通箱内に自
動的に、かつ円滑に挿入するに好適なチューブ箱詰方法
と装置に関する。
製造メーカで製作され、歯磨き等を充填する内容物製造
メーカに輸送される。この場合、チューブを箱詰めする
専用ケースの通箱が使用される。従来はチューブの箱詰
めは手作業によって行われていた。
製造の高速化に対応するため箱詰めの自動化が要請さ
れ、各種の自動箱詰めに関する公知技術が開示されてい
る。例えば、実開平4−3901号公報、特開昭58−
125406号公報、特公昭56−23843号公報お
よび特公平5−17087号公報が上げられる。
自動整列箱詰の装置」は、空気吸引路を有するロッドを
多数本並設すると共にそれ等を回動自在に保持するチュ
ーブ移載装置を有するもので、前記ロッドをチューブ内
に空気抜きしながら円滑に挿入し、ロッドを回動してロ
ッドに保持されたチューブを収納ボックス(通箱に相当
するもの)に挿入するものである。
ーブ体の箱詰の装置」は開口を側方に向けて所定ピッチ
ずつ下降する箱体内にチューブ移送装置により整列され
たチューブ群を押し込む装置で一気に箱体内に押し込む
ものである。
ーブ箱詰装置」は、空チューブ保持装置により空気力で
保持された空チューブを水平状態で保持し、垂直方向に
回動し、開口を上向きにして真下に待機しているケース
(通箱)内に空チューブを挿入するものである。
箱詰装置」は多数本のロッド状の固定歯を並設すると共
に最側端部に回転歯を一本備えたフォークをチューブの
挿入方向とそれに直交する方向に移動可能に支持するフ
ォーク装置を有するものからなり、回転歯を回動させる
と共にフォークをチューブ1本分だけ横移動させながら
チューブを千鳥状にケース(通箱)内に挿入するもので
ある。
業で箱詰する場合には多大な作業時間と労力を必要と
し、作業効率が低下し、チューブ製造の高速化の阻害要
因となっていた。一方、前記した各種の自動箱詰装置は
それぞれ特徴を有するものであるが次のような課題に対
応し得るものではない。
容物製造メーカ間を多数回往復し、繰り返し使用される
ので、変形しチューブが円滑に挿入出来ないものが発生
する。また、通箱の中仕切りの間隔とチューブを保持す
るバケットコンベアのバケットピッチは原則として一致
することが望ましいが、そのためにはバケットコンベア
のチェーンを規格品外のものを使用しなければならない
場合が発生する。そのため、バケットコンベアが高価な
ものになる問題点がある。更に、変形した通箱内に無理
にチューブを挿入するとチューブを不良にする問題点も
生ずる。
で、変形している縦横に碁盤状に中仕切りされた通箱内
に円滑にチューブ挿入が出来ると共に、規格品のチェー
ンを用いて装置のコストダウンを図り、無理な挿入によ
るチューブ不良を無くすチューブ箱詰方法と装置を提供
することを目的とする。
達成するために、チェーンピッチの整数倍の間隔でコン
ベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされ
た通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順
次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するチューブ箱
詰方法であって、ロボットハンド側に弾性および吸振支
持されるハンドアームを前記チューブ群に挿入してチュ
ーブ群を釣り上げ、その状態で前記ハンドアームを通箱
内に挿入し、挿入途中における通箱とチューブとの接触
によって生じるハンドアームへの負荷を検出し、該負荷
が所定値を越えた場合にハンドアームを後退させて再挿
入し、ハンドアームを所定深さまで挿入又は挿入停止を
することを特徴とする。
て、チェーンピッチの整数倍の間隔のバケットコンベア
上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされた通
箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順次複
数段重ねて通箱内にチューブを充填するためのチューブ
箱詰装置であって、前記チューブ群と相対向する位置に
配置されるハンドアームと、該ハンドアームを移動操作
するロボットハンド機構部と、該ロボットハンド機構部
と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドアームを弾性
および吸振支持する支持機構部と、前記ロボットハンド
側に配設され前記ハンドアームに作動する負荷検出およ
びハンドアームの移動量検出を行うと共に所定値以上の
負荷に対して前記ハンドアームを後退および再前進さ
せ、往復回数を検出してハンドアームの移動および停止
を行う制御部を設けたチューブ箱詰装置を特徴とする。
チェーンのチェーンピッチの整数倍の間隔のバケットコ
ンベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りさ
れた通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を
順次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するためのチ
ューブ箱詰装置であって、前記チェーンピッチより若干
狭い間隔で並設され前記チューブ群と相対向する位置に
配置されるハンドアームと、該ハンドアームを移動操作
するロボットハンド機構部と、該ロボットハンド機構部
と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドアームを弾性
および吸振支持する支持機構部と、前記ロボットハンド
側に配設され前記ハンドアームに作動する負荷検出およ
びハンドアームの移動量検出を行うと共に所定値以上の
負荷に対して前記ハンドアームを後退および再前進さ
せ、往復回数を検出してハンドアームの移動および停止
を行う制御部を設けたチューブ箱詰装置を特徴とする。
れて通箱と相対向する所定位置まで移送されてきたチュ
ーブ群内にはロボットハンド機構部と支持機構部により
支持されているハンドアームが挿入されハンドアームで
チューブ群を釣り上げ保持する。この状態でチューブ群
はハンドアームのアーム間隔で並設される。
致しない場合にはチューブが通箱の中仕切りに干渉し挿
入抵抗を受けハンドアームに負荷がかかる。この負荷は
支持機構部で弾性および吸振支持されて緩和されるが、
チューブに損傷を来さない程度の負荷の生じたままの状
態でもハンドアームを挿入方向に移動すると通箱が修正
される。通箱に変形等があるため負荷が所定値を越える
場合にはそのまま挿入を続けるとチューブを傷つけるた
め、制御部は負荷を検出し、所定値を越えた場合にはハ
ンドアームを後退させた後再び挿入し、この動作を繰返
し行う。この小刻みのハンドアームの動きにより、通箱
の変形が修正され垂下指示されたチューブがハンドアー
ムの爪を中心に左右に回転して通箱内の区画に合致する
ように移動するため、チューブは円滑に挿入される。
と通箱の中仕切りの間隔を一致させなくてもよいため、
規格品のチェーンを使用することが出来、コストダウン
が図れる。更に、小刻み運動によっても通箱の変形が修
正されない場合は制御部はハンドアームの挿入を停止す
る。そのためチューブ不良の発生が防止できる。
する。図1は本実施例の全体構造を示す側面図、図2は
図1のA矢視の平面図、図3は本実施例のバケットコン
ベアの部分正面図、図4は本実施例の支持機構部に支持
されたハンドアームを示す平面図、図5は本実施例の支
持機構部の正面図、図6,図7は支持機構部の弾性,吸
振構造を示す側断面図、図8は本実施例のバケットコン
ベア,ハンドアーム,通箱の間隔とそれ等の係合状態を
示す説明用正面図、図9は本実施例のチューブ挿入作用
を説明するための説明用部分正面図、図10は本実施例
の箱詰作用を説明するためのフローチャートである。
てきた蓋9を有する通箱2は図略の吸振手段によりB位
置で蓋9が外され、90度回動してC位置まで下降し、
更にチューブ挿入位置のD位置まで垂直に下降して位置
決めされる。チューブ3を充填した通箱2はE位置まで
更に下降し、90°反転してF位置に排出され図略のコ
ンベアにより次工程側に送られる。
D位置の通箱2の開口側まで移送される。チューブ3を
通箱2内に挿入するハンドアーム1は支持機構部6を介
してロボットハンド機構部5に連結される。ロボットハ
ンド機構部5は制御部7を有し、ハンドアーム1を図の
前後方向および上下方向に移動するもので一般的構造の
ものからなる(構造説明省略)。
ンドアーム1に作用する負荷の検出やハンドアーム1の
移動量の制御および小刻み運動制御等を行う制御検出機
構を有するものからなる。
からなり、ハンドアーム1側に開口する。
コンベア4のバケット10上に保持され、順次ピッチ送
りされる。なお、本実施例では10本のチューブ3がチ
ューブ群となり、通箱2の最下段にまず挿入され、次の
10本が段ピッチだけ上段、すなわち最下段から2段に
挿入される。
に示すように、チェーンコンベア11上に固定され、本
実施例ではピッチ12.7[mm]のチェーン12の3
個分の間隔で配設される。なお、ピッチ12.7[m
m]のチェーン12は日本標準規格(JIS)の番号4
0に相当するものである。すなわち、バケット10は1
2.7×3=38.1[mm]のバケットピッチで並設
される。チェーンコンベア11はチェーンホイール13
によりピッチ送りされ、前記したように10本のチュー
ブ3が通箱2の開口部前に並設された状態で停止しハン
ドアーム1による挿入のために待機する。
3と相対向する位置に位置決めされる10本の細長なロ
ッド状部材からなり、円筒状のチューブ3内に挿入され
る。ハンドアーム1の先端部には樹脂製部材14が固着
され、ハンドアーム1によるチューブ3の損傷を防止す
る。
持する支持機構部6を図5,図6,図7等により説明す
る。本実施例では支持機構部6はそれぞれ5本のハンド
アーム1を保持する2個のブロック本体15を共通の連
結部材16で連結支持したものからなり、連結部材16
はロボットハンド機構部5側に連結する。
にも示すようにハンドアーム1を固定する摺動部材17
と、この摺動軸18と、一対の弾性支持機構部19およ
び吸振作用を行うショックアブゾーバ20等から構成さ
れる。摺動部材17は摺動軸18に案内されハンドアー
ム1の軸線方向に沿って移動可能に支持される。弾性支
持機構部19は図6に示すように摺動部材17をチュー
ブ3の挿入方向に押圧すべく付勢するスプリング21
と、スプリング21のセット荷重を調整する調整間座2
2等からなる。
17に加わる負荷を減衰するものでその移動方向に沿っ
て移動可能に配設され、摺動部材17と間隙を介して配
置される。また、ショックアブゾーバ20の近傍には摺
動部材17のストロークエンドを検出するリミットスイ
ッチ23が安全手段として配設される。
により支持機構部6はチューブ3の挿入方向に沿って往
復動されると共に、挿入時においてハンドアーム1に作
用する負荷はスプリング21とショックアブゾーバ20
により弾性および吸振支持され、チューブ3側に無理な
力が作用しないように作用する。
1によるチューブ3の通箱2内への挿入の原理的作用を
説明する。まず、前記したようにチューブ3はバケット
コンベア4のバケット10上に1本ずつ搭載され図8に
示すように10本のチューブ3がチューブ群として並列
される。バケット10のバケットピッチは前記したよう
にチェーン12の大きさで決まり、本実施例では38.
1[mm]に形成される。一方、ハンドアーム1の間隔
は36.5[mm]であり、直径33[mm]のチュー
ブ3の挿入される中仕切りの間隔は36[mm]に形成
される。
ハンドアーム1が挿入される。ハンドアーム1はその中
心寄りのものはチューブ3のほぼ中心に挿入されるが、
バケットピッチとハンドアーム1のアーム間隔の相異か
ら端側のチューブ3は中心側に寄ってハンドアーム1が
挿入される。次に、ハンドアーム1を上方に移動しチュ
ーブ群を釣り上げてバケット10側から解放すると図8
に示すようにそれぞれのチューブ3はハンドアーム1に
より垂下支持されハンドアーム1のアーム間隔で配置さ
れる。
のチューブ3をチューブ3Aとし、端側に向かってチュ
ーブ3B,3C,3D,3Eとすると、チューブ3Aの
外周は中心線24から34.75[mm]離れた位置に
ある。すなわち、ハンドアーム1の間隔の1/2の3
6.5/2[mm]とチューブ3の直径の1/2の33
/2[mm]を加算したものからなる。
スペースは中心線24から通箱2の中仕切り間隔の36
[mm]に形成される。従って、36>34.75によ
りチユーブ3Aは前記スペース内に挿入可能となる。
3Eについて検討すると図9に示すように、チューブ3
Bは72>71.25、チューブ3Cは108>10
7.75、チューブ3Dは144<144.25、チュ
ーブ3Eは182<183.25となり、端側のチュー
ブ3D,3Eは若干通箱2側に干渉するがチューブ頭部
は先細りとなっており、また、ロッドを中心に左右に回
転可能であるので、以下に述べるような挿入作用により
チューブを円滑に通箱内に挿入できる。
実施例のチューブ挿入作用と制御部7の制御作用につい
て説明する。まず、前記したようにハンドアーム1をチ
ューブ群のそれぞれのチューブ3内に挿入する(ステッ
プ100)。ハンドアーム1でチューブを釣り上げハン
ドアーム1の間隔でチューブを垂下支持する(ステップ
101)。
ブ3を通箱2のそれぞれのスペース内に挿入する(ステ
ップ102)。前記したようにチューブ3の挿入により
チユーブ3と通箱2とが干渉し、通箱2の変形量に見合
う負荷がハンドアーム1側に作用する。負荷が作用して
もハンドアーム1側はスプリング21とショックアブゾ
ーバ20により支持されているため弾性および吸振支持
され、大きなショック力は作用しない。制御部7はハン
ドアーム1に作用する負荷を検出しそれが所定値以下か
否かを判断する(ステップ103)。
負荷がハンドアーム1に作用している場合(noの場
合)にはハンドアーム1の挿入回数をカウントし、所定
回数(例えば3回)以下か否かを判断する(ステップ1
04)。以下の場合(yesの場合)にはハンドアーム
1を後退させ(ステップ105)、再びハンドアーム1
を挿入して前記と同様のステップを繰返し行う。
復動することにより通箱2の変形は修正されるが所定回
数のハンドアーム1の往復動によってもハンドアーム1
に加わる負荷が所定値以下にならない場合にはハンドア
ーム1の挿入をストップし(ステップ106)、通箱2
を不良とし除去する(ステップ107)。一方、ハンド
アーム1に作用する負荷が所定値以下の場合(yesの
場合)にはハンドアーム1を定位置まで前進させ(ステ
ップ108)、チューブ3の挿入を完了する(ステップ
109)。この場合、ハンドアーム1の挿入し過ぎはリ
ミットスイッチ23により検出されるためチューブ3は
安全に挿入される。
がら後退させ(ステップ110)、次のチューブ群の挿
入の必要性を判断し(ステップ111)、必要時にはス
テップ100に戻り、不必要の場合(通箱2にチューブ
が充填された場合)には挿入作業を終了する(ステップ
112)。以上の挿入および制御作用により通箱2の変
形が修正されながら、また、ロッドを中心にチユーブが
回転して通箱内の区画に合致するよう移動するため、チ
ューブ3を円滑に挿入することが出来る。
0本としたが、勿論それに限定するものではない。ま
た、バケットコンベア4のバケットピッチは規格品のチ
ェーンを使用するもので前記実施例の寸法に限定するも
のではなく、チューブ3の直径、それに対応する通箱2
の大きさ等を勘案して決定される。
を奏する。 1)チューブと通箱との接触によって生じる所定値以下
の負荷の作用を受けながらハンドアームによりチューブ
を押し込むように形成されると共に、所定値以上の負荷
が作用した場合にはハンドアームを後退させて再挿入を
繰返して小刻みのチューブ挿入動作を行うことにより通
箱に多少の変形があっても変形を修正しながらチューブ
を円滑に挿入することが出来る。 2)ハンドアームはロボットハンド機構部側に弾性およ
び吸振支持されているため、チューブ挿入時に生じる負
荷が緩和され通箱およびチューブに無理な力が作用しな
い。そのため、両者の損傷が防止される。 3)チューブを所定の挿入位置に移送するバケットコン
ベアのバケットピッチを規格品のチェーンのチェーンピ
ッチの整数倍にすることが出来るため、装置コストの低
減が図れる。 4)通箱の中仕切りの間隔とバケットピッチが異なって
いてもハンドアームの間隔を適宜設定することにより円
滑なチューブ挿入が出来る。 5)チューブの自動挿入が可能になり挿入作業効率を向
上することが出来る。
図。
す平面図。
図。
断面図。
ームとの配列構造を示す正面図。
の説明用部分正面図。
めのフローチャート。
Claims (3)
- 【請求項1】 チェーンピッチの整数倍の間隔でコンベ
ア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされた
通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順次
複数段重ねて通箱内にチューブを充填するチューブ箱詰
方法であって、ロボットハンド側に弾性および吸振支持
されるハンドアームを前記チューブ群に挿入してチュー
ブ群を釣り上げ、その状態で前記ハンドアームを通箱内
に挿入し、挿入途中における通箱とチューブとの接触に
よって生じるハンドアームへの負荷を検出し、該負荷が
所定値を越えた場合にハンドアームを後退させて再挿入
し、ハンドアームを所定深さまで挿入又は挿入停止をす
ることを特徴とするチューブ箱詰方法。 - 【請求項2】 チェーンピッチの整数倍の間隔のバケッ
トコンベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切
りされた通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ
群を順次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するため
のチューブ箱詰装置であって、前記チューブ群と相対向
する位置に配置されるハンドアームと、該ハンドアーム
を移動操作するロボットハンド機構部と、該ロボットハ
ンド機構部と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドア
ームを弾性および吸振支持する支持機構部と、前記ロボ
ットハンド側に配設され前記ハンドアームに作動する負
荷検出およびハンドアームの移動量検出を行うと共に所
定値以上の負荷に対して前記ハンドアームを後退および
再前進させ、往復回数を検出してハンドアームの移動お
よび停止を行う制御部を設けることを特徴とするチュー
ブ箱詰装置。 - 【請求項3】 規格品のチェーンのチェーンピッチの整
数倍の間隔のバケットコンベア上に並設される多数本の
チューブ群を中仕切りされた通箱内に一列ずつ挿入する
と共に前記チューブ群を順次複数段重ねて通箱内にチュ
ーブを充填するためのチューブ箱詰装置であって、前記
チェーンピッチより若干狭い間隔で並設され前記チュー
ブ群と相対向する位置に配置されるハンドアームと、該
ハンドアームを移動操作するロボットハンド機構部と、
該ロボットハンド機構部と前記ハンドアーム間に介設さ
れ該ハンドアームを弾性および吸振支持する支持機構部
と、前記ロボットハンド側に配設され前記ハンドアーム
に作動する負荷検出およびハンドアームの移動量検出を
行うと共に所定値以上の負荷に対して前記ハンドアーム
を後退および再前進させ、往復回数を検出してハンドア
ームの移動および停止を行う制御部を設けることを特徴
とするチューブ箱詰装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17484893A JP3382303B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | チューブ箱詰方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17484893A JP3382303B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | チューブ箱詰方法と装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0710126A true JPH0710126A (ja) | 1995-01-13 |
JP3382303B2 JP3382303B2 (ja) | 2003-03-04 |
Family
ID=15985713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17484893A Expired - Fee Related JP3382303B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | チューブ箱詰方法と装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3382303B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000009405A1 (fr) * | 1998-08-11 | 2000-02-24 | Sunstar Engineering Inc. | Systeme de remplissage de liquide haute consistance, pour recipient mou et element tubulaire, en tant que recipient, systeme de transport et de remplissage de liquide haute consistance et procede de remplissage de ce liquide dans un recipient mou, dispositif et recipient de remplissage de liquide haute consistance |
WO2005019035A1 (de) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Texa Ag | Verfahren und vorrichtung zum abpacken von tuben |
CN103786918A (zh) * | 2013-12-25 | 2014-05-14 | 广东联塑科技实业有限公司 | 一种管材包装机自动上料装置及方法 |
CN105790042A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 | 一种导线接头增强工具及导线接头增强方法 |
CN108190099A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-22 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | 一种无菌针刀的刀身套管装置 |
KR20190077674A (ko) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | (주)연우 | 원통형 용기 자동 투입 및 적재 시스템 |
EP3800133A1 (en) * | 2018-10-02 | 2021-04-07 | Rodney B. Winkler | Automated round tube loading machine |
CN114802909A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 广州连创自动化设备有限公司 | 一种机器人自动装箱*** |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP17484893A patent/JP3382303B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2000412A2 (en) * | 1998-08-11 | 2008-12-10 | Sunstar Engineering Inc. | System for filling flexible container with viscous material and system for conveying cylindrical members |
US6463968B1 (en) | 1998-08-11 | 2002-10-15 | Sunstar Engineering, Inc. | High-consistency liquid filling system for soft vessel and tubular member, as vessel, transporting system and high-consistency liquid filling system and method of filling high-consistency liquid into soft vessel and device and vessel for filling high-consistency liquid |
US6546973B2 (en) | 1998-08-11 | 2003-04-15 | Sunstar Engineering Inc. | Equipment for filling flexible container with viscous material. |
WO2000009405A1 (fr) * | 1998-08-11 | 2000-02-24 | Sunstar Engineering Inc. | Systeme de remplissage de liquide haute consistance, pour recipient mou et element tubulaire, en tant que recipient, systeme de transport et de remplissage de liquide haute consistance et procede de remplissage de ce liquide dans un recipient mou, dispositif et recipient de remplissage de liquide haute consistance |
EP2000412A3 (en) * | 1998-08-11 | 2008-12-17 | Sunstar Engineering Inc. | System for filling flexible container with viscous material and system for conveying cylindrical members |
WO2005019035A1 (de) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Texa Ag | Verfahren und vorrichtung zum abpacken von tuben |
US7308779B2 (en) | 2003-08-20 | 2007-12-18 | Texa Ag | Method and device for packing tubes |
CN103786918A (zh) * | 2013-12-25 | 2014-05-14 | 广东联塑科技实业有限公司 | 一种管材包装机自动上料装置及方法 |
CN105790042A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 | 一种导线接头增强工具及导线接头增强方法 |
KR20190077674A (ko) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | (주)연우 | 원통형 용기 자동 투입 및 적재 시스템 |
CN108190099A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-22 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | 一种无菌针刀的刀身套管装置 |
CN108190099B (zh) * | 2018-02-06 | 2023-12-19 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | 一种无菌针刀的刀身套管装置 |
EP3800133A1 (en) * | 2018-10-02 | 2021-04-07 | Rodney B. Winkler | Automated round tube loading machine |
CN114802909A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 广州连创自动化设备有限公司 | 一种机器人自动装箱*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3382303B2 (ja) | 2003-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3854270A (en) | Apparatus for automatically erecting and loading cartons | |
US8074431B1 (en) | Hybrid palletizer | |
CN106966167A (zh) | 自动上下料*** | |
JP5290032B2 (ja) | 袋詰め包装方法 | |
EP3464078B1 (fr) | Tete de saisie et de pliage de feuilles d'encart, dispositif d'encartage, station de remplissage et procede de saisie, pliage et chargement d'une feuille d'encart | |
CN110304301B (zh) | 产品入托装盒生产线 | |
JP3382303B2 (ja) | チューブ箱詰方法と装置 | |
WO2014171834A2 (en) | Pouch collection robot system and method for the assembly and collection of non-filled spouted pouches | |
CN108327983B (zh) | 物品装箱工作站及物品装箱方法 | |
MX2008003402A (es) | Procedimiento y sistema automatico para empaquetar ordenadamente preformas de plastico en cajas de carton. | |
EP2184233A2 (en) | Apparatus for packaging articles and method for same | |
CN109592126B (zh) | 一种物料装盒生产线及月饼装盒生产线 | |
CN206720328U (zh) | 自动上下料*** | |
US6347709B1 (en) | Method and apparatus for transferring packing units | |
JP3628086B2 (ja) | スナック菓子包装袋の搬送方法、及びスナック菓子包装袋の搬送・箱詰め方法 | |
CN110053815A (zh) | 电动牙刷头包装生产线 | |
JP2007515357A5 (ja) | ||
CA2549035A1 (en) | Method and device for handling rod-shaped objects | |
US20140305078A1 (en) | Method and device for packing tubes or cans | |
CN109607220B (zh) | 一种视觉托盒输料线 | |
CN112193481A (zh) | 一种口服液灌装瓶的自动化装盒机 | |
US5375392A (en) | Formation of cigarette blocks | |
CN210708110U (zh) | 一种药品自动装盒机的收料装置 | |
IT201900001725A1 (it) | Macchina e procedimento per tappare automaticamente contenitori, e linea di confezionamento comprendente tale macchina. | |
CN114516441A (zh) | 一种用于苹果包网袋的机器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021126 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071220 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091220 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091220 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101220 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |