JPH0710126A - Method and apparatus for casing tube - Google Patents
Method and apparatus for casing tubeInfo
- Publication number
- JPH0710126A JPH0710126A JP17484893A JP17484893A JPH0710126A JP H0710126 A JPH0710126 A JP H0710126A JP 17484893 A JP17484893 A JP 17484893A JP 17484893 A JP17484893 A JP 17484893A JP H0710126 A JPH0710126 A JP H0710126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube
- hand arm
- hand
- box
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、歯磨き等を充填する前
のチューブを縦横に碁盤状に中仕切りされた通箱内に自
動的に、かつ円滑に挿入するに好適なチューブ箱詰方法
と装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tube packing method suitable for automatically and smoothly inserting a tube before filling it with toothpaste etc. into a box that is partitioned vertically and horizontally in a grid pattern. Regarding the device.
【0002】[0002]
【従来の技術】歯磨き等を充填するチューブはチューブ
製造メーカで製作され、歯磨き等を充填する内容物製造
メーカに輸送される。この場合、チューブを箱詰めする
専用ケースの通箱が使用される。従来はチューブの箱詰
めは手作業によって行われていた。2. Description of the Related Art A tube for filling toothpaste or the like is manufactured by a tube manufacturer and transported to a content manufacturer for filling toothpaste or the like. In this case, a special case through which the tubes are packed is used. Traditionally, tube packaging was done manually.
【0003】一方、手作業による労力の低減とチューブ
製造の高速化に対応するため箱詰めの自動化が要請さ
れ、各種の自動箱詰めに関する公知技術が開示されてい
る。例えば、実開平4−3901号公報、特開昭58−
125406号公報、特公昭56−23843号公報お
よび特公平5−17087号公報が上げられる。On the other hand, in order to reduce labor by manual work and to speed up tube production, automation of box packing is required, and various publicly known techniques for automatic box packing have been disclosed. For example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-3901 and Japanese Patent Laid-Open No. 58-
No. 125406, Japanese Patent Publication No. 56-23843 and Japanese Patent Publication No. 5-17087 are listed.
【0004】実開平4−3901号公報の「チューブの
自動整列箱詰の装置」は、空気吸引路を有するロッドを
多数本並設すると共にそれ等を回動自在に保持するチュ
ーブ移載装置を有するもので、前記ロッドをチューブ内
に空気抜きしながら円滑に挿入し、ロッドを回動してロ
ッドに保持されたチューブを収納ボックス(通箱に相当
するもの)に挿入するものである。The "automatic tube alignment box packing device" of Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-3901 discloses a tube transfer device for arranging a large number of rods having air suction passages in parallel and rotatably holding them. With this, the rod is smoothly inserted into the tube while air is evacuated, and the rod is rotated to insert the tube held by the rod into a storage box (corresponding to a box).
【0005】特開昭58−125406号公報の「チュ
ーブ体の箱詰の装置」は開口を側方に向けて所定ピッチ
ずつ下降する箱体内にチューブ移送装置により整列され
たチューブ群を押し込む装置で一気に箱体内に押し込む
ものである。The "boxing device for tube bodies" disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 58-125406 is a device for pushing a group of tubes aligned by a tube transfer device into a box body which is lowered by a predetermined pitch with its opening facing sideways. It is pushed all at once in the box.
【0006】特公昭56−23843号公報の「空チュ
ーブ箱詰装置」は、空チューブ保持装置により空気力で
保持された空チューブを水平状態で保持し、垂直方向に
回動し、開口を上向きにして真下に待機しているケース
(通箱)内に空チューブを挿入するものである。The "empty tube packing device" of Japanese Patent Publication No. 56-23843 holds an empty tube held by an empty tube holding device by aerodynamic force in a horizontal state, rotates vertically, and turns up the opening. Then, the empty tube is inserted into the case (case box) that is waiting just below.
【0007】特公平5−17087号公報の「チューブ
箱詰装置」は多数本のロッド状の固定歯を並設すると共
に最側端部に回転歯を一本備えたフォークをチューブの
挿入方向とそれに直交する方向に移動可能に支持するフ
ォーク装置を有するものからなり、回転歯を回動させる
と共にフォークをチューブ1本分だけ横移動させながら
チューブを千鳥状にケース(通箱)内に挿入するもので
ある。In the "tube packing device" of Japanese Patent Publication No. 5-17087, a large number of rod-shaped fixed teeth are arranged side by side and a fork having one rotary tooth at the outermost end is arranged in the tube insertion direction. It has a fork device that supports it so as to be movable in a direction orthogonal to it, and inserts the tubes in a staggered manner into the case (case box) while rotating the rotating teeth and moving the fork laterally by one tube. It is a thing.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】前記したように、手作
業で箱詰する場合には多大な作業時間と労力を必要と
し、作業効率が低下し、チューブ製造の高速化の阻害要
因となっていた。一方、前記した各種の自動箱詰装置は
それぞれ特徴を有するものであるが次のような課題に対
応し得るものではない。As described above, in the case of manually packing a box, a great amount of work time and labor are required, work efficiency is lowered, and it becomes a factor of hindering the speeding up of tube manufacturing. It was On the other hand, although the above-mentioned various automatic packaging devices have their respective characteristics, they cannot deal with the following problems.
【0009】すなわち、通箱はチューブ製造メーカと内
容物製造メーカ間を多数回往復し、繰り返し使用される
ので、変形しチューブが円滑に挿入出来ないものが発生
する。また、通箱の中仕切りの間隔とチューブを保持す
るバケットコンベアのバケットピッチは原則として一致
することが望ましいが、そのためにはバケットコンベア
のチェーンを規格品外のものを使用しなければならない
場合が発生する。そのため、バケットコンベアが高価な
ものになる問題点がある。更に、変形した通箱内に無理
にチューブを挿入するとチューブを不良にする問題点も
生ずる。That is, the through box is repeatedly used between the tube maker and the contents maker many times and is repeatedly used, so that the tube cannot be smoothly inserted into some cases. As a general rule, it is desirable that the spacing between the partitioning boxes of the through boxes and the bucket pitch of the bucket conveyor that holds the tubes be the same, but for that purpose, it may be necessary to use a non-standard bucket conveyor chain. appear. Therefore, there is a problem that the bucket conveyor becomes expensive. Further, if the tube is forcibly inserted into the deformed container, there is a problem that the tube becomes defective.
【0010】本発明は、以上の問題点を解決するもの
で、変形している縦横に碁盤状に中仕切りされた通箱内
に円滑にチューブ挿入が出来ると共に、規格品のチェー
ンを用いて装置のコストダウンを図り、無理な挿入によ
るチューブ不良を無くすチューブ箱詰方法と装置を提供
することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned problems, and allows a tube to be smoothly inserted into a box that is vertically and horizontally deformed, and is partitioned into a checkerboard pattern, and an apparatus using a standard chain can be used. It is an object of the present invention to provide a tube boxing method and device which can reduce the cost of the above and eliminate the tube defect due to the forcible insertion.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、チェーンピッチの整数倍の間隔でコン
ベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされ
た通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順
次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するチューブ箱
詰方法であって、ロボットハンド側に弾性および吸振支
持されるハンドアームを前記チューブ群に挿入してチュ
ーブ群を釣り上げ、その状態で前記ハンドアームを通箱
内に挿入し、挿入途中における通箱とチューブとの接触
によって生じるハンドアームへの負荷を検出し、該負荷
が所定値を越えた場合にハンドアームを後退させて再挿
入し、ハンドアームを所定深さまで挿入又は挿入停止を
することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a box containing a plurality of tubes arranged side by side on a conveyor at intervals of an integral multiple of the chain pitch. A tube packing method in which the tube groups are sequentially stacked in multiple stages and the tubes are filled in the through box, and a hand arm elastically and vibrationally supported on the robot hand side is inserted into the tube group. When the tube group is hooked up and the hand arm is inserted in the box in that state, the load on the hand arm caused by the contact between the box and the tube during the insertion is detected, and the load exceeds a predetermined value. The hand arm is retracted and re-inserted, and the hand arm is inserted or stopped to a predetermined depth.
【0012】また、この箱詰方法を実施する装置とし
て、チェーンピッチの整数倍の間隔のバケットコンベア
上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされた通
箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順次複
数段重ねて通箱内にチューブを充填するためのチューブ
箱詰装置であって、前記チューブ群と相対向する位置に
配置されるハンドアームと、該ハンドアームを移動操作
するロボットハンド機構部と、該ロボットハンド機構部
と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドアームを弾性
および吸振支持する支持機構部と、前記ロボットハンド
側に配設され前記ハンドアームに作動する負荷検出およ
びハンドアームの移動量検出を行うと共に所定値以上の
負荷に対して前記ハンドアームを後退および再前進さ
せ、往復回数を検出してハンドアームの移動および停止
を行う制御部を設けたチューブ箱詰装置を特徴とする。Further, as an apparatus for carrying out this packing method, a large number of tube groups arranged side by side on a bucket conveyor having an interval of an integral multiple of the chain pitch are inserted in a row into a box that is divided into partitions. A tube box packing device for sequentially stacking a plurality of tube groups to fill a tube in a through box, comprising a hand arm arranged at a position facing the tube group, and a moving operation of the hand arm. A robot hand mechanism unit, a support mechanism unit interposed between the robot hand mechanism unit and the hand arm for elastically and vibrationally supporting the hand arm, and load detection for operating the hand arm disposed on the robot hand side. And the amount of movement of the hand arm is detected, and the hand arm is retreated and re-advanced for a load of a predetermined value or more, and the number of reciprocations is detected. Wherein the tube box packed device provided with a control unit for moving and stopping of the hand arm.
【0013】更に、より具体的な装置として、規格品の
チェーンのチェーンピッチの整数倍の間隔のバケットコ
ンベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りさ
れた通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を
順次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するためのチ
ューブ箱詰装置であって、前記チェーンピッチより若干
狭い間隔で並設され前記チューブ群と相対向する位置に
配置されるハンドアームと、該ハンドアームを移動操作
するロボットハンド機構部と、該ロボットハンド機構部
と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドアームを弾性
および吸振支持する支持機構部と、前記ロボットハンド
側に配設され前記ハンドアームに作動する負荷検出およ
びハンドアームの移動量検出を行うと共に所定値以上の
負荷に対して前記ハンドアームを後退および再前進さ
せ、往復回数を検出してハンドアームの移動および停止
を行う制御部を設けたチューブ箱詰装置を特徴とする。Further, as a more specific device, a large number of tube groups arranged side by side on a bucket conveyor at intervals of an integral multiple of the chain pitch of a standard chain are inserted in rows into a box that is partitioned. A tube box packing device for sequentially stacking a plurality of tube groups and filling the tubes in the through box, the tube box packing devices being arranged in parallel at a slightly narrower interval than the chain pitch and arranged at a position facing the tube group. A hand arm, a robot hand mechanism section for moving and operating the hand arm, a support mechanism section interposed between the robot hand mechanism section and the hand arm for elastically and vibrationally supporting the hand arm, and the robot hand. The load which operates on the hand arm and which detects the amount of movement of the hand arm, and detects the load above a predetermined value. Ndoamu retracted and re-advance the features a tube boxes packed device control unit is provided for moving and stopping of the hand arm by detecting the number of round trips.
【0014】[0014]
【作用】バケットコンベア上にチェーンピッチで積載さ
れて通箱と相対向する所定位置まで移送されてきたチュ
ーブ群内にはロボットハンド機構部と支持機構部により
支持されているハンドアームが挿入されハンドアームで
チューブ群を釣り上げ保持する。この状態でチューブ群
はハンドアームのアーム間隔で並設される。The robot arm mechanism unit and the hand arm supported by the support mechanism unit are inserted into the tube group loaded on the bucket conveyor at a chain pitch and transferred to a predetermined position facing the box. The tube group is caught and held by the arm. In this state, the tube groups are juxtaposed at the arm intervals of the hand arm.
【0015】このアーム間隔と通箱の中仕切り間隔が一
致しない場合にはチューブが通箱の中仕切りに干渉し挿
入抵抗を受けハンドアームに負荷がかかる。この負荷は
支持機構部で弾性および吸振支持されて緩和されるが、
チューブに損傷を来さない程度の負荷の生じたままの状
態でもハンドアームを挿入方向に移動すると通箱が修正
される。通箱に変形等があるため負荷が所定値を越える
場合にはそのまま挿入を続けるとチューブを傷つけるた
め、制御部は負荷を検出し、所定値を越えた場合にはハ
ンドアームを後退させた後再び挿入し、この動作を繰返
し行う。この小刻みのハンドアームの動きにより、通箱
の変形が修正され垂下指示されたチューブがハンドアー
ムの爪を中心に左右に回転して通箱内の区画に合致する
ように移動するため、チューブは円滑に挿入される。When the arm interval and the partition interval of the box are not the same, the tube interferes with the partition of the box and the insertion resistance is applied to the hand arm. This load is elastically and vibrationally supported by the support mechanism to be alleviated,
If the hand arm is moved in the insertion direction even under the condition that the load is not damaged to the tube, the case is corrected. If the load exceeds the specified value due to deformation of the container, the tube will be damaged if insertion is continued, so if the load exceeds the specified value, the control unit will detect the load. Insert it again and repeat this operation. Due to this small movement of the hand arm, the deformation of the box is corrected, and the suspended tube moves left and right around the claws of the hand arm to move to match the compartment in the box. It is inserted smoothly.
【0016】また、バケットコンベアのバケットピッチ
と通箱の中仕切りの間隔を一致させなくてもよいため、
規格品のチェーンを使用することが出来、コストダウン
が図れる。更に、小刻み運動によっても通箱の変形が修
正されない場合は制御部はハンドアームの挿入を停止す
る。そのためチューブ不良の発生が防止できる。Further, since the bucket pitch of the bucket conveyor does not have to be the same as the interval between the partitions of the container,
A standard chain can be used and cost can be reduced. Further, when the deformation of the case is not corrected by the wiggle motion, the control unit stops the insertion of the hand arm. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of defective tubes.
【0017】[0017]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図1は本実施例の全体構造を示す側面図、図2は
図1のA矢視の平面図、図3は本実施例のバケットコン
ベアの部分正面図、図4は本実施例の支持機構部に支持
されたハンドアームを示す平面図、図5は本実施例の支
持機構部の正面図、図6,図7は支持機構部の弾性,吸
振構造を示す側断面図、図8は本実施例のバケットコン
ベア,ハンドアーム,通箱の間隔とそれ等の係合状態を
示す説明用正面図、図9は本実施例のチューブ挿入作用
を説明するための説明用部分正面図、図10は本実施例
の箱詰作用を説明するためのフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a side view showing the overall structure of this embodiment, FIG. 2 is a plan view taken along the arrow A in FIG. 1, FIG. 3 is a partial front view of the bucket conveyor of this embodiment, and FIG. 4 is a support mechanism of this embodiment. FIG. 5 is a plan view showing a hand arm supported by the supporting portion, FIG. 5 is a front view of the supporting mechanism portion of this embodiment, FIGS. 6 and 7 are side sectional views showing the elasticity and vibration absorbing structure of the supporting mechanism portion, and FIG. 10 is a front view for explaining the gap between the bucket conveyor, the hand arm, the box and the engagement state thereof, and FIG. 9 is a partial front view for explaining the tube inserting operation of the present embodiment. 3 is a flow chart for explaining the packing operation of this embodiment.
【0018】図1に示すように、コンベア8で移送され
てきた蓋9を有する通箱2は図略の吸振手段によりB位
置で蓋9が外され、90度回動してC位置まで下降し、
更にチューブ挿入位置のD位置まで垂直に下降して位置
決めされる。チューブ3を充填した通箱2はE位置まで
更に下降し、90°反転してF位置に排出され図略のコ
ンベアにより次工程側に送られる。As shown in FIG. 1, the through box 2 having the lid 9 transferred by the conveyor 8 is removed at the position B by the vibration absorbing means (not shown), and is rotated 90 degrees to descend to the position C. Then
Further, it is vertically lowered to the position D of the tube insertion position and positioned. The box 2 filled with the tubes 3 is further lowered to the E position, inverted by 90 °, discharged to the F position, and sent to the next process side by a conveyor (not shown).
【0019】一方、チューブ3はバケットコンベア4で
D位置の通箱2の開口側まで移送される。チューブ3を
通箱2内に挿入するハンドアーム1は支持機構部6を介
してロボットハンド機構部5に連結される。ロボットハ
ンド機構部5は制御部7を有し、ハンドアーム1を図の
前後方向および上下方向に移動するもので一般的構造の
ものからなる(構造説明省略)。On the other hand, the tube 3 is transferred by the bucket conveyor 4 to the opening side of the box 2 at the D position. The hand arm 1 that inserts the tube 3 into the box 2 is connected to the robot hand mechanism unit 5 via the support mechanism unit 6. The robot hand mechanism unit 5 has a control unit 7 and moves the hand arm 1 in the front-back direction and the up-down direction in the figure and has a general structure (structure description omitted).
【0020】制御部7は後に制御動作を説明するが、ハ
ンドアーム1に作用する負荷の検出やハンドアーム1の
移動量の制御および小刻み運動制御等を行う制御検出機
構を有するものからなる。Although the control operation will be described later, the control unit 7 has a control detection mechanism for detecting a load acting on the hand arm 1, controlling the movement amount of the hand arm 1, and wiggle motion control.
【0021】チューブ3はキャップ3aを有する円筒体
からなり、ハンドアーム1側に開口する。The tube 3 is composed of a cylindrical body having a cap 3a and opens toward the hand arm 1 side.
【0022】図3に示すように、チューブ3はバケット
コンベア4のバケット10上に保持され、順次ピッチ送
りされる。なお、本実施例では10本のチューブ3がチ
ューブ群となり、通箱2の最下段にまず挿入され、次の
10本が段ピッチだけ上段、すなわち最下段から2段に
挿入される。As shown in FIG. 3, the tubes 3 are held on the buckets 10 of the bucket conveyor 4 and are sequentially fed by the pitch. In this embodiment, 10 tubes 3 form a tube group, which is first inserted in the lowermost stage of the container box 2, and the next 10 tubes are inserted in the upper stage by the step pitch, that is, in the lowermost two stages.
【0023】バケットコンベア4のバケット10は図3
に示すように、チェーンコンベア11上に固定され、本
実施例ではピッチ12.7[mm]のチェーン12の3
個分の間隔で配設される。なお、ピッチ12.7[m
m]のチェーン12は日本標準規格(JIS)の番号4
0に相当するものである。すなわち、バケット10は1
2.7×3=38.1[mm]のバケットピッチで並設
される。チェーンコンベア11はチェーンホイール13
によりピッチ送りされ、前記したように10本のチュー
ブ3が通箱2の開口部前に並設された状態で停止しハン
ドアーム1による挿入のために待機する。The bucket 10 of the bucket conveyor 4 is shown in FIG.
As shown in FIG. 3, 3 of the chains 12 fixed on the chain conveyor 11 and having a pitch of 12.7 [mm] in this embodiment.
It is arranged at intervals of the number of pieces. The pitch is 12.7 [m
m] chain 12 is Japanese Standard (JIS) number 4
It corresponds to 0. That is, the bucket 10 is 1
They are arranged in parallel at a bucket pitch of 2.7 × 3 = 38.1 [mm]. Chain conveyor 11 is chain wheel 13
The ten tubes 3 are stopped in a state of being juxtaposed in front of the opening of the case 2 as described above, and stand by for insertion by the hand arm 1.
【0024】ハンドアーム1はチューブ群の各チューブ
3と相対向する位置に位置決めされる10本の細長なロ
ッド状部材からなり、円筒状のチューブ3内に挿入され
る。ハンドアーム1の先端部には樹脂製部材14が固着
され、ハンドアーム1によるチューブ3の損傷を防止す
る。The hand arm 1 is composed of ten elongated rod-shaped members positioned at positions facing the respective tubes 3 of the tube group, and is inserted into the cylindrical tube 3. A resin member 14 is fixed to the tip of the hand arm 1 to prevent the hand arm 1 from damaging the tube 3.
【0025】次に、ハンドアーム1を弾性および吸振支
持する支持機構部6を図5,図6,図7等により説明す
る。本実施例では支持機構部6はそれぞれ5本のハンド
アーム1を保持する2個のブロック本体15を共通の連
結部材16で連結支持したものからなり、連結部材16
はロボットハンド機構部5側に連結する。Next, the support mechanism portion 6 for elastically and vibrationally supporting the hand arm 1 will be described with reference to FIGS. 5, 6 and 7. In this embodiment, the support mechanism section 6 is composed of two block main bodies 15 each holding five hand arms 1 connected and supported by a common connecting member 16.
Is connected to the robot hand mechanism section 5 side.
【0026】それぞれのブロック本体15は図6,図7
にも示すようにハンドアーム1を固定する摺動部材17
と、この摺動軸18と、一対の弾性支持機構部19およ
び吸振作用を行うショックアブゾーバ20等から構成さ
れる。摺動部材17は摺動軸18に案内されハンドアー
ム1の軸線方向に沿って移動可能に支持される。弾性支
持機構部19は図6に示すように摺動部材17をチュー
ブ3の挿入方向に押圧すべく付勢するスプリング21
と、スプリング21のセット荷重を調整する調整間座2
2等からなる。Each block body 15 is shown in FIGS.
A sliding member 17 for fixing the hand arm 1 as shown in FIG.
The sliding shaft 18, a pair of elastic support mechanism portions 19, a shock absorber 20 for absorbing vibration, and the like. The sliding member 17 is guided by a sliding shaft 18 and is movably supported along the axial direction of the hand arm 1. As shown in FIG. 6, the elastic support mechanism section 19 includes a spring 21 for urging the sliding member 17 to press it in the tube 3 insertion direction.
And the adjusting spacer 2 for adjusting the set load of the spring 21
It consists of 2 mag.
【0027】一方、ショックアブゾーバ20は摺動部材
17に加わる負荷を減衰するものでその移動方向に沿っ
て移動可能に配設され、摺動部材17と間隙を介して配
置される。また、ショックアブゾーバ20の近傍には摺
動部材17のストロークエンドを検出するリミットスイ
ッチ23が安全手段として配設される。On the other hand, the shock absorber 20 attenuates the load applied to the sliding member 17, is movably arranged along the moving direction thereof, and is arranged with a gap with the sliding member 17. Further, a limit switch 23 for detecting the stroke end of the sliding member 17 is provided as a safety means near the shock absorber 20.
【0028】以上の構造によりロボットハンド機構部5
により支持機構部6はチューブ3の挿入方向に沿って往
復動されると共に、挿入時においてハンドアーム1に作
用する負荷はスプリング21とショックアブゾーバ20
により弾性および吸振支持され、チューブ3側に無理な
力が作用しないように作用する。With the above structure, the robot hand mechanism section 5
The support mechanism 6 is reciprocated by the tube 3 in the inserting direction, and the load acting on the hand arm 1 at the time of insertion is the spring 21 and the shock absorber 20.
Is elastically and vibration-absorbingly supported, and acts so that an unreasonable force does not act on the tube 3 side.
【0029】次に、図8および図9によりハンドアーム
1によるチューブ3の通箱2内への挿入の原理的作用を
説明する。まず、前記したようにチューブ3はバケット
コンベア4のバケット10上に1本ずつ搭載され図8に
示すように10本のチューブ3がチューブ群として並列
される。バケット10のバケットピッチは前記したよう
にチェーン12の大きさで決まり、本実施例では38.
1[mm]に形成される。一方、ハンドアーム1の間隔
は36.5[mm]であり、直径33[mm]のチュー
ブ3の挿入される中仕切りの間隔は36[mm]に形成
される。Next, the principle operation of inserting the tube 3 into the case 2 by the hand arm 1 will be described with reference to FIGS. 8 and 9. First, as described above, the tubes 3 are mounted on the buckets 10 of the bucket conveyor 4 one by one, and as shown in FIG. 8, ten tubes 3 are arranged in parallel as a tube group. The bucket pitch of the bucket 10 is determined by the size of the chain 12 as described above, and is 38.
It is formed to 1 [mm]. On the other hand, the space between the hand arms 1 is 36.5 [mm], and the space between the partitions into which the tubes 3 having a diameter of 33 [mm] are inserted is 36 [mm].
【0030】図8に示すように、まず、チューブ群内に
ハンドアーム1が挿入される。ハンドアーム1はその中
心寄りのものはチューブ3のほぼ中心に挿入されるが、
バケットピッチとハンドアーム1のアーム間隔の相異か
ら端側のチューブ3は中心側に寄ってハンドアーム1が
挿入される。次に、ハンドアーム1を上方に移動しチュ
ーブ群を釣り上げてバケット10側から解放すると図8
に示すようにそれぞれのチューブ3はハンドアーム1に
より垂下支持されハンドアーム1のアーム間隔で配置さ
れる。As shown in FIG. 8, first, the hand arm 1 is inserted into the tube group. The hand arm 1 near the center of the hand arm 1 is inserted almost in the center of the tube 3,
Due to the difference between the bucket pitch and the arm interval of the hand arm 1, the hand arm 1 is inserted toward the center side of the tube 3 on the end side. Next, when the hand arm 1 is moved upward to catch the tube group and release it from the bucket 10 side, FIG.
As shown in FIG. 3, each tube 3 is suspended and supported by the hand arm 1 and arranged at the arm interval of the hand arm 1.
【0031】説明の都合上、図9に示すように中心より
のチューブ3をチューブ3Aとし、端側に向かってチュ
ーブ3B,3C,3D,3Eとすると、チューブ3Aの
外周は中心線24から34.75[mm]離れた位置に
ある。すなわち、ハンドアーム1の間隔の1/2の3
6.5/2[mm]とチューブ3の直径の1/2の33
/2[mm]を加算したものからなる。For convenience of explanation, if the tube 3 from the center is taken as the tube 3A and the tubes 3B, 3C, 3D, 3E are directed toward the ends as shown in FIG. 9, the outer circumference of the tube 3A is from the center lines 24 to 34. It is at a position separated by 0.75 mm. That is, the half of the distance of the hand arm 1 is 3
6.5 / 2 [mm] and 1/2 of the diameter of the tube 3 33
/ 2 [mm] is added.
【0032】一方、チューブ3Aの収納される通箱2の
スペースは中心線24から通箱2の中仕切り間隔の36
[mm]に形成される。従って、36>34.75によ
りチユーブ3Aは前記スペース内に挿入可能となる。On the other hand, the space of the box 2 in which the tubes 3A are housed is 36 from the center line 24, which is the space between the boxes.
It is formed in [mm]. Therefore, 36> 34.75 allows the tube 3A to be inserted into the space.
【0033】以下、同様にチューブ3B,3C,3D,
3Eについて検討すると図9に示すように、チューブ3
Bは72>71.25、チューブ3Cは108>10
7.75、チューブ3Dは144<144.25、チュ
ーブ3Eは182<183.25となり、端側のチュー
ブ3D,3Eは若干通箱2側に干渉するがチューブ頭部
は先細りとなっており、また、ロッドを中心に左右に回
転可能であるので、以下に述べるような挿入作用により
チューブを円滑に通箱内に挿入できる。Similarly, the tubes 3B, 3C, 3D,
As shown in FIG. 9, the tube 3
72> 71.25 for B, 108> 10 for tube 3C
7.75, the tube 3D is 144 <144.25, the tube 3E is 182 <183.25, and the tubes 3D and 3E on the end side slightly interfere with the case 2 side, but the tube head is tapered, Further, since the rod can be rotated right and left around the center of the rod, the tube can be smoothly inserted into the box by the inserting action described below.
【0034】次に、図10のフローチャートにより、本
実施例のチューブ挿入作用と制御部7の制御作用につい
て説明する。まず、前記したようにハンドアーム1をチ
ューブ群のそれぞれのチューブ3内に挿入する(ステッ
プ100)。ハンドアーム1でチューブを釣り上げハン
ドアーム1の間隔でチューブを垂下支持する(ステップ
101)。Next, the tube inserting operation and the control operation of the control section 7 of this embodiment will be described with reference to the flow chart of FIG. First, as described above, the hand arm 1 is inserted into each tube 3 of the tube group (step 100). The hand arm 1 catches the tube and the tube is suspended at the distance between the hand arms 1 (step 101).
【0035】次に、ハンドアーム1を前進させ、チュー
ブ3を通箱2のそれぞれのスペース内に挿入する(ステ
ップ102)。前記したようにチューブ3の挿入により
チユーブ3と通箱2とが干渉し、通箱2の変形量に見合
う負荷がハンドアーム1側に作用する。負荷が作用して
もハンドアーム1側はスプリング21とショックアブゾ
ーバ20により支持されているため弾性および吸振支持
され、大きなショック力は作用しない。制御部7はハン
ドアーム1に作用する負荷を検出しそれが所定値以下か
否かを判断する(ステップ103)。Next, the hand arm 1 is moved forward to insert the tube 3 into each space of the box 2 (step 102). As described above, by inserting the tube 3, the tube 3 interferes with the case 2 and a load commensurate with the amount of deformation of the case 2 acts on the hand arm 1 side. Even if a load is applied, the hand arm 1 side is supported by the spring 21 and the shock absorber 20 so that it is elastically and vibrationally supported, and a large shock force does not act. The control unit 7 detects the load acting on the hand arm 1 and determines whether or not it is below a predetermined value (step 103).
【0036】チューブに損傷を来すような所定値以上の
負荷がハンドアーム1に作用している場合(noの場
合)にはハンドアーム1の挿入回数をカウントし、所定
回数(例えば3回)以下か否かを判断する(ステップ1
04)。以下の場合(yesの場合)にはハンドアーム
1を後退させ(ステップ105)、再びハンドアーム1
を挿入して前記と同様のステップを繰返し行う。When a load exceeding a predetermined value that damages the tube is acting on the hand arm 1 (in the case of no), the number of insertions of the hand arm 1 is counted, and the predetermined number of times (for example, 3 times). It is determined whether or not (step 1
04). In the following cases (in the case of yes), the hand arm 1 is retracted (step 105), and the hand arm 1 is returned again.
Is inserted and the same steps as above are repeated.
【0037】ハンドアーム1を所定回数だけ小刻みに往
復動することにより通箱2の変形は修正されるが所定回
数のハンドアーム1の往復動によってもハンドアーム1
に加わる負荷が所定値以下にならない場合にはハンドア
ーム1の挿入をストップし(ステップ106)、通箱2
を不良とし除去する(ステップ107)。一方、ハンド
アーム1に作用する負荷が所定値以下の場合(yesの
場合)にはハンドアーム1を定位置まで前進させ(ステ
ップ108)、チューブ3の挿入を完了する(ステップ
109)。この場合、ハンドアーム1の挿入し過ぎはリ
ミットスイッチ23により検出されるためチューブ3は
安全に挿入される。Although the deformation of the case 2 is corrected by reciprocating the hand arm 1 in a small number of times, the hand arm 1 is also reciprocated a predetermined number of times.
If the load applied to the arm does not fall below the predetermined value, the insertion of the hand arm 1 is stopped (step 106) and the box 2
Are regarded as defective and are removed (step 107). On the other hand, when the load acting on the hand arm 1 is less than or equal to the predetermined value (in the case of yes), the hand arm 1 is advanced to the fixed position (step 108), and the insertion of the tube 3 is completed (step 109). In this case, the excessive insertion of the hand arm 1 is detected by the limit switch 23, so that the tube 3 is safely inserted.
【0038】次に、ハンドアーム1を数mm下降させな
がら後退させ(ステップ110)、次のチューブ群の挿
入の必要性を判断し(ステップ111)、必要時にはス
テップ100に戻り、不必要の場合(通箱2にチューブ
が充填された場合)には挿入作業を終了する(ステップ
112)。以上の挿入および制御作用により通箱2の変
形が修正されながら、また、ロッドを中心にチユーブが
回転して通箱内の区画に合致するよう移動するため、チ
ューブ3を円滑に挿入することが出来る。Next, the hand arm 1 is moved backward by several mm while it is retracted (step 110), the necessity of inserting the next tube group is judged (step 111), the process returns to step 100 when necessary, and if not necessary. If the tube 2 is filled in the through box 2, the insertion work is finished (step 112). While the deformation of the case 2 is corrected by the above insertion and control action, and the tube rotates around the rod and moves so as to match the section in the case, the tube 3 can be smoothly inserted. I can.
【0039】以上の説明において、ハンドアーム1を1
0本としたが、勿論それに限定するものではない。ま
た、バケットコンベア4のバケットピッチは規格品のチ
ェーンを使用するもので前記実施例の寸法に限定するも
のではなく、チューブ3の直径、それに対応する通箱2
の大きさ等を勘案して決定される。In the above description, the hand arm 1 is set to 1
Although it is set to 0, it is not limited to this. Further, the bucket pitch of the bucket conveyor 4 uses a standard chain and is not limited to the dimensions of the above-mentioned embodiment, but the diameter of the tube 3 and the case 2 corresponding thereto.
It is decided in consideration of the size of.
【0040】[0040]
【発明の効果】本発明によれば、次のような顕著な効果
を奏する。 1)チューブと通箱との接触によって生じる所定値以下
の負荷の作用を受けながらハンドアームによりチューブ
を押し込むように形成されると共に、所定値以上の負荷
が作用した場合にはハンドアームを後退させて再挿入を
繰返して小刻みのチューブ挿入動作を行うことにより通
箱に多少の変形があっても変形を修正しながらチューブ
を円滑に挿入することが出来る。 2)ハンドアームはロボットハンド機構部側に弾性およ
び吸振支持されているため、チューブ挿入時に生じる負
荷が緩和され通箱およびチューブに無理な力が作用しな
い。そのため、両者の損傷が防止される。 3)チューブを所定の挿入位置に移送するバケットコン
ベアのバケットピッチを規格品のチェーンのチェーンピ
ッチの整数倍にすることが出来るため、装置コストの低
減が図れる。 4)通箱の中仕切りの間隔とバケットピッチが異なって
いてもハンドアームの間隔を適宜設定することにより円
滑なチューブ挿入が出来る。 5)チューブの自動挿入が可能になり挿入作業効率を向
上することが出来る。According to the present invention, the following remarkable effects are obtained. 1) The tube is formed so as to be pushed by the hand arm while receiving a load of a predetermined value or less generated by the contact between the tube and the case, and the hand arm is retracted when a load of a predetermined value or more is applied. By re-inserting the tube repeatedly and performing small tube insertion operations, even if there is some deformation in the case, the tube can be smoothly inserted while correcting the deformation. 2) Since the hand arm is elastically and vibration-supported on the robot hand mechanism side, the load generated when the tube is inserted is relieved, and an unreasonable force does not act on the box and the tube. Therefore, damage to both is prevented. 3) Since the bucket pitch of the bucket conveyor that transfers the tube to the predetermined insertion position can be set to an integral multiple of the chain pitch of the standard chain, the device cost can be reduced. 4) Smooth tube insertion can be achieved by properly setting the spacing of the hand arms even if the spacing between the partitions of the through box and the bucket pitch are different. 5) The tube can be automatically inserted and the insertion work efficiency can be improved.
【図1】本発明の一実施例の全体構造を示す側面図。FIG. 1 is a side view showing the overall structure of an embodiment of the present invention.
【図2】図1のA矢視の平面図。FIG. 2 is a plan view taken along arrow A in FIG.
【図3】本実施例のバケットコンベアを示す部分正面
図。FIG. 3 is a partial front view showing the bucket conveyor of the present embodiment.
【図4】本実施例のハンドアームおよび支持機構部を示
す平面図。FIG. 4 is a plan view showing a hand arm and a support mechanism portion of this embodiment.
【図5】本実施例の支持機構部の正面図。FIG. 5 is a front view of a support mechanism portion according to the present embodiment.
【図6】支持機構部の弾性支持機構部を示す部分側断面
図。FIG. 6 is a partial side sectional view showing an elastic support mechanism portion of the support mechanism portion.
【図7】支持機構部のショックアブゾーバを示す部分側
断面図。FIG. 7 is a partial side sectional view showing a shock absorber of the support mechanism section.
【図8】本実施例の通箱,バケットコンベア,ハンドア
ームとの配列構造を示す正面図。FIG. 8 is a front view showing the arrangement structure of the box, the bucket conveyor, and the hand arm of the present embodiment.
【図9】本実施例のチューブの挿入原理を説明するため
の説明用部分正面図。FIG. 9 is a partial front view for explaining the principle of inserting the tube of the present embodiment.
【図10】本実施例の挿入および制御作用を説明するた
めのフローチャート。FIG. 10 is a flowchart for explaining the insertion and control operation of this embodiment.
【符号の説明】 1 ハンドアーム 2 通箱 3 チューブ 3a キャップ 4 バケットコンベア 5 ロボットハンド機構部 6 支持機構部 7 制御部 8 コンベア 9 蓋 10 バケット 11 チェーンコンベア 12 チェーン 13 チェーンホイール 14 樹脂製部材 15 ブロック本体 16 連結部材 17 摺動部材 18 摺動軸 19 弾性支持機構部 20 ショックアブゾーバ 21 スプリング 22 調整間座 23 リミットスイッチ 24 中心線[Explanation of symbols] 1 hand arm 2 box 3 tube 3a cap 4 bucket conveyor 5 robot hand mechanism section 6 support mechanism section 7 control section 8 conveyor 9 lid 10 bucket 11 chain conveyor 12 chain 13 chain wheel 14 resin member 15 block Main body 16 Connecting member 17 Sliding member 18 Sliding shaft 19 Elastic support mechanism 20 Shock absorber 21 Spring 22 Adjusting spacer 23 Limit switch 24 Center line
Claims (3)
ア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切りされた
通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ群を順次
複数段重ねて通箱内にチューブを充填するチューブ箱詰
方法であって、ロボットハンド側に弾性および吸振支持
されるハンドアームを前記チューブ群に挿入してチュー
ブ群を釣り上げ、その状態で前記ハンドアームを通箱内
に挿入し、挿入途中における通箱とチューブとの接触に
よって生じるハンドアームへの負荷を検出し、該負荷が
所定値を越えた場合にハンドアームを後退させて再挿入
し、ハンドアームを所定深さまで挿入又は挿入停止をす
ることを特徴とするチューブ箱詰方法。1. A plurality of tube groups arranged side by side on a conveyor at intervals of an integral multiple of a chain pitch are inserted in a row into a box having a partition, and the tube groups are sequentially stacked in a plurality of stages. A tube packing method for filling a tube inside, wherein a hand arm that is elastically and vibrationally supported on the robot hand side is inserted into the tube group and the tube group is caught, and in that state, the hand arm is inserted into the box. When the load is inserted, the load on the hand arm caused by the contact between the box and the tube during the insertion is detected, and when the load exceeds the specified value, the hand arm is retracted and re-inserted until the hand arm reaches the specified depth. A tube packaging method characterized by inserting or stopping insertion.
トコンベア上に並設される多数本のチューブ群を中仕切
りされた通箱内に一列ずつ挿入すると共に前記チューブ
群を順次複数段重ねて通箱内にチューブを充填するため
のチューブ箱詰装置であって、前記チューブ群と相対向
する位置に配置されるハンドアームと、該ハンドアーム
を移動操作するロボットハンド機構部と、該ロボットハ
ンド機構部と前記ハンドアーム間に介設され該ハンドア
ームを弾性および吸振支持する支持機構部と、前記ロボ
ットハンド側に配設され前記ハンドアームに作動する負
荷検出およびハンドアームの移動量検出を行うと共に所
定値以上の負荷に対して前記ハンドアームを後退および
再前進させ、往復回数を検出してハンドアームの移動お
よび停止を行う制御部を設けることを特徴とするチュー
ブ箱詰装置。2. A plurality of tube groups arranged side by side on a bucket conveyor at intervals of an integral multiple of the chain pitch are inserted one by one in a box having a partition, and the tube groups are successively stacked in plural stages. A tube box packing device for filling tubes in a box, comprising a hand arm arranged at a position opposed to the tube group, a robot hand mechanism section for moving and operating the hand arm, and the robot hand mechanism. And a support mechanism portion interposed between the hand arm and the hand arm to elastically and vibrationally support the hand arm, and to detect load acting on the hand arm and to detect the movement amount of the hand arm, which are arranged on the robot hand side. Control for moving and stopping the hand arm by detecting the number of reciprocations by moving the hand arm backward and forward again for a load of a predetermined value or more. Tube packing device characterized by having a section.
数倍の間隔のバケットコンベア上に並設される多数本の
チューブ群を中仕切りされた通箱内に一列ずつ挿入する
と共に前記チューブ群を順次複数段重ねて通箱内にチュ
ーブを充填するためのチューブ箱詰装置であって、前記
チェーンピッチより若干狭い間隔で並設され前記チュー
ブ群と相対向する位置に配置されるハンドアームと、該
ハンドアームを移動操作するロボットハンド機構部と、
該ロボットハンド機構部と前記ハンドアーム間に介設さ
れ該ハンドアームを弾性および吸振支持する支持機構部
と、前記ロボットハンド側に配設され前記ハンドアーム
に作動する負荷検出およびハンドアームの移動量検出を
行うと共に所定値以上の負荷に対して前記ハンドアーム
を後退および再前進させ、往復回数を検出してハンドア
ームの移動および停止を行う制御部を設けることを特徴
とするチューブ箱詰装置。3. A plurality of tube groups arranged in parallel on a bucket conveyor at intervals of an integral multiple of the chain pitch of a standard product chain are inserted into a box having a partition, and the tube groups are sequentially inserted. A tube packing device for stacking a plurality of stages to fill tubes in a through box, a hand arm arranged in parallel at a slightly narrower interval than the chain pitch and arranged at a position facing the tube group, A robot hand mechanism section for moving and operating the hand arm,
A support mechanism part interposed between the robot hand mechanism part and the hand arm for elastically and vibration-absorbingly supporting the hand arm, load detection for moving the hand arm arranged on the robot hand side, and movement amount of the hand arm. A tube packaging device, which is provided with a control unit for performing detection and moving the hand arm backward and forward with respect to a load equal to or more than a predetermined value and detecting the number of reciprocations to move and stop the hand arm.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17484893A JP3382303B2 (en) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | Tube packing method and equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17484893A JP3382303B2 (en) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | Tube packing method and equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0710126A true JPH0710126A (en) | 1995-01-13 |
JP3382303B2 JP3382303B2 (en) | 2003-03-04 |
Family
ID=15985713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17484893A Expired - Fee Related JP3382303B2 (en) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | Tube packing method and equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3382303B2 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000009405A1 (en) * | 1998-08-11 | 2000-02-24 | Sunstar Engineering Inc. | High-consistency liquid filling system for soft vessel and tubular member, as vessel, transporting system and high-consistency liquid filling system and method of filling high-consistency liquid into soft vessel and device and vessel for filling high-consistency liquid |
WO2005019035A1 (en) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Texa Ag | Method and device for packing tubes |
CN103786918A (en) * | 2013-12-25 | 2014-05-14 | 广东联塑科技实业有限公司 | Automatic feeding device and method for pipe packaging machine |
CN105790042A (en) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 | Conducting wire joint enhancing tool and conducting wire joint enhancing method |
CN108190099A (en) * | 2018-02-06 | 2018-06-22 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | A kind of blade casing bit of sterile needle knife |
KR20190077674A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | (주)연우 | Cylindrical Container Automatic Feeding and Loading System |
EP3800133A1 (en) * | 2018-10-02 | 2021-04-07 | Rodney B. Winkler | Automated round tube loading machine |
CN114802909A (en) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 广州连创自动化设备有限公司 | Automatic vanning system of robot |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP17484893A patent/JP3382303B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2000412A2 (en) * | 1998-08-11 | 2008-12-10 | Sunstar Engineering Inc. | System for filling flexible container with viscous material and system for conveying cylindrical members |
US6463968B1 (en) | 1998-08-11 | 2002-10-15 | Sunstar Engineering, Inc. | High-consistency liquid filling system for soft vessel and tubular member, as vessel, transporting system and high-consistency liquid filling system and method of filling high-consistency liquid into soft vessel and device and vessel for filling high-consistency liquid |
US6546973B2 (en) | 1998-08-11 | 2003-04-15 | Sunstar Engineering Inc. | Equipment for filling flexible container with viscous material. |
WO2000009405A1 (en) * | 1998-08-11 | 2000-02-24 | Sunstar Engineering Inc. | High-consistency liquid filling system for soft vessel and tubular member, as vessel, transporting system and high-consistency liquid filling system and method of filling high-consistency liquid into soft vessel and device and vessel for filling high-consistency liquid |
EP2000412A3 (en) * | 1998-08-11 | 2008-12-17 | Sunstar Engineering Inc. | System for filling flexible container with viscous material and system for conveying cylindrical members |
WO2005019035A1 (en) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Texa Ag | Method and device for packing tubes |
US7308779B2 (en) | 2003-08-20 | 2007-12-18 | Texa Ag | Method and device for packing tubes |
CN103786918A (en) * | 2013-12-25 | 2014-05-14 | 广东联塑科技实业有限公司 | Automatic feeding device and method for pipe packaging machine |
CN105790042A (en) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 | Conducting wire joint enhancing tool and conducting wire joint enhancing method |
KR20190077674A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-04 | (주)연우 | Cylindrical Container Automatic Feeding and Loading System |
CN108190099A (en) * | 2018-02-06 | 2018-06-22 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | A kind of blade casing bit of sterile needle knife |
CN108190099B (en) * | 2018-02-06 | 2023-12-19 | 江西老宗医医疗器械有限公司 | Blade sleeve device of sterile needle knife |
EP3800133A1 (en) * | 2018-10-02 | 2021-04-07 | Rodney B. Winkler | Automated round tube loading machine |
CN114802909A (en) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 广州连创自动化设备有限公司 | Automatic vanning system of robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3382303B2 (en) | 2003-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3854270A (en) | Apparatus for automatically erecting and loading cartons | |
US8074431B1 (en) | Hybrid palletizer | |
CN106966167A (en) | Automatic loading and unloading system | |
JP5290032B2 (en) | Bag packing method | |
EP3464078B1 (en) | Head for picking up and folding insert sheets, insert device, filling station and method for picking up, folding and loading an insert sheet | |
CN110304301B (en) | Product loading and boxing production line | |
JP3382303B2 (en) | Tube packing method and equipment | |
WO2014171834A2 (en) | Pouch collection robot system and method for the assembly and collection of non-filled spouted pouches | |
CN108327983B (en) | Article boxing workstation and article boxing method | |
MX2008003402A (en) | Process and automatic system for orderly packaging of plastic preforms in carton boxes. | |
EP2184233A2 (en) | Apparatus for packaging articles and method for same | |
CN109592126B (en) | Material boxing production line and moon cake boxing production line | |
CN206720328U (en) | Automatic loading and unloading system | |
US6347709B1 (en) | Method and apparatus for transferring packing units | |
JP3628086B2 (en) | Method for transporting snack confectionery packaging bag and method for transporting and packing snack confectionery packaging bag | |
CN110053815A (en) | Electric toothbrush head packaging production line | |
US3984964A (en) | Bottle packing system | |
JP2007515357A5 (en) | ||
CA2549035A1 (en) | Method and device for handling rod-shaped objects | |
US20140305078A1 (en) | Method and device for packing tubes or cans | |
CN109607220B (en) | Visual support box conveying line | |
CN112193481A (en) | Automatic cartoning machine of oral liquid filling bottle | |
US5375392A (en) | Formation of cigarette blocks | |
CN210708110U (en) | Material collecting device of automatic medicine boxing machine | |
IT201900001725A1 (en) | MACHINE AND PROCEDURE FOR AUTOMATICALLY CAPPING CONTAINERS, AND PACKAGING LINE INCLUDING THIS MACHINE. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021126 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071220 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091220 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091220 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101220 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |