JPH0698344B2 - 清掃ロボット - Google Patents
清掃ロボットInfo
- Publication number
- JPH0698344B2 JPH0698344B2 JP1317350A JP31735089A JPH0698344B2 JP H0698344 B2 JPH0698344 B2 JP H0698344B2 JP 1317350 A JP1317350 A JP 1317350A JP 31735089 A JP31735089 A JP 31735089A JP H0698344 B2 JPH0698344 B2 JP H0698344B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pit
- body cover
- main body
- cleaning robot
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24F—AIR-CONDITIONING; AIR-HUMIDIFICATION; VENTILATION; USE OF AIR CURRENTS FOR SCREENING
- F24F2221/00—Details or features not otherwise provided for
- F24F2221/22—Cleaning ducts or apparatus
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Duct Arrangements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、広い床下に設置された空調用還気ピット兼配
管用ピット等の溝部を自走させて清掃する清掃ロボット
に関する。
管用ピット等の溝部を自走させて清掃する清掃ロボット
に関する。
［従来の技術］ 広い室内を空調する場合、天井部に空気吹出し口40を設
け、第５、６図に示すように床部分に長いピット41を複
数設け、各ピットに適宜間隔で設けた空気吸込口42を介
してピット41内に吸込ませて還気している。ピット41の
上面には点検口43が設けられるとともに、ピット内には
第５図に示すように各種配線44が設けられている。従
来、このようなピット41内を清掃する場合、点検口43か
らしか掃除機を差込めず、その点検口43は狭いためその
付近のみしか清掃できなかった。
け、第５、６図に示すように床部分に長いピット41を複
数設け、各ピットに適宜間隔で設けた空気吸込口42を介
してピット41内に吸込ませて還気している。ピット41の
上面には点検口43が設けられるとともに、ピット内には
第５図に示すように各種配線44が設けられている。従
来、このようなピット41内を清掃する場合、点検口43か
らしか掃除機を差込めず、その点検口43は狭いためその
付近のみしか清掃できなかった。
またピット全体を清掃するため、ピット両端部を除き空
気吸込口42の全てを密封し、一端の吸込み口42から空気
を送り、他端の吸込み口42から空気を吸込むようにして
清掃することもあった。
気吸込口42の全てを密封し、一端の吸込み口42から空気
を送り、他端の吸込み口42から空気を吸込むようにして
清掃することもあった。
［発明が解決しようとする課題］ 従来では、ピット部の点検口付近のみしか清掃できず、
また空気吸込み口を密封させて空気をピット内に送り込
んで清掃する場合には、ほこりがピット内の配線や配管
に付着してしまい、清掃が不完全であった。また前記従
来のいずれの清掃方法の場合にも人手により清掃作業し
なければならないので大変であり、手の届かない箇所も
あり完全に清掃できない。さらにピット内に水がこぼれ
た時など、通常の掃除機で清掃すれば、水を吸込んでモ
ータの故障を生じ、空気吸込み式の清掃では水を吸込め
ず、ごみがピット内壁に付着するなどの問題があった。
また空気吸込み口を密封させて空気をピット内に送り込
んで清掃する場合には、ほこりがピット内の配線や配管
に付着してしまい、清掃が不完全であった。また前記従
来のいずれの清掃方法の場合にも人手により清掃作業し
なければならないので大変であり、手の届かない箇所も
あり完全に清掃できない。さらにピット内に水がこぼれ
た時など、通常の掃除機で清掃すれば、水を吸込んでモ
ータの故障を生じ、空気吸込み式の清掃では水を吸込め
ず、ごみがピット内壁に付着するなどの問題があった。
そこで本発明は、清掃ロボットが自走できるようにして
ピット内のように手の届かない部分を自動的に清掃でき
るようにするとともに、掃除機に水を吸込んでもモータ
部に悪影響を与えることなく処理でき、さらにピット内
で人の目に見えない部分も撮像手段で点検できるように
することを目的とする。
ピット内のように手の届かない部分を自動的に清掃でき
るようにするとともに、掃除機に水を吸込んでもモータ
部に悪影響を与えることなく処理でき、さらにピット内
で人の目に見えない部分も撮像手段で点検できるように
することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成する清掃ロボットであり、それ
は、駆動装置により前後進可能な本体カバーにゴミ吸込
装置を設け、前記駆動装置とゴミ吸込装置とへ給電する
とともに本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブル
を巻込むドラムとからなる給電兼牽引装置を設けたもの
である。
は、駆動装置により前後進可能な本体カバーにゴミ吸込
装置を設け、前記駆動装置とゴミ吸込装置とへ給電する
とともに本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブル
を巻込むドラムとからなる給電兼牽引装置を設けたもの
である。
ゴミ吸込装置のゴミ収納部の下部に水タンクを設けた
り、ゴミを吸込むホース部分に首振り装置を設けたり、
あるいは本体カバーの両横にガイドローラを設ければさ
らに清掃にとって都合のよいものとなる。また本体カバ
ーに撮像カメラを取付け、それから受信により映像を映
し出すモニタテレビをロボット操作側に設ければ、人が
見ることのできない狭い部分の点検が可能になる。
り、ゴミを吸込むホース部分に首振り装置を設けたり、
あるいは本体カバーの両横にガイドローラを設ければさ
らに清掃にとって都合のよいものとなる。また本体カバ
ーに撮像カメラを取付け、それから受信により映像を映
し出すモニタテレビをロボット操作側に設ければ、人が
見ることのできない狭い部分の点検が可能になる。
［作用］ 上記の清掃ロボットを使用して、床に設けたピット内を
清掃する場合、ピットの点検口からロボット本体を入
れ、駆動装置とゴミ吸込装置とを作動すればロボット本
体はピット内を走行しながらゴミを吸込む。この場合、
給電兼牽引装置のケーブルを引き出しながら進行し、ピ
ット内の先端位置まで進むとスィッチ装置により駆動位
置が停止され、給電兼牽引装置のドラムが巻込み作動す
るのでそのケーブルを介してロボット本体は後進する。
そしてロボット本体が点検口側のピット端部にまで戻る
と、スィッチ装置により停止する。なお再び前進させる
ようにするこもできる。
清掃する場合、ピットの点検口からロボット本体を入
れ、駆動装置とゴミ吸込装置とを作動すればロボット本
体はピット内を走行しながらゴミを吸込む。この場合、
給電兼牽引装置のケーブルを引き出しながら進行し、ピ
ット内の先端位置まで進むとスィッチ装置により駆動位
置が停止され、給電兼牽引装置のドラムが巻込み作動す
るのでそのケーブルを介してロボット本体は後進する。
そしてロボット本体が点検口側のピット端部にまで戻る
と、スィッチ装置により停止する。なお再び前進させる
ようにするこもできる。
ゴミ吸込装置のゴミ収納部に水が吸込まれたときには、
その下部の水タンクに水は流出するようになっており、
ゴミ吸込用ファンのモータ等を水分により故障させるこ
とはない。
その下部の水タンクに水は流出するようになっており、
ゴミ吸込用ファンのモータ等を水分により故障させるこ
とはない。
［実施例］ 本発明の実施例を第１〜５図により説明する。清掃ロボ
ットの本体カバー１はほぼ直方体形になっており、長辺
部を底面としてその底面四隅に車輪２が取付けられて走
行できるようになっている。本体カバー１内には駆動装
置３が設けられ、それは駆動モータ４がクラッチ５を介
して車輪２を回転できるようになっている。クラッチ５
は、クラッチ切替モータ６により断接切替えされるよう
になっている。
ットの本体カバー１はほぼ直方体形になっており、長辺
部を底面としてその底面四隅に車輪２が取付けられて走
行できるようになっている。本体カバー１内には駆動装
置３が設けられ、それは駆動モータ４がクラッチ５を介
して車輪２を回転できるようになっている。クラッチ５
は、クラッチ切替モータ６により断接切替えされるよう
になっている。
また本体カバー１の前部と後部にそれぞれスィッチ７、
８が突設され、本体カバー１が前進して前部スィッチ７
が突き当たるとクラッチ切替モータ６を断作動させると
ともに、後記する給電兼牽引装置を巻込み作動させて、
後進させる。そして後部スィッチ８は突き当たると駆動
モータ５への給電を遮断し、クラッチ切替モータ６を接
状態にするようになっている。
８が突設され、本体カバー１が前進して前部スィッチ７
が突き当たるとクラッチ切替モータ６を断作動させると
ともに、後記する給電兼牽引装置を巻込み作動させて、
後進させる。そして後部スィッチ８は突き当たると駆動
モータ５への給電を遮断し、クラッチ切替モータ６を接
状態にするようになっている。
本体カバー１にはゴミ吸込装置９が設けられており、そ
れは本体カバー１内に設けたゴミ収納部10と吸込み用フ
ァン11と前方の吸引ホース12とからなり、ファン11の作
動で吸引ホース12の先端の吸込み口12aからゴミを吸込
んでゴミ収納部10に収容できるようになっている。ゴミ
収納部10の下部には水タンク13が設けられ、ゴミ収納部
10に吸込まれた水分が流れ込んで収容できるようになっ
ている。水タンク13内には水位センサ13aが設けられ、
所定以上満たされるとブザー13bに発信信号を送るよう
になっており、さらに水タンク13は取外し可能となって
いる。またファン11の後方に、消音器14が設けられてい
る。さらに吸引ホース12の先端側には、首振り装置15に
より横方向に首振りできるようになっている。この首振
り装置15は、モータ16が制御輪17を介して吸引ホース12
を首振りさせるようになっており、モータ16はスィッチ
18により制御されるようになっている。
れは本体カバー１内に設けたゴミ収納部10と吸込み用フ
ァン11と前方の吸引ホース12とからなり、ファン11の作
動で吸引ホース12の先端の吸込み口12aからゴミを吸込
んでゴミ収納部10に収容できるようになっている。ゴミ
収納部10の下部には水タンク13が設けられ、ゴミ収納部
10に吸込まれた水分が流れ込んで収容できるようになっ
ている。水タンク13内には水位センサ13aが設けられ、
所定以上満たされるとブザー13bに発信信号を送るよう
になっており、さらに水タンク13は取外し可能となって
いる。またファン11の後方に、消音器14が設けられてい
る。さらに吸引ホース12の先端側には、首振り装置15に
より横方向に首振りできるようになっている。この首振
り装置15は、モータ16が制御輪17を介して吸引ホース12
を首振りさせるようになっており、モータ16はスィッチ
18により制御されるようになっている。
本体カバー１の後部はケーブル19に接続され、そのケー
ブル19がドラム20に巻き込まれるときに本体カバー１を
後進させられるようになっている。なお、ケーブル19は
本体カバー１を牽引するワイャーの他に、前記駆動装置
３とゴミ吸込装置９（首振り装置15を含む）とに給電す
るための導線も一体に組込まれている。ドラム20は架台
21に回転可能に支持され、モータ22がギャ23、ゴムロー
ラ24を介してドラム20を回転できるようになっている。
モータ22の回転力をゴムローラ24に伝達するのを適宜遮
断するため、クラッチ作動モータ25が設けられ、本体カ
バー１が前進するときにはクラッチ作動モータ25を断作
動にして、ドラム20からケーブル19が自由に引き出せる
ようになっている。また本体カバー１を後進させるとき
には、クラッチ作動モータ25を接作動させて、モータ22
によりドラム20内にケーブルの巻込みをさせるようにな
っている。なおケーブル20内の給電用導線の基端には架
台21上の電源端子盤26に接続され、電源スイッチＳをON
してメインスィッチ27により駆動装置３やゴミ吸引装置
９等への給電をON、OFFできるようになっている。そし
て床のピット部分を清掃するときには各種機器を設けた
カバー本体１を第４図に示すようにピット41内に入れ、
ドラム等を設けた架台21は床上に設置し、ケーブル19を
ガイドローラＲで案内させる。
ブル19がドラム20に巻き込まれるときに本体カバー１を
後進させられるようになっている。なお、ケーブル19は
本体カバー１を牽引するワイャーの他に、前記駆動装置
３とゴミ吸込装置９（首振り装置15を含む）とに給電す
るための導線も一体に組込まれている。ドラム20は架台
21に回転可能に支持され、モータ22がギャ23、ゴムロー
ラ24を介してドラム20を回転できるようになっている。
モータ22の回転力をゴムローラ24に伝達するのを適宜遮
断するため、クラッチ作動モータ25が設けられ、本体カ
バー１が前進するときにはクラッチ作動モータ25を断作
動にして、ドラム20からケーブル19が自由に引き出せる
ようになっている。また本体カバー１を後進させるとき
には、クラッチ作動モータ25を接作動させて、モータ22
によりドラム20内にケーブルの巻込みをさせるようにな
っている。なおケーブル20内の給電用導線の基端には架
台21上の電源端子盤26に接続され、電源スイッチＳをON
してメインスィッチ27により駆動装置３やゴミ吸引装置
９等への給電をON、OFFできるようになっている。そし
て床のピット部分を清掃するときには各種機器を設けた
カバー本体１を第４図に示すようにピット41内に入れ、
ドラム等を設けた架台21は床上に設置し、ケーブル19を
ガイドローラＲで案内させる。
本体カバー１の前部に撮像カメラ28とライト29とが取付
けられ、カメラ28の撮像信号が前記ケーブル19内を通る
導線を介して、架台21上のコネクタ30に送られ、さらに
ケーブル31を介してモニタテレビ32に送信され、そこで
本体カバー１付近の状況を見られるようになっている。
モニタテレビ32は、架台21の近くか操作室に置かれ操縦
者はそれを見ながら清掃状況の確認や内部点検をできる
ようになっている。
けられ、カメラ28の撮像信号が前記ケーブル19内を通る
導線を介して、架台21上のコネクタ30に送られ、さらに
ケーブル31を介してモニタテレビ32に送信され、そこで
本体カバー１付近の状況を見られるようになっている。
モニタテレビ32は、架台21の近くか操作室に置かれ操縦
者はそれを見ながら清掃状況の確認や内部点検をできる
ようになっている。
本体カバー１の両横に、アーム33を介してガイドローラ
34が取付けられ、それがピット41内の側壁に接して本体
カバー1aの前後進を案内させるようになっている。な
お、アーム33は折りたたみ可能になっている。
34が取付けられ、それがピット41内の側壁に接して本体
カバー1aの前後進を案内させるようになっている。な
お、アーム33は折りたたみ可能になっている。
［発明の効果］ 本発明の清掃ロボットはスィッチONで自動的に前進して
突き当たるとケーブルの引戻しにより後進し、その走行
中常にゴミ吸込装置がゴミを吸込み、空調用環気ピット
又は配管用ピット等の床の狭いピット内全体を人手を要
することなく清掃することができる。またゴミ吸込装置
に水を吸込んでも、水分のみをゴミとは別に水タンクに
収容でき、モータ等を故障させることがない。またカメ
ラで撮像した映像をモニタテレビで見ることができるの
で、狭くて人の見えないような場所も十分に点検でき
る。なお、本発明の清掃ロボットは、ピット内の清掃に
限らず、空調ダクト内の清掃や点検にも使用でき、さら
に一般床の清掃にも使用できる。
突き当たるとケーブルの引戻しにより後進し、その走行
中常にゴミ吸込装置がゴミを吸込み、空調用環気ピット
又は配管用ピット等の床の狭いピット内全体を人手を要
することなく清掃することができる。またゴミ吸込装置
に水を吸込んでも、水分のみをゴミとは別に水タンクに
収容でき、モータ等を故障させることがない。またカメ
ラで撮像した映像をモニタテレビで見ることができるの
で、狭くて人の見えないような場所も十分に点検でき
る。なお、本発明の清掃ロボットは、ピット内の清掃に
限らず、空調ダクト内の清掃や点検にも使用でき、さら
に一般床の清掃にも使用できる。
第１図は本発明の清掃ロボットの全体概略図、第２図は
清掃ロボットの正面図、第３図は給電兼牽引装置の側面
図、第４図は清掃ロボットをピット内に入れた使用状態
を示す説明図、第５図はピットの床への配置状態を示す
断面図、第６図はピット部分の平面図である。 1;本体カバー、3;駆動装置 9;ゴミ吸込装置、13;水タンク 15;首振り装置、19;ケーブル 20;ドラム、28;カメラ
清掃ロボットの正面図、第３図は給電兼牽引装置の側面
図、第４図は清掃ロボットをピット内に入れた使用状態
を示す説明図、第５図はピットの床への配置状態を示す
断面図、第６図はピット部分の平面図である。 1;本体カバー、3;駆動装置 9;ゴミ吸込装置、13;水タンク 15;首振り装置、19;ケーブル 20;ドラム、28;カメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 組田 良則 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 フ ジタ工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−183080（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】空調用環気ピット又は配管用ピット内を清
掃する清掃ロボットであって、底部に車輪を有するとと
もに駆動装置により前後進可能とした本体カバーと、本
体カバーに設けた吸引用ファンとゴミ収納部とゴミ吸込
口を有するホースとからなるゴミ吸込装置と、カバー本
体に設けた駆動装置とゴミ吸込装置とに給電するととも
に本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブルを巻込
むドラムとからなる給電兼牽引装置とからなり、且つ前
記ゴミ収納部の下部に水タンクを設けたことを特徴とす
る清掃ロボット。 - 【請求項２】ゴミ吸込装置のホース先端側を横振りさせ
る首振り装置を設けるとともに、本体カバーの両横にガ
イドローラを設けたことを特徴とする請求項１に記載の
清掃ロボット。 - 【請求項３】本体カバーに撮像カメラを取付けるととも
に、それからの受信により映像を映し出すモニタテレビ
をロボット操作側に設けた請求項１又は２に記載の清掃
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317350A JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317350A JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03178386A JPH03178386A (ja) | 1991-08-02 |
| JPH0698344B2 true JPH0698344B2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=18087248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1317350A Expired - Lifetime JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698344B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102085907A (zh) * | 2011-01-19 | 2011-06-08 | 无锡职业技术学院 | 船舱清洗机器人 |
| CN108908359A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-30 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于缆线清洗的工业机器人及其工作方法 |
| CN109015668A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于高空清洗的工业机器人及其工作方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100394135C (zh) * | 2005-04-27 | 2008-06-11 | 周中心 | 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备 |
| CN105145448B (zh) * | 2015-09-15 | 2018-09-11 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种远程投饲***的输料管道排堵装置 |
| JP7244218B2 (ja) * | 2018-06-07 | 2023-03-22 | 大成建設株式会社 | 防爆区域への光・調和空気搬送装置 |
| CN110899269A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-24 | 大唐郓城发电有限公司 | 一种火力发电厂灰管道清洁装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55131388U (ja) * | 1979-03-07 | 1980-09-17 | ||
| JPS55106130A (en) * | 1979-07-25 | 1980-08-14 | Riyousei Kk | Vacuum cleaner |
| JPS57133398A (en) * | 1981-02-13 | 1982-08-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Running machine for underground survey and dust attraction |
| JPS60183080A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-18 | 株式会社東京久栄 | 水路の吸引清掃機 |
-
1989
- 1989-12-06 JP JP1317350A patent/JPH0698344B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102085907A (zh) * | 2011-01-19 | 2011-06-08 | 无锡职业技术学院 | 船舱清洗机器人 |
| CN108908359A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-30 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于缆线清洗的工业机器人及其工作方法 |
| CN109015668A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于高空清洗的工业机器人及其工作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03178386A (ja) | 1991-08-02 |
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