JPH0696389B2 - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0696389B2 JPH0696389B2 JP25567686A JP25567686A JPH0696389B2 JP H0696389 B2 JPH0696389 B2 JP H0696389B2 JP 25567686 A JP25567686 A JP 25567686A JP 25567686 A JP25567686 A JP 25567686A JP H0696389 B2 JPH0696389 B2 JP H0696389B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle speed
- motor
- sensor
- speed
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電動式パワーステアリング制御装置に係り、特
にトルクセンサ故障時の操舵力補助を行うのに好適な電
動式パワーステアリング制御装置に関する。
にトルクセンサ故障時の操舵力補助を行うのに好適な電
動式パワーステアリング制御装置に関する。
従来の装置は、特開昭59-171759号に記載のように車両
が高速で走行する際、ハンドル操作力が軽くなりすぎな
いように車速に応じてパワーステアリング制御装置用モ
ータの出力トルクを制御するように構成されていた。し
かしトルクセンサが故障した場合の操舵力補助について
は配慮されていなかつた。
が高速で走行する際、ハンドル操作力が軽くなりすぎな
いように車速に応じてパワーステアリング制御装置用モ
ータの出力トルクを制御するように構成されていた。し
かしトルクセンサが故障した場合の操舵力補助について
は配慮されていなかつた。
また、トルクセンサに異常が生じたときに車速信号のみ
に基づく操舵力補助に切換える従来技術が特開昭60-197
468号公報に記載され、パワーステアリング制御装置に
異常が生じたときに手動ステアリングに切換える従来技
術が特開昭60-209365号公報に記載されている。
に基づく操舵力補助に切換える従来技術が特開昭60-197
468号公報に記載され、パワーステアリング制御装置に
異常が生じたときに手動ステアリングに切換える従来技
術が特開昭60-209365号公報に記載されている。
特開昭59-171759号公報に記載の従来技術では、トルク
センサが故障した場合に、走行中であればハンドルが勝
手に回ったり、低速時及び停車中であれば、ハンドルが
重くて回らないといった問題があった。
センサが故障した場合に、走行中であればハンドルが勝
手に回ったり、低速時及び停車中であれば、ハンドルが
重くて回らないといった問題があった。
また、特開昭60-197468号公報及び特開昭60-209365号公
報に記載の従来技術でも、低速時及び停車時にハンドル
が重くて回らないといった問題があった。
報に記載の従来技術でも、低速時及び停車時にハンドル
が重くて回らないといった問題があった。
本発明の目的は、トルクセンサ故障時において低速時及
び停車時にもハンドル操作を行うことができる電動式パ
ワーステアリング制御装置を提供することにある。
び停車時にもハンドル操作を行うことができる電動式パ
ワーステアリング制御装置を提供することにある。
上記目的は、ステアリング操作を補助するモータと、ス
テアリングの操作力を検出するトルクセンサと、ステア
リングの回転角を検出する舵角センサと、車速を検出す
る車速センサとを有する電動式パワーステアリング制御
装置において、前記トルクセンサの出力が所定の設定条
件を満たしているか否かを判断する故障判定手段と、前
記車速センサの出力に基づき車速が所定速度以下かどう
かを判断する車速判定手段と、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障でないと判断されたときは通常通りに前
記モータの制御信号を出力し、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障であると判断されかつ前記車速判定手段
で車速が所定速度以上であると判断されたときは、前記
モータによるステアリング操作の補助を解除し、前記故
障判定手段でトルクセンサが故障であると判断されかつ
前記車速判定手段で車速が所定速度以下であると判断さ
れたときは、前記舵角センサの出力に基づきステアリン
グの舵角速度に応じて前記モータの制御信号を出力する
モータ制御手段とを設けることによって達成される。
テアリングの操作力を検出するトルクセンサと、ステア
リングの回転角を検出する舵角センサと、車速を検出す
る車速センサとを有する電動式パワーステアリング制御
装置において、前記トルクセンサの出力が所定の設定条
件を満たしているか否かを判断する故障判定手段と、前
記車速センサの出力に基づき車速が所定速度以下かどう
かを判断する車速判定手段と、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障でないと判断されたときは通常通りに前
記モータの制御信号を出力し、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障であると判断されかつ前記車速判定手段
で車速が所定速度以上であると判断されたときは、前記
モータによるステアリング操作の補助を解除し、前記故
障判定手段でトルクセンサが故障であると判断されかつ
前記車速判定手段で車速が所定速度以下であると判断さ
れたときは、前記舵角センサの出力に基づきステアリン
グの舵角速度に応じて前記モータの制御信号を出力する
モータ制御手段とを設けることによって達成される。
以上のように構成した本発明においては、トルクセンサ
正常時にはモータ制御手段は通常通りにモータの制御信
号を出力して操舵力を補助し、トルクセンサ異常時に
は、車速が所定速度以上の高速時であればモータ制御手
段はモータによるステアリング操作の補助を解除し手動
式ステアリングとなり、車速が所定速度以下の低速時や
停車時にはモータ制御手段は舵角センサの出力に基づき
ステアリングの舵角速度に応じてモータの制御信号を出
力し、舵角速度に応じた操舵力の補助をし、もって最小
必要限度の走行を可能にする。
正常時にはモータ制御手段は通常通りにモータの制御信
号を出力して操舵力を補助し、トルクセンサ異常時に
は、車速が所定速度以上の高速時であればモータ制御手
段はモータによるステアリング操作の補助を解除し手動
式ステアリングとなり、車速が所定速度以下の低速時や
停車時にはモータ制御手段は舵角センサの出力に基づき
ステアリングの舵角速度に応じてモータの制御信号を出
力し、舵角速度に応じた操舵力の補助をし、もって最小
必要限度の走行を可能にする。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図に基づき説明
する。
する。
舵角センサ１はステアリングシヤフトの周囲に固設さ
れ、ステアリング２に回転トルクが加わるとその回転角
に応じて角度の信号を出力する。ステアリングの先端に
位置するトルクセンサ３はステアリングの回転トルクに
相当するトルク信号を出力するように構成されている。
これらの出力信号は車速に応じて出力する車速センサ４
の出力信号と共にモータ制御回路５のマイクロコンピユ
ータ5aに入力されて比較演算され、バツテリ６により電
源を得て駆動するパワーアシストモータ７用コントロー
ラ装置の制御チヨツパ回路5bに信号を送り、後段のパワ
ーコントローラ5cを制御してモータ７を駆動制御する。
この制御回路は第２図に示すとおりである。
れ、ステアリング２に回転トルクが加わるとその回転角
に応じて角度の信号を出力する。ステアリングの先端に
位置するトルクセンサ３はステアリングの回転トルクに
相当するトルク信号を出力するように構成されている。
これらの出力信号は車速に応じて出力する車速センサ４
の出力信号と共にモータ制御回路５のマイクロコンピユ
ータ5aに入力されて比較演算され、バツテリ６により電
源を得て駆動するパワーアシストモータ７用コントロー
ラ装置の制御チヨツパ回路5bに信号を送り、後段のパワ
ーコントローラ5cを制御してモータ７を駆動制御する。
この制御回路は第２図に示すとおりである。
第３図は本発明のメインプログラムのフローチヤートを
示す。始めにマイクロコンピュータ5aはステツプ９でト
ルクセンサ１と舵角センサ３と車速センサ４の出力を読
み込み、次にステツプ10でトルクセンサのフエールフラ
グが“1"か“0"か判断する。トルクセンサが正常の場合
フエールフラグが“0"であるので、ステツプ11で右トル
クか左トルクかを判断して、ステツプ12でトルクと車速
に対する操舵力補助のためのモータ駆動電流指令を出
し、ステツプ13で関数計算を行い、ステツプ14でモータ
制御チヨツパ回路5bに指令電流を入力し、チヨツパ回路
5bは指令電流に対応したモータ電流を供給するので、モ
ータ７は操舵力を補助し、その後でメインプログラムの
スタートステツプ８に戻る。トルクセンサ３が異常の場
合は、ステツプ10でトルクセンサのフエールフラグが
“1"であるのでステツプ16で車速が10km/h以上か以下か
を判別し、10km/h以上の場合メインプログラムのスター
トステツプ８に戻る。車速が10km/h以下の場合、ステツ
プ17で100msec毎に転舵角を読みステツプ18で転舵角速
度を計算し、ステツプ19で右回転か左回転から判断し右
回転なら右回転フラグ、左回転なり左回転フラグを立て
る。次に、ステツプ20とステツプ21で転舵角速度に対す
る左回転なら左、右回転なら右の操舵力補助のためのモ
ータ駆動電流指令を関数計算して出し、メインプログラ
ムのステツプ14に戻り、モータ制御チヨツパ回路5bに該
電流指令を入力し、チヨツパ回路5bは該電流指令に対応
した、モータ電流を流し、モータ７は操舵角速度による
操舵力補助を行う。
示す。始めにマイクロコンピュータ5aはステツプ９でト
ルクセンサ１と舵角センサ３と車速センサ４の出力を読
み込み、次にステツプ10でトルクセンサのフエールフラ
グが“1"か“0"か判断する。トルクセンサが正常の場合
フエールフラグが“0"であるので、ステツプ11で右トル
クか左トルクかを判断して、ステツプ12でトルクと車速
に対する操舵力補助のためのモータ駆動電流指令を出
し、ステツプ13で関数計算を行い、ステツプ14でモータ
制御チヨツパ回路5bに指令電流を入力し、チヨツパ回路
5bは指令電流に対応したモータ電流を供給するので、モ
ータ７は操舵力を補助し、その後でメインプログラムの
スタートステツプ８に戻る。トルクセンサ３が異常の場
合は、ステツプ10でトルクセンサのフエールフラグが
“1"であるのでステツプ16で車速が10km/h以上か以下か
を判別し、10km/h以上の場合メインプログラムのスター
トステツプ８に戻る。車速が10km/h以下の場合、ステツ
プ17で100msec毎に転舵角を読みステツプ18で転舵角速
度を計算し、ステツプ19で右回転か左回転から判断し右
回転なら右回転フラグ、左回転なり左回転フラグを立て
る。次に、ステツプ20とステツプ21で転舵角速度に対す
る左回転なら左、右回転なら右の操舵力補助のためのモ
ータ駆動電流指令を関数計算して出し、メインプログラ
ムのステツプ14に戻り、モータ制御チヨツパ回路5bに該
電流指令を入力し、チヨツパ回路5bは該電流指令に対応
した、モータ電流を流し、モータ７は操舵角速度による
操舵力補助を行う。
第４図はトルクセンサフエールルーチンである。ステツ
プ24で100msec毎に車速を読み込みステツプ25で車速が1
0km/h以上なら、Ｂステツプ30へ、10km/h以下なら、次
のステツプ26で転舵角速度が10deg/sec以上か、以下か
判別する。転舵角速度が10deg/sec以下の場合、ステツ
プ31でフエールフラグを“0"にしてメインプログラムに
戻る。転舵角速度が10deg/sec以上の場合、ステツプ27
で操舵トルクが0.2kg・ｍ以上か、以下かを判断する。
操舵トルクが0.2kg・ｍ以上の場合はステツプ31でフエ
ールフラグを“0"にしてメインプログラムに戻る。操舵
トルクが0.2kg・ｍ以上の場合ステツプ28でフエールフ
ラグを“1"にしてメインプログラムに戻る。
プ24で100msec毎に車速を読み込みステツプ25で車速が1
0km/h以上なら、Ｂステツプ30へ、10km/h以下なら、次
のステツプ26で転舵角速度が10deg/sec以上か、以下か
判別する。転舵角速度が10deg/sec以下の場合、ステツ
プ31でフエールフラグを“0"にしてメインプログラムに
戻る。転舵角速度が10deg/sec以上の場合、ステツプ27
で操舵トルクが0.2kg・ｍ以上か、以下かを判断する。
操舵トルクが0.2kg・ｍ以上の場合はステツプ31でフエ
ールフラグを“0"にしてメインプログラムに戻る。操舵
トルクが0.2kg・ｍ以上の場合ステツプ28でフエールフ
ラグを“1"にしてメインプログラムに戻る。
第５図はＢルーチン30で車速が10km/h以上の場合のフエ
ールルーチンである。ステツプ30からステツプ33へ来て
直進舵角±5degか否かを判別する。直進舵角±5deg以外
の場合はステツプ39でフエールフラグを“0"にしてメイ
ンプログラムのスタートステツプ８に戻る。直進舵角±
５度以内の場合はステツプ34で転舵角速度を計算し、ス
テツプ35で転舵角速度が10度／秒以上の場合にステツプ
39でフエールフラグを“0"にしてメインルーチンのスタ
ートステツプに戻る。転舵角速度が10度／秒以内の場合
は、ステツプ36でトルクが0.2kgf・ｍ以上か以下か判別
しトルクが0.2kgf・ｍ以下の場合はステツプ39でフエー
ルフラグを“0"にしてメインルーチンのスタートステツ
プ８に戻る。トルクが0.2kg・ｍ以上の場合はステツプ3
7でフエールフラグを“1"にしてメインルーチンのスタ
ートステツプ８に戻る。この制御フローを用いることに
より、トルクセンサの故障を検出でき、また走行状態に
応じたフエール処理を行うことができ、トルクセンサ３
が故障した場合停車時及び低速走行時は、転舵角速度に
より操舵の補助を行い、高速走行時は手動式ステアリン
グにすることができる。
ールルーチンである。ステツプ30からステツプ33へ来て
直進舵角±5degか否かを判別する。直進舵角±5deg以外
の場合はステツプ39でフエールフラグを“0"にしてメイ
ンプログラムのスタートステツプ８に戻る。直進舵角±
５度以内の場合はステツプ34で転舵角速度を計算し、ス
テツプ35で転舵角速度が10度／秒以上の場合にステツプ
39でフエールフラグを“0"にしてメインルーチンのスタ
ートステツプに戻る。転舵角速度が10度／秒以内の場合
は、ステツプ36でトルクが0.2kgf・ｍ以上か以下か判別
しトルクが0.2kgf・ｍ以下の場合はステツプ39でフエー
ルフラグを“0"にしてメインルーチンのスタートステツ
プ８に戻る。トルクが0.2kg・ｍ以上の場合はステツプ3
7でフエールフラグを“1"にしてメインルーチンのスタ
ートステツプ８に戻る。この制御フローを用いることに
より、トルクセンサの故障を検出でき、また走行状態に
応じたフエール処理を行うことができ、トルクセンサ３
が故障した場合停車時及び低速走行時は、転舵角速度に
より操舵の補助を行い、高速走行時は手動式ステアリン
グにすることができる。
第６図は、第３図のプログラムフローのステツプ21に示
す転舵角速度とモータ駆動電流指令の関係を示す図で、
転舵角速度が10（度／秒）からモータ駆動電流を流し始
め、50（度／秒）まで徐々に増加する。50（度／秒）以
上の転舵角速度の場合は、約0.24（kgf・ｍ）一定の操
舵力補助を行うべきモータ駆動電流を流す。
す転舵角速度とモータ駆動電流指令の関係を示す図で、
転舵角速度が10（度／秒）からモータ駆動電流を流し始
め、50（度／秒）まで徐々に増加する。50（度／秒）以
上の転舵角速度の場合は、約0.24（kgf・ｍ）一定の操
舵力補助を行うべきモータ駆動電流を流す。
以上のように構成することにより、最小必要限度の走行
を可能とする。これを、停車時を例にとつて説明する
と、トルクセンサ３が故障しても舵角センサ２の信号に
より操舵力補助を行うことができ、従来、重くて不可能
であつた据え切りが可能となり操縦不能という状態が無
くなるという効果がある。
を可能とする。これを、停車時を例にとつて説明する
と、トルクセンサ３が故障しても舵角センサ２の信号に
より操舵力補助を行うことができ、従来、重くて不可能
であつた据え切りが可能となり操縦不能という状態が無
くなるという効果がある。
本実施例によれば、トルクセンサ３が故障しても車速10
km/h以上の場合は操舵力補助を行わず手動式ステアリン
グとなり、危険となることが無い。また、車速が10km/h
以下の場合は、舵角と車速をパラメータとして操舵力補
助を行うので、低速時及び停車時に操縦が可能となると
いう効果が有る。
km/h以上の場合は操舵力補助を行わず手動式ステアリン
グとなり、危険となることが無い。また、車速が10km/h
以下の場合は、舵角と車速をパラメータとして操舵力補
助を行うので、低速時及び停車時に操縦が可能となると
いう効果が有る。
本発明によれば、トルクセンサが故障していても、大き
な操舵力を要する低速走行時及び停車時に操舵力を補助
することができるので、トルクセンサ故障時にもハンド
ル操作不能になることはないと言う効果がある。言い換
えれば安全性の高い電動式パワーステアリング制御装置
が提供される。
な操舵力を要する低速走行時及び停車時に操舵力を補助
することができるので、トルクセンサ故障時にもハンド
ル操作不能になることはないと言う効果がある。言い換
えれば安全性の高い電動式パワーステアリング制御装置
が提供される。
第１図は本発明の実施例における電動パワーステアリン
グシステムの概略図、第２図は、同電動パワーステアリ
ングシステムの回路図、第３図は同メインプログラムの
フロー図、第４図は同トルクセンサフエールルーチン
Ａ、第５図は同トルクセンサフエールルーチンＢであ
る。第６図は、第３図のステツプ31の関数マツプであ
る。 １……舵角センサ、２……ステアリング、３……トルク
センサ、５……コントローラ、5a……マイクロコンピユ
ータ、5b……モータ制御チヨツパ回路、5c……パワーコ
ントローラ、６……バツテリ、７……モータ、４……車
速センサ。
グシステムの概略図、第２図は、同電動パワーステアリ
ングシステムの回路図、第３図は同メインプログラムの
フロー図、第４図は同トルクセンサフエールルーチン
Ａ、第５図は同トルクセンサフエールルーチンＢであ
る。第６図は、第３図のステツプ31の関数マツプであ
る。 １……舵角センサ、２……ステアリング、３……トルク
センサ、５……コントローラ、5a……マイクロコンピユ
ータ、5b……モータ制御チヨツパ回路、5c……パワーコ
ントローラ、６……バツテリ、７……モータ、４……車
速センサ。
フロントページの続き (72)発明者 中山 雅文 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 小林 博 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 久米 正行 茨城県勝田市大字東石川西古内3085番地５ 日立オートモテイブエンジニアリング株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−197468（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−209365（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−71275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−67664（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−38274（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−105430（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭50−7332（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリング操作を補助するモータと、ス
テアリングの操作力を検出するトルクセンサと、ステア
リングの回転角を検出する舵角センサと、車速を検出す
る車速センサとを有する電動式パワーステアリング制御
装置において、前記トルクセンサの出力が所定の設定条
件を満たしているか否かを判断する故障判定手段と、前
記車速センサの出力に基づき車速が所定速度以下かどう
かを判断する車速判定手段と、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障でないと判断されたときは通常通りに前
記モータの制御信号を出力し、前記故障判定手段でトル
クセンサが故障であると判断されかつ前記車速判定手段
で車速が所定速度以上であると判断されたときは、前記
モータによるステアリング操作の補助を解除し、前記故
障判定手段でトルクセンサが故障であると判断されかつ
前記車速判定手段で車速が所定速度以下であると判断さ
れたときは、前記舵角センサの出力に基づきステアリン
グの舵角速度に応じて前記モータの制御信号を出力する
モータ制御手段とを有することを特徴とする電動式パワ
ーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25567686A JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25567686A JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110071A JPS63110071A (ja) | 1988-05-14 |
| JPH0696389B2 true JPH0696389B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=17282073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25567686A Expired - Lifetime JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0696389B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012093679A1 (ja) | 2011-01-07 | 2012-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US8960363B2 (en) | 2010-02-25 | 2015-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4032713B2 (ja) * | 2001-11-22 | 2008-01-16 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置 |
| JP4107030B2 (ja) * | 2002-09-24 | 2008-06-25 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP6609465B2 (ja) * | 2015-11-24 | 2019-11-20 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106915381B (zh) * | 2015-12-28 | 2019-05-21 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向***最大转角自学习方法 |
| JP7144724B2 (ja) * | 2018-06-26 | 2022-09-30 | マツダ株式会社 | パワーステアリング制御装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5130381B2 (ja) * | 1973-05-23 | 1976-08-31 | ||
| JPS54105430U (ja) * | 1978-01-09 | 1979-07-25 | ||
| JPS60197468A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
| JPH062467B2 (ja) * | 1984-04-03 | 1994-01-12 | 日本精工株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPS6138274U (ja) * | 1984-08-14 | 1986-03-10 | 日産自動車株式会社 | 電動式動力舵取り装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS6171275A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置 |
-
1986
- 1986-10-29 JP JP25567686A patent/JPH0696389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8960363B2 (en) | 2010-02-25 | 2015-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
| WO2012093679A1 (ja) | 2011-01-07 | 2012-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US9266559B2 (en) | 2011-01-07 | 2016-02-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63110071A (ja) | 1988-05-14 |
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