JPH0694282B2 - 移動体の衝突防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、実質的に一つの走行路を走行する２つの移動
体の相互の衝突を防止する装置に関するものである。

〔従来の技術〕

実質的に一つの走行路を２つの移動体が走行するものと
しては、例えば、工場の天井クレーン、自動倉庫のスタ
ッカクレーン、地上を走行する無人搬送台車等がある。

天井クレーンの場合は、それぞれの天井クレーンに運転
者が搭乗し、自己の天井クレーンを他方のクレーンに衝
突しないように走行させ、荷役を行うようにしている。

自動倉庫のスタッカクレーンの場合は、無人運転である
ので、地上の制御装置によって各々のスタッカクレーン
の位置を求め、各々のクレーンに走行可能位置を指令し
て衝突しないように走行させ、荷役を行うようにしてい
る。（特開昭59−48305号公報） このように手動又は自動によって２つの移動体が衝突し
ないような走行指令を与えているが、指令ミスか制御回
路の誤動作の場合は衝突の恐れがある。

このため、２つの移動体の間の距離を監視し、所定距離
以下になると、走行を停止させる衝突防止装置を備えて
いる。

その衝突防止装置としては種々の方式がある。

光線を利用したものとしては、特公昭57−237号公報に
示すものがある。その一つは、ビーム状の光を発射する
投光器、その光を受光する受光器をそれぞれのクレーン
にクレーンの走行方向に対して若干傾斜して取付けたも
のである。２つのクレーンの距離が小さくなることによ
って投光器からの光を他方のクレーンの受光器が受光す
ると、クレーンの走行を停止させるようにしている。他
の一つは、投光器及び受光器をクレーンの走行方向に向
けて設置し、２つのクレーン間の距離が所定距離以上離
れている場合は受光器が受光しており、所定距離以下に
なると受光器が受光しなくなり、走行を停止させるもの
である。

また、有線式として、特公昭55−316号公報に示すもの
がある。これはクレーンの走行路に沿って２本の誘導線
を張り、各クレーンにはそれぞれ送信アンテナ及び受信
アンテナを設け、それぞれ異なる周波数を発信してい
る。前記送・受信アンテナは誘導線に対して誘導結合さ
せている。２つのクレーンが所定距離以下に接近すると
互いに相手の送信波を受信してその距離を検出し、所定
距離以下の場合、警報を出力するようにしている。

特公昭59−40748号公報に示すものは距離の検出手段と
して電波の直進性の高いマイクロ波を用いたものであ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術において、走行停止や警報を出力するか否
か判断するための所定距離は固定で一つしか有しないも
のである。この所定距離は、一方のスタッカクレーンも
他方のスタッカクレーンも最高速度で衝突する方向に向
けて走行している場合に、停止動作に入っても衝突しな
い距離を基準にして定めている。

このため、クレーン等の移動体の最高速度に比例して前
記所定距離は大きくなる。

このため、天井クレーンやスタッカクレーンの如く、走
行路の長さに比べて走行速度が比較的大く、２つの移動
体が走行しているものにあっては、移動体が最高速度で
走行できる割合が小さくなるものである。

また、２つの移動体の間にある目的位置に向けて２つの
移動体が走行し目的位置に停止するために低速になって
いる状態でも、２つの移動体の距離が前記最高拘束を基
準とした所定距離以下になると停止動作に入ることにな
る。

また、自動倉庫において２つのスタッカクレーンを有す
る場合について検討すると、一方のスタッカクレーンの
ための入出庫口は走行路の一端側にあり、他方のスタッ
カクレーンのための入出庫口は走行路の他端側にあるこ
とが多い。この場合、２つのスタッカクレーンがともに
一方に向けて走行している状態で２つのスタッカクレー
ンの間が所定距離以下になることが多い。この場合、こ
の所定距離は小さくできるものであり、しかも後行のス
タッカクレーンのみ停止させればよい。

このように従来においては衝突を防止するための所定距
離が最高速度を基準とし、一定であるので、走行できる
割合が小さくなり、荷役効率が悪いものであった。

本発明の目的は、移動体の衝突防止装置の作動する割合
を小さくして、荷役効率を向上させることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、 所定間隔で一方向に向けて投光する投光器と、 前記投光器の投光の方向に受光面を向けた第１の受光器
と、 前記第１の受光器が受光することによって、前記投光器
と実質的に同一方向で前記投光器よりも広角に投光する
広角投光器と、 前記広角投光器からの投光の方向に受光面を向けて設置
しており、受光角度に応じた受光位置を検出可能な半導
***置検出装置を備えた第２の受光器と、 光によってデータを送受信可能であって、光の送受信面
を前記投光器と実質的に同一方向に向けられ、自己の走
行速度と自己の走行方向からなる自己のデータを送信す
ると共に、相手の走行速度と自己の走行方向からなる相
手のデータを受信する光空間伝送装置と、 前記投光器による投光から所定時間内に前記半導***置
検出装置が受光した受光位置を有効データとして検出す
ることによって、該半導***置検出素子に入光する光源
である前記広角投光器と該半導***置検出素子との間の
相対距離を検出する第２の手段と、 前記自己のデータ、前記相手のデータ、および前記第２
の手段が検出した前記相対距離とによって、自己の移動
体が相手の移動体に衝突する恐れがある場合に自己の移
動体を停止させる警報信号を出力する第３の手段と、 から移動体の衝突防止装置を構成したことを特徴とす
る。

〔作 用〕

かかる構成によれば、第２の受光器の半導***置検出装
置と第２の手段によって相手の移動体までの距離（相対
距離という）を求める。光空間伝送装置によって受信し
た相手の走行速度、走行方向と自己の移動体の走行速
度、走行方向とによって、２つの移動体が現在の走行速
度から停止するまでの距離を求め、該距離を基準とした
値が前記相対距離よりも小さい場合に移動体の走行を停
止させ、移動体の衝突を防止する。また、相対距離は単
に半導***置検出装置によって検出するのではなく、投
光器による投光から所定時間内に前記半導***置検出装
置が受光した受光位置を有効データとして相対距離を求
めるので、他の光源を受光して誤動作することが無く、
また、距離が大きくても距離を測定できるものである。
また、相対距離は相手の移動体から送信された位置と自
己の位置とから求めるのではなく、自己の移動体によっ
て測定しているので、伝送手段による誤データの送受信
が無く、より安全にできるものである。

〔実施例〕

本発明の実施例を説明する前に、第１図〜第11図により
基本的な構成を説明する。このものは自動倉庫のスタッ
カクレーンに適用したものである。

第１図は自動倉庫の一例を示すもので、一つの走行レー
ル２に２台のスタッカクレーン1A,1Bが走行している。
走行路の両側には多数の棚からなる棚群5,5を設けてい
る。スタッカクレーン1Aのための入出庫口6Aは走行方向
の一端側にあり、スタッカクレーン1Bのための入出庫口
6Bは他端側にある。スタッカクレーン1A,1Bは自己の入
出庫口6A,6Bと相手方の入出庫口6B,6Aの近傍との間を往
復走行する。

スタッカクレーン1A,1Bは地上側に設置した上位の制御
装置８によって目的位置及び入出庫の内容等を指示さ
れ、それに従って走行及び荷役を行う。

スタッカクレーン1A,1Bは、衝突を防止するための衝突
防止装置10A,10Bをそれぞれ備えている。

衝突防止装置10A,10Bの構成を第２図、第３図により説
明する。第２図は一方のスタッカクレーン1Aの衝突防止
装置10Aの構成を示し、第３図は他方のスタッカクレー
ン1Bの衝突防止装置10Bの構成を示している。この図か
らわかるように２つの衝突防止装置10A,10Bの構成は同
一である。一方のスタッカクレーン1Aの衝突防止装置10
Aを代表例として、その構成を第２図により説明する。

衝突防止装置10Aは、相手のスタッカクレーン1Bに向け
て水平にビーム状の光を投光する投光器20と、相手のス
タッカクレーン1Bからの反射光を受光する受光器（半導
***置検出器）30と、受光器30のデータ及び制御装置90
の信号を入力して衝突の恐れのある場合に制御装置90に
警報信号ALM1,ALM2を出力する衝突防止用の検出回路40
とからなる。

投光器20、受光器30、検出回路40、及び制御装置90は自
己のスタッカクレーン1Aに設置している。

制御装置90は自己のスタッカクレーンの走行等の制御を
行う装置であり、公知のとおりである。制御装置90は自
己のスタッカクレーン1Aを目標速度で走行させるために
現在の走行速度Vdを検出している。この検出は、例えば
レール２を転動することによってパルスを出力するパル
スエンコーダ（図示せず）を用いて行っている。また、
このパルスをカウントとして自己の原点からの距離を検
出している。スタッカクレーン1Aの原点は走行路の一端
2Aであり、スタッカクレーン1Bの原点は走行路の他端2B
である。制御装置90は停止手段として、通常の停止手段
と非常停止手段とを備える。前者は目標速度を徐々に減
速させて停止させる方法である。後者は目標速度を零と
すると共に、機械ブレーキを動作させて停止させる方法
である。

制御装置90は自己のスタッカクレーンの現在の走行速度
Vdと、その走行方向Vf（即ち、自己の原点2Aに向けて走
行しているか否かの信号）とを検出回路40に出力する。
その走行方向Vfはパルスエンコーダの出力によって求め
るか、又は上位の制御装置８の指令を用いる。走行方向
Vfは、自己のスタッカクレーン1Aが自己の原点2Aから離
れる方向に走行しているとき正であり、自己の原点2Aに
向けて走行しているとき負である。制御装置90は警報信
号ALM1,ALM2によって停止動作に入る。

投光器20は相手のスタッカクレーン1Bのフレーム等に設
置した拡散板３に向けて投光する。拡散板３は光を乱反
射するものであり、例えば金属板をヘヤーラインの研磨
加工したものである。

受光器30は受光した光点の位置を検出するものであり、
レンズ31と半導***置検出素子32とからなる。

レンズ31と投光器20との間には距離Ｙがある。

今、相手のスタッカクレーン1Bが1B₁の位置に居れば反
射光はレンズ31を通って検出素子32のB11の位置に結像
（受光）し、1B₂の位置に居れば反射光はB12の位置に入
光する。検出素子32のいずれの位置に受光したかは検出
回路40によって検出する。

レンズ31と投光器20との距離Ｙ、レンズ31と検出素子32
との距離は既知であるので、受光した位置を検出するこ
とによって反射光の受光角度が決まり、従って２つのス
タッカクレーン1A、1B間の距離（以下、相対距離とい
う）Lsを求めることができる。つまり、相手のスタッカ
クレーン1Bとの相対距離Lsを三角測量の原理で測定する
ことができる。

検出素子32は２つの出力端子A,Bを有しており、受光位
置によって両者の値は定まる。出力端子Ａの出力と出力
端子Ｂの出力との和で出力端子Ａの値を除算する（A/
（Ａ＋Ｂ））ことにより出力端子Ｂから受光位置までの
距離Ls′が求まる。これによって入射角度が来まり、そ
して２つのスタッカクレーン間の相対距離Lsが求まる。

このような受光器30、及び受光位置を求める技術は公知
である。一般にこのような距離計を半導***置検出器と
呼んでいる。

検出回路40の構成を第４図により説明する。検出素子32
の２つの出力A,Bはアンプ41,42で増幅され、アナログ・
デジタル変換器（A/D変換器という）43,44のデジタル信
号43a,44aとなる。

50はマイクロ・コンピュータであり、デジタル信号43a,
44a等を記憶するランダム・アクセス・メモリ（RAM）51
と、衝突防止のための基準情報を記憶しているリード・
オンリ・メモリ（ROM）52と、ROM52の情報に従ってRAM5
1のデータを演算し、各機器を制御するセントラル・プ
ロセッサ・ユニット（CPU）53等からなる。54はクロッ
クパルス発生回路である。55は入出力インタフェースで
ある。走行用制御装置90に接続した入力端子Vd,Vfから
走行速度Vdと走行方向Vfが入力され、衝突の恐れのある
とき出力端子ALM1,ALM2のいずれかから警報信号が走行
用制御装置90へ出力される。58は投光器20のための制御
装置である。走行用制御装置90もマイクロコンピュータ
で構成されている。

このように、それぞれの衝突防止装置10A,10Bは相手の
スタッカクレーンとの相対距離Lsを求め、所定距離以下
の場合には自己のスタッカクレーンを停止させるもので
ある。

衝突を防止するためには、その走行速度で停止動作に入
った場合の走行距離（即ち、停止距離）を求めることが
必要である。このためには自己の走行速度及び相手のス
タッカクレーンの走行速度が必要である。さらに、それ
ぞれの走行方向が必要である。

相手方のスタッカクレーンの走行速度及び走行方向は上
位の制御装置８を介して入力することも可能であるが、
本構成ではこれを採用せず、相対距離Lsの時間的変化に
よってこれらを求めている。また、自己が求めた自己の
速度や相対距離Ls及び警報信号ALM1,ALM2は相手の衝突
防止装置へ報知していない。

それぞれのスタッカクレーンは上位の制御装置８の指令
に基づいて走行しており、衝突の生じない指令が行われ
ているが、上位の制御装置８の指示の遅れ、計算ミス
や、走行用制御装置90等の誤動作等が考えられる。この
ため、この実施例では衝突防止装置10A,10Bを安全装置
として用いている。

さて、衝突防止装置10A,10Bは相対距離Lsを求め、衝突
の恐れのある場合は走行を停止させるものであるが、停
止させる必要のない場合があるので、先ず、これを説明
する。

第５図は２つのスタッカクレーンの走行速度と走行方向
との組合せを示している。矢印の方向は走行方向を示
し、矢印の長さは走行速度を示している。例えば、縦軸
のケースNo.1においては、２つのスタッカクレーンは対
向して走行しており、左のスタッカクレーンの走行速度
が右のスタッカクレーンの走行速度よりも大きいことを
示している。ケースNo.4は２台のスタッカクレーンが同
一方向に走行していることを示している。ケースNo.2,5
は２台のスタッカクレーンの走行速度が同一であること
を示している。ケースNo.3,7の黒点は走行を停止してい
ることを示している。

横軸のａにおいて、左側は自己のスタッカクレーンを示
し、右側は相手のスタッカクレーンを示している。横軸
のｂは横軸のａと反対である。

また、図において、Ｘ印を付したケースは衝突防止装置
から停止指令（即ち、警報信号ALMを出力すること）を
出力しないことを示している。

また、Ｘ印を付したケースにおいて記入した符号は第６
図、第７図のステップNo.を示している。即ちＸ印を付
すことを決定したステップNo.である。

以下、Ｘ印を付した理由について説明する。

ケースNo.3b,7aについて。このケースは自己のスタッカ
クレーンが走行を停止している状態である。スタッカク
レーンの走行停止状態には、上位の制御装置８の指令に
よって停止している状態（これを待機中という）と、衝
突防止装置の作動によって走行を停止した場合とがあ
る。Ｘ印を点線で示しているのはこの理由による。

前者は、次の荷役のために走行可能な状態にしておく方
が好都合である。そこで、このケースについては停止指
令を出力しない。待機中か否かは走行用制御装置90にお
いて認識できる。

後者は、衝突防止装置の作動によって停止したのである
から停止状態を継続する必要がある。但し、ケース7aの
ように停止を継続することによって相手のスタッカクレ
ーンとの距離が大きくなると、走行を開始させる。

ケースNo.4b,5b,6b,7b,8a,8bについて。このケースは自
己のスタッカクレーンが相手のスタッカクレーンの居な
い側に走行している場合、即ち、自己のスタッカクレー
ンが相手のスタッカクレーンから逃げる方向に走行して
いる場合である。この場合のスタッカクレーンは停止さ
せるよりも走行を継続させた方が衝突しない。このた
め、このケースでは停止指令を出力しないものである。

相手のスタッカクレーンが居ない側に走行とは、右側の
スタッカクレーンについて言えば右側に向けて走行する
ことであり、左側のスタッカクレーンについて言えば左
側に向けて走行することである。これは第１図で説明し
たように、それぞれのスタッカクレーンが自己の原点に
向けて走行することである。そこで、自己のスタッカク
レーンの走行方向は、走行指令が原点方向か否かによっ
て判別できる。また、原点からの距離が増加しているか
否かを判別することによっても判断できる。

ケース6aについて。このケースは２つのスタッカクレー
ン間の距離が大きくなる場合である。この場合は自己の
スタッカクレーンの走行を停止させる必要がない。この
場合の判断方法として第６図では、スタップS7におい
て、ステップS5で求めた相対速度Vsが正か負かによって
判断している。

ケース5aについて。このケースは２つのスタッカクレー
ンの間の距離が変化しない場合、即ち、２つのスタッカ
クレーンが等速で走行している場合である。この場合の
判断方法として、例えば第６図のステップS7において、
ステップS5で求めた相対速度Vsが零以上か否かで判断で
きる。第６図の実施例では衝突防止の安全性の向上のた
め、このケース5aでは衝突防止装置の作動を停止させて
いない。自己の走行速度と相手の走行速度とが等速であ
るので、自己を衝突防止装置によって停止させる必要は
無い。このためＸ印を点線で示している。

次に、スタッカクレーンの通常の走行パターンについて
第15図により説明する。目的位置に走行する場合、等加
速で加速を行い（区間Ｉ）等速走行を行い（区間II）、
等減速で減速を行い（区間III）、低速で等速走行を行
い（区間IV）、最後にブレーキを掛けて停止させるもの
である。区間IIの走行速度は走行開始点から目的位置ま
での距離Lxによって定まる。区間IVの低速の等速走行は
クリープ走行と呼ばれている。このようにスタッカクレ
ーンの走行速度は距離Lxと区間によって異なる。

加速中に警報信号ALM1,ALM2によって減速を行う場合は
破線で示すように、加速を停止したP₁点の速度でT₂時間
等速走行を行い、その後、減速するようにしている。こ
れは、加速から直ちに減速動作に入ると、スタッカクレ
ーンに積載している荷への影響が大きいためである。こ
の時間T₂は短時間である。等速走行の開始時に警報信号
ALM1,ALM2によって減速を行う場合もこの時間T₂を確保
させている。

次に、衝突防止装置10A,10Bの動作について第６図と共
に説明する。この第６図の演算は各スタッカクレーン1
A,1Bの衝突防止装置10A,10B毎に行われている。両者の
動作は同一であるので、一方（即ち、自己のスタッカク
レーンの衝突防止装置）のみの動作について説明する。

第６図のフローチャートの起動はタイマ割込みよって周
期的に行われる。

先ず、検出素子32のＡ側の出力のデジタル信号43aとＢ
側のデジタル信号44aとを読取り、２つのスタッカクレ
ーン1A,1Bとの間の相対距離Lsを求める。（ステップS
1） これは次のように行う。前記デジタル信号43a,44aを用
いて下記式を演算し、検出素子32の受光位置、即ち、出
力端子Ｂ側からの受光位置Ls′を求める。

尚、受光位置Ls′は他の公知の計算方法でも求めること
ができる。

受光位置Ls′が検出できれば、入射角度が求まり、相手
方のスタッカクレーンまでの相手距離Lsを求めることが
できる。この受光位置Ls′と相対距離Lsとの関係は第９
図の如く非線形であるので、第10図に示すような位置L
s′と相対距離Lsとのテーブルを用いて、位置Ls′をパ
ラメータとして相対距離Lsを求める。この相対距離Lsは
RAM51に記憶させる。

次に、走行用制御装置90から与えられた自己の走行方向
Vfによって原点に向けて走行しているか否かを判別す
る。原点に向けて走行していればステップS33に移る。
（ステップS3） 相手に向けて走行していれば、前回の処理で求めた相対
距離Ls_-1と今回求めた相対距離Lsとによって、下記式を
演算し、相手のスタッカクレーンに対する相対速度Vsを
求める。（ステップS5） ここで、T₁は、距離Lsの検出間隔である。

次に、この相対速度Vsが零よりも小さいか否かを判断す
る。相対速度Vsが零未満である場合は相手のスタッカク
レーンが自己のスタッカクレーンよりも高速で離れてい
る（ケースNo.6a,7a）ことを示している。（ステップS
7）次に、自己の走行速度Vdが零であるか否かを判別す
る。（ステップS9） 自己の走行速度Vdが零でなければ（ケースNo.7a）、ス
テップS33に移る。

自己の走行速度Vdが零であれば（ケースNo.7a）、ステ
ップS10において相対速度Vsを相手の走行速度Veとす
る。相手の走行速度Veは負の値とする。これは衝突防止
装置によって走行を停止しても、相手との余裕距離Lkが
大きくなれば停止状態を解除させるためである。余裕距
離LkはステップS21で算出する。

相対速度Vsが零以上である場合には次式を用いて相手の
スタッカクレーンの走行速度Veを求める。（ステップS1
1） Ve＝Vs−Vd ……（３） ここで、Vdは走行用制御装置90から入力した自己の走行
速度Vdであり、正である。

次に、今、衝突防止のために減速指令を与えたとして、
停止までの走行距離（Ld,Le）を（４）式、（５）式に
よりそれぞれのスタッカクレーン1A,1Bについて求め
る。（ステップS13,S15） ここで、 Ld:自己のスタッカクレーンの停止までの走行距離 Le:相手のスタッカクレーンの停止までの走行距離 βd:自己のスタッカクレーンの減速度 βe:相手のスタッカクレーンの減速度 尚、加速中に停止指令を与えた場合には第17図のT₂時間
の等速走行があるので、実際の停止距離Ld,Leは（４）
式、（５）式の値よりも大きくなる。即ち、（４）式、
（５）式に、（T₂・Vd）、（T₂・Ve）の値がそれぞれ加
算されることになる。

この第６図のフローチャートでは、ステップS23,S27の
規定距離K1,K2はこの等速走行距離（T₂・Vd）、（T₂・V
e）を一定値として加えたものとして設定している。

これによれば不精確となるので、衝突防止装置によって
自己及び相手が加速中であるか否かを求め、等速走行距
離を停止距離Ld,Leに加えるようにさせることもでき
る。

次に、相手のスタッカクレーンの走行方向を判断する。
これは相手の走行速度Veが零以上か否かによって判断す
る。（ステップS17） 相手の走行速度Veが零以上の場合は２つのスタッカクレ
ーンが対向して走行している場合（ケースNo.1a,1b,2a,
2b,3a）であるので、（６）式を計算する。（ステップS
19） 相手の走行速度Veが零未満の場合は２つのスタッカクレ
ーンが同一方向に向けて走行している場合（ケースNo.4
a,5a）であり、（７）式を計算する。（ステップS21） Lk＝Ls−（Ld＋Le） ……（６） Lk＝Ls−（Ld＋Ls） ……（７） 第11図に示す如く、相対距離Lsで停止動作に入った場合
において、停止した２つのスタッカクレーン間の距離を
余裕距離Lkという。

そして、この余裕距離Lkが規定値K1,K2以上であるか否
かを判断し、規定値K1,K2以下であれば、衝突の可能性
があるので走行用制御装置90に警報信号ALM1,ALM2を出
力し、停止動作を指令する。（ステップS23,S25,S27,S2
9） 前記規定値K1,K2は、相対距離Ls等の測定誤差、前記等
速走行距離、次回の検出までの走行距離、停止誤差、及
び受光器30及び反射部の位置等を考慮して、衝突を防止
するために定めたものである。

K1＜K2である。

警報信号ALM1の減速度は警報信号ALM2よりも大きい。警
報信号ALM1の場合は走行用制御装置90は速度指令を零と
し、機械ブレーキを作動させる。警報信号ALM2の場合は
走行用制御装置90は通常の停止動作を行う。減速度βd,
βｅは警報信号ALM2の場合である。減速度βd,βｅは第
８図の減速制御区間の減速度と同一である。余裕距離Lk
が規定値K1よりも小さい場合は警報信号ALM1を出力す
る。

警報信号ALM1,ALM2によって停止動作に入っても、第６
図のフローチャートは所定時間毎に実行される。このた
め、自己の停止動作によって余裕距離Lkが規定値K2より
も大きくなれば、警報信号ALM1,ALM2を解除させる。
（ステップS27,S31）警報信号ALM1,ALM2が解除された場
の動作は後述する。

最後に、現在の相対距離LsをRAM31の前回の相対距離Ls
_-1の記憶エリアに転送する。（ステップS33） 第７図のフローチャートは、警報信号ALM1,ALM2が入力
された走行用制御装置90の動作を示している。

警報信号ALM1,ALM2が入力されると、自己のスタッカク
レーンが待機中（次の荷役指令待ちの状態で走行を停止
していること）か否かを判断する。待機中でない場合
（走行中か、又は警報信号ALM1,ALM2によって停止して
いる状態）は警報信号ALM1,ALM2に基づき停止動作を実
行する。（ステップS41,S43） 次に、自己の走行速度Vdが零であれば、計時のための加
算を行い、警報信号ALM1,ALM2による停止時間が所定時
間経過したか否かを判断し、所定時間経過していれば上
位の制御装置８に報知する。（ステップS45,S47,S49,S5
1） ２つのスタッカクレーン1A,1BからステップS51による報
知があると、上位の計算機８は手動運転等を指令する。
これは、ケース1a,1b,2a,2b等において、衝突防止装置
の作動によって２つのスタッカクレーンが停止した場合
の復旧手段である。

第８図のフローチャートは、第７図のステップS43を示
すものである。先ず、加速中か否かを判断し、加速中で
あれば現在速度をT₂時間保持した後、停止動作に入る。
（ステップS55,S57,S59,S59）一方、加速中でない場合
は、等速走行に移ってT₂時間経過したか否かをチェック
する。（ステップS63）T₂時間経過していれば停止動作
に入る。T₂時間経過していなければ、等速走行を不足分
の時間継続させた後、停止動作に入る。（ステップS65,
S67） 以上、２つのスタッカクレーンの相対距離が衝突の恐れ
のある距離になると、走行によって衝突の恐れがあるス
タッカクレーンの走行を停止させている。この場合、相
対距離Ls、相手の走行速度Veを自己の衝突防止装置で求
めているので、安全装置として十分に作動する。そし
て、停止動作に入る距離Lsは自己の速度Vd及び相手の速
度Veで変化するので、より高速で走行させ、高速で走行
できる範囲を拡大できるものである。

また、自己のスタッカクレーンが相手方が居ない側に走
行している場合、及び待機中の場合は警報動作に入らな
いようにしているので、より安全であると共に荷役高率
の低下を防止できるものである。

上記は安全装置としての効果を述べたが、本発明は荷役
効率の向上にも効果があるものである。上記のように、
２つのスタッカクレーンの速度に応じて停止動作に入る
距離を定めているので、低速の場合は２つのスタッカク
レーンをより近接させることができ、荷役の効率を向上
できるものである。

例えば、第11図において、XA点を左側のスタッカクレー
ン1Aの荷役のための目標地点とし、XB点を右側のスタッ
カクレーン1Bの荷役のための目標地点とする。２つのス
タッカクレーン1A,1Bの走行速度が低速であれば、警報
信号ALM1,ALM2の出力される相対距離Lsは小さいので、
目標地点XAとXBの距離が短くても警報信号ALM1,ALM2が
出力されることはない。このため、２つのスタッカクレ
ーン1A,1Bを同時にそれぞれの目標地点XA,XBに走行させ
ることができるものである。従って荷役効率が向上でき
るものである。

目標地点XAとXBとの距離が警報信号の出力される距離よ
りも小さければ、２つのスタッカクレーン1A,1Bは目標
地点XA,XBの手前で停止する。この場合、地上側の制御
装置８の指令によって一方のスタッカクレーン（例えば
1Bを目標地点（XB）に向けて走行させることができる。
そして、スタッカクレーン1BがXB点から右側に走行を開
始すると、スタッカクレーン1Aの走行を直に開始させる
ことができるものである。

このように、衝突防止装置を作動させることなく２つの
スタッカクレーンを近接させ、荷役効率を向上させるこ
とができるものである。

尚、上記構成において、自己が原点に向けて走行してい
る場合、及び待機中の場合は、相対距離の測定を行わな
いようにすることができる。

さて、移動体の走行速度が早くなると、測定すべき移動
体間の相対距離Lsは長くなる。上記実施例の場合では距
離が大きくなると、相手方の移動体からの反射光の入光
が弱くなり、相対距離Lsの測定が困難となる。

また、第２図〜第10図の構成では、相手のスタッカクレ
ーンの走行速度Veは相対距離Lsを基準にして（２）式及
び（３）式により求めている。（２）式において、L
s_-1、Lsの一方が許容誤差範囲内の最大値、他方が最小
値ということがあり、また、時間T₁で微分しているの
で、相対速度Vsは演算する毎に大きく変化する。即ち、
相対速度Vsは真の値となりにくい。このため、ステップ
S10,S11で求める相手の走行速度Veが異常となり、ステ
ップS15で求める相手の停止距離Leが異常となり、しか
も演算の度に変化する。従って、ステップS25,S29の警
報信号ALM1,ALM2が不必要に出力されたり、出力されな
かったりする。

警報信号ALM1,ALM2の不必要な出力を防止するためには
規定距離K1,K2を大きくすればよい。しかし、このよう
にすると、スタッカクレーンが高速で走行できる距離が
小さくなる。

第12図〜第14図はこの２つの問題点を解決するための本
発明の一実施例であり、以下詳細に説明する。第２図〜
第10図との変更点のみを主として説明する。それぞれ移
動体1A,1Bの衝突防止装置10A,10Bの構成は同様であるの
で、一方の衝突防止装置10Aについて説明する。

前記前者の問題点に対して、投光器20の近傍には他方の
衝突防止装置10Bの投光器20からの投光を受光する受光
器60を設ける。またその近傍には移動体Ｂに向けて斜め
に投光する広角投光器70を設ける。広角投光器70は広い
指向角で発光するものであり、移動体Ｂの受光器30から
は見かけ上点光源と見なすことができる。このような広
角投光器70は公知である。受光器60は投光器20の光の有
無を検知できるものであればよい。投光器20,受光器60,
広角投光器70,及び受光器30は三角測量な可能な位置に
設置する。投光器20及び広角投光器70の光源の大きさは
大きな距離でも十分に受光できる大きさである。

投光器20は検出回路40の指令によって所定間隔で投光す
る。受光器60は受光したときのみ、広角投光器70に発光
を指令するように設ける。検出回路40,40は投光器20に
発光を指令して所定時間内（極めて短時間）に受光器30
が受光したデータのみを有効データとして処理する。

このように移動体Ｂに広角投光器70を設けているので、
距離が大きくても移動体Ａにおいて距離を測定できるも
のである。

また、移動体Ａの投光器20からは間欠的に発光し、これ
の所定時間内に受光器30が受光したデータを有効データ
としているので、他の光源を受光して誤動作することが
ないものである。

前記後者の問題点に対して、スタッカクレーン1A,1Bの
それぞれの検出回路4040は光空間伝送装置80,80を設け
ている。スタッカクレーン1Aの光空間伝送装置80とスタ
ッカクレーン1Bの光空間装置80とは対向しており、両者
の間で光を用いてデータを授受できる。光空間伝送装置
80は検出回路40の指令によって自己のスタッカクレーン
の走行速度Vd′を光に変調して相手の光伝送装置80に向
けて発光する。また、光空間伝送装置80は相手の光空間
伝送装置80からの光（即ち、相手のスタッカクレーン1B
の走行速度Ve′）を受信して検出回路40に出力する。光
空間伝送装置80、即ち、光を用いたデータ伝送技術は公
知である。

検出回路40から光空間伝送装置80へ出力する走行速度V
d′には、スタッカクレーンの走行方向Vfのデータを盛
り込むものとする。スタッカクレーン1Aについて説明す
ると、スタッカクレーン1Aが自己の原点2Aに向けて走行
している場合にはVd′は負の値とし、自己の原点2Aから
遠ざかる方向に走行している場合にはVd′を正の値とす
る。このため、相手から受信した相手の走行速度Ve′に
も走行方向のデータを有している。自己の走行速度Vd′
は所定間隔で検出し、所定間隔で光空間伝送装置80から
送信する。相手の走行速度Ve′は所定間隔で得られる。

投光器20、受光器60、広角投光器70、光空間伝送装置8
0、検出回路40は一つのユニットになっている。

かかる構成の動作を第14図と共に説明する。主として第
６図との相違点のみを説明する。ステップS1において、
投光器20を間欠的に発光させて相対距離Lsを算出する。
ステップS2a,S2bにおいて、光空間伝送装置80を用いて
自己の走行速度Vd′を送信し、また、相手の走行速度V
e′を検出する。ステップS3は前記実施例と同様であ
る。ステップS5aにおいて、相対速度Vsは、自己の走行
速度Vd′と相手から受信した相手の走行速度Ve′とによ
って下記式を演算して求める。

Vs＝Vd′＋Ve′ ……（８） ステップS10,S11は無い。他は前記実施例と同様であ
る。

このように光空間伝送装置80,80を用いているので、相
手のスタッカクレーンの走行速度及び走行方向が正しく
求まる。従って、不必要に警報信号ALM1,ALM2が出力し
たり、警報信号を出力しなかったりの問題の発生を防止
できるものである。

また、相対距離は相手の移動体から送信された位置と自
己の位置とから求めるのではなく、半導***置検出装置
によって自己の移動体によって測定しているので、伝送
手段による誤データの送受信が無く、より安全にできる
ものである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、所定のタイミングで相手の移動体との
距離を検出しているので、他の光源を受光して誤動作す
ることが無く、また、距離が大きくても距離を測定でき
るものである。また、このように、相対距離は相手の移
動体から送信された位置と自己の位置とから求めるので
はなく、自己の移動体によって測定しているので、伝送
手段による誤データの送受信が無く、より安全にできる
ものである。そして、移動体の衝突を防止できるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の構成図、第２図は衝突防止装置の構
成図、第３図は衝突防止装置の構成図、第４図は衝突防
止用検出回路の構成図、第５図は２つのスタッカクレー
ンの走行速度と走行方向との組合せを説明する図、第６
図は衝突防止装置のフローチャート、第７図は走行用制
御装置のフローチャート、第８図は走行用制御装置のフ
ローチャート、第９図は受光位置と距離との関係を示す
図、第10図は受光位置と距離との補正テーブル、第11図
は２つのスタッカクレーンの停止の際の説明図、第12図
は他の例の衝突防止装置の構成図、第13図は第12図の衝
突防止装置の検出回路の構成図、第14図は第12図の衝突
防止装置のフローチャート、第15図は走行パターン図で
ある。 1A,1B……スタッカクレーン、2A,2B……原点、８……地
上側の制御装置、10A,10B……衝突防止装置、20,60……
投光器、30……受光器、31……半導***置検出素子、40
……衝突防止用検出回路、70……広角投光器、80……光
空間伝送装置、90……走行用制御装置、132……アンテ
ナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭53−131653（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−4803（ＪＰ，Ａ) 実公 昭48−37985（ＪＰ，Ｙ１) 実開 昭63−130412（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−189015（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定間隔で一方向に向けて投光する投光器
   と、 前記投光器の投光の方向に受光面を向けた第１の受光器
   と、 前記第１の受光器が受光することによって、前記投光器
   の実質的に同一方向で前記投光器よりも広角に投光する
   広角投光器と、 前記広角投光器からの投光の方向に受光面を向けて設置
   しており、受光角度に応じた受光位置を検出可能な半導
   ***置検出装置を備えた第２の受光器と、 光によってデータを送受信可能であって、光の送受信面
   を前記投光器と実質的に同一方向に向けられ、自己の走
   行速度と自己の走行方向からなる自己のデータを送信す
   ると共に、相手の走行速度と自己の走行方向からなる相
   手のデータを受信する光空間伝送装置と、 前記投光器による投光から所定時間内に前記半導***置
   検出装置が受光した受光位置を有効データとして検出す
   ることによって、該半導***置検出素子に入光する光源
   である前記広角投光器と該半導***置出素子との間の相
   対距離を検出する第２の手段と、 前記自己のデータ、前記相手のデータ、および前記第２
   の手段が検出した前記相対距離とによって、自己の移動
   体が相手の移動体に衝突する恐れがある場合に自己の移
   動体を停止させる警報信号を出力する第３の手段と、 からなる移動体の衝突防止装置。