JPH0694282B2 - Collision prevention device for moving body - Google Patents
Collision prevention device for moving bodyInfo
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- JPH0694282B2 JPH0694282B2 JP62261577A JP26157787A JPH0694282B2 JP H0694282 B2 JPH0694282 B2 JP H0694282B2 JP 62261577 A JP62261577 A JP 62261577A JP 26157787 A JP26157787 A JP 26157787A JP H0694282 B2 JPH0694282 B2 JP H0694282B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、実質的に一つの走行路を走行する２つの移動
体の相互の衝突を防止する装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a device for preventing two moving bodies traveling substantially on one traveling path from colliding with each other.
実質的に一つの走行路を２つの移動体が走行するものと
しては、例えば、工場の天井クレーン、自動倉庫のスタ
ッカクレーン、地上を走行する無人搬送台車等がある。There are, for example, a ceiling crane in a factory, a stacker crane in an automated warehouse, and an unmanned carrier truck that travels on the ground, as the two traveling bodies substantially traveling on one traveling path.
天井クレーンの場合は、それぞれの天井クレーンに運転
者が搭乗し、自己の天井クレーンを他方のクレーンに衝
突しないように走行させ、荷役を行うようにしている。In the case of an overhead crane, a driver rides on each overhead crane, runs his / her own overhead crane so as not to collide with the other crane, and handles cargo.
自動倉庫のスタッカクレーンの場合は、無人運転である
ので、地上の制御装置によって各々のスタッカクレーン
の位置を求め、各々のクレーンに走行可能位置を指令し
て衝突しないように走行させ、荷役を行うようにしてい
る。（特開昭59−48305号公報） このように手動又は自動によって２つの移動体が衝突し
ないような走行指令を与えているが、指令ミスか制御回
路の誤動作の場合は衝突の恐れがある。In the case of stacker cranes in automated warehouses, unmanned operation is performed, so the position of each stacker crane is determined by the ground control device, and each crane is instructed of the travelable position so that it will travel without collisions and cargo handling will be performed. I am trying. (Japanese Patent Laid-Open No. 59-48305) As described above, the running command is provided manually or automatically so that the two moving bodies do not collide. However, in the case of a command error or a malfunction of the control circuit, the collision may occur.
このため、２つの移動体の間の距離を監視し、所定距離
以下になると、走行を停止させる衝突防止装置を備えて
いる。For this reason, a collision prevention device is provided that monitors the distance between the two moving bodies and stops the traveling when the distance becomes a predetermined distance or less.
その衝突防止装置としては種々の方式がある。There are various types of collision prevention devices.
光線を利用したものとしては、特公昭57−237号公報に
示すものがある。その一つは、ビーム状の光を発射する
投光器、その光を受光する受光器をそれぞれのクレーン
にクレーンの走行方向に対して若干傾斜して取付けたも
のである。２つのクレーンの距離が小さくなることによ
って投光器からの光を他方のクレーンの受光器が受光す
ると、クレーンの走行を停止させるようにしている。他
の一つは、投光器及び受光器をクレーンの走行方向に向
けて設置し、２つのクレーン間の距離が所定距離以上離
れている場合は受光器が受光しており、所定距離以下に
なると受光器が受光しなくなり、走行を停止させるもの
である。An example of utilizing light rays is shown in Japanese Patent Publication No. 57-237. One of them is a projector that emits a beam of light and a receiver that receives the light are attached to each crane at a slight inclination with respect to the traveling direction of the crane. When the light from the projector is received by the light receiver of the other crane due to the reduction in the distance between the two cranes, the traveling of the crane is stopped. The other is to install a light emitter and a light receiver in the traveling direction of the crane. When the distance between the two cranes is more than a predetermined distance, the light receiver is receiving light. The device stops receiving light and stops traveling.
また、有線式として、特公昭55−316号公報に示すもの
がある。これはクレーンの走行路に沿って２本の誘導線
を張り、各クレーンにはそれぞれ送信アンテナ及び受信
アンテナを設け、それぞれ異なる周波数を発信してい
る。前記送・受信アンテナは誘導線に対して誘導結合さ
せている。２つのクレーンが所定距離以下に接近すると
互いに相手の送信波を受信してその距離を検出し、所定
距離以下の場合、警報を出力するようにしている。Further, as a wire type, there is one disclosed in Japanese Patent Publication No. 55-316. In this system, two induction wires are laid along the traveling path of the crane, and each crane is provided with a transmitting antenna and a receiving antenna to emit different frequencies. The transmission / reception antenna is inductively coupled to the induction wire. When the two cranes approach each other within a predetermined distance or less, the other party's transmitted waves are received to detect the distance, and if the distance is less than or equal to the predetermined distance, an alarm is output.
特公昭59−40748号公報に示すものは距離の検出手段と
して電波の直進性の高いマイクロ波を用いたものであ
る。The one disclosed in Japanese Examined Patent Publication No. 59-40748 uses a microwave having a high rectilinear traveling property as a distance detecting means.
上記従来技術において、走行停止や警報を出力するか否
か判断するための所定距離は固定で一つしか有しないも
のである。この所定距離は、一方のスタッカクレーンも
他方のスタッカクレーンも最高速度で衝突する方向に向
けて走行している場合に、停止動作に入っても衝突しな
い距離を基準にして定めている。In the above-mentioned conventional technique, only one fixed distance is provided for determining whether to stop traveling or output an alarm. This predetermined distance is determined on the basis of the distance at which one stacker crane and the other stacker crane do not collide with each other even when the stopping operation is started when the stacker cranes travel in the direction of collision at the maximum speed.
このため、クレーン等の移動体の最高速度に比例して前
記所定距離は大きくなる。Therefore, the predetermined distance increases in proportion to the maximum speed of a moving body such as a crane.
このため、天井クレーンやスタッカクレーンの如く、走
行路の長さに比べて走行速度が比較的大く、２つの移動
体が走行しているものにあっては、移動体が最高速度で
走行できる割合が小さくなるものである。Therefore, in the case where the traveling speed is relatively high compared to the length of the traveling path, such as an overhead crane or a stacker crane, and two moving bodies are traveling, the traveling body can travel at the maximum speed. The ratio is small.
また、２つの移動体の間にある目的位置に向けて２つの
移動体が走行し目的位置に停止するために低速になって
いる状態でも、２つの移動体の距離が前記最高拘束を基
準とした所定距離以下になると停止動作に入ることにな
る。In addition, even when the two moving bodies are traveling toward a target position between the two moving bodies and stopped at the target position at a low speed, the distance between the two moving bodies is based on the maximum constraint. When the distance becomes equal to or less than the predetermined distance, the stop operation is started.
また、自動倉庫において２つのスタッカクレーンを有す
る場合について検討すると、一方のスタッカクレーンの
ための入出庫口は走行路の一端側にあり、他方のスタッ
カクレーンのための入出庫口は走行路の他端側にあるこ
とが多い。この場合、２つのスタッカクレーンがともに
一方に向けて走行している状態で２つのスタッカクレー
ンの間が所定距離以下になることが多い。この場合、こ
の所定距離は小さくできるものであり、しかも後行のス
タッカクレーンのみ停止させればよい。In addition, considering the case of having two stacker cranes in an automated warehouse, the loading / unloading port for one stacker crane is at one end of the travel path, and the loading / unloading port for the other stacker crane is on the other side of the travel path. Often on the edge. In this case, the distance between the two stacker cranes is often less than or equal to a predetermined distance in a state where the two stacker cranes are traveling toward one side. In this case, the predetermined distance can be reduced, and only the trailing stacker crane needs to be stopped.
このように従来においては衝突を防止するための所定距
離が最高速度を基準とし、一定であるので、走行できる
割合が小さくなり、荷役効率が悪いものであった。As described above, in the related art, the predetermined distance for preventing a collision is constant with the maximum speed as a reference, so that the traveling ratio is small and the cargo handling efficiency is poor.
本発明の目的は、移動体の衝突防止装置の作動する割合
を小さくして、荷役効率を向上させることにある。An object of the present invention is to reduce the operating ratio of the collision prevention device for a moving body and improve the cargo handling efficiency.
本発明は、 所定間隔で一方向に向けて投光する投光器と、 前記投光器の投光の方向に受光面を向けた第１の受光器
と、 前記第１の受光器が受光することによって、前記投光器
と実質的に同一方向で前記投光器よりも広角に投光する
広角投光器と、 前記広角投光器からの投光の方向に受光面を向けて設置
しており、受光角度に応じた受光位置を検出可能な半導
***置検出装置を備えた第２の受光器と、 光によってデータを送受信可能であって、光の送受信面
を前記投光器と実質的に同一方向に向けられ、自己の走
行速度と自己の走行方向からなる自己のデータを送信す
ると共に、相手の走行速度と自己の走行方向からなる相
手のデータを受信する光空間伝送装置と、 前記投光器による投光から所定時間内に前記半導***置
検出装置が受光した受光位置を有効データとして検出す
ることによって、該半導***置検出素子に入光する光源
である前記広角投光器と該半導***置検出素子との間の
相対距離を検出する第２の手段と、 前記自己のデータ、前記相手のデータ、および前記第２
の手段が検出した前記相対距離とによって、自己の移動
体が相手の移動体に衝突する恐れがある場合に自己の移
動体を停止させる警報信号を出力する第３の手段と、 から移動体の衝突防止装置を構成したことを特徴とす
る。The present invention includes a light projector that projects light in one direction at a predetermined interval, a first light receiver whose light receiving surface is oriented in the light projecting direction of the light projector, and the first light receiver that receives light, A wide-angle projector that projects in a wider angle than the projector in substantially the same direction as the projector, and a light-receiving surface is installed in the direction of projection from the wide-angle projector, and a light-receiving position corresponding to the light-receiving angle is set. A second light receiver having a detectable semiconductor position detecting device and data can be transmitted / received by light, and a light transmitting / receiving surface is directed in substantially the same direction as the light projector, and the traveling speed and self Of the traveling direction of the other party and at the same time, receiving the data of the other party including the traveling speed of the other party and the traveling direction of the other party, and the semiconductor position detection within a predetermined time from the light projected by the projector. The device receives the light Second means for detecting a relative position between the wide-angle projector and the semiconductor position detecting element, which is a light source for entering the semiconductor position detecting element, by detecting a light receiving position as effective data; Data, the data of the other party, and the second
According to the relative distance detected by the means of, the third means for outputting an alarm signal for stopping the own moving body when the own moving body may collide with the opponent's moving body, It is characterized in that a collision prevention device is configured.
かかる構成によれば、第２の受光器の半導***置検出装
置と第２の手段によって相手の移動体までの距離（相対
距離という）を求める。光空間伝送装置によって受信し
た相手の走行速度、走行方向と自己の移動体の走行速
度、走行方向とによって、２つの移動体が現在の走行速
度から停止するまでの距離を求め、該距離を基準とした
値が前記相対距離よりも小さい場合に移動体の走行を停
止させ、移動体の衝突を防止する。また、相対距離は単
に半導***置検出装置によって検出するのではなく、投
光器による投光から所定時間内に前記半導***置検出装
置が受光した受光位置を有効データとして相対距離を求
めるので、他の光源を受光して誤動作することが無く、
また、距離が大きくても距離を測定できるものである。
また、相対距離は相手の移動体から送信された位置と自
己の位置とから求めるのではなく、自己の移動体によっ
て測定しているので、伝送手段による誤データの送受信
が無く、より安全にできるものである。According to this structure, the distance (referred to as a relative distance) to the moving body of the partner is obtained by the semiconductor position detecting device of the second light receiver and the second means. Based on the traveling speed and traveling direction of the opponent received by the optical space transmission device, the traveling speed of the own moving body, and the traveling direction, the distance from the current traveling speed of the two moving bodies to the stop is calculated, and the distance is used as a reference. When the value of is smaller than the relative distance, the traveling of the moving body is stopped and the collision of the moving body is prevented. Further, the relative distance is not simply detected by the semiconductor position detecting device, but the relative distance is obtained by using the light receiving position received by the semiconductor position detecting device within a predetermined time after the light is projected by the light projector as valid data, and therefore other light sources are used. There is no malfunction by receiving light,
Further, the distance can be measured even if the distance is large.
Further, since the relative distance is measured not by the position transmitted from the opponent's mobile unit but by its own position but by the mobile unit of its own, there is no erroneous data transmission / reception by the transmission means, and it is possible to make it safer. It is a thing.
本発明の実施例を説明する前に、第１図〜第11図により
基本的な構成を説明する。このものは自動倉庫のスタッ
カクレーンに適用したものである。Before describing the embodiment of the present invention, the basic configuration will be described with reference to FIGS. This is applied to a stacker crane in an automated warehouse.
第１図は自動倉庫の一例を示すもので、一つの走行レー
ル２に２台のスタッカクレーン1A,1Bが走行している。
走行路の両側には多数の棚からなる棚群5,5を設けてい
る。スタッカクレーン1Aのための入出庫口6Aは走行方向
の一端側にあり、スタッカクレーン1Bのための入出庫口
6Bは他端側にある。スタッカクレーン1A,1Bは自己の入
出庫口6A,6Bと相手方の入出庫口6B,6Aの近傍との間を往
復走行する。FIG. 1 shows an example of an automated warehouse. Two stacker cranes 1A and 1B are traveling on one traveling rail 2.
Shelf groups 5, 5 consisting of a large number of shelves are provided on both sides of the traveling path. The loading / unloading port 6A for the stacker crane 1A is at one end in the traveling direction, and the loading / unloading port for the stacker crane 1B
6B is on the other end side. The stacker cranes 1A, 1B travel back and forth between their own loading / unloading ports 6A, 6B and the vicinity of the partner's loading / unloading ports 6B, 6A.
スタッカクレーン1A,1Bは地上側に設置した上位の制御
装置８によって目的位置及び入出庫の内容等を指示さ
れ、それに従って走行及び荷役を行う。The stacker cranes 1A, 1B are instructed by a higher-level control device 8 installed on the ground side about a target position and contents of loading and unloading, and travel and cargo handling are performed according to the instruction.
スタッカクレーン1A,1Bは、衝突を防止するための衝突
防止装置10A,10Bをそれぞれ備えている。The stacker cranes 1A and 1B are provided with collision prevention devices 10A and 10B, respectively, for preventing collision.
衝突防止装置10A,10Bの構成を第２図、第３図により説
明する。第２図は一方のスタッカクレーン1Aの衝突防止
装置10Aの構成を示し、第３図は他方のスタッカクレー
ン1Bの衝突防止装置10Bの構成を示している。この図か
らわかるように２つの衝突防止装置10A,10Bの構成は同
一である。一方のスタッカクレーン1Aの衝突防止装置10
Aを代表例として、その構成を第２図により説明する。The structure of the collision prevention devices 10A and 10B will be described with reference to FIGS. FIG. 2 shows the structure of the collision prevention device 10A of one stacker crane 1A, and FIG. 3 shows the structure of the collision prevention device 10B of the other stacker crane 1B. As can be seen from this figure, the two collision prevention devices 10A and 10B have the same configuration. Collision prevention device 10 for one stacker crane 1A
The configuration will be described with reference to FIG. 2 with A as a representative example.
衝突防止装置10Aは、相手のスタッカクレーン1Bに向け
て水平にビーム状の光を投光する投光器20と、相手のス
タッカクレーン1Bからの反射光を受光する受光器（半導
***置検出器）30と、受光器30のデータ及び制御装置90
の信号を入力して衝突の恐れのある場合に制御装置90に
警報信号ALM1,ALM2を出力する衝突防止用の検出回路40
とからなる。The collision prevention device 10A includes a light projector 20 that horizontally emits a beam of light toward the other stacker crane 1B, and a light receiver (semiconductor position detector) 30 that receives the reflected light from the other stacker crane 1B. , Data of receiver 30 and control device 90
Of the collision prevention detection circuit 40 that outputs the warning signals ALM1, ALM2 to the control device 90 when there is a risk of collision by inputting the signal of
Consists of.
投光器20、受光器30、検出回路40、及び制御装置90は自
己のスタッカクレーン1Aに設置している。The light projector 20, the light receiver 30, the detection circuit 40, and the control device 90 are installed in the own stacker crane 1A.
制御装置90は自己のスタッカクレーンの走行等の制御を
行う装置であり、公知のとおりである。制御装置90は自
己のスタッカクレーン1Aを目標速度で走行させるために
現在の走行速度Vdを検出している。この検出は、例えば
レール２を転動することによってパルスを出力するパル
スエンコーダ（図示せず）を用いて行っている。また、
このパルスをカウントとして自己の原点からの距離を検
出している。スタッカクレーン1Aの原点は走行路の一端
2Aであり、スタッカクレーン1Bの原点は走行路の他端2B
である。制御装置90は停止手段として、通常の停止手段
と非常停止手段とを備える。前者は目標速度を徐々に減
速させて停止させる方法である。後者は目標速度を零と
すると共に、機械ブレーキを動作させて停止させる方法
である。The control device 90 is a device that controls the traveling of the stacker crane of its own and is well known. The control device 90 detects the current traveling speed Vd in order to drive the stacker crane 1A of the controller 90 at the target speed. This detection is performed using, for example, a pulse encoder (not shown) that outputs a pulse by rolling the rail 2. Also,
This pulse is used as a count to detect the distance from its own origin. The origin of stacker crane 1A is at one end of the road
2A, and the origin of stacker crane 1B is the other end 2B of the road.
Is. The control device 90 includes normal stopping means and emergency stopping means as stopping means. The former is a method in which the target speed is gradually reduced and then stopped. The latter is a method in which the target speed is set to zero and the mechanical brake is operated and stopped.
制御装置90は自己のスタッカクレーンの現在の走行速度
Vdと、その走行方向Vf（即ち、自己の原点2Aに向けて走
行しているか否かの信号）とを検出回路40に出力する。
その走行方向Vfはパルスエンコーダの出力によって求め
るか、又は上位の制御装置８の指令を用いる。走行方向
Vfは、自己のスタッカクレーン1Aが自己の原点2Aから離
れる方向に走行しているとき正であり、自己の原点2Aに
向けて走行しているとき負である。制御装置90は警報信
号ALM1,ALM2によって停止動作に入る。Controller 90 is the current traveling speed of the self stacker crane
Vd and its traveling direction Vf (that is, a signal indicating whether or not the vehicle is traveling toward its own origin 2A) are output to the detection circuit 40.
The traveling direction Vf is obtained from the output of the pulse encoder, or a command from the host controller 8 is used. Traveling direction
Vf is positive when the stacker crane 1A of itself is traveling in a direction away from the origin 2A of itself, and is negative when traveling toward the origin 2A of itself. The control device 90 starts the stop operation by the alarm signals ALM1 and ALM2.
投光器20は相手のスタッカクレーン1Bのフレーム等に設
置した拡散板３に向けて投光する。拡散板３は光を乱反
射するものであり、例えば金属板をヘヤーラインの研磨
加工したものである。The projector 20 projects light toward the diffuser plate 3 installed on the frame of the other stacker crane 1B. The diffusing plate 3 diffuses light and is, for example, a metal plate obtained by polishing a hairline.
受光器30は受光した光点の位置を検出するものであり、
レンズ31と半導***置検出素子32とからなる。The light receiver 30 is for detecting the position of the received light spot,
It includes a lens 31 and a semiconductor position detecting element 32.
レンズ31と投光器20との間には距離Ｙがある。There is a distance Y between the lens 31 and the projector 20.
今、相手のスタッカクレーン1Bが1B1の位置に居れば反
射光はレンズ31を通って検出素子32のB11の位置に結像
（受光）し、1B2の位置に居れば反射光はB12の位置に入
光する。検出素子32のいずれの位置に受光したかは検出
回路40によって検出する。Now, if the opponent stacker crane 1B is at the position of 1B 1 , the reflected light is imaged (received) at the position of B11 of the detection element 32 through the lens 31, and if it is at the position of 1B 2 , the reflected light is at the position of B12. Enter the position. The detection circuit 40 detects in which position of the detection element 32 the light is received.
レンズ31と投光器20との距離Ｙ、レンズ31と検出素子32
との距離は既知であるので、受光した位置を検出するこ
とによって反射光の受光角度が決まり、従って２つのス
タッカクレーン1A、1B間の距離（以下、相対距離とい
う）Lsを求めることができる。つまり、相手のスタッカ
クレーン1Bとの相対距離Lsを三角測量の原理で測定する
ことができる。Distance Y between lens 31 and projector 20, lens 31 and detection element 32
Since the distance between and is known, the light receiving angle of the reflected light is determined by detecting the light receiving position, and therefore the distance (hereinafter referred to as the relative distance) Ls between the two stacker cranes 1A and 1B can be obtained. That is, the relative distance Ls with the stacker crane 1B of the other party can be measured by the principle of triangulation.
検出素子32は２つの出力端子A,Bを有しており、受光位
置によって両者の値は定まる。出力端子Ａの出力と出力
端子Ｂの出力との和で出力端子Ａの値を除算する（A/
（Ａ＋Ｂ））ことにより出力端子Ｂから受光位置までの
距離Ls′が求まる。これによって入射角度が来まり、そ
して２つのスタッカクレーン間の相対距離Lsが求まる。The detection element 32 has two output terminals A and B, and their values are determined by the light receiving position. The value of output terminal A is divided by the sum of the output of output terminal A and the output of output terminal B (A /
(A + B)), the distance Ls' from the output terminal B to the light receiving position is obtained. This gives the angle of incidence and then the relative distance Ls between the two stacker cranes.
このような受光器30、及び受光位置を求める技術は公知
である。一般にこのような距離計を半導***置検出器と
呼んでいる。Techniques for obtaining such a light receiver 30 and a light receiving position are known. Generally, such a rangefinder is called a semiconductor position detector.
検出回路40の構成を第４図により説明する。検出素子32
の２つの出力A,Bはアンプ41,42で増幅され、アナログ・
デジタル変換器（A/D変換器という）43,44のデジタル信
号43a,44aとなる。The configuration of the detection circuit 40 will be described with reference to FIG. Detection element 32
The two outputs A and B of are amplified by amplifiers 41 and 42,
It becomes digital signals 43a and 44a of digital converters (referred to as A / D converters) 43 and 44.
50はマイクロ・コンピュータであり、デジタル信号43a,
44a等を記憶するランダム・アクセス・メモリ（RAM）51
と、衝突防止のための基準情報を記憶しているリード・
オンリ・メモリ（ROM）52と、ROM52の情報に従ってRAM5
1のデータを演算し、各機器を制御するセントラル・プ
ロセッサ・ユニット（CPU）53等からなる。54はクロッ
クパルス発生回路である。55は入出力インタフェースで
ある。走行用制御装置90に接続した入力端子Vd,Vfから
走行速度Vdと走行方向Vfが入力され、衝突の恐れのある
とき出力端子ALM1,ALM2のいずれかから警報信号が走行
用制御装置90へ出力される。58は投光器20のための制御
装置である。走行用制御装置90もマイクロコンピュータ
で構成されている。50 is a microcomputer, digital signal 43a,
Random access memory (RAM) 51 that stores 44a, etc.
And a lead that stores reference information for collision prevention.
Only memory (ROM) 52 and RAM5 according to the information in ROM52
It consists of a central processor unit (CPU) 53, etc., which calculates the data of 1 and controls each device. Reference numeral 54 is a clock pulse generation circuit. 55 is an input / output interface. The traveling speed Vd and traveling direction Vf are input from the input terminals Vd and Vf connected to the traveling control device 90, and when there is a risk of collision, an alarm signal is output to the traveling control device 90 from either output terminal ALM1 or ALM2. To be done. Reference numeral 58 is a control device for the floodlight 20. The traveling control device 90 is also composed of a microcomputer.
このように、それぞれの衝突防止装置10A,10Bは相手の
スタッカクレーンとの相対距離Lsを求め、所定距離以下
の場合には自己のスタッカクレーンを停止させるもので
ある。In this way, each of the collision prevention devices 10A and 10B obtains the relative distance Ls to the stacker crane of the other party, and stops the stacker crane of its own when the distance is less than the predetermined distance.
衝突を防止するためには、その走行速度で停止動作に入
った場合の走行距離（即ち、停止距離）を求めることが
必要である。このためには自己の走行速度及び相手のス
タッカクレーンの走行速度が必要である。さらに、それ
ぞれの走行方向が必要である。In order to prevent the collision, it is necessary to obtain the traveling distance (that is, the stopping distance) when the stopping operation is started at the traveling speed. For this purpose, the traveling speed of the self and the traveling speed of the other stacker crane are required. Furthermore, each running direction is required.
相手方のスタッカクレーンの走行速度及び走行方向は上
位の制御装置８を介して入力することも可能であるが、
本構成ではこれを採用せず、相対距離Lsの時間的変化に
よってこれらを求めている。また、自己が求めた自己の
速度や相対距離Ls及び警報信号ALM1,ALM2は相手の衝突
防止装置へ報知していない。Although it is possible to input the traveling speed and traveling direction of the other stacker crane via the host controller 8,
In the present configuration, this is not adopted, and these are obtained by the temporal change of the relative distance Ls. Further, the speed and the relative distance Ls obtained by the self and the alarm signals ALM1 and ALM2 are not reported to the other collision preventing device.
それぞれのスタッカクレーンは上位の制御装置８の指令
に基づいて走行しており、衝突の生じない指令が行われ
ているが、上位の制御装置８の指示の遅れ、計算ミス
や、走行用制御装置90等の誤動作等が考えられる。この
ため、この実施例では衝突防止装置10A,10Bを安全装置
として用いている。Each of the stacker cranes travels based on the command of the higher-level control device 8, and a command that does not cause a collision is issued. However, a delay of the command of the higher-level control device 8, a calculation error, or a travel control device is performed. A malfunction such as 90 may occur. Therefore, in this embodiment, the collision prevention devices 10A and 10B are used as safety devices.
さて、衝突防止装置10A,10Bは相対距離Lsを求め、衝突
の恐れのある場合は走行を停止させるものであるが、停
止させる必要のない場合があるので、先ず、これを説明
する。Now, the collision prevention devices 10A and 10B find the relative distance Ls, and stop the traveling when there is a risk of collision, but there is a case where it is not necessary to stop, so this will be described first.
第５図は２つのスタッカクレーンの走行速度と走行方向
との組合せを示している。矢印の方向は走行方向を示
し、矢印の長さは走行速度を示している。例えば、縦軸
のケースNo.1においては、２つのスタッカクレーンは対
向して走行しており、左のスタッカクレーンの走行速度
が右のスタッカクレーンの走行速度よりも大きいことを
示している。ケースNo.4は２台のスタッカクレーンが同
一方向に走行していることを示している。ケースNo.2,5
は２台のスタッカクレーンの走行速度が同一であること
を示している。ケースNo.3,7の黒点は走行を停止してい
ることを示している。FIG. 5 shows a combination of the traveling speed and traveling direction of the two stacker cranes. The direction of the arrow indicates the traveling direction, and the length of the arrow indicates the traveling speed. For example, in case No. 1 on the vertical axis, the two stacker cranes are traveling in opposition to each other, and the traveling speed of the left stacker crane is higher than the traveling speed of the right stacker crane. Case No. 4 shows that two stacker cranes are traveling in the same direction. Case No.2,5
Indicates that the traveling speeds of the two stacker cranes are the same. The black dots in Cases Nos. 3 and 7 indicate that the vehicle has stopped running.
横軸のａにおいて、左側は自己のスタッカクレーンを示
し、右側は相手のスタッカクレーンを示している。横軸
のｂは横軸のａと反対である。In a on the abscissa, the left side shows the own stacker crane, and the right side shows the mating stacker crane. The horizontal axis b is opposite to the horizontal axis a.
また、図において、Ｘ印を付したケースは衝突防止装置
から停止指令（即ち、警報信号ALMを出力すること）を
出力しないことを示している。Further, in the figure, the cases marked with X indicate that the stop command (that is, output the alarm signal ALM) is not output from the collision prevention device.
また、Ｘ印を付したケースにおいて記入した符号は第６
図、第７図のステップNo.を示している。即ちＸ印を付
すことを決定したステップNo.である。In addition, the code entered in the case with the X mark is the sixth
Fig. 7 shows the step numbers in Fig. 7. That is, it is the step number that is decided to be marked with an X.
以下、Ｘ印を付した理由について説明する。The reason why the X mark is attached will be described below.
ケースNo.3b,7aについて。このケースは自己のスタッカ
クレーンが走行を停止している状態である。スタッカク
レーンの走行停止状態には、上位の制御装置８の指令に
よって停止している状態（これを待機中という）と、衝
突防止装置の作動によって走行を停止した場合とがあ
る。Ｘ印を点線で示しているのはこの理由による。Regarding Case No. 3b and 7a. In this case, the stacker crane of its own is stopped. The traveling stop state of the stacker crane includes a state in which the stacker crane stops according to a command from the higher-order control device 8 (this is called standby) and a case in which the stacker crane stops traveling due to the operation of the collision prevention device. This is the reason why the X mark is shown by a dotted line.
前者は、次の荷役のために走行可能な状態にしておく方
が好都合である。そこで、このケースについては停止指
令を出力しない。待機中か否かは走行用制御装置90にお
いて認識できる。It is convenient for the former to be able to travel for the next cargo handling. Therefore, in this case, the stop command is not output. Whether or not the vehicle is on standby can be recognized by the traveling control device 90.
後者は、衝突防止装置の作動によって停止したのである
から停止状態を継続する必要がある。但し、ケース7aの
ように停止を継続することによって相手のスタッカクレ
ーンとの距離が大きくなると、走行を開始させる。The latter has been stopped by the operation of the collision prevention device, so it is necessary to continue the stopped state. However, when the distance between the stacker crane and the opponent is increased by continuing the stop as in case 7a, the traveling is started.
ケースNo.4b,5b,6b,7b,8a,8bについて。このケースは自
己のスタッカクレーンが相手のスタッカクレーンの居な
い側に走行している場合、即ち、自己のスタッカクレー
ンが相手のスタッカクレーンから逃げる方向に走行して
いる場合である。この場合のスタッカクレーンは停止さ
せるよりも走行を継続させた方が衝突しない。このた
め、このケースでは停止指令を出力しないものである。Regarding Case No. 4b, 5b, 6b, 7b, 8a, 8b. In this case, the own stacker crane is traveling on the side where the other stacker crane is not present, that is, the own stacker crane is traveling in the direction away from the other stacker crane. In this case, the stacker crane does not collide when the traveling is continued rather than stopping. Therefore, in this case, the stop command is not output.
相手のスタッカクレーンが居ない側に走行とは、右側の
スタッカクレーンについて言えば右側に向けて走行する
ことであり、左側のスタッカクレーンについて言えば左
側に向けて走行することである。これは第１図で説明し
たように、それぞれのスタッカクレーンが自己の原点に
向けて走行することである。そこで、自己のスタッカク
レーンの走行方向は、走行指令が原点方向か否かによっ
て判別できる。また、原点からの距離が増加しているか
否かを判別することによっても判断できる。Traveling to the side where the other stacker crane is not present means traveling to the right side in the case of the right stacker crane, and traveling to the left side in the case of the left stacker crane. This means that each stacker crane travels toward its own origin, as described in FIG. Therefore, the traveling direction of the stacker crane of its own can be determined by whether or not the traveling command is the origin direction. It can also be determined by determining whether or not the distance from the origin has increased.
ケース6aについて。このケースは２つのスタッカクレー
ン間の距離が大きくなる場合である。この場合は自己の
スタッカクレーンの走行を停止させる必要がない。この
場合の判断方法として第６図では、スタップS7におい
て、ステップS5で求めた相対速度Vsが正か負かによって
判断している。About Case 6a. This case is when the distance between the two stacker cranes is large. In this case, it is not necessary to stop the traveling of the own stacker crane. As a determination method in this case, in FIG. 6, determination is made in stab S7 depending on whether the relative speed Vs obtained in step S5 is positive or negative.
ケース5aについて。このケースは２つのスタッカクレー
ンの間の距離が変化しない場合、即ち、２つのスタッカ
クレーンが等速で走行している場合である。この場合の
判断方法として、例えば第６図のステップS7において、
ステップS5で求めた相対速度Vsが零以上か否かで判断で
きる。第６図の実施例では衝突防止の安全性の向上のた
め、このケース5aでは衝突防止装置の作動を停止させて
いない。自己の走行速度と相手の走行速度とが等速であ
るので、自己を衝突防止装置によって停止させる必要は
無い。このためＸ印を点線で示している。About Case 5a. In this case, the distance between the two stacker cranes does not change, that is, the two stacker cranes are traveling at a constant speed. As a determination method in this case, for example, in step S7 of FIG.
It can be determined whether the relative velocity Vs obtained in step S5 is zero or more. In the embodiment of FIG. 6, in order to improve the safety of collision prevention, the operation of the collision prevention device is not stopped in this case 5a. Since the traveling speed of the self is equal to the traveling speed of the opponent, it is not necessary to stop the self by the collision prevention device. Therefore, the X mark is shown by a dotted line.
次に、スタッカクレーンの通常の走行パターンについて
第15図により説明する。目的位置に走行する場合、等加
速で加速を行い（区間Ｉ）等速走行を行い（区間II）、
等減速で減速を行い（区間III）、低速で等速走行を行
い（区間IV）、最後にブレーキを掛けて停止させるもの
である。区間IIの走行速度は走行開始点から目的位置ま
での距離Lxによって定まる。区間IVの低速の等速走行は
クリープ走行と呼ばれている。このようにスタッカクレ
ーンの走行速度は距離Lxと区間によって異なる。Next, a normal traveling pattern of the stacker crane will be described with reference to FIG. When traveling to the target position, acceleration is performed with uniform acceleration (section I) and constant speed traveling (section II),
The vehicle decelerates at a constant speed (section III), runs at a low speed at a constant speed (section IV), and finally brakes to stop. The traveling speed in the section II is determined by the distance Lx from the traveling start point to the target position. Low-speed, constant-velocity traveling in section IV is called creep traveling. Thus, the traveling speed of the stacker crane differs depending on the distance Lx and the section.
加速中に警報信号ALM1,ALM2によって減速を行う場合は
破線で示すように、加速を停止したP1点の速度でT2時間
等速走行を行い、その後、減速するようにしている。こ
れは、加速から直ちに減速動作に入ると、スタッカクレ
ーンに積載している荷への影響が大きいためである。こ
の時間T2は短時間である。等速走行の開始時に警報信号
ALM1,ALM2によって減速を行う場合もこの時間T2を確保
させている。When the alarm signals ALM1 and ALM2 are used for deceleration during acceleration, as shown by the broken line, the vehicle is driven at a constant speed of P 1 at which acceleration has stopped for T 2 hours, and then decelerated. This is because if the deceleration operation immediately starts after acceleration, the load on the stacker crane is greatly affected. This time T 2 is short. Warning signal at the start of constant speed running
This time T 2 is secured even when decelerating by ALM1 and ALM2.
次に、衝突防止装置10A,10Bの動作について第６図と共
に説明する。この第６図の演算は各スタッカクレーン1
A,1Bの衝突防止装置10A,10B毎に行われている。両者の
動作は同一であるので、一方（即ち、自己のスタッカク
レーンの衝突防止装置）のみの動作について説明する。Next, the operation of the collision prevention devices 10A and 10B will be described with reference to FIG. The calculation of this Fig. 6 is for each stacker crane 1
This is performed for each of the A and 1B collision prevention devices 10A and 10B. Since both operations are the same, only one (i.e., the collision prevention device of the own stacker crane) will be described.
第６図のフローチャートの起動はタイマ割込みよって周
期的に行われる。The activation of the flowchart of FIG. 6 is periodically performed by a timer interrupt.
先ず、検出素子32のＡ側の出力のデジタル信号43aとＢ
側のデジタル信号44aとを読取り、２つのスタッカクレ
ーン1A,1Bとの間の相対距離Lsを求める。（ステップS
1） これは次のように行う。前記デジタル信号43a,44aを用
いて下記式を演算し、検出素子32の受光位置、即ち、出
力端子Ｂ側からの受光位置Ls′を求める。First, the digital signals 43a and B of the output on the A side of the detection element 32
The digital signal 44a on the side is read to obtain the relative distance Ls between the two stacker cranes 1A and 1B. (Step S
1) Do this as follows. The following equation is calculated using the digital signals 43a and 44a to obtain the light receiving position of the detecting element 32, that is, the light receiving position Ls' from the output terminal B side.
尚、受光位置Ls′は他の公知の計算方法でも求めること
ができる。 The light receiving position Ls ′ can be obtained by another known calculation method.
受光位置Ls′が検出できれば、入射角度が求まり、相手
方のスタッカクレーンまでの相手距離Lsを求めることが
できる。この受光位置Ls′と相対距離Lsとの関係は第９
図の如く非線形であるので、第10図に示すような位置L
s′と相対距離Lsとのテーブルを用いて、位置Ls′をパ
ラメータとして相対距離Lsを求める。この相対距離Lsは
RAM51に記憶させる。If the light receiving position Ls ′ can be detected, the incident angle can be obtained, and the partner distance Ls to the partner stacker crane can be found. The relationship between the light receiving position Ls ′ and the relative distance Ls is
Since it is non-linear as shown in the figure, position L as shown in Fig. 10
Using the table of s'and the relative distance Ls, the relative distance Ls is obtained using the position Ls' as a parameter. This relative distance Ls is
Store in RAM51.
次に、走行用制御装置90から与えられた自己の走行方向
Vfによって原点に向けて走行しているか否かを判別す
る。原点に向けて走行していればステップS33に移る。
（ステップS3） 相手に向けて走行していれば、前回の処理で求めた相対
距離Ls-1と今回求めた相対距離Lsとによって、下記式を
演算し、相手のスタッカクレーンに対する相対速度Vsを
求める。（ステップS5） ここで、T1は、距離Lsの検出間隔である。Next, the own traveling direction given from the traveling control device 90.
It is determined by Vf whether or not the vehicle is traveling toward the origin. If the vehicle is traveling toward the origin, move to step S33.
(Step S3) If the vehicle is traveling toward the opponent, the following formula is calculated from the relative distance Ls -1 obtained in the previous processing and the relative distance Ls obtained this time, and the relative speed Vs to the opponent stacker crane is calculated. Ask. (Step S5) Here, T 1 is the detection interval of the distance Ls.
次に、この相対速度Vsが零よりも小さいか否かを判断す
る。相対速度Vsが零未満である場合は相手のスタッカク
レーンが自己のスタッカクレーンよりも高速で離れてい
る（ケースNo.6a,7a）ことを示している。（ステップS
7）次に、自己の走行速度Vdが零であるか否かを判別す
る。（ステップS9） 自己の走行速度Vdが零でなければ（ケースNo.7a）、ス
テップS33に移る。Next, it is determined whether or not this relative speed Vs is smaller than zero. If the relative speed Vs is less than zero, it indicates that the stacker crane of the other party is moving faster than the stacker crane of its own (Case No. 6a, 7a). (Step S
7) Next, it is determined whether or not the own traveling speed Vd is zero. (Step S9) If the own traveling speed Vd is not zero (case No. 7a), the process proceeds to step S33.
自己の走行速度Vdが零であれば（ケースNo.7a）、ステ
ップS10において相対速度Vsを相手の走行速度Veとす
る。相手の走行速度Veは負の値とする。これは衝突防止
装置によって走行を停止しても、相手との余裕距離Lkが
大きくなれば停止状態を解除させるためである。余裕距
離LkはステップS21で算出する。If the own traveling speed Vd is zero (case No. 7a), the relative speed Vs is set as the traveling speed Ve of the opponent in step S10. The traveling speed Ve of the opponent is a negative value. This is because even if traveling is stopped by the collision prevention device, the stopped state is released if the margin distance Lk with the opponent becomes large. The allowance distance Lk is calculated in step S21.
相対速度Vsが零以上である場合には次式を用いて相手の
スタッカクレーンの走行速度Veを求める。（ステップS1
1） Ve＝Vs−Vd ……（３） ここで、Vdは走行用制御装置90から入力した自己の走行
速度Vdであり、正である。When the relative speed Vs is zero or more, the traveling speed Ve of the other stacker crane is calculated using the following formula. (Step S1
1) Ve = Vs−Vd (3) Here, Vd is the own traveling speed Vd input from the traveling control device 90 and is positive.
次に、今、衝突防止のために減速指令を与えたとして、
停止までの走行距離（Ld,Le）を（４）式、（５）式に
よりそれぞれのスタッカクレーン1A,1Bについて求め
る。（ステップS13,S15） ここで、 Ld:自己のスタッカクレーンの停止までの走行距離 Le:相手のスタッカクレーンの停止までの走行距離 βd:自己のスタッカクレーンの減速度 βe:相手のスタッカクレーンの減速度 尚、加速中に停止指令を与えた場合には第17図のT2時間
の等速走行があるので、実際の停止距離Ld,Leは（４）
式、（５）式の値よりも大きくなる。即ち、（４）式、
（５）式に、（T2・Vd）、（T2・Ve）の値がそれぞれ加
算されることになる。Next, if you give a deceleration command to prevent collision,
The travel distance (Ld, Le) to the stop is calculated for each stacker crane 1A, 1B by using equations (4) and (5). (Steps S13, S15) Where, Ld: Distance traveled until the stacker crane stops: Le: Distance traveled until the other stacker crane stops βd: Deceleration of the own stacker crane βe: Deceleration of the other stacker crane Note that during acceleration When a stop command is given, the vehicle travels at a constant speed for T 2 hours in Fig. 17, so the actual stop distances Ld and Le are (4)
It becomes larger than the values of the formula and the formula (5). That is, equation (4),
The values of (T 2 · Vd) and (T 2 · Ve) are added to the equation (5).
この第６図のフローチャートでは、ステップS23,S27の
規定距離K1,K2はこの等速走行距離（T2・Vd）、（T2・V
e）を一定値として加えたものとして設定している。In the flowchart of FIG. 6, the prescribed distances K1 and K2 in steps S23 and S27 are the constant speed travel distances (T 2 · Vd), (T 2 · V
e) is set as a constant value.
これによれば不精確となるので、衝突防止装置によって
自己及び相手が加速中であるか否かを求め、等速走行距
離を停止距離Ld,Leに加えるようにさせることもでき
る。According to this, since it becomes inaccurate, it is possible to determine whether or not the self and the other party are accelerating by the collision prevention device, and add the constant speed travel distance to the stop distances Ld, Le.
次に、相手のスタッカクレーンの走行方向を判断する。
これは相手の走行速度Veが零以上か否かによって判断す
る。（ステップS17） 相手の走行速度Veが零以上の場合は２つのスタッカクレ
ーンが対向して走行している場合（ケースNo.1a,1b,2a,
2b,3a）であるので、（６）式を計算する。（ステップS
19） 相手の走行速度Veが零未満の場合は２つのスタッカクレ
ーンが同一方向に向けて走行している場合（ケースNo.4
a,5a）であり、（７）式を計算する。（ステップS21） Lk＝Ls−（Ld＋Le） ……（６） Lk＝Ls−（Ld＋Ls） ……（７） 第11図に示す如く、相対距離Lsで停止動作に入った場合
において、停止した２つのスタッカクレーン間の距離を
余裕距離Lkという。Next, the traveling direction of the other stacker crane is determined.
This is determined by whether the traveling speed Ve of the opponent is zero or more. (Step S17) When the traveling speed Ve of the opponent is zero or more, when two stacker cranes are traveling in opposition (case No. 1a, 1b, 2a,
2b, 3a), the formula (6) is calculated. (Step S
19) When the opponent's traveling speed Ve is less than zero, two stacker cranes are traveling in the same direction (Case No. 4
a, 5a), and formula (7) is calculated. (Step S21) Lk = Ls- (Ld + Le) (6) Lk = Ls- (Ld + Ls) (7) As shown in FIG. 11, when the stopping operation is started at the relative distance Ls, the operation is stopped 2 The distance between two stacker cranes is called the margin distance Lk.
そして、この余裕距離Lkが規定値K1,K2以上であるか否
かを判断し、規定値K1,K2以下であれば、衝突の可能性
があるので走行用制御装置90に警報信号ALM1,ALM2を出
力し、停止動作を指令する。（ステップS23,S25,S27,S2
9） 前記規定値K1,K2は、相対距離Ls等の測定誤差、前記等
速走行距離、次回の検出までの走行距離、停止誤差、及
び受光器30及び反射部の位置等を考慮して、衝突を防止
するために定めたものである。Then, it is determined whether or not the margin distance Lk is equal to or greater than the specified values K1 and K2, and if it is equal to or less than the specified values K1 and K2, there is a possibility of a collision, and therefore the warning signals ALM1 and ALM2 to the traveling control device 90. Is output and the stop operation is commanded. (Steps S23, S25, S27, S2
9) The specified values K1 and K2 are measured in consideration of a measurement error such as a relative distance Ls, the constant speed travel distance, a travel distance until the next detection, a stop error, and the positions of the light receiver 30 and the reflection part, It is set to prevent a collision.
K1＜K2である。K1 <K2.
警報信号ALM1の減速度は警報信号ALM2よりも大きい。警
報信号ALM1の場合は走行用制御装置90は速度指令を零と
し、機械ブレーキを作動させる。警報信号ALM2の場合は
走行用制御装置90は通常の停止動作を行う。減速度βd,
βｅは警報信号ALM2の場合である。減速度βd,βｅは第
８図の減速制御区間の減速度と同一である。余裕距離Lk
が規定値K1よりも小さい場合は警報信号ALM1を出力す
る。The deceleration of the alarm signal ALM1 is larger than that of the alarm signal ALM2. In the case of the alarm signal ALM1, the traveling control device 90 sets the speed command to zero and activates the mechanical brake. In the case of the alarm signal ALM2, the traveling control device 90 performs a normal stop operation. Deceleration βd,
βe is the case of the alarm signal ALM2. The decelerations βd and βe are the same as the decelerations in the deceleration control section of FIG. Extra distance Lk
If is smaller than the specified value K1, the alarm signal ALM1 is output.
警報信号ALM1,ALM2によって停止動作に入っても、第６
図のフローチャートは所定時間毎に実行される。このた
め、自己の停止動作によって余裕距離Lkが規定値K2より
も大きくなれば、警報信号ALM1,ALM2を解除させる。
（ステップS27,S31）警報信号ALM1,ALM2が解除された場
の動作は後述する。Even if the stop operation is started by the alarm signals ALM1 and ALM2, the sixth
The flowchart in the figure is executed every predetermined time. Therefore, if the allowance distance Lk becomes larger than the specified value K2 due to its own stopping operation, the alarm signals ALM1 and ALM2 are released.
(Steps S27, S31) The operation when the alarm signals ALM1, ALM2 are released will be described later.
最後に、現在の相対距離LsをRAM31の前回の相対距離Ls
-1の記憶エリアに転送する。（ステップS33） 第７図のフローチャートは、警報信号ALM1,ALM2が入力
された走行用制御装置90の動作を示している。Finally, the current relative distance Ls is set to the previous relative distance Ls in RAM31.
-Transfer to -1 storage area. (Step S33) The flowchart of FIG. 7 shows the operation of the traveling control device 90 when the alarm signals ALM1 and ALM2 are input.
警報信号ALM1,ALM2が入力されると、自己のスタッカク
レーンが待機中（次の荷役指令待ちの状態で走行を停止
していること）か否かを判断する。待機中でない場合
（走行中か、又は警報信号ALM1,ALM2によって停止して
いる状態）は警報信号ALM1,ALM2に基づき停止動作を実
行する。（ステップS41,S43） 次に、自己の走行速度Vdが零であれば、計時のための加
算を行い、警報信号ALM1,ALM2による停止時間が所定時
間経過したか否かを判断し、所定時間経過していれば上
位の制御装置８に報知する。（ステップS45,S47,S49,S5
1） ２つのスタッカクレーン1A,1BからステップS51による報
知があると、上位の計算機８は手動運転等を指令する。
これは、ケース1a,1b,2a,2b等において、衝突防止装置
の作動によって２つのスタッカクレーンが停止した場合
の復旧手段である。When the alarm signals ALM1 and ALM2 are input, it is determined whether or not the stacker crane of its own is on standby (stopping traveling while waiting for the next cargo handling command). If the vehicle is not on standby (running or stopped by the alarm signals ALM1, ALM2), the stop operation is executed based on the alarm signals ALM1, ALM2. (Steps S41, S43) Next, if the traveling speed Vd of itself is zero, addition for timekeeping is performed, and it is determined whether or not the stop time by the alarm signals ALM1, ALM2 has passed a predetermined time, and the predetermined time If the time has elapsed, the upper control device 8 is notified. (Steps S45, S47, S49, S5
1) When notified by the two stacker cranes 1A and 1B in step S51, the host computer 8 commands manual operation or the like.
This is a recovery means when the two stacker cranes are stopped by the operation of the collision prevention device in the cases 1a, 1b, 2a, 2b and the like.
第８図のフローチャートは、第７図のステップS43を示
すものである。先ず、加速中か否かを判断し、加速中で
あれば現在速度をT2時間保持した後、停止動作に入る。
（ステップS55,S57,S59,S59）一方、加速中でない場合
は、等速走行に移ってT2時間経過したか否かをチェック
する。（ステップS63）T2時間経過していれば停止動作
に入る。T2時間経過していなければ、等速走行を不足分
の時間継続させた後、停止動作に入る。（ステップS65,
S67） 以上、２つのスタッカクレーンの相対距離が衝突の恐れ
のある距離になると、走行によって衝突の恐れがあるス
タッカクレーンの走行を停止させている。この場合、相
対距離Ls、相手の走行速度Veを自己の衝突防止装置で求
めているので、安全装置として十分に作動する。そし
て、停止動作に入る距離Lsは自己の速度Vd及び相手の速
度Veで変化するので、より高速で走行させ、高速で走行
できる範囲を拡大できるものである。The flowchart of FIG. 8 shows step S43 of FIG. First, it is determined whether or not the vehicle is accelerating. If the vehicle is accelerating, the current speed is maintained for T 2 hours, and then the stop operation is started.
(Steps S55, S57, S59, S59) On the other hand, when the vehicle is not accelerating, it is checked whether or not T 2 time has elapsed after moving to constant speed running. (Step S63) If T 2 hours have elapsed, the stop operation starts. If T 2 hours have not elapsed, the constant speed running is continued for the short time and then the stop operation is started. (Step S65,
S67) As described above, when the relative distance between the two stacker cranes reaches a distance at which there is a risk of collision, traveling of the stacker crane, which may cause a collision, is stopped. In this case, since the relative distance Ls and the traveling speed Ve of the opponent are obtained by the own collision preventing device, the device sufficiently operates as a safety device. Since the distance Ls to enter the stop operation changes depending on the own speed Vd and the opponent's speed Ve, it is possible to drive the vehicle at a higher speed and expand the range in which the vehicle can travel at a higher speed.
また、自己のスタッカクレーンが相手方が居ない側に走
行している場合、及び待機中の場合は警報動作に入らな
いようにしているので、より安全であると共に荷役高率
の低下を防止できるものである。Also, when the stacker crane of own is traveling on the side where the other party is not present, or when it is on standby, it does not enter into the alarm action, so it is more safe and can prevent the decline of the high cargo handling ratio. Is.
上記は安全装置としての効果を述べたが、本発明は荷役
効率の向上にも効果があるものである。上記のように、
２つのスタッカクレーンの速度に応じて停止動作に入る
距離を定めているので、低速の場合は２つのスタッカク
レーンをより近接させることができ、荷役の効率を向上
できるものである。Although the above has described the effect as the safety device, the present invention is also effective in improving the cargo handling efficiency. as mentioned above,
Since the distance to enter the stop operation is determined according to the speed of the two stacker cranes, the two stacker cranes can be brought closer to each other at a low speed, and the efficiency of cargo handling can be improved.
例えば、第11図において、XA点を左側のスタッカクレー
ン1Aの荷役のための目標地点とし、XB点を右側のスタッ
カクレーン1Bの荷役のための目標地点とする。２つのス
タッカクレーン1A,1Bの走行速度が低速であれば、警報
信号ALM1,ALM2の出力される相対距離Lsは小さいので、
目標地点XAとXBの距離が短くても警報信号ALM1,ALM2が
出力されることはない。このため、２つのスタッカクレ
ーン1A,1Bを同時にそれぞれの目標地点XA,XBに走行させ
ることができるものである。従って荷役効率が向上でき
るものである。For example, in FIG. 11, point XA is the target point for loading the left stacker crane 1A, and point XB is the target point for loading the right stacker crane 1B. If the traveling speed of the two stacker cranes 1A and 1B is low, the relative distance Ls at which the alarm signals ALM1 and ALM2 are output is small.
Even if the distance between the target points XA and XB is short, the alarm signals ALM1 and ALM2 are not output. Therefore, the two stacker cranes 1A and 1B can be simultaneously moved to the respective target points XA and XB. Therefore, the cargo handling efficiency can be improved.
目標地点XAとXBとの距離が警報信号の出力される距離よ
りも小さければ、２つのスタッカクレーン1A,1Bは目標
地点XA,XBの手前で停止する。この場合、地上側の制御
装置８の指令によって一方のスタッカクレーン（例えば
1Bを目標地点（XB）に向けて走行させることができる。
そして、スタッカクレーン1BがXB点から右側に走行を開
始すると、スタッカクレーン1Aの走行を直に開始させる
ことができるものである。If the distance between the target points XA and XB is smaller than the distance at which the alarm signal is output, the two stacker cranes 1A and 1B stop before the target points XA and XB. In this case, one of the stacker cranes (for example,
You can drive 1B toward the target point (XB).
Then, when the stacker crane 1B starts traveling to the right from the point XB, the traveling of the stacker crane 1A can be directly started.
このように、衝突防止装置を作動させることなく２つの
スタッカクレーンを近接させ、荷役効率を向上させるこ
とができるものである。Thus, the two stacker cranes can be brought close to each other without operating the collision prevention device, and the cargo handling efficiency can be improved.
尚、上記構成において、自己が原点に向けて走行してい
る場合、及び待機中の場合は、相対距離の測定を行わな
いようにすることができる。In the above configuration, it is possible to prevent the relative distance from being measured when the vehicle is traveling toward the origin and when it is on standby.
さて、移動体の走行速度が早くなると、測定すべき移動
体間の相対距離Lsは長くなる。上記実施例の場合では距
離が大きくなると、相手方の移動体からの反射光の入光
が弱くなり、相対距離Lsの測定が困難となる。Now, as the traveling speed of the moving body becomes faster, the relative distance Ls between the moving bodies to be measured becomes longer. In the case of the above-mentioned embodiment, when the distance becomes large, the incident light of the reflected light from the opponent moving body becomes weak and it becomes difficult to measure the relative distance Ls.
また、第２図〜第10図の構成では、相手のスタッカクレ
ーンの走行速度Veは相対距離Lsを基準にして（２）式及
び（３）式により求めている。（２）式において、L
s-1、Lsの一方が許容誤差範囲内の最大値、他方が最小
値ということがあり、また、時間T1で微分しているの
で、相対速度Vsは演算する毎に大きく変化する。即ち、
相対速度Vsは真の値となりにくい。このため、ステップ
S10,S11で求める相手の走行速度Veが異常となり、ステ
ップS15で求める相手の停止距離Leが異常となり、しか
も演算の度に変化する。従って、ステップS25,S29の警
報信号ALM1,ALM2が不必要に出力されたり、出力されな
かったりする。Further, in the configurations of FIGS. 2 to 10, the traveling speed Ve of the stacker crane of the other party is obtained by the equations (2) and (3) with the relative distance Ls as a reference. In equation (2), L
One of s −1 and Ls may be the maximum value within the allowable error range and the other may be the minimum value, and since the differentiation is performed at the time T 1 , the relative speed Vs greatly changes each time the calculation is performed. That is,
The relative speed Vs is unlikely to be a true value. Because of this, the steps
The traveling speed Ve of the opponent obtained in S10 and S11 becomes abnormal, the stopping distance Le of the opponent obtained in step S15 becomes abnormal, and furthermore, it changes every calculation. Therefore, the alarm signals ALM1 and ALM2 in steps S25 and S29 are output unnecessarily or not.
警報信号ALM1,ALM2の不必要な出力を防止するためには
規定距離K1,K2を大きくすればよい。しかし、このよう
にすると、スタッカクレーンが高速で走行できる距離が
小さくなる。To prevent unnecessary output of the alarm signals ALM1 and ALM2, the specified distances K1 and K2 may be increased. However, in this way, the distance that the stacker crane can travel at high speed becomes small.
第12図〜第14図はこの２つの問題点を解決するための本
発明の一実施例であり、以下詳細に説明する。第２図〜
第10図との変更点のみを主として説明する。それぞれ移
動体1A,1Bの衝突防止装置10A,10Bの構成は同様であるの
で、一方の衝突防止装置10Aについて説明する。12 to 14 show an embodiment of the present invention for solving these two problems, which will be described in detail below. Fig. 2 ~
Only the changes from FIG. 10 will be mainly described. Since the collision prevention devices 10A and 10B of the moving bodies 1A and 1B have the same configuration, only one collision prevention device 10A will be described.
前記前者の問題点に対して、投光器20の近傍には他方の
衝突防止装置10Bの投光器20からの投光を受光する受光
器60を設ける。またその近傍には移動体Ｂに向けて斜め
に投光する広角投光器70を設ける。広角投光器70は広い
指向角で発光するものであり、移動体Ｂの受光器30から
は見かけ上点光源と見なすことができる。このような広
角投光器70は公知である。受光器60は投光器20の光の有
無を検知できるものであればよい。投光器20,受光器60,
広角投光器70,及び受光器30は三角測量な可能な位置に
設置する。投光器20及び広角投光器70の光源の大きさは
大きな距離でも十分に受光できる大きさである。With respect to the former problem, a light receiver 60 that receives light emitted from the light projector 20 of the other collision prevention device 10B is provided near the light projector 20. Further, in the vicinity thereof, a wide-angle light projector 70 that obliquely projects light toward the moving body B is provided. The wide-angle projector 70 emits light with a wide directional angle, and can be regarded as a point light source by the light receiver 30 of the mobile unit B. Such a wide-angle projector 70 is known. The light receiver 60 may be any one that can detect the presence or absence of light from the light projector 20. Emitter 20, receiver 60,
The wide-angle projector 70 and the light receiver 30 are installed at positions where triangulation is possible. The sizes of the light sources of the light projector 20 and the wide-angle light projector 70 are large enough to receive light even at a large distance.
投光器20は検出回路40の指令によって所定間隔で投光す
る。受光器60は受光したときのみ、広角投光器70に発光
を指令するように設ける。検出回路40,40は投光器20に
発光を指令して所定時間内（極めて短時間）に受光器30
が受光したデータのみを有効データとして処理する。The light projector 20 projects light at predetermined intervals according to a command from the detection circuit 40. The light receiver 60 is provided so as to instruct the wide-angle light projector 70 to emit light only when light is received. The detection circuits 40, 40 command the light emitter 20 to emit light and receive the light receiver 30 within a predetermined time (extremely short time).
Only the data received by is processed as valid data.
このように移動体Ｂに広角投光器70を設けているので、
距離が大きくても移動体Ａにおいて距離を測定できるも
のである。Since the wide-angle projector 70 is provided on the moving body B in this way,
Even if the distance is large, the distance can be measured in the mobile unit A.
また、移動体Ａの投光器20からは間欠的に発光し、これ
の所定時間内に受光器30が受光したデータを有効データ
としているので、他の光源を受光して誤動作することが
ないものである。Further, since the light emitted from the light projector 20 of the mobile unit A is intermittently emitted and the data received by the light receiver 30 within the predetermined time is used as valid data, it is possible to prevent malfunction by receiving other light sources. is there.
前記後者の問題点に対して、スタッカクレーン1A,1Bの
それぞれの検出回路4040は光空間伝送装置80,80を設け
ている。スタッカクレーン1Aの光空間伝送装置80とスタ
ッカクレーン1Bの光空間装置80とは対向しており、両者
の間で光を用いてデータを授受できる。光空間伝送装置
80は検出回路40の指令によって自己のスタッカクレーン
の走行速度Vd′を光に変調して相手の光伝送装置80に向
けて発光する。また、光空間伝送装置80は相手の光空間
伝送装置80からの光（即ち、相手のスタッカクレーン1B
の走行速度Ve′）を受信して検出回路40に出力する。光
空間伝送装置80、即ち、光を用いたデータ伝送技術は公
知である。For the latter problem, the detection circuits 4040 of the stacker cranes 1A and 1B are provided with the optical space transmission devices 80 and 80, respectively. The optical space transmission device 80 of the stacker crane 1A and the optical space device 80 of the stacker crane 1B face each other, and data can be transmitted and received between them using light. Optical space transmission device
80 modulates the traveling speed Vd 'of its own stacker crane into light according to a command from the detection circuit 40, and emits light toward the optical transmission device 80 of the other party. In addition, the optical free space transmission apparatus 80 uses the light from the optical free space transmission apparatus 80 of the other party (that is, the stacker crane 1B of the other party).
It receives the traveling speed Ve ′) of and outputs it to the detection circuit 40. The optical space transmission device 80, that is, a data transmission technique using light is known.
検出回路40から光空間伝送装置80へ出力する走行速度V
d′には、スタッカクレーンの走行方向Vfのデータを盛
り込むものとする。スタッカクレーン1Aについて説明す
ると、スタッカクレーン1Aが自己の原点2Aに向けて走行
している場合にはVd′は負の値とし、自己の原点2Aから
遠ざかる方向に走行している場合にはVd′を正の値とす
る。このため、相手から受信した相手の走行速度Ve′に
も走行方向のデータを有している。自己の走行速度Vd′
は所定間隔で検出し、所定間隔で光空間伝送装置80から
送信する。相手の走行速度Ve′は所定間隔で得られる。Traveling speed V output from the detection circuit 40 to the optical space transmission device 80
The data of the traveling direction Vf of the stacker crane shall be included in d '. Explaining the stacker crane 1A, Vd ′ is a negative value when the stacker crane 1A is traveling toward its own origin 2A, and Vd ′ is traveling when it is traveling away from its own origin 2A. Is a positive value. Therefore, the traveling speed Ve ′ of the other party received from the other party also has data on the traveling direction. Own running speed Vd ′
Is detected at a predetermined interval and transmitted from the optical space transmission device 80 at a predetermined interval. The traveling speed Ve 'of the opponent is obtained at a predetermined interval.
投光器20、受光器60、広角投光器70、光空間伝送装置8
0、検出回路40は一つのユニットになっている。Emitter 20, receiver 60, wide-angle projector 70, optical space transmission device 8
0, the detection circuit 40 is one unit.
かかる構成の動作を第14図と共に説明する。主として第
６図との相違点のみを説明する。ステップS1において、
投光器20を間欠的に発光させて相対距離Lsを算出する。
ステップS2a,S2bにおいて、光空間伝送装置80を用いて
自己の走行速度Vd′を送信し、また、相手の走行速度V
e′を検出する。ステップS3は前記実施例と同様であ
る。ステップS5aにおいて、相対速度Vsは、自己の走行
速度Vd′と相手から受信した相手の走行速度Ve′とによ
って下記式を演算して求める。The operation of this configuration will be described with reference to FIG. Only differences from FIG. 6 will be mainly described. In step S1,
The projector 20 is caused to emit light intermittently to calculate the relative distance Ls.
In steps S2a and S2b, the optical space transmission device 80 is used to transmit its own traveling speed Vd ′, and the traveling speed V
Detect e '. Step S3 is the same as in the above embodiment. In step S5a, the relative speed Vs is obtained by calculating the following equation based on the traveling speed Vd 'of the self and the traveling speed Ve' of the opponent received from the opponent.
Vs＝Vd′＋Ve′ ……（８） ステップS10,S11は無い。他は前記実施例と同様であ
る。Vs = Vd '+ Ve' (8) There are no steps S10 and S11. Others are the same as the above-mentioned embodiment.
このように光空間伝送装置80,80を用いているので、相
手のスタッカクレーンの走行速度及び走行方向が正しく
求まる。従って、不必要に警報信号ALM1,ALM2が出力し
たり、警報信号を出力しなかったりの問題の発生を防止
できるものである。Since the optical space transmission devices 80, 80 are used in this way, the traveling speed and traveling direction of the other stacker crane can be accurately obtained. Therefore, it is possible to prevent the problem that the alarm signals ALM1 and ALM2 are unnecessarily output or the alarm signal is not output.
また、相対距離は相手の移動体から送信された位置と自
己の位置とから求めるのではなく、半導***置検出装置
によって自己の移動体によって測定しているので、伝送
手段による誤データの送受信が無く、より安全にできる
ものである。Further, since the relative distance is measured not by the position transmitted from the partner's mobile unit and the position of the mobile unit itself but by the mobile unit by the semiconductor position detection device, there is no transmission / reception of erroneous data by the transmission means. , Can be made safer.
本発明によれば、所定のタイミングで相手の移動体との
距離を検出しているので、他の光源を受光して誤動作す
ることが無く、また、距離が大きくても距離を測定でき
るものである。また、このように、相対距離は相手の移
動体から送信された位置と自己の位置とから求めるので
はなく、自己の移動体によって測定しているので、伝送
手段による誤データの送受信が無く、より安全にできる
ものである。そして、移動体の衝突を防止できるもので
ある。According to the present invention, since the distance to the opponent's moving body is detected at a predetermined timing, it is possible to measure a distance even if the distance is large without receiving a light source from another light source and causing a malfunction. is there. Further, as described above, since the relative distance is measured not by the position transmitted from the opponent's moving body and the position of the own body but by the own moving body, there is no transmission / reception of erroneous data by the transmitting means, It can be made safer. Then, the collision of the moving body can be prevented.
第１図は自動倉庫の構成図、第２図は衝突防止装置の構
成図、第３図は衝突防止装置の構成図、第４図は衝突防
止用検出回路の構成図、第５図は２つのスタッカクレー
ンの走行速度と走行方向との組合せを説明する図、第６
図は衝突防止装置のフローチャート、第７図は走行用制
御装置のフローチャート、第８図は走行用制御装置のフ
ローチャート、第９図は受光位置と距離との関係を示す
図、第10図は受光位置と距離との補正テーブル、第11図
は２つのスタッカクレーンの停止の際の説明図、第12図
は他の例の衝突防止装置の構成図、第13図は第12図の衝
突防止装置の検出回路の構成図、第14図は第12図の衝突
防止装置のフローチャート、第15図は走行パターン図で
ある。 1A,1B……スタッカクレーン、2A,2B……原点、８……地
上側の制御装置、10A,10B……衝突防止装置、20,60……
投光器、30……受光器、31……半導***置検出素子、40
……衝突防止用検出回路、70……広角投光器、80……光
空間伝送装置、90……走行用制御装置、132……アンテ
ナ1 is a block diagram of an automatic warehouse, FIG. 2 is a block diagram of a collision prevention device, FIG. 3 is a block diagram of a collision prevention device, FIG. 4 is a block diagram of a collision prevention detection circuit, and FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining a combination of a traveling speed and a traveling direction of two stacker cranes.
FIG. 7 is a flow chart of the collision prevention device, FIG. 7 is a flow chart of the traveling control device, FIG. 8 is a flow chart of the traveling control device, FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the light receiving position and the distance, and FIG. Position and distance correction table, FIG. 11 is an explanatory diagram when two stacker cranes are stopped, FIG. 12 is a configuration diagram of another example of a collision prevention device, and FIG. 13 is a collision prevention device of FIG. FIG. 14 is a configuration diagram of the detection circuit of FIG. 14, FIG. 14 is a flowchart of the collision prevention device of FIG. 12, and FIG. 15 is a traveling pattern diagram. 1A, 1B …… Stacker crane, 2A, 2B …… Origin, 8 …… Ground side control device, 10A, 10B …… Collision prevention device, 20,60 ……
Emitter, 30 …… Receiver, 31 …… Semiconductor position detection element, 40
...... Collision prevention detection circuit, 70 ...... Wide-angle projector, 80 ...... Optical space transmission device, 90 ...... Travel control device, 132 ...... Antenna
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭53−131653（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−4803（ＪＰ，Ａ) 実公 昭48−37985（ＪＰ，Ｙ１) 実開 昭63−130412（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−189015（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-53-131653 (JP, A) JP-A-57-4803 (JP, A) Jikkou 48-37985 (JP, Y1) Jitsukaku Sho-63- 130412 (JP, U) Actually open Sho 61-189015 (JP, U)
Claims (1)
と、 前記投光器の投光の方向に受光面を向けた第１の受光器
と、 前記第１の受光器が受光することによって、前記投光器
の実質的に同一方向で前記投光器よりも広角に投光する
広角投光器と、 前記広角投光器からの投光の方向に受光面を向けて設置
しており、受光角度に応じた受光位置を検出可能な半導
***置検出装置を備えた第２の受光器と、 光によってデータを送受信可能であって、光の送受信面
を前記投光器と実質的に同一方向に向けられ、自己の走
行速度と自己の走行方向からなる自己のデータを送信す
ると共に、相手の走行速度と自己の走行方向からなる相
手のデータを受信する光空間伝送装置と、 前記投光器による投光から所定時間内に前記半導***置
検出装置が受光した受光位置を有効データとして検出す
ることによって、該半導***置検出素子に入光する光源
である前記広角投光器と該半導***置出素子との間の相
対距離を検出する第２の手段と、 前記自己のデータ、前記相手のデータ、および前記第２
の手段が検出した前記相対距離とによって、自己の移動
体が相手の移動体に衝突する恐れがある場合に自己の移
動体を停止させる警報信号を出力する第３の手段と、 からなる移動体の衝突防止装置。1. A light projector for projecting light in one direction at a predetermined interval, a first light receiver having a light receiving surface oriented in the light projecting direction of the light projector, and a light receiving device for receiving light by the first light receiver. A wide-angle projector that projects a wider angle than the projector in substantially the same direction of the projector, and a light-receiving position that is installed with its light-receiving surface facing in the direction of light projected from the wide-angle projector, And a second light receiver provided with a semiconductor position detecting device capable of detecting the light, data can be transmitted / received by light, and a light transmitting / receiving surface is oriented in substantially the same direction as the light projector, An optical space transmission device that transmits its own data consisting of its own traveling direction and receives the other party's data consisting of the other party's traveling speed and its own traveling direction; Detection device receives light Second means for detecting the relative distance between the wide-angle projector, which is a light source entering the semiconductor position detecting element, and the semiconductor position detecting element by detecting the received light receiving position as effective data, Data, the other party's data, and the second
And a relative distance detected by the means, the third means for outputting an alarm signal for stopping the own moving body when the own moving body may collide with the opponent's moving body, Anti-collision device.
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