JPH0678911B2 - 走行経路表示装置 - Google Patents
走行経路表示装置Info
- Publication number
- JPH0678911B2 JPH0678911B2 JP33297391A JP33297391A JPH0678911B2 JP H0678911 B2 JPH0678911 B2 JP H0678911B2 JP 33297391 A JP33297391 A JP 33297391A JP 33297391 A JP33297391 A JP 33297391A JP H0678911 B2 JPH0678911 B2 JP H0678911B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- map
- locus
- display device
- point
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- Expired - Lifetime
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの移動体に
おける走行軌跡を予め地図がセットされた画面上に表示
させる走行経路表示装置に関する。
おける走行軌跡を予め地図がセットされた画面上に表示
させる走行経路表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】最近、後で詳しく説明するが、例えば不
案内地域などにおける自動車運転時に、走行予定コース
から外れて運転者が道に迷うことがないように適切なガ
イダンスを行わせるため、自動車等の走行にともない、
距離検出器により車速に応じた走行距離と方向検出器に
より進行方向およびその変化量とをそれぞれ刻々と検出
し、それら各検出値から自動車等の二次元座標上におけ
る現在位置を逐次演算によって求め、その結果を記憶保
持させながら予め道路などの地図が映し出されている表
示画面に刻々変化する現在位置および過去の位置を連続
した点情報によって走行軌跡として表示させることによ
り、運転者に地図上における自車の現在位置の確認を行
わせることができるようにした走行経路表示装置が開発
されている。
案内地域などにおける自動車運転時に、走行予定コース
から外れて運転者が道に迷うことがないように適切なガ
イダンスを行わせるため、自動車等の走行にともない、
距離検出器により車速に応じた走行距離と方向検出器に
より進行方向およびその変化量とをそれぞれ刻々と検出
し、それら各検出値から自動車等の二次元座標上におけ
る現在位置を逐次演算によって求め、その結果を記憶保
持させながら予め道路などの地図が映し出されている表
示画面に刻々変化する現在位置および過去の位置を連続
した点情報によって走行軌跡として表示させることによ
り、運転者に地図上における自車の現在位置の確認を行
わせることができるようにした走行経路表示装置が開発
されている。
【0003】しかしてこのような走行経路表示装置で
は、自動車等の走行状態にしたがって距離検出および方
向検出をなす際における各検出精度を要因とした位置誤
差の発生が否めず、自動車等の走行が進むにしたがって
その誤差が累積されて走行軌跡が地図上の道路から外れ
てしまうという問題がある。
は、自動車等の走行状態にしたがって距離検出および方
向検出をなす際における各検出精度を要因とした位置誤
差の発生が否めず、自動車等の走行が進むにしたがって
その誤差が累積されて走行軌跡が地図上の道路から外れ
てしまうという問題がある。
【0004】そのため従来では、キー操作により画面上
に表示されている走行軌跡を平行移動させたり回転移動
させたりすることのできる操作手段を設けて、走行軌跡
が地図上の道路から外れた場合、キー操作によって地図
上の道路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせ
るようにしている。
に表示されている走行軌跡を平行移動させたり回転移動
させたりすることのできる操作手段を設けて、走行軌跡
が地図上の道路から外れた場合、キー操作によって地図
上の道路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせ
るようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、キー操作により画面上に表示されている走行軌跡
を平行移動させたり回転移動させたりして、地図上の道
路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせるので
は、移動体の走行軌跡が地図上の道路から外れる都度複
雑なキー操作を行わせなければならず、その修正の作業
が煩雑になっていることである。
点は、キー操作により画面上に表示されている走行軌跡
を平行移動させたり回転移動させたりして、地図上の道
路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせるので
は、移動体の走行軌跡が地図上の道路から外れる都度複
雑なキー操作を行わせなければならず、その修正の作業
が煩雑になっていることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、信号処理装置
により、距離センサおよび方向センサによって検出され
た移動体の走行距離およびその進行方向にもとづいて、
移動体の刻々変化する二次元座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、その求められた現在位置のデータを記
憶保持させながら予め地図が写し出されている画面上に
移動体の走行軌跡の更新表示を行わせるようにした走行
経路表示装置において、走行軌跡が地図上の道路などか
ら外れた場合に、その地図上の現在および過去の位置と
思われる各位置を画面上において入力装置により直接指
示させることにより、そのずれた走行軌跡の修正を簡単
に行わせることができるようにするべく、画面上の点を
指示することによってその点の位置データを入力させる
ことのできる入力装置を設け、前記信号処理装置におい
て入力装置により指示された少なくとも2点の各位置デ
ータを読み取って走行軌跡がその指示された2点間にく
るように修正させる手段をとるようにしている。
により、距離センサおよび方向センサによって検出され
た移動体の走行距離およびその進行方向にもとづいて、
移動体の刻々変化する二次元座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、その求められた現在位置のデータを記
憶保持させながら予め地図が写し出されている画面上に
移動体の走行軌跡の更新表示を行わせるようにした走行
経路表示装置において、走行軌跡が地図上の道路などか
ら外れた場合に、その地図上の現在および過去の位置と
思われる各位置を画面上において入力装置により直接指
示させることにより、そのずれた走行軌跡の修正を簡単
に行わせることができるようにするべく、画面上の点を
指示することによってその点の位置データを入力させる
ことのできる入力装置を設け、前記信号処理装置におい
て入力装置により指示された少なくとも2点の各位置デ
ータを読み取って走行軌跡がその指示された2点間にく
るように修正させる手段をとるようにしている。
【0007】
【実施例】図1は本発明による走行経路表示装置の構成
例を示すもので、その基本的な構成としては、例えば自
動車のタイヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス
信号を出力する光電式,電磁式または機械接点式などに
よる距離センサ1と、例えばヨー方向の角速度の変化を
検出するジャイロスコープなどからなる自動車走行にと
もなう方向変化量に比例した信号を出力する方向センサ
2と、距離センサ1からのパルス信号数をカウントして
自動車の走行距離を計測するとともに、方向センサ2の
出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出すこ
とにより自動車の単位走行距離ごとにおける二次元座標
上の位置を逐次演算によって求め、かつシステム全体の
集中制御を行わせるCPU,プログラム用ROMおよび
制御用RAMなどからなる信号処理装置3と、その信号
処理装置3によって求められた刻々変化する二次元座標
上の位置のデータを順次格納し、自動車の現在位置に対
応する有限の連続位置情報としてそれを保持する走行軌
跡記憶装置(RAM)4と、予め地図情報が記憶されて
いる地図情報記憶媒体5と、その記憶媒体5から必要な
地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置6と、そ
の読み出された地図情報に応じて地図画像を画面に表示
させるとともに、走行軌跡記憶装置4に格納された位置
データにもとづいて自動車の現在位置,それまでの走行
軌跡および現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表
示させる表示装置7と、信号処理装置3へ動作指令を与
えるとともに、表示装置7に表示させる地図の選択指定
およびその表示された地図上における自動車の出発点の
設定を行わせ、また表示される地図および走行軌跡の方
向変換,その表示位置のシフト,地図および走行軌跡の
部分拡大表示,表示縮尺率の選択などの表示形態の設定
変更などを適宜行わせることのできる操作装置8とによ
って構成されている。
例を示すもので、その基本的な構成としては、例えば自
動車のタイヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス
信号を出力する光電式,電磁式または機械接点式などに
よる距離センサ1と、例えばヨー方向の角速度の変化を
検出するジャイロスコープなどからなる自動車走行にと
もなう方向変化量に比例した信号を出力する方向センサ
2と、距離センサ1からのパルス信号数をカウントして
自動車の走行距離を計測するとともに、方向センサ2の
出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出すこ
とにより自動車の単位走行距離ごとにおける二次元座標
上の位置を逐次演算によって求め、かつシステム全体の
集中制御を行わせるCPU,プログラム用ROMおよび
制御用RAMなどからなる信号処理装置3と、その信号
処理装置3によって求められた刻々変化する二次元座標
上の位置のデータを順次格納し、自動車の現在位置に対
応する有限の連続位置情報としてそれを保持する走行軌
跡記憶装置(RAM)4と、予め地図情報が記憶されて
いる地図情報記憶媒体5と、その記憶媒体5から必要な
地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置6と、そ
の読み出された地図情報に応じて地図画像を画面に表示
させるとともに、走行軌跡記憶装置4に格納された位置
データにもとづいて自動車の現在位置,それまでの走行
軌跡および現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表
示させる表示装置7と、信号処理装置3へ動作指令を与
えるとともに、表示装置7に表示させる地図の選択指定
およびその表示された地図上における自動車の出発点の
設定を行わせ、また表示される地図および走行軌跡の方
向変換,その表示位置のシフト,地図および走行軌跡の
部分拡大表示,表示縮尺率の選択などの表示形態の設定
変更などを適宜行わせることのできる操作装置8とによ
って構成されている。
【0008】このように構成されたものでは、選択的に
読み出された地図が表示装置7の画面に映し出されると
ともに、その地図上において設定された出発点からの自
動車走行にしたがって信号処理装置3により予め設定さ
れた地図の縮尺率に応じてX−Y座標上における現在位
置(x,y)が刻々と演算によって求められ、その演算
結果が走行軌跡記憶装置4に逐次送られてその記憶内容
が更新されていくとともに、その記憶内容が常時読み出
されて表示装置7に送られる。それにより表示装置7に
は、図2に示すように、その画面に表示された地図上に
自動車の現在位置を示す表示マークM1,その現在位置
における自動車の進行方向を示す表示マークM2および
出発点Sから現在位置に至るまでの走行軌跡表示マーク
M3が自動車の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。
読み出された地図が表示装置7の画面に映し出されると
ともに、その地図上において設定された出発点からの自
動車走行にしたがって信号処理装置3により予め設定さ
れた地図の縮尺率に応じてX−Y座標上における現在位
置(x,y)が刻々と演算によって求められ、その演算
結果が走行軌跡記憶装置4に逐次送られてその記憶内容
が更新されていくとともに、その記憶内容が常時読み出
されて表示装置7に送られる。それにより表示装置7に
は、図2に示すように、その画面に表示された地図上に
自動車の現在位置を示す表示マークM1,その現在位置
における自動車の進行方向を示す表示マークM2および
出発点Sから現在位置に至るまでの走行軌跡表示マーク
M3が自動車の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。
【0009】以上の構成および動作は冒頭において説明
した従来の走行経路表示装置と同じである。
した従来の走行経路表示装置と同じである。
【0010】したがってこのような走行経路表示装置で
は、図3に示すように、前述した累積誤差により現在位
置およびそれまでの走行軌跡が自動車の走行が進むにし
たがって地図上の道路から次第に大きく外れていき、し
まいには現在自動車が地図上のどの地点を走行している
かを判断することができなくなってしまう。
は、図3に示すように、前述した累積誤差により現在位
置およびそれまでの走行軌跡が自動車の走行が進むにし
たがって地図上の道路から次第に大きく外れていき、し
まいには現在自動車が地図上のどの地点を走行している
かを判断することができなくなってしまう。
【0011】本発明はこのような走行経路表示装置にあ
って、特に図1に示すように表示装置7のCRT画面上
における任意の座標位置を外部から指示することのでき
る入力装置としてのライトペン9を設け、図3に示すよ
うに、現在位置およびそれまでの走行軌跡の各マーク表
示M1,M3が地図上における道路などから外れた場合
に、その度合が大きくなって地図上における現在位置の
判定ができなくなる前に、地図上の現在位置と思われる
地点Aをライトペン9により指示させ、その指示された
二次元座標上の位置を信号処理装置3が読みとってその
制御下において現在位置および走行軌跡の表示位置の自
動修正を行わせる手段をとるようにしている。
って、特に図1に示すように表示装置7のCRT画面上
における任意の座標位置を外部から指示することのでき
る入力装置としてのライトペン9を設け、図3に示すよ
うに、現在位置およびそれまでの走行軌跡の各マーク表
示M1,M3が地図上における道路などから外れた場合
に、その度合が大きくなって地図上における現在位置の
判定ができなくなる前に、地図上の現在位置と思われる
地点Aをライトペン9により指示させ、その指示された
二次元座標上の位置を信号処理装置3が読みとってその
制御下において現在位置および走行軌跡の表示位置の自
動修正を行わせる手段をとるようにしている。
【0012】その信号処理装置3における現在位置およ
び走行軌跡に関する表示位置の自動修正を行わせるアル
ゴリズムとしては、以下のように種々考えられる。
び走行軌跡に関する表示位置の自動修正を行わせるアル
ゴリズムとしては、以下のように種々考えられる。
【0013】いま、例えば図4に示す関係にあって、現
在マーク表示されている現在位置をB,そのライトペン
9により指示された修正位置をA,先にライトペン9に
より指示されて位置修正された位置をCとしたとき、以
前のライトペン9による指示位置のデータを信号処理装
置3に記憶させておき、まずB点がA点にくるようにB
−C間の走行軌跡を平行移動させ、次いでA点を中心と
して平行移動された走行軌跡を回転させてその軌跡がC
点を通るように処理させ、その処理された走行軌跡のデ
ータにしたがって走行軌跡記憶装置4の記憶内容の書換
えを行わせる。
在マーク表示されている現在位置をB,そのライトペン
9により指示された修正位置をA,先にライトペン9に
より指示されて位置修正された位置をCとしたとき、以
前のライトペン9による指示位置のデータを信号処理装
置3に記憶させておき、まずB点がA点にくるようにB
−C間の走行軌跡を平行移動させ、次いでA点を中心と
して平行移動された走行軌跡を回転させてその軌跡がC
点を通るように処理させ、その処理された走行軌跡のデ
ータにしたがって走行軌跡記憶装置4の記憶内容の書換
えを行わせる。
【0014】あるいは簡便な修正方法として、C点を中
心としてB点がA点にくるまでB−C間の走行軌跡を回
転させる処理を行わせるようにしてもよい。
心としてB点がA点にくるまでB−C間の走行軌跡を回
転させる処理を行わせるようにしてもよい。
【0015】また図5に示す関係にあって、現在位置B
を修正すべき位置Aおよび走行軌跡上の1点dにおける
修正位置Dをそれぞれライトペン9により順次指示さ
せ、まずその各指示された位置のデータからそのときの
現在位置Bに最も近い指示点AにB点がくるように走行
軌跡を平行移動させ、次いでA点を中心として平行移動
された走行軌跡を回転させてその軌跡がD点を通るよう
に処理させたうえで走行軌跡の記憶内容の書換えを行わ
せる。
を修正すべき位置Aおよび走行軌跡上の1点dにおける
修正位置Dをそれぞれライトペン9により順次指示さ
せ、まずその各指示された位置のデータからそのときの
現在位置Bに最も近い指示点AにB点がくるように走行
軌跡を平行移動させ、次いでA点を中心として平行移動
された走行軌跡を回転させてその軌跡がD点を通るよう
に処理させたうえで走行軌跡の記憶内容の書換えを行わ
せる。
【0016】また入力装置としてライトペン9を用いる
代わりに、図6に示すように、表示装置7の画面上に透
明膜からなる二次元のタッチセンサ10を設け、指11
によってタッチセンサ10の上から画面に映し出された
地図上の1点を指示させ、そのときのタッチセンサ10
の出力データから信号処理装置3においてその指示位置
を判定させるようにすることも可能である。
代わりに、図6に示すように、表示装置7の画面上に透
明膜からなる二次元のタッチセンサ10を設け、指11
によってタッチセンサ10の上から画面に映し出された
地図上の1点を指示させ、そのときのタッチセンサ10
の出力データから信号処理装置3においてその指示位置
を判定させるようにすることも可能である。
【0017】図7はタッチセンサ10の構成例を示すも
ので、指により1点が押されたときの画面の四隅に設け
られた圧力センサPS1〜PS4の各出力状態を位置判
定回路12が読み込んでその組合せにしたがって指示さ
れた位置データ(x′,y′)を出力するようになって
いる。
ので、指により1点が押されたときの画面の四隅に設け
られた圧力センサPS1〜PS4の各出力状態を位置判
定回路12が読み込んでその組合せにしたがって指示さ
れた位置データ(x′,y′)を出力するようになって
いる。
【0018】また図8はタッチセンサ10の他の構成例
を示すもので、この場合は画面のX方向,Y方向に互い
に対になった発光ダイオード列13および光電変換素子
列14をそれぞれ設け、指により画面上の1点が指示さ
れたときのX,Yの各光電変換素子列14によるマトリ
クス出力状態を位置判定回路15が読み込んでその組合
せにしたがって指示された位置データ(x′,y′)を
出力するようになっている。
を示すもので、この場合は画面のX方向,Y方向に互い
に対になった発光ダイオード列13および光電変換素子
列14をそれぞれ設け、指により画面上の1点が指示さ
れたときのX,Yの各光電変換素子列14によるマトリ
クス出力状態を位置判定回路15が読み込んでその組合
せにしたがって指示された位置データ(x′,y′)を
出力するようになっている。
【0019】なお本発明では、移動体の現在位置を求め
る手段として前述したように距離センサ出力と方向セン
サ出力とに基いて演算によって求める以外に、その他電
波航法または衛星航法などによる移動体の現在位置測定
手段が広く適用されることはいうまでもない。
る手段として前述したように距離センサ出力と方向セン
サ出力とに基いて演算によって求める以外に、その他電
波航法または衛星航法などによる移動体の現在位置測定
手段が広く適用されることはいうまでもない。
【0020】
【発明の効果】以上、本発明による走行経路表示装置に
あっては、ライトペンなどの入力装置を用いて画面に映
し出された地図上における現在および過去の位置と思わ
れる少なくとも2点を直接指示させるだけの簡単な操作
で、地図上の道路などから外れた移動体の走行軌跡の修
正を自動的に行わせることができるという優れた利点を
有している。
あっては、ライトペンなどの入力装置を用いて画面に映
し出された地図上における現在および過去の位置と思わ
れる少なくとも2点を直接指示させるだけの簡単な操作
で、地図上の道路などから外れた移動体の走行軌跡の修
正を自動的に行わせることができるという優れた利点を
有している。
【図1】本発明による走行経路表示装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図2】同実施例における表示内容の一例を示す図であ
る。
る。
【図3】走行軌跡が道路上から外れた状態を示す図であ
る。
る。
【図4】走行軌跡を修正する際の位置関係の一例を示す
図である。
図である。
【図5】走行軌跡を修正する際の位置関係の他の例を示
す図である。
す図である。
【図6】入力装置の他の構成例を示す図である。
【図7】タッチセンサの一構成例を示す図である。
【図8】タッチセンサの他の構成例を示す図である。
1 距離センサ 2 方向センサ 3 信号処理装置 4 走行軌跡記憶装置 5 地図情報記憶媒体 6 記憶媒体再生装置 7 表示装置 8 操作装置 9 ライトペン 10 タッチセンサ
Claims (1)
- 【請求項1】 信号処理装置により、距離センサおよび
方向センサによって検出された移動体の走行距離および
その進行方向にもとづいて、移動体の刻々変化する二次
元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、その求め
られた現在位置のデータを記憶保持させながら予め地図
が写し出されている画面上に移動体の走行軌跡の更新表
示を行わせるようにした走行経路表示装置において、画
面上の点を指示することによってその点の位置データを
入力させることのできる入力装置を設け、前記信号処理
装置において入力装置により指示された少なくとも2点
の各位置データを読み取って走行軌跡がその指示された
2点間にくるように修正させる手段をとるようにしたこ
とを特徴とする走行経路表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33297391A JPH0678911B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 走行経路表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33297391A JPH0678911B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 走行経路表示装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60022338A Division JPS61182199A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 走行経路表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05126593A JPH05126593A (ja) | 1993-05-21 |
JPH0678911B2 true JPH0678911B2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=18260893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33297391A Expired - Lifetime JPH0678911B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 走行経路表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0678911B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4855208B2 (ja) * | 2006-10-19 | 2012-01-18 | パイオニア株式会社 | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
JP5896167B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2016-03-30 | カシオ計算機株式会社 | 移動軌跡表示装置並びにプログラム、及び移動軌跡表示方法 |
-
1991
- 1991-10-16 JP JP33297391A patent/JPH0678911B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05126593A (ja) | 1993-05-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |