JP4855208B2 - 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 - Google Patents

Description

本発明は、車両等の移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置等の技術分野に関する。

従来より、車両の出発地から目的地までの推奨経路を探索し、当該推奨経路に沿って運転者等に対する経路案内を実行するナビゲーション装置が知られている。

このようなナビゲーション装置の中で、出発地から目的地までの推奨経路を複数本探索し、複数本の推奨経路のうちで車両が実際には走行しなかった経路を走行したと仮定した場合における当該車両の現在位置を推定し、推定された車両の現在位置に関するデータを出力装置に出力させるナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１）。かかるナビゲーション装置によれば、利用者は自ら選択した推奨経路以外の他の推奨経路を走行したと仮定した場合における当該車両の推定現在位置について明示的な情報提供を受けることができるので、当該経路選択によって結果的に、何分短縮されどれだけ時間的に得をしたか、あるいは何分遅れてどれだけ時間的に損をしたか等の旅行計画に関する評価を行うことができる。
特開２００４−１９８２７８号公報

しかしながら、特許文献１に開示されるナビゲーション装置においては、出発地から目的地までの推奨経路の探索を前提としているので、利用者は目的地設定のための面倒な入力操作等が必要である。また、当該ナビゲーション装置においては、車両の実際の現在位置と推定現在位置の夫々に対応する画面上の表示位置に、車両を示すマークが表示されるが、仮に車両が推奨経路を逸脱して走行した場合、双方の上記マークが同一画面上に表示できなくなり、利用者は画面切り替え等の面倒な操作が必要となることが想定される。このように従来のナビゲーション装置では、操作性及び即答性の面で問題がある。

そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、操作性及び即答性等を向上させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置であって、移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する軌跡情報記憶手段と、前記記憶された軌跡情報を取得する軌跡情報取得手段と、前記移動体の現在位置を示す情報を取得する現在位置取得手段と、前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する軌跡移動判断手段と、前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する軌跡逸脱判断手段と、前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上における第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる表示制御手段と、を備え、前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、前記表示制御手段は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示方法であって、移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する工程と、前記記憶された軌跡情報を取得する工程と、前記移動体の現在位置を示す情報を取得する工程と、前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する工程と、前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する工程と、前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上おける第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる工程と、を備え、前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、前記表示制御工程は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする。

また、請求項１１に記載の移動体情報表示処理プログラムの発明は、移動体を示す情報を画面上に表示させるコンピュータを、移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する軌跡情報記憶手段、前記記憶された軌跡情報を取得する軌跡情報取得手段、前記移動体の現在位置を示す情報を取得する現在位置取得手段、前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する軌跡移動判断手段、前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する軌跡逸脱判断手段、及び、前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上における第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる表示制御手段として機能させ、前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、前記表示制御手段は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする。
また、請求項１２に記載の記録媒体の発明は、請求項１１に記載の移動体情報表示処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする。

以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。

先ず、図１等を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。

図１は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。

図１に示すように、車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１、センサ部２、交通情報受信部３、情報記憶部４、表示部５、音声出力部６、操作部７、及びシステム制御部８等を備えて構成されている。

ＧＰＳ受信部１は、衛星軌道上に配置され地球を周回するＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、図示しないアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて位置情報（経度及び緯度）を検出し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部８へ出力するようになっている。

センサ部２は、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ（ジャイロセンサ）、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された各データ（速度データ、方位データ、加速度データ、走行距離データ等）を、システム制御部８へ出力するようになっている。

交通情報受信部３は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機を有しており、ＦＭ多重放送、道路（主要幹線道路や高速道路）上に設置された光（赤外線）ビーコン、電波（準マイクロ波）ビーコン等から発信された道路交通情報（例えば、渋滞区間及び当該区間の車両平均速度（例えば２０km/h〜３０km/h）等を示す情報）を受信し、システム制御部８へ出力するようになっている。

軌跡情報取得手段の一例としての情報記憶部４は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ドライブ、又はＨＤ（Hard Disk）ドライブ等を備えており、システム制御部８の制御の下、各ドライブが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はＨＤ等の記録媒体からデータ及びプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラム、及びナビゲーション処理プログラム等を含む）を読み出し、システム制御部８へ出力するようになっている。また、システム制御部８の制御の下、ＨＤドライブは、ＨＤへの各種データの記憶（記録）を行うようになっている。なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網（無線基地局を含む）等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部８へ出力されるように構成しても良い。

ここで、ＨＤ等に記憶されたデータには、例えば、地図データ、リンクデータ、ノードデータ、案内データ、及び走行履歴データ、更には、利用者に対し入力指示や選択指示を促すためのデータ（例えば、メニューデータ）等が含まれている。

上記地図データは、表示部５における画面上に地図を表示するための地図画像データ、及び各地点の座標（緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y））を示すデータ等を含んでおり、例えば、地図上における複数の行政区画の境界を示す複数の行政界データ（各行政区画に対応する住所を含む）、地図上における道路を示す道路データ（各道路名、各交差点名、及び各合流点（ジャンクション）名等を含む）、地図上における複数の平面区画（例えば、施設や建物等が設置される区画）を示す複数の家形データ（各家形に対応する住所、郵便番号、及び電話番号等を含む）、及び河川や山岳の平面図等の形状を示す形状データ（河川や山岳の名称等を含む）等を含んでいる。

また、上記道路データにて示される道路は、複数の線分としてのリンクから構成され、少なくとも２つのリンクは、１つのノードで接続される。このノードは、例えば、各道路の交差点、屈曲点、分岐点、合流点（ジャンクション）、又は有料道路のインターチェン等の接点（結節点）を含む接続部分に対応する。

また、上記リンクデータは、上記各リンク毎に、リンクのリンクＩＤ、当該リンクが接続される２つのノードのノードＩＤ、当該リンクに対応する道路の距離（道路区間の距離）、属性、及び方位等の情報を有している（これらの情報は、各リンク毎に対応付けられている）。なお、道路の属性には、例えば、道路の幅員、道路の車線数、一方通行と双方通行の別、右左折レーンの有無等の情報が該当する。更に、各リンクには、そのリンクに対応する道路の距離や道路の属性等が考慮された重みづけとしてのリンクコストが設定される。例えば、道路の距離が短い場合や、道路の幅員が広い場合には、当該区間の走行に要する時間は短くなるので、リンクコストが小さく設定される。また、リンクコストは、交通情報受信部３により得られた渋滞等の交通状況により変化する（例えば、渋滞の場合、そのリンクに対応するリンクコストが小さく設定される）ようになっている。また、上記ノードデータは、上記各ノード毎に、ノードのノードＩＤ、当該ノードの座標（緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y））、及び当該ノードに接続されるリンクのリンクＩＤ等の情報を有している。

なお、リンクデータ及びノードデータは、設定された目的地までの推奨経路の探索の際等に用いられる。

また、上記案内データには、車両走行時の案内等に用いられる画像データ、文字データ、及び音声データ等が含まれる。

そして、上記走行履歴データには、車両が過去に移動（走行）した軌跡（辿った軌跡）に関する軌跡情報が複数含まれている。

図２は、軌跡情報に含まれる情報の一例を示す図である。図２に示すように、夫々の軌跡情報には、走行時の運転者（操作者の一例）を示す情報（例えば、運転者毎に固有のＩＤ、或いは、運転者の名前）、年月日時（例えば、記録開始時）、時間帯（例えば、朝、昼、夕方、夜等の別）、曜日、始点から終点までの軌跡と経過時間との関係を示す軌跡時間関係データ、及び該軌跡上における車両の進行方向等の情報が含まれている。言い換えれば、車両の複数の運転者（例えば、会社で使用される車両の場合、夫々の従業員、また、家族で使用される車両の場合、父親、母親、兄弟等）毎に、夫々の運転者の運転操作による軌跡情報が記憶されることになる。

ここで、軌跡時間関係データは、例えば、車両が走行した道路上における各ポイント（これらのポイントは、地図上における座標（X,Y）で表される）と、そのポイントまでの始点からの経過時間（或いは、各ポイント間における車両の速度（平均速度）でも良い）とが対応付けられて構成される。これにより、かかる軌跡時間関係データを参照すれば、過去の車両の走行を再現することができる。更に、当該軌跡時間関係データには交通情報受信部３から得られた各ポイント間における渋滞の有無を示す情報が含まれている。なお、ポイント間の間隔（距離）は、任意であり、始点から終点までの軌跡の全区間が、例えば一定距離毎、或いは車両速度がほぼ同じ区間毎に分割されて求められる。

また、当該軌跡の始点は例えば軌跡情報の記憶（記録）開始時点となり、かかる記憶開始時点は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオンになった時、或いは利用者からの記憶開始指示があった時となる。また、当該軌跡の終点は例えば軌跡情報の記憶終了時点となり、かかる記憶終了時点は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からの記憶停止指示があった時（或いは経路探索において設定された目的地に到達した時点でも良い）となる。利用者からの記憶開始指示があった時に軌跡情報を記憶開始する場合においては、軌跡情報の記録領域を有効に使用することができる。なお、軌跡情報を記憶するためにＨＤに割り当てられた記憶領域の容量がオーバーした場合、古い軌跡情報から随時消去されることになる。

表示部５は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬディスプレイ等）等を備えており、描画処理部が、システム制御部８の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示するようになっている。また、当該画面には、システム制御部８の制御の下、利用者に対し各種指示を促すための例えばメニューも表示される。なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、利用者による押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行うための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するものであっても良い。

音声出力部６は、例えば、ＤＡＣ（デジタル／アナログ信号変換器）、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部８から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをＤＡＣによりＤ／Ａ変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力するようになっている。

操作部７は、利用者からの各種指示（例えば、運転者を指定するための入力指示、軌跡情報の記憶開始指示、軌跡情報の記憶終了指示、後述する比較走行案内開始指示）等を受け付けるための複数の操作ボタンを有しており、利用者により押下された操作ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するようになっている。なお、操作部７は、各種操作ボタンが設けられたリモコン（図示せず）との間で赤外線通信を行い、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部８へ出力するものであっても良い。

システム制御部８は、演算機能を有するＣＰＵ、作業用ＲＡＭ、各種データやプログラムを記憶するＲＯＭ等を備えており、当該ナビゲーション装置Ｓにおける構成要素全体を統括制御するようになっている。そして、システム制御部８のＣＰＵが、例えば情報記憶部４に記憶されたプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラムを含む）を読み出し実行することにより、本願の軌跡情報取得手段、現在位置取得手段、軌跡移動判断手段、軌跡逸脱判断手段、仮想位置補正手段、及び表示制御手段等として機能し、後述する比較走行案内処理を実行するようになっている。なお、本実施形態において、車載用ナビゲーション装置Ｓは、設定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を有しているが、上記比較走行案内処理は、当該経路探索機能とは無関係に実行される。

ここで、当該比較走行案内処理について説明する。

当該比較走行案内処理において、システム制御部８は、情報記憶部４から、上述したように記憶された複数の軌跡情報のうちから一の軌跡情報を取得（ＲＡＭの所定領域に読み込んで展開）する。どの軌跡情報を取得するかは、利用者等によりメニュー画面上で任意に設定可能であるが、デフォルト（初期）設定では、例えば今運転している運転者に対応し、且つ最新の（現在時刻に最も近い日時に対応する）軌跡情報（軌跡情報に含まれる年月日時で判断）が自動的に取得されるようになっている。運転者によって車両の速度が変わる場合があるからである。どの運転者であるかの認識は、例えば、運転者が操作部７を操作して自己のＩＤ又は名前を入力することによりなされる。或いは、公知のBluetoothに基づく近距離無線通信機能を有する無線通信機器を車載用ナビゲーション装置Ｓに搭載させ、同様の無線通信機器を有する携帯端末を持つ運転者が車両に乗り込むと、当該携帯端末と車載用ナビゲーション装置Ｓとの間で近距離無線通信が確立し、当該携帯端末に記憶された当該運転者のＩＤが車載用ナビゲーション装置Ｓに送信されることにより、運転者の認識が行われるものであっても良い。

なお、利用者の設定により、現在時刻を含む時間帯に対応する軌跡情報（つまり、現在と同じ時間帯（例えば、夕方）に走行した過去の軌跡に関する軌跡情報）、現在の曜日に対応する軌跡情報（つまり、現在と同じ曜日（例えば、土曜日）に走行した過去の軌跡に関する軌跡情報）、又は現在の曜日に対応し且つ現在時刻を含む時間帯に対応する軌跡情報が取得されるように構成しても良い。これは、時間帯、又は曜日によって車両の速度が変わる場合があるからである。更に、その他の組合せ条件に該当する軌跡情報（例えば今運転している運転者に対応しており、現在の曜日に対応し且つ現在時刻を含む時間帯に対応する軌跡情報）を取得するように構成すれば、最適な軌跡情報を使用することができる。

また、システム制御部８は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオンになった時、或いは利用者からの記憶開始指示があった時に軌跡情報のＨＤへの記憶（記録）処理を開始し、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からの記憶停止指示があった時に当該記憶を停止させるようになっている。

また、システム制御部８は、センサ部２からの速度データ、方位データ、及び加速度データ等、並びにＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて、車両の現在位置（例えば緯度及び経度）を算出し、取得するようになっている。なお、車両の現在位置の算出方法は、公知の技術であるので、更なる詳しい説明を省略する。

そして、システム制御部８は、算出した現在位置に基づいて、当該車両が上記取得した軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断し、当該車両が軌跡上を移動していると判断した場合において、当該車両が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断するようになっている。ここで、軌跡上を移動しているか否かの判断、及び該軌跡上から逸脱したか否かの判断は、例えば、現在位置（例えば地図上における座標（X,Y）位置）が、軌跡情報に含まれる軌跡時間関係データで示される軌跡上の位置（例えば地図上における座標（X,Y）位置）に含まれるか（言い換えれば、一致する点があるか）否かにより行われる（このとき、所定座標範囲の誤差が考慮される）。

そして、システム制御部８は、車両が軌跡上から逸脱したと判断した場合には、車両の現在位置に対応する画面上における第１表示位置（現在位置に対応する地図上における座標（X,Y）位置）と、軌跡情報に基づく（軌跡時間関係データで示される）車両の仮想（過去）位置に対応する当該画面上における第２表示位置（仮想位置に対応する地図上における座標（X,Y）位置）に、車両を示すマーク（移動体を示す情報の一例）を表示させるようになっている。

図３乃至図６は、ディスプレイにおける画面上に表示された地図の一例を示す図であり、車両の走行にともなって車両を示すマークの表示が遷移する様子を示している。

図３乃至図６に示す例においては、軌跡時間関係データで示される軌跡５１が複数の○印で表されており、更に、これらの○印の色や模様は、その区間の車両の速度に応じて異なっている（例えば、軌跡時間関係データから得られる車両の速度が５０〜６０ｋｍ／ｈであった場合○印が赤色に、該速度が３０〜５０ｋｍ／ｈであった場合○印が青色に、該速度が１０〜３０ｋｍ／ｈであった場合○印が黄色に設定される）。また、図４乃至図６に示す例においては、軌跡５１上から逸脱した分岐点（逸脱点）５２より先の現在走行中の軌跡５３は複数の△印で表される。

また、図４乃至図６に示す例においては、現在位置に対応する第１表示位置には実際の車両を示す現車両マーク６１が表示されると共に、軌跡時間関係データで示される仮想位置に対応する第２表示位置には仮想の車両を示す仮想車両マーク６２が表示されており、現車両マーク６１と仮想車両マーク６２とは区別可能になっている（色や模様等が異なる）。そして、図４乃至図６に示すように、現車両マーク６１の表示位置は車両の走行に伴って変化し、仮想車両マーク６２の表示位置は例えば分岐点（逸脱点）５２からの時間経過にともなって変化することになる。そして、図５及び図６に示すように、分岐した実際の車両が合流点５４で経路５１上に戻った後も、現車両マーク６１と仮想車両マーク６２は表示され続けることになる。

こうして、例えば利用者はいつも走行しているような軌跡５１に沿ったルートとは別のルート（例えば、遠回りでありしかも道路の幅員が狭いが、渋滞がないようなルート（例えば、推奨経路として検索されないようなルート））を開拓する場合に、表示された現車両マーク６１と仮想車両マーク６２により、視覚的に時間的な進み具合を比較することができ、現在走行中の軌跡５３に沿ったルートにより時間を短縮できるかどうか、更にはどの程度短縮できるか等を一目で把握することができる。しかも、図５及び図６に示すように、実際の車両が経路５１上に戻った後も、現車両マーク６１と仮想車両マーク６２は表示され続けることになるので、利用者は、その距離差（進行差）を視覚的に一見して把握することができる。

ところで、このように推奨経路ではなく、自ら開拓するようなルートを運転者が選んで走行する場合、上記ディスプレイにおける同一画面に表示できなくなる場合が生じる。このため、システム制御部８は、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させるようになっている。

現車両マーク６１の第１表示位置と仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離離れたか否かは、例えば、システム制御部８が、画面のサイズ及び地図の縮尺率に応じて予め定められた距離（双方のマーク６１，６２が同一画面内に表示できる（納まる）最大限度の距離）以上になったか否かを判断することにより行われる。或いは、システム制御部８が、何れか一方のマークが画面の外枠に対応する座標に至ったか否かを判別することで、所定距離離れたか否かを判断するようにしても良い。

図７（Ａ）は、現車両マーク６１の表示位置と仮想車両マーク６２の表示位置間の距離が所定距離離れることにより仮想車両マーク６２が画面外となりそうな場合を示す図であり、図７（Ｂ）は、地図の縮尺率が上げられた場合を示す図である。このように地図の縮尺率が上げられる（この例では、１／５０００から１／８０００に上げられている）ことにより、例えば図７（Ａ）に示す表示から図７（Ｂ）に示す表示に自動的に切り替えられ、現車両マーク６１と仮想車両マーク６２を同一画面上に表示されることを維持することができる。なお、図７（Ａ），（Ｂ）に示す例では、地図は現車両マーク６１の表示位置が画面の中央点に位置するように表示される例を示しているが、現車両マーク６１の表示位置と仮想車両マーク６２の表示位置とを直線で結んだときの中間点が画面の中央点に位置するように表示されるようにしても良いし、仮想車両マーク６２の表示位置が画面の中央点に位置するように表示されるようにしても良い。

そして、システム制御部８は、縮尺率を上げて地図を表示させた後、現車両マーク６１の表示位置と仮想車両マーク６２の表示位置間の距離が所定距離近づいたとき、地図の縮尺率を下げて（例えば、縮尺率を元に戻して）地図を表示させると共に、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させるようになっている。このように地図の縮尺率が下げられることにより、表示が自動的に切り替えられ、より見やすい状態に戻すことができる。

なお、現車両マーク６１の第１表示位置と仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離近づいたか否かは、例えば、システム制御部８が、画面のサイズ及び地図の縮尺率に応じて予め定められた距離未満になったか否かを判断することにより行われる。

次に、図８等を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓの動作を説明する。

図８は、システム制御部８における比較走行案内処理の一例を示すフローチャートである。

図８に示す比較走行案内処理は、例えばディスプレイにおける画面上に現在位置の周辺地図が表示されている状態において、利用者が操作部７における比較走行案内開始指示に対応する操作ボタンを押下した場合に開始され、先ず、システム制御部８は、上述したように、例えば今運転している運転者（例えば運転者のＩＤ）に対応し、且つ最新の軌跡情報を情報記憶部４におけるＨＤから検索して取得（ＲＡＭの所定領域に読み込んで展開（セット））する（ステップＳ１）。

次いで、システム制御部８は、センサ部２からの速度データ、方位データ、及び加速度データ等、並びにＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて、車両の現在位置（経度及び緯度）を算出、その現在位置に対応する地図上における第１表示位置を算出して当該位置を示す情報をＲＡＭの所定領域に記憶する（ステップＳ２）。

次いで、システム制御部８は、上記表示されている地図上における上記算出した第１表示位置に、現車両マーク６１を表示させる（ステップＳ３）。

次いで、システム制御部８は、上記ＲＡＭに記憶した軌跡情報及び第１表示位置を示す情報に基づいて、上述したように、当該車両が当該軌跡情報に含まれる軌跡時間関係データで示される軌跡５１上を移動しており、且つ過去の移動方向と同一方向に移動しているか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、過去の移動方向と同一方向に移動しているか否を判断するのは、過去の軌跡上５１を車両が移動している場合であっても過去の進行方向と逆方向である場合もあり、進行方向によって車両の速度が変わる場合があるからである。なお、過去の移動方向と同一方向に移動しているか否の判断は行わなくとも良い。

そして、当該車両が軌跡５１上を移動していないか、又は車両が軌跡５１上を移動していても過去の移動方向と同一方向でないと判断された場合（ステップＳ４：Ｎ）、ステップＳ２に戻り上記と同様の処理が行われ、新たに算出された第１表示位置を示す情報が記憶される。こうして、当該車両が軌跡５１上を移動しており、且つ過去の移動方向と同一方向に移動していると判断されるまで繰り返しステップＳ２〜Ｓ４の判断が行われることになる。

一方、当該車両が軌跡５１上を移動しており、且つ過去の移動方向と同一方向に移動していると判断した場合（ステップＳ４：Ｙ）、システム制御部８は、ステップＳ２と同様、車両の現在位置を算出、その現在位置に対応する地図上における第１表示位置を算出して当該位置を示す情報を記憶し（ステップＳ５）、地図上における当該第１表示位置に現車両マーク６１を表示（つまり、前回の表示位置における現車両マーク６１を消去し、新たに算出された表示位置に現車両マーク６１を表示）させる（ステップＳ６）。

次いで、システム制御部８は、上記ＲＡＭに記憶した軌跡情報及び最新の第１表示位置を示す情報に基づいて、上述したように、当該車両が軌跡５１上から逸脱したか否かを判断し（ステップＳ７）、逸脱していないと判断した場合には（ステップＳ７：Ｎ）、ステップＳ５に戻り上記と同様の処理を行い、新たに算出した第１表示位置を示す情報を記憶する。こうして、当該車両が軌跡５１上から逸脱したと判断されるまで繰り返しステップＳ５〜Ｓ７の判断が行われることになる。

一方、当該車両が軌跡５１上から逸脱（分岐）したと判断した場合（ステップＳ７：Ｙ）、システム制御部８は、上記ＲＡＭに記憶した軌跡情報に含まれる軌跡時間関係データから、車両の仮想位置（ここでは、当該地図上における第２表示位置（例えば、分岐点（逸脱点）５２から経過した時間に対応する位置））を特定（なお、軌跡時間関係データから車両平均速度を算出して特定しても良い（その平均速度で仮想的に車両を走行させる））し（ステップＳ８）、地図上における当該第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させる（ステップＳ９）。こうして、地図上には、現車両マーク６１と仮想車両マーク６２とが表示されることになる。

次いで、システム制御部８は、縮尺率上昇フラグが“０”（縮尺率が上げられていないことを示す）であるか否かを判別し（ステップＳ１０）、縮尺率上昇フラグが“０”である場合（ステップＳ１０：Ｙ）、つまり未だ縮尺率が上げられていない場合には、上述したように、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離離れたか否かを判断し（ステップＳ１１）、所定距離離れていないと判断した場合（ステップＳ１１：Ｎ）、地図の縮尺率を上げることなくステップＳ１４に移行する。

一方、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離離れたと判断した場合（ステップＳ１１：Ｙ）、システム制御部８は、上述したように、地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させ（ステップＳ１２）、縮尺率上昇フラグを“１”にセットし（ステップＳ１３）、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４では、システム制御部８は、ステップＳ２と同様、車両の現在位置を算出、その現在位置に対応する地図上における第１表示位置（現在の縮尺率の地図上における位置）を算出して当該位置を示す情報を記憶し、次いで、地図上における当該第１表示位置に現車両マーク６１を表示（つまり、前回の表示位置における現車両マーク６１を消去し、新たに算出された表示位置に現車両マーク６１を表示）させ（ステップＳ１５）、ステップＳ８に戻り、上記と同様、上記第２表示位置を特定し、当該第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させる。

一方、上記ステップＳ１０において、縮尺率上昇フラグが“１”である場合（ステップＳ１０：Ｎ）、つまり未だ縮尺率が上げられている場合には、システム制御部８は、上述したように、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離近づいたか否かを判断し（ステップＳ１６）、所定距離近づいていないと判断した場合（ステップＳ１６：Ｎ）、地図の縮尺率を下げることなくステップＳ１４に移行し、上記と同様の処理を行う。

一方、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離近づいたと判断した場合（ステップＳ１６：Ｙ）、システム制御部８は、上述したように、地図の縮尺率を下げて（例えば、縮尺率を元に戻して）地図を表示させると共に、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させ（ステップＳ１７）、縮尺率上昇フラグを“０”にセットし（ステップＳ１８）、ステップＳ１４に移行し、上記と同様の処理を行う。

このような処理により、例えば図３乃至図６に示すように、表示された地図上において現車両マーク６１と仮想車両マーク６２とが移動していくことになる。

そして、このような比較走行案内処理は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からの比較走行案内終了指示があった時に終了することになる。

以上説明したように、上記実施形態によれば、システム制御部８は、車両の現在位置に基づいて、前もって取得した軌跡情報により示される軌跡上を当該車両が移動しているか否かを判断し、当該車両が当該軌跡上を移動している場合に、当該車両が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断し、当該車両が当該軌跡上から逸脱した場合には、当該車両の現在位置に対応する画面（地図）上における第１表示位置に現車両マーク６１を表示させると共に、上記軌跡情報に基づく当該車両の仮想位置に対応する当該画面（地図）上における第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させるように構成したので、利用者は、過去に走行したルートと新たに開拓するルートについて、視覚的に時間的な進み具合を比較することができ、新たに開拓するルートにより時間を短縮できるかどうか、更にはどの程度短縮できるか等を一目で把握することができ、しかもそれが目的地設定のための面倒な入力操作等を行うことを要しない。従って、車載用ナビゲーション装置Ｓの操作性及び即答性等を向上させることができる。また、利用者は推奨経路として検索されないようなマイナーなルートを開拓することができる。

また、システム制御部８は、現車両マーク６１の第１表示位置と、仮想車両マーク６２の第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が上げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させるように構成したので、双方のマーク６１，６２が同一画面上に表示できなることを回避することができ、利用者が画面切り替え等の面倒な操作を行うことなく、双方のマーク６１，６２が同一画面上に表示されることを自動的に維持することができる。従って、車載用ナビゲーション装置Ｓの操作性及び即答性等を向上させることができる。

また、システム制御部８は、縮尺率を上げて地図を表示させた後、現車両マーク６１の表示位置と仮想車両マーク６２の表示位置間の距離が所定距離近づいたとき、地図の縮尺率を下げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第１表示位置に現車両マーク６１を表示させ、当該縮尺率が下げられた地図上における上記第２表示位置に仮想車両マーク６２を表示させるように構成したので、利用者が画面切り替え等の面倒な操作を行うことなく、より見やすい状態に自動的に戻すことができる。

また、上述した比較走行案内処理において、今運転している運転者に対応し且つ最新の軌跡情報が取得され、この軌跡情報に基づいて当該処理が実行されるように構成したので、車両の運転者が複数存在しても、車両が分岐点（逸脱点）５２で分岐した後に、過去の軌跡５１に沿って走行したと仮定した上記仮想位置をより正確に特定することができる。

また、上述した比較走行案内処理において、現在時刻を含む時間帯に対応する軌跡情報、現在の曜日に対応する軌跡情報、又は現在の曜日に対応し且つ現在時刻を含む時間帯に対応する軌跡情報等が取得され、この軌跡情報に基づいて当該処理が実行されるように構成しても、車両が分岐点（逸脱点）５２で分岐した後に、過去の軌跡５１に沿って走行したと仮定した上記仮想位置をより正確に特定することができる。

また、上記実施形態においては、ＨＤに記憶された複数の軌跡情報のうち、何れか一つを取得して比較走行案内処理において使用するように構成したが、これに限定されるものではなく、複数の軌跡情報を取得して、これらを組み合わせて（つまり、夫々の軌跡情報に含まれる軌跡時間関係データで示される軌跡５１を合体させて）使用するようにしても良い。

また、上記実施形態においては、特に目的地（到達地点）が設定されることなく比較走行案内処理を実行する例を示したが、別の例として、システム制御部８は、利用者により指定された目的地を設定した後、上記ステップＳ１において、現在位置から上記目的地に至る軌跡についての軌跡時間関係データを有する複数の軌跡情報のうち、当該目的地まで最短時間で到達する軌跡に関する軌跡情報を取得し、この軌跡情報に基づいて当該処理が実行されるように構成すれば、その最短時間で到達するルートとの比較により、利用者は目的地までの到達時間の最も早いベストルートを開拓することができる。

また、上記実施形態におけるステップＳ８では、軌跡情報に含まれる軌跡時間関係データから車両の仮想位置が特定されるように構成したが、別の例として、システム制御部８は、上記ステップＳ８において、当該仮想位置を、交通情報受信部３から得られた現在の交通状況を示す情報に基づいて補正するように構成しても良い。例えば、上述したように、システム制御部８は、交通情報受信部３から得られた渋滞区間に対応する区間を軌跡時間関係データから特定して、特定した区間の車両平均速度を算出し、算出した車両平均速度を、交通情報受信部３から得られた渋滞区間の車両平均速度で置き換え、仮想位置を特定する。このように構成しても、車両が分岐点（逸脱点）５２で分岐した後に、過去の軌跡５１に沿って走行したと仮定した上記仮想位置をより正確に特定することができる。

また、上記実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Ｓに対して本願の移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク（無線基地局等を含む）を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、現在位置を示す情報を取得しそれを画面上に表示可能なその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。

また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として歩行者若しくは自転車等とし、歩行者若しくは自転車を運転する者が有する（或いは、自転車に設置される）携帯端末（例えば、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、又はノート型ＰＣ（Personal Computer））に対して本願を適用しても良い。また、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。 軌跡情報に含まれる情報の一例を示す図である。 ディスプレイにおける画面上に表示された地図の一例を示す図である。 ディスプレイにおける画面上に表示された地図の一例を示す図である。 ディスプレイにおける画面上に表示された地図の一例を示す図である。 ディスプレイにおける画面上に表示された地図の一例を示す図である。 （Ａ）は、現車両マーク６１の表示位置と仮想車両マーク６２の表示位置間の距離が所定距離離れることにより仮想車両マーク６２が画面外となりそうな場合を示す図であり、（Ｂ）は、地図の縮尺率が上げられた場合を示す図である。 システム制御部８における比較走行案内処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ ＧＰＳ受信部
２ センサ部
３ 交通情報受信部
４ 情報記憶部
５ 表示部
６ 音声出力部
７ 操作部
８ システム制御部
Ｓ 車載用ナビゲーション装置

Claims (12)

1. 移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置であって、
   移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する軌跡情報記憶手段と、
   前記記憶された軌跡情報を取得する軌跡情報取得手段と、
   前記移動体の現在位置を示す情報を取得する現在位置取得手段と、
   前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する軌跡移動判断手段と、
   前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する軌跡逸脱判断手段と、
   前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上における第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる表示制御手段と、
   を備え、
   前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、
   前記表示制御手段は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
2. 請求項１に記載の移動体情報表示装置において、
   前記表示制御手段は、前記縮尺率を上げて前記地図を表示させた後、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離近づいたとき、前記地図の縮尺率を下げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が下げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
3. 請求項１又は２に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報記憶手段は、前記移動体の複数の操作者毎に、夫々の前記操作者の操作により前記移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶し、
   前記軌跡情報取得手段は、現在の操作者に対応する前記軌跡情報を取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
4. 請求項１乃至３の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報記憶手段は、前記移動体が移動した時間帯を示す情報を含む前記軌跡情報を複数記憶しており、
   前記軌跡情報取得手段は、現在時刻を含む時間帯に対応する前記軌跡情報を取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報記憶手段は、前記移動体が移動した曜日を示す情報を含む前記軌跡情報を複数記憶しており、
   前記軌跡情報取得手段は、現在の曜日に対応する前記軌跡情報を取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
6. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報記憶手段は、前記移動体が移動した日時を示す情報を含む前記軌跡情報を複数記憶しており、
   前記軌跡情報取得手段は、現在時刻に最も近い日時に対応する前記軌跡情報を取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
7. 請求項１乃至６の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報取得手段は、前記複数の軌跡情報のうち、最短時間で到達する軌跡に関する前記軌跡情報を取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
8. 請求項１乃至７の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡移動判断手段は、前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しており、且つ過去の移動方向と同一方向に移動しているか否かを判断し、
   前記軌跡逸脱判断手段は、前記移動体が前記軌跡上を移動しており、且つ過去の移動方向と同一方向に移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断することを特徴とする移動体情報表示装置。
9. 請求項１乃至８の何れか一項に記載の移動体情報表示装置において、
   前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置を、現在の交通状況を示す情報に基づいて補正する仮想位置補正手段を更に備えることを特徴とする移動体情報表示装置。
10. 移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示方法であって、
    移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する工程と、
    前記記憶された軌跡情報を取得する工程と、
    前記移動体の現在位置を示す情報を取得する工程と、
    前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する工程と、
    前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する工程と、
    前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上における第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる工程と、
    を備え、
    前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、
    前記表示制御工程は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする移動体情報表示方法。
11. 移動体を示す情報を画面上に表示させるコンピュータを、
    移動体が過去に移動した軌跡に関する軌跡情報を記憶する軌跡情報記憶手段、
    前記記憶された軌跡情報を取得する軌跡情報取得手段、
    前記移動体の現在位置を示す情報を取得する現在位置取得手段、
    前記移動体の現在位置に基づいて、当該移動体が前記取得された軌跡情報により示される軌跡上を移動しているか否かを判断する軌跡移動判断手段、
    前記移動体が前記軌跡上を移動している場合に、当該移動体が当該軌跡上から逸脱したか否かを判断する軌跡逸脱判断手段、及び、
    前記移動体が前記軌跡上から逸脱した場合には、前記移動体の現在位置に対応する前記画面上における第１表示位置と前記軌跡情報に基づく前記移動体の仮想位置に対応する当該画面上における第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させる表示制御手段として機能させ、
    前記移動体を示す情報は、前記画面上に表示された地図上に表示されるものであって、
    前記表示制御手段は、前記第１表示位置と前記第２表示位置間の距離が所定距離離れたとき、前記地図の縮尺率を上げて地図を表示させると共に、当該縮尺率が上げられた地図上における前記第１表示位置と前記第２表示位置に前記移動体を示す情報を表示させることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
12. 請求項１１に記載の移動体情報表示処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。

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