JPH0674663A - 包被体の内壁を煉瓦造りで裏張りする設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 包被体（１０）の壁を煉瓦造りで裏張りする
自動設備を提供する。 【構成】 設備は煉瓦敷設ロボット（３８）、デパレタ
イジング・モジュール（２３）、昇降モジュール（２
７）、供給モジュール（３２）及び心出しモジュール
（３６）から成る。作業プラットホーム（２８）に設置
された心出しモジュール（３６）のレベルで、煉瓦（３
４）を順次移送する装置が煉瓦（３４）をプラットホー
ム（２８）の周囲の心出し位置へ移送する。この心出し
位置（３６）に於て、煉瓦（３４）は煉瓦敷設ロボット
（３８）が煉瓦を取り上げに来る前に心出しされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、包被体の壁を煉瓦造りで裏張り
する自動設備に関する。かかる設備は、垂直及び水平に
可動な作業プラットホーム上に煉瓦敷設ロボットを設置
して前記包被体の各種セクタで煉瓦敷設ロボットが作業
できるようにし、各種形式の煉瓦を入れたパレットか
ら、煉瓦敷設ロボットの要求に応じて煉瓦の堆積体を形
成するように設計されたデパレタイジング・モジュール
を設け、前記堆積体を昇降モジュールから取り上げて煉
瓦を前記煉瓦敷設ロボットの要求に応じて、作業プラッ
トホームのレベルまで順次移送するようにしている。

【０００２】本発明は、限定する訳ではないが、特に、
金属転炉の内壁を耐火煉瓦造りで内張りする全自動設備
に関する。

【０００３】現在人為的に行われているこの作業を自動
的に行う各種のロボット化された設備が数年来提案され
ている。これらのロボット化された設備は、主として二
つの範疇、即ち作業プラットホームのレベルで煉瓦のデ
パレタイジングが転炉内で行われる設備（特許、ＵＳ４
６８８７７３ ;ＵＳ４７０８５６２; ＵＳ４７２０２２
６; ＵＳ４７８６２２７; ＵＳ４７８７７９６; ＵＳ５
０１８９２３参照）と、一般にフォークリフト・トラッ
クへ近寄り可能なレベルでデパレタイジングを転炉の外
で行う設備（特許ＵＳ４７６５７８９; ＵＳ４９１１５
９５) に分けられる。

【０００４】設備の各範疇は利点と欠点がある。即ち、
包被体の内部でデパレタイジングを行う設備は、煉瓦敷
設を高速化するという利点がある。実際、パレットの装
填に必要な比較的に短い非生産的な休止を例外として、
必要な煉瓦が作業パレット上で永久に得られる。しか
し、内部デパレタイジングを作業プラットホームのレベ
ルで行うこれらの設備は、作業プラットホームのレベル
で全寸法がかなりの全寸法を持つという欠点がある。故
に、これは比較的に大きい寸法を持ち、そのため、これ
らの設備は小直径の転炉には使用できない。尚、これら
の設備には破損又は過剰の煉瓦、又は空のパレットを作
業プラットホーム空転炉の外へ再び除去せねばならない
という欠点もあり、この操作は煉瓦取扱工程を全自動化
しようとする流れに反する。最後に、デパレタイジング
が作業プラットホームのレベルで行われる設備は、煉瓦
造りに３種以上の煉瓦を使用する場合に融通性に欠け
る。

【０００５】転炉の外側で煉瓦デパレタイジングを行う
設備では、上記問題は生じない。しかし、これらの設備
は煉瓦取扱の遥かに複雑なシステを特徴とする。

【０００６】本発明の目的は、包被体の壁を煉瓦造りで
内張りする設備、更に詳細には文献ＵＳ４９１１５９５
に提示された形式の設備において、煉瓦敷設ロボットの
作業速度を上げるために、煉瓦取扱システムを最適化す
ることである。

【０００７】この目的を達成するために、本発明は冒頭
に述べたモジュール及び素子を含む、包被体の内壁を煉
瓦造りで内張りする自動設備に於て、心出しモジュール
を作業プラットホーム上に設置し、作業プラットホーム
のレベルで、供給モジュールをロボットが作業しするセ
クタに接近した作業プラットホームの周囲に配置した取
り上げ帯域へ接続する煉瓦を順次移送する装置を設け、
少なくとも一つの取り上げ位置をこの取り上げ帯域に規
定し、この位置では煉瓦敷設ロボットが煉瓦を収集し、
煉瓦をこの又はこれらの位置に心出しすることができる
ように、この又はこれらの位置に関して配置された少な
くとも一つの心出し装置を設けたことを特徴とする設備
を提供する。

【０００８】本発明によれば、煉瓦敷設ロボットと作業
プラットホームに煉瓦を供給するモジュールとの間に心
出しモジュールを挿入する。この心出しモジュールは二
つの機能を果たす。

【０００９】第１に、前記心出しモジュールの移送装置
は供給モジュールから作業プラットホームのレベルで煉
瓦を順次取り上げて作業プラットホームの周囲に位置す
る取り上げ帯域へ移送する。故に、ロボットが煉瓦を敷
設している壁のセクタへの煉瓦の順次移送は、ロボット
が煉瓦を位置させている間に同時に行われる。ロボット
が次の煉瓦を収集するために復帰せねばならない経路は
実質的に減少し、故にロボットは生産性が向上する、即
ちその速度が増加する。尚、前記取り上げ帯域は作業プ
ラットホームの周囲にあるから、結果はロボットは、こ
の取り上げ帯域とロボットが高速で作業している壁の場
所との間の距離を移動できる。事実、プラットホームの
上方では、ロボットは、障害物との衝突の危険があるた
め、また作業プラットホームに入る人員の安全を保証す
るために、実質的に減速せねばならない。しかし、取り
上げ帯域と包被体の壁との間の空白のスペースに於て、
衝突又は事故の危険がなく、ロボットの速度は遥かに高
くできる。

【００１０】第２に、前記心出しモジュールの心出し装
置は、取り上げ帯域に規定された少なくとも一つの心出
し位置に煉瓦を心出しし、その後に煉瓦敷設ロボットが
この又はこれらの心出し位置で煉瓦を収集しに来る。煉
瓦のこの心出しには煉瓦が常に正確に同じ位置に配置さ
れるという利点がある。この心出し位置での煉瓦の収集
は、ロボットにより「盲目的に」行われる。何故なら
ば、ロボットは煉瓦の正確な場所と相対的配向とに関し
てミリメートル単位の精度でプログラムできるからであ
る。この心出しは、可変寸法及び／又は形状の煉瓦が使
用される場合に特に有利である。もしロボットの制御シ
ステムが心出し位置でロボットが収集しに来る煉瓦の形
式を「知る」ならば、この制御システムはこの形式の煉
瓦の上方にロボットの把持装置をミリメートル単位の精
度で位置せしめ、この煉瓦を盲目的に、即ち煉瓦の位置
と配向とを決めるのを可能にするセンサの助けなしに、
収集できる。他の利点は、煉瓦は前記ロボットの把持装
置に関して全く同じ相対位置を占めることである。この
特徴は、把持装置を煉瓦との不整合を補償するための頻
繁な再調節を回避できるから、煉瓦の最終調節を非常に
容易ならしめる。

【００１１】心出し装置及び移送装置の技術的実施例に
関して、多数の可能性が存在することは勿論である。

【００１２】前記移送及び心出し装置の好適実施例が提
案され、これは、作業プラットホーム上では嵩が極めて
小さいものでありながら、簡単、頑丈、かつ確実に製作
される。

【００１３】心出しモジュールの心出し装置は有利には
作業プラットホームの後退可能プラットホームに設置さ
れる。この個体可能プラットホームは前記心出し位置の
場所を裏張りされる包被体の寸法に適合させるのを可能
にし、煉瓦敷設ロボットが作業している壁上に場所に接
近させるのを可能にする。

【００１４】供給モジュールは有利には、煉瓦の供給チ
ャンネルの両側に沿って作業プラットホームの下に配置
された二つのフォーク・リフタを含む。各フォーク・リ
フタは煉瓦の堆積体を支持できる水平位置から、昇降モ
ジュールにより輸送される煉瓦の堆積体を通過させるた
めに前記供給チャンネルを完全に避ける垂直位置へ下方
へ回動できるフォークから成る。これらのフォーク・リ
フタは有利にはネジ・ナット・システムを介して少なく
とも一つのステップ・モータにより駆動される。

【００１５】供給モジュールのこの実施例は、文献ＵＳ
４９１１５９５に記載された如き無端チエンへ取り付け
た固定フォークから成る実施例と比較して、より頑丈で
あり、より安定であり、かつ煉瓦を作業プラットホーム
へより正確に移送できるという利点があることに注目さ
れよう。鋼性の向上により、特に、より高い煉瓦堆積
体、即ちより多くの煉瓦を、堆積体の転倒の危険なし
に、扱うことができる。

【００１６】昇降モジュールの特に簡単な実施例が提案
されていることが了解されよう。この昇降モジュール
は、事実、作業プラットホームと装填プラットホームと
の間で張設された安定化用ケーブルのより安定化され
る。この解決悪の簡単なことは、昇降トラックをローラ
により走行させる入れ子式レールの使用を提唱する文献
ＵＳ４９１１５９５よりも有利である。

【００１７】煉瓦の堆積体を昇降モジュールへ移送する
ために簡単かつ巧妙な解決策が提案されている。この目
的で、周囲から昇降板の下まで延びたローラ・コンベヤ
が装填プラットホームに装着される。この昇降板は板が
装填位置にあるとき、板の装填面の少なくとも一部上方
で通過させる切欠を含む。このようにして、煉瓦の堆積
体は昇降板の上方で自由に転動できる。二つのフォーク
・リフタは昇降板上の煉瓦の堆積体を取り上げるため
に、前記切欠により水平位置で通過できることにも注目
されよう。

【００１８】文献ＵＳ４７６５７８９及びＵＳ４９１１
５９５に於て、デパレタイジング・モジュールは、単
に、装填プラットホームへ取り付けたレールに装着した
デパレタイジング・ロボットから成り、固定位置に置か
れたパレットに到達するために装填プラットホームに沿
って移動する。デパレタイジング・ロボットは装填エレ
ベータに直接荷積みを行う。しかし、上記米国の文献に
提案されたこのデパレタイジング法は、デパレタイジン
グ操作と垂直移送操作は時間的にずれた操作であるか
ら、煉瓦敷設ロボットへの供給を遅延させる傾向があ
る。装填プラットホームに沿って可動なロボットは、機
構及び制御に関して複雑な方法である。

【００１９】本発明で提案されるデパレタイジング・モ
ジュールの一好適実施例では、デパレタイジング操作を
設備の残部から殆ど独立させることができ、また特に作
業が互換性のない数種の形式の煉瓦を含むときに、煉瓦
の堆積体の形成に関して融通性が大きい。

【００２０】この目的を達成するために、デパレタイジ
ング・モジュールは、装填プラットホームのレベルに設
置したデパレタイジング・プラットホームと、デパレタ
イジング・プラットホームに設置されかつこのプラット
ホーム上に作業範囲を持つデパレタイジング・ロボット
と、デパレタイジング・プラットホーム上に設置されか
つこのプラットホームにわたって作業範囲を持つデパレ
タイジング・ロボットと、このプラットホーム上に設置
されかつデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に少
なくとも一部配置された煉瓦のパレットの少なくとも一
つのコンベヤと、プラットホーム上に設置されかつ一端
がデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に終わり他
端が装填プラットホームと反対側の前記デパレタイジン
グ・プラットホームの周囲に終わる煉瓦の堆積体の少な
くとも一つのコンベヤとから成る。

【００２１】作業プラットホームは、包被体の相次ぐセ
クタで作業するために、垂直軸線の回りに回転すること
ができる。この回転は好ましくは、作業プラットホーム
を支持する装填プラットホームの回転により得られる。
この場合、デパレタイジング・モジュールと作業プラッ
トホームとの間の煉瓦の堆積体の移送は、有利には、装
填プラットホームの回りに回動する移送板により行われ
る。

【００２２】煉瓦敷設ロボットは、有利には、煉瓦の把
持装置を支持する４軸線を持つロボットである。４軸線
は、有利には、煉瓦敷設ロボットを包被体の壁へ近寄る
のを可能にする１本の水平軸線と、２本の垂直軸線と、
把持装置を包被体の壁と心出し位置との間で動くのを可
能にする１本の水平軸線とから成る。この実施例はロボ
ットにこの仕事に最適の作業範囲を与え、また組立体の
良好な鋼性を保証する。

【００２３】把持装置の垂下腕は、有利には、垂直平面
内で変形できる平行四辺形を形成する。この実施例は前
記垂下腕の枢動中に把持装置を平行に保ち、またロボッ
トの鋼性を増す。

【００２４】把持装置もまた縁が敷設作業中に煉瓦を調
節するために４つの自由度を持つ。

【００２５】煉瓦の取扱手段の好適な構成が提案されて
いることが理解されよう。これは、数種の形式の煉瓦で
作業するのに要求される全融通性を保証するのを可能な
らしめ、この際前記煉瓦取扱手段の実施例を複雑にしな
い。この融通性が得られる理由は、デパレタイジング・
モジュールが装填プラットホームの煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて順次形成された煉瓦を輸送するために、二
つの独立コンベヤ、即ち、二つの異なるチャンネルから
成るからである。昇降モジュールは二つの煉瓦堆積体を
輸送する一つの装填面を持つだけであり、このことは、
文献ＵＳ４９１１５９５の二重昇降トラックと比較し
て、その構造を簡単化する。各煉瓦堆積体は、やはり作
業プラットホームの供給モジュールにより別個に取扱わ
れる。このモジュールは、実際には互いに独立した、第
１供給リフタと、第２供給リフタとから成る。これら二
つの供給リフタは各々が堆積体の一つを昇降モジュール
の前記装填面から取り上げて、この堆積体の煉瓦を作業
プラットホームのレベルまで順次運ぶ。心出しモジュー
ルは要求に応じて、第１供給リフタからの煉瓦、又は第
２供給リフタからの煉瓦、あるいは作業プラットホーム
の周囲の１対の煉瓦を移送する手段、及び第１供給リフ
タからの煉瓦を第１位置に心出しし、第２供給リフタか
らの煉瓦を第２心出し位置に心出しする手段から成る。
要約するに、この設備は、各種形式の煉瓦敷設ロボット
に、要求に応じて、各種形式の煉瓦を順次供給する。二
つの順次チャンネルへのこの***は相互に互換性のない
各種形式の煉瓦で作業するのに必要な融通性を作ること
を可能にする。

【００２６】他の利点と特徴は、添付図面に関して以下
に述べる好適実施例に就いての記載から明らかになろ
う。

【００２７】図１は金属転炉の壁の内面を煉瓦造りで裏
張りする全自動設備の全体模式図を示す。金属点炉１０
は断面図で示されている。更に詳細には、これは欧州の
鉄鋼産業で一般に用いられている除去可能の底を持つ転
炉である。その金属殻体１２とその耐火裏張り１４が見
られ、内張りは比較的に短い間隔で更新されなけれがな
らない。転炉の底は転炉の耐火裏張りを形成するために
除去可能である。

【００２８】設備を詳述する前に、その操作方法を図１
により説明する。フォーク・リフト・トラック１８は煉
瓦のパレット２０，２０′をデパレタイジング・モジュ
ール２３へ運ぶ。このデパレタイジング・モジュール２
３は、必要に応じて、煉瓦２２の堆積体を形成し、堆積
体２２を移送モジュール２４へ輸送し、移送モジュール
２４はこれを下方回転プラットホーム２６のレベルで昇
降モジュール２６へ供給する。この昇降モジュール２７
は煉瓦の堆積体２２を作業プラットホーム２８（又は上
方プラットホーム）の真下の位置へ運び、この作業プラ
ットホームは下方回転プラットホーム２６の上に入れ子
式マスト３０により支持される。このレベルに於て、堆
積体２２は供給モジュール３２により取り上げられ、供
給モジュール３２は上方プラットホーム２８上に配置さ
れた心出しモジュール３６へ煉瓦３４を順次送る。この
心出しモジュール３６は心出しテーブル１４０上に規定
された心出し位置へ煉瓦３４を順次移送し、ここで煉瓦
敷設ロボット３８が把持装置４０により煉瓦を収集しに
来てこれを転炉の壁１２に沿って位置させる。設備全体
は好ましくはトレーラ４２に装着される。

【００２９】デパレタイジング・モジュール２３を図
２、図３に就いて述べる。図２はデパレタイジング・モ
ジュール２３の立面図を示す。デパレタイジング・モジ
ュールはトレーラ４２に設置されたデパレタイジング・
プラットホーム５１を含む。しかし、デパレタイジング
・モジュール２３を別個のトレーラに設置してはならな
い理由はない。その場合、別個のトレーラはトレーラ４
２へ接続され、このプラットホームが転炉１０の下へ設
置されると、下方プラットホーム２６及び移送モジュー
ル２４を支持する。

【００３０】図３はデパレタイジング・モジュール２３
の平面図である。デパレタイジング・プラットホーム５
１の第１の側に沿って設置された第１のローラ・コンベ
ヤ５０、及びデパレタイジング・プラットホーム５１の
反対側に沿って設置された第２のローラ・コンベヤ５
０′が見られる。フォーク・リフト・トラック１８は、
煉瓦が第１または第２の形式のものであるかに応じて、
煉瓦を第１コンベヤ５０、または第２コンベヤ５０′上
置くようにそのパレット２０を載置する。パレットを載
置する位置は各コンベヤの後部であり、図３では文字Ａ
とＡ′で示される。載置位置はＡ，Ａ′の各々は、パレ
ットがトラック１８により載置された後にパレットを垂
直軸線の回りに９０^O を回転できるように好ましくは回
転テーブルから成る。トラック１８により載置されると
きのパレットの配向は、図３に位置Ａに対してダッシュ
で示される。デパレタイジング・ロボット５２は二つの
コンベヤ間に設置される。これは例えば６本の軸線を持
つロボットであり、空気式吸引カップを持つ把持装置５
４を備える。このロボット５２に対し、二つのコンベヤ
５０，５０′の各上に一つ以上の位置が規定され、この
位置でロボット５２はその把持装置５４によりパレット
２０，２０′から煉瓦を取ることができる。ロボット５
２により知られた二つのパレット配置位置は図３に例示
されている。これらの位置は文字ＢとＢ′により示され
る。しかし、必要に応じて、二つのコンベヤ上のデパレ
タイジング位置の数を増すことができる。ついでロボッ
ト５２は煉瓦を第１中央コンベヤ又は第２中央コンベヤ
５４′に設置し、煉瓦の堆積体２，２２′を作る。更
に、安定性の理由で、過度に高い堆積体、例えば各堆積
体として８個を越える煉瓦が重畳されたものは回避され
る。コンベヤ５４，５４′は、好ましくは、コンベヤ５
０，５０′間に配置されたローラ・コンベヤである。

【００３１】プログラマブル・プロセス・コントローラ
を備えたデパレタイジング・ロボットは、設備の各種モ
ジュールの相互作用を管理する監視コンピュータにより
制御されることに注目することが大切である。しかし
て、デパレタイジング・ロボットは煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて、コンベヤ５４，５４′上に堆積体２２，
２２′を形成する。実際、使用される煉瓦は各種の形
状、寸法及び／又は品質のものである。煉瓦の敷設を管
理するアルゴリズムによりこれらの煉瓦を使用する順序
を事前に決めることができる。ロボット５２はどの煉瓦
形式が場所Ｂ，Ｂ′でパレット上に置かれるべきかを
「知る」から、煉瓦敷設ロボット３８により使用される
順序と逆の順序で堆積体２２，２２′を形成できる。

【００３２】有利には、システムの融通性を増すため
に、デパレタイジング・モジュール上に、二つの平行な
コンベヤ５４，５４′により分割供給チャンネルが設け
られる。このようにして、第１チャンネルは例えば堆積
体２２を含み、敷設用アルゴリズムを用いて煉瓦の順序
が予めプログラムされており、一方、第２チャンネル
は、敷設用アルゴリズムにより考慮されていない、即ち
敷設ロボット３８により連続的に行われる測定に従って
機能的に検出される、偏りを修正するのに使用される煉
瓦を含む。二つよりも多い供給チャンネルを平行に設け
ることも可能である。しかし、シミュレーションによれ
ば、使用される煉瓦の形式が少ないこと及び転炉の形状
の誤差を考慮するために行われる修正に鑑み、二つのチ
ャンネルで十分な融通性が得られることが判明してい
る。しかし、ただ一つの供給チャンネルによる厳密にシ
リアルな供給では、堆積体に従事含まれた煉瓦以外の煉
瓦をロボット３８が要求した場合には、設備が停止する
ことになる。

【００３３】空のパレット２１，２１′はコンベヤ５
０，５０′により取り上げ位置Ｃ，Ｃ′へ移送され、こ
こでフォーク・リフト・トラック１８がパレットを取り
に来る。把持装置４０は破損煉瓦を検出する周知の手段
を備える。破損煉瓦は空のパレット２１，２１′と共に
除去される。

【００３４】図２、図３を用いて移送モジュールを説明
する。個のモジュールは煉瓦の堆積体２２，２２′をコ
ンベヤ５４，５４′と下方プラットホーム２６との間で
移送する。昇降モジュール２７に供給するコンベヤ５０
は個のプラットホームに設置されている。プラットホー
ム２６は垂直軸線Ｏ，Ｏ′の回りを回転できるから、コ
ンベヤ６０はデパレタイジング・モジュールの二重コン
ベヤ５４，５４′と必ずしも常に整合しない。この理由
で、移送モジュール２４は、デパレタイジング・モジュ
ール空取り上げられた煉瓦堆積体を移送するために二重
故４、５４′と整合するために、あるいはこれらの煉瓦
体積体をでぱモジュールへ移送するためにコンベヤ６０
と整合するためにプラットホーム２６の回りを回転でき
るローラ・コンベヤ６４のセグメントから成る。この解
決策では、コンベヤ６０に下方回転プラットホーム２６
の全ての位置で供給できる。セグメント６４は図３に示
され、これは一旦二重コンベヤ５４，５４′と整合し、
また一旦、回転後に、昇降モジュール２７に供給するコ
ンベヤ６０と整合する。矢印６５はこれを示す。

【００３５】文字Ｄで示す待機位置はコンベヤ６０の入
力側にある。この待機位置に載置された堆積体は昇降モ
ジュールへの予備品となる。この操作法は昇降モジュー
ル２７の装填、故にまた上方プラットホーム２８の供給
に関して待ち時間を回避する。もし一つの堆積体又は１
対の堆積体が昇降モジュールへ移送されると、待機位置
Ｄは、デパレタイジング・モジュール２３により準備さ
れた次の堆積体又は１対の堆積体が再び供給される。

【００３６】昇降モジュール２７は図４、図５、図６の
助けにより調べられる。昇降モジュール２７の機能はコ
ンベヤ６０上で待機している１対の堆積体を上方プラッ
トホーム２８の下まで輸送することであり、ここで煉瓦
の堆積体が供給モジュール３２により取り上げられる。
昇降モジュール２７は、図５に示されかつ図６に立面図
で示された装填板８０から成り、これはその都度下方プ
ラットホーム２６上の装填位置にある。この板は、有利
には、交差部材から作られ、各側に装填面８５を規定す
る垂直ストリップ８２を備える。ストリップ８４は、ロ
ーラ・コンベヤ６０の相次ぐローラ６１，６１′間のス
ペースへ侵入できるように構成されている。交差部材８
２は、有利には、二つの平行なローラ列間に形成された
スペース８６へ侵入する。図６は装填面８５がコンベヤ
６０のローラ６１により規定された転動面の少し下に位
置するのを示す。このことにより、煉瓦の堆積体２２は
板８０よりも上方のコンベヤ６０に沿って自由に動くこ
とができる。板８０が上昇すると、堆積体２２，２２′
は交差部材８２の各側でストリップ８４により支持され
る。

【００３７】板８０は、好ましくは、板８０の４隅へ固
定された４本の支持ケーブルにより支持され、ケーブル
は上方プラットホーム２８に装着された第１ウインチと
第２ウインチとにより対になって駆動される（図６参
照）。板８０は、有利には、少なくとも２本の追加のケ
ーブル９８，１００により案内され、これらのケーブル
はこれらを固定した上方プラットホーム２８（図６参
照）と、下方プラットホーム２６との間で張設される。
下方プラットホームのレベルで、１本の安定用ケーブル
９８，１００がモータ駆動ドラム９５に巻かれる（図４
参照）。このモータ駆動ドラム９５により、上方プラッ
トホーム２８が入れ子式マスト３０の伸張又は収縮によ
り第１のものに関して垂直に動かされるとき、常に一定
の力で下方プラットホーム２６と上方プラットホーム２
７との間で引張られる。板８０はその上昇又は下降運動
中にケーブル９８，１００により案内されるようにする
ために、板８０は二つのプーリ対１０２，１０４を備え
る。各プーリ対１０２，１０４は板の移行中に不安定性
を回避するために案内ケーブル９８，１００と相互作用
する（図５、図６参照）。この案内システムは特に簡単
でありながら、板８０にその垂直方向の移行中に十分な
安定性を与えることに注目されよう。より多数の案内ケ
ーブルで作業することも勿論可能である。

【００３８】図４に於て、煉瓦の二つの堆積体を担持し
た板８０が下方プラットホーム２６のレベル装填位置
に、上方プラットホームの下の待機位置に、及び供給モ
ジュールへの煉瓦の二つの堆積体の移送が行われる上方
位置に示されている。

【００３９】供給モジュール３２は図８により説明され
る。その機能は煉瓦の一つの堆積体、又は煉瓦の１対の
堆積体を昇降板８０から取り上げ、煉瓦を作業プラット
ホーム２８のレベルへ順次移送することであり、ここで
堆積体は心出しモジュール３６により取り上げられる。
供給モジュール３２は上方プラットホーム２８に配置さ
れた供給チャンネル１１４内に相互に対向して設置され
た二つのフォーク・リフタ１１０，１１２から成る。各
フォーク・リフタ１２０，１２２は、例えば、ストリッ
プ８４により板８０の各側に規定された６個の切欠に嵌
入するように構成されたフォーク１１６，１１８から成
る（図５参照）。フォーク・エレベータ１１０，１１２
は垂直駆動システム上の水平関節接続部１２０，１２２
により装着されるブロックを形成する。これら二つの関
節接続部１１０，１１２は、フォーク平常は煉瓦を支持
する水平位置にあるフォーク１１６，１１８を垂直位置
へ下に向ける。図８に於て、フォーク１１６，１１８は
チャンネル１１４の底に水平位置で示されチャンネル１
１４の頂部で下向き位置に示されている。下向き位置は
煉瓦の二つの堆積体を昇降モジュール２７により二つの
フォーク・リフタ１１０，１１２間に持ち上げるために
チャンネル１１４に要求される量のスペースを解放する
（図４参照）。板８０がその上方位置に到達すると、フ
ォーク１１６，１１８は昇降モジュールの板８０の下の
水平位置に置かれるために煉瓦の二つの堆積体に沿って
下向き位置に降下できる。

【００４０】各フォーク・リフタ１１０，１１２を垂直
に駆動するシステム１２４，１２４′は、好ましくは、
ステップ・モータ１２６，１２８により駆動される。図
８に於て、この駆動システムは簡単化のために図式的に
示されていることに注目されよう。図７に於てフォーク
・リフタ１１０を駆動する２本のネジはその軸線１２
４，１２４′で示されている。ナットを回転で固定しネ
ジを並進で固定しその回転によりナットを並進させるこ
のネジーナット・システムは簡単な駆動システムであ
り、嵩が小さく、爪のレベル、故にまた上方プラットホ
ームの供給レベル１３０のレベルの正確な調節ができる
こと、及び二つのリフタが優れた態様で案内されること
を保証するという利点がある。この供給モジュール４２
は、リフタ１１０により支持された堆積体又はリフタ１
１２により支持された堆積体を煉瓦１個分の厚みだけ持
ち上げるのを可能にし、しかして問題の堆積体の上方煉
瓦の下面１３０のレベルと一致する。その間、昇降板８
０はコンベヤ６０の位置Ｄの待機する堆積体を再装填さ
れるために下方プラットホーム２６のレベルへ後退降下
できる。面１３０に於て、フォーク・リフタ１１０又は
１１２により上昇された煉瓦は心出しモジュール３６に
より収集される。

【００４１】心出しモジュール３６は供給モジュール３
２により面１２０へ上昇された煉瓦を取り上げ、これら
を作業ステーション２８の周囲の正確に規定された位置
へ水平に運び、この位置で煉瓦敷設ロボット３８は煉瓦
を収集しに来る。心出しモジュール３６は軸方向プッシ
ャ１３２面１３０のチャンネルの端まで煉瓦１３４を収
集しに来る軸方向プッシャ１３２を含み、矢印１３３で
示す如く上方プラットホーム２８の周囲に配置された心
出し位置へ並進運動によりこれを押す。この心出し位置
は、より正確には、供給リフタ１１０に支持された煉瓦
１３４の軸線の延長部に配置されている。心出し位置１
３６と同等の第２の心出し位置１３６′は、供給リフタ
１１２に支持された煉瓦１３４′の縦軸線の延長部に同
じレベルで配置され、二つの平行な供給チャンネルを形
成する。軸方向プッシャ１３２は、好ましくは、ピスト
ン・ロッドを持たない形式の空気式ジャッキ１３８によ
り駆動される。しかし、これはまた適当な駆動モータを
備えた無端チェンにより駆動することもできよう。

【００４２】前記心出し位置１３６，１３６′は、好ま
しくは、後退可能な板１４０上に配置され、この板は転
炉１０の直径に応じて上方プラットホーム２８の放射方
向に延びる。この目的で、この板１４０は、レールに装
着されかつ空気式ジャッキ（図示せず）により駆動され
る。煉瓦１３４，１３４′の縦軸線の方向に、これら二
つの心出し位置１３６，１３６′は煉瓦の小さい側が対
接する二つのストッパ１４２，１４２′により規定され
る。プッシャ１３２の変位方向に平行に配置されらスト
ッパ１４４，１４４′，１４４″は各煉瓦の大きい側の
ための対接面を規定する。図９はプッシャ１３２が煉瓦
１３４をストッパ１４２へ押したのを示す。この結果、
煉瓦１３４の位置は、定義すると、煉瓦敷設ロボット３
８の管理プログラムにより３軸線Ｘ，Ｙ，Ｚに沿ってミ
リメートル単位の精度で知られることになる。尚、心出
し位置１３６，１３６′は プラットホーム２８の周囲
に配置されているから、煉瓦敷設ロボット３８は移動軌
跡は遥かに簡単かつ短い。二つの心出し位置１３６，１
３６′の座標は、もし後退可能プラットホーム１４０が
Ｘ軸線の方向に可変量だけ延出すれば、自動的に補償さ
れることは云うまでもない。位置１３６′における煉瓦
１３４′の心出しは、同ストッパ１４４，１４４′，１
４４″に煉瓦を押圧するプッシャ１４６′と軸方向スト
ッパ１４２′とにより行われる。個のようにして、１対
の煉瓦の心出しが困難なく行われる。煉瓦の心出しが行
われかつロボットが２個の煉瓦の一つを収集しに来る間
に、プッシャ１３２は、次の一つ又は１対の煉瓦を上昇
すべく供給モジュール３２を待つてめに、チャンネル１
４４の背後に既に後退できる。煉瓦の取扱がもはや煉瓦
敷設ロボット３８の作業を遅延させることはない。

【００４３】煉瓦敷設ロボットを図７により説明する。
煉瓦が心出しモジュールにより心出しされた後に、煉瓦
敷設ロボット３８は、ロボットの管理システムにより座
標が完全に知られた心出し位置１３６，１３６′の一つ
へ煉瓦を収集しに来る。煉瓦敷設ロボットは例えばＳＣ
ＡＲＡ型のロボットであり、４つの自由度を持つ。第１
の自由度は、符号１５０で示す矢印の方向の並進であ
る。この目的で、ロボット３８は作業プラットホーム２
８の支持体１５４に装着されたレール１５２，１５３上
をスライドできる（図８参照）。第２の自由度は、垂直
回転軸線１５８の回りの第１腕１５６の回転であり、こ
の軸線１５８は基部５１及び腕１５６の端に規定され
る。第３の自由度は、垂直回転軸線１６２の回りの第２
腕１６０の回転であり、この軸線１６２は第１腕１５６
の他端及び第２腕の１６０の一端に規定される。第４の
自由度は、垂直回転軸線１６２に対して直角な回転軸線
１６３の回りの腕１６０の回転である。

【００４４】腕１６０は自由端に把持装置４０を支持す
る。腕１６０は、有利には、２本の平行な重畳棒１６
４，１６４′により形成される。これらの棒１６４は、
１６６は一端が垂直回転軸線１６２を現す構成要素１６
８へ、他端が把持装置へ関節接続され、垂直平面内で変
形可能な平行四辺形を形成する。関節接続された交差部
材１６５が腕１６０の鋼性を増し、またこれは２本の棒
１６４，１６５から成る。この組立体は例えば空気式吸
引カップ１７０を支持する把持装置４０の下面を、水平
回転軸線１６３の回りの腕１６０の回転中に、平行に保
つ。第４の自由度は垂直並進の形態にできたことは勿論
である。

【００４５】把持装置もまた煉瓦の最終調節を行うため
に四つの自由度を持つ。第１の自由度は矢印１８０で示
す垂直並進である。第２の自由度は符号１８２で示す水
平並進である。符号１８４で示す第３の自由度は第２の
自由度に対して直角な方向の水平並進である。第４の自
由度は垂直軸線１８６の回りの回転である。符号１８
０，１８２，１８４により示される並進は空気式又は電
気式駆動装置により作られる。軸線１８６の回りの回転
は自由回転にできる。四つの自由度を持つロボット３８
に、それ自体四つの自由度を持つ把持装置を組み合わせ
ることにより、煉瓦の敷設に関して高い精度が得られる
のみならず、軌跡を最良にでき、故にまた煉瓦敷設ロボ
ット３８の作業速度を最良にできる。この形式の取扱装
置のより詳細な記載に就いては、欧州特許願ＥＰ０４７
７６６１Ａ１を参照されたい。

【００４６】煉瓦敷設ロボット３８の操作を図１０に就
いて述べる。ロボットの運動は設備の管理コンピュータ
により制御されるプログラマブル・プロセス・コントロ
ーラにより制御される（プログラマブル・プロセス・コ
ントローラと管理コンピュータは図示しない）。サイク
ルの開始に於て、把持装置４０は待機位置Ｈ（ホーム位
置）に配置されている。管理コンピュータはどの心出し
位置１３６，１３６′へロボットを移動させるべきか、
及びそこに在る煉瓦の形式をプログラマブル・プロセス
・コントローラへ伝達し、そこへ到達するための軌跡を
決める。把持装置４０は図１０にＡで示す心出し位置へ
低速で移動する。把持装置４０の空気式吸引カップ１７
０は煉瓦を心出し位置に保持するために、真空に曝され
る。次いでロボットは煉瓦を心出し位置Ａの上方の位置
Ａ′へ上昇し、心出しストッパ１４２，１４４′，１４
４″，１４４′″との衝突を回避する。ロボットがＡに
到達すると、ロボットは煉瓦を、高速で所定の軌跡に沿
って位置Ｂを経て、転路０の壁１２の近傍に位置する点
Ｃへ移動する。この軌跡Ａ，Ｂ，Ｃは、上方プラットホ
ーム２８の素子との衝突の危険なしに、また恐らくプラ
ットホーム２８に配置された人に対する危険なしにたど
られることは理解されよう。これは恐らく上方プラット
ホームの心出し位置Ａの周囲位置のおかげである。図１
０に２００で示す安全帯域は点Ｃから始まる。ロボット
は、距離センサにより行われた測定に従って軌跡の修正
を許す程度まで その速度を減少する。これらの距離セ
ンサは例えば超音波センサである。これらのセンサは把
持装置４０に設置され、２０２，２０４により図７に示
される。軌跡ＣＤに沿って移動中、把持装置４０の配向
は、その縦軸線が転炉の壁１２に対して直角とし、把持
装置４０又は煉瓦と、転炉の壁１２との間の分離の正確
な距離測定がセンサ２０４により遂行できる方のもので
なければならない。心出し位置により、プログラマブル
・プロセス・コントローラは、実際には、把持装置４０
に関して煉瓦の位置を正確に知る。センサ２０２は既に
位置せしめられた把持装置４０に関して把持装置の垂直
距離を測定する。これらの距離測定は速度と軌跡との適
当な修正を行う制御モジュールにより解釈される。検出
器は最後に位置する煉瓦を検出すると、ロボット３８は
停止され、プログラマブル・プロセス・コントローラは
把持装置４０を作動し、その四つの自由度を制御する。
把持装置の機能は今や、既に位置した煉瓦を管理コンピ
ュータにより作動された煉瓦敷設アルゴリズムにより規
定された敷設技術に従って配置することを特徴とする請
求項である。煉瓦敷設アルゴリズムの選択は、ロボット
が作業する転炉１０の帯域に従って行われる（下部分、
又は上部分、タップホールの回りの区域、等）。

【００４７】プログラマブル・プロセス・コントローラ
は把持装置４０の変位を測定し、瞬間位置を決める。最
後に位置した煉瓦に関するデータをすでに製作された耐
火裏張り１４の外観を決めるのに必要な全ての情報をを
自由に操ることができる。次いでロボットは管理コンピ
ュータからの新しい指令を待つために待機位置Ｈへ高速
度で復帰する。

【００４８】煉瓦敷設ロボット３８は例えば６０°に制
限された転炉の内側の作業地域を有する。故に、転炉は
周囲が六つのセクタ（図１２参照）に分割される。ロボ
ットが一つのセクタの耐火裏張りを作成しているとき、
プラットホーム２８は既に位置せしめられた（図１参
照）裏張りに対接する放射方向の安定化用腕２１０，２
１２，２１４，２１６（図１２参照）により転炉１０内
で放射方向に安定化される。一つのセクタの裏張りが完
了すると、安定化用腕２１０，２１２，２１４，２１６
は後退又は折り畳まれ、煉瓦敷設ロボットが３８が完成
したセクタの角度に対応する角度だけ動くのを可能なら
しめる。腕の折り畳み位置は図１２に示されている。プ
ラットホーム２８の回転は入れ子式マスト３０を支持す
る下方プラットホーム２８のこの回転後に、プラットホ
ーム２８は腕２１０，２１２，２１４，２１６により再
び安定化され、次ぎにセクタの裏張り後を開始できる。

【００４９】ロボット３８が同じ煉瓦敷設レベルの対応
する全てのセクタの裏張りを完成すると、即ち、プラッ
トホーム２６，２８が合計３６０度回転すると、上方プ
ラットホーム２８は次のレベルまで上昇せねばならな
い。この理由で、安定化用腕２１２，２１４，２１６は
後退又は折り畳まれ、入れ子式マスト３０は上方プラッ
トホームを次の煉瓦敷設レベルまで持ち上げる。この位
置で、マスト３０は例えば空気的に錠止され、安定化用
腕２１０，２１２，２１４，２１６は広げられ、ロボッ
ト３８はその作業を再開する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明による設備の全体の略図であり、
断面で示す金属転炉の内壁を耐火煉瓦で内張りするのを
示す図。

【図２】図２は設備のデパレタイジング・モジュール、
移送モジュール、及び装填モジュールの立面図。

【図３】図３は図２のモジュールの平面図。

【図４】図４はデパレタイジング・モジュールを持た
ず、また設備を支持するトレーラを持たない設備の詳細
全体図。

【図５】図５は装填位置にある昇降板の立面図せある。

【図６】図６は装填位置にある昇降板の立面図である。

【図７】図７は煉瓦敷設ロボットの立面図を伴う作業プ
ラットホームの断面図である。

【図８】図８は図７の断面に対して直角な平面と通る作
業プラットホームの断面図である。

【図９】図９は作業プラットホーム上の心出しモジュー
ルの平面図である。

【図１０】図１０は煉瓦敷設ロボットの把持装置の軌跡
の略図。

【図１１】図１１は転炉の内部の作業プラットホームの
垂直移送を略示した図。

【図１２】図１２は転炉の内部の作業プラットホームの
回転を略示した図。

【符号の説明】

１０ 包被体 １４ 煉瓦造り ２７ 昇降モジュール ２８ 作業プラットホーム ３２ 供給モジュール ３４ 煉瓦 ３６ 心出しモジュール ３８ 煉瓦敷設ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドレ・クルメル ルクセンブルグ国リュドランジュ、リュ、 ベルヴュ ５ (72)発明者 ヴィクトル・クルメル ルクセンブルグ国ルクセンブルグ、リュ、 ド、レガリテ 95 (72)発明者 ジャノ・コンスブリュック ルクセンブルグ国ベルブルグ、メゾン、ナ ンバー ６ (72)発明者 ジャン−ジャック・ヴィリエム ルクセンブルグ国ペパンジュ、リュ、ジャ ン−ジャミネ 25

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 包被体（１０）の壁を煉瓦造り（１４）
   で裏張りする設備であって、 垂直及び水平に可動な作業プラットホーム（２０）上に
   煉瓦敷設ロボット（３８）を設置して前記包被体（１
   ０）の各種セクタで煉瓦敷設ロボット（３８）が作業で
   きるようにし、 各種形式の煉瓦を入れたパレット（２０）から、煉瓦敷
   設ロボット（２８）の要求に応じて煉瓦（２２）の堆積
   体を形成するように設計されたデパレタイジング・モジ
   ュールを設け、 前記堆積体（３２）を昇降モジュール（２７）から取り
   上げて煉瓦（３４）を前記煉瓦敷設ロボット（２８）の
   要求に応じて、作業プラットホーム（２８）のレベルま
   で順次移送した設備に於て、 心出しモジュール（３６）を作業プラットホーム（２
   ８）上に設置し、 作業プラットホーム（２８）のレベルで、供給モジュー
   ル（３２）をロボット（７８）が作業しするセクタに接
   近した作業プラットホーム（２８）の周囲に配置した取
   り上げ帯域へ接続する煉瓦を順次移送する装置を設け、 少なくとも一つの取り上げ位置（１３６，１３６′）を
   この取り上げ帯域に規定し、この位置では煉瓦敷設ロボ
   ット（２８）が煉瓦を収集し、煉瓦をこの又はこれらの
   位置（１３６，１３６′）に心出しすることができるよ
   うに、この又はこれらの位置（１３６，１３６′）に関
   して配置された少なくとも一つの心出し装置を設けたこ
   とを特徴とする設備。
2. 【請求項２】 心出しモジュールの前記移送装置は作業
   プラットホーム（２８）上で、供給モジュール（３２）
   と前記取り上げ帯域との間で並進できる少なくとも一つ
   の移送プッシャ（１３２）を含むことを特徴とする請求
   項１記載の設備。
3. 【請求項３】 心出しモジュールの前記心出し装置は、
   心出し位置（１４２，１４２′）、 移送プッシャ（１３２）の並進方向の少なくとも一つの
   第１ストッパ（１４２，１４２′）、 移送プッシャ（１３２）と平行に整合された少なくとも
   一つの第２ストッパ（１４４′，１４４″，１４
   ４″′）、及び心出しすべき煉瓦を第２ストッパ（１４
   ４′，１４４″，１４４″′）から成ることを特徴とす
   る請求項２記載の設備。
4. 【請求項４】 心出しモジュールの前記心出し装置は作
   業プラットホーム（２８）後退可能板（１４０）上に設
   置され、前記板は前記心出し位置（１３６，１３６′）
   を煉瓦敷設ロボットの作業位置へ近づけるように可動で
   あることを特徴とする請求項１ない請求項３の各項記載
   の設備。
5. 【請求項５】 前記供給モジュール（３２）は煉瓦の堆
   積体の供給チャンネル煉瓦の堆積体の供給チャンネル
   （１１４）両側に沿って作業プラットホーム（２８）の
   下に配置された二つのフォーク・リフタ（１１０，１１
   ２）から成り、 各フォーク・リフタ（１１０，１１２）は煉瓦の堆積体
   を支持する水平位置から垂直位置へ回動できるくフォー
   ク（１１６，１１８）から成り、前記垂直位置は昇降モ
   ジュール（２７）に装填された煉瓦の堆積体の通過のた
   めに前記供給チャンネル（１１４）を避けるように規定
   されたことを特徴とする請求項１ないし請求項４の各項
   記載の設備。
6. 【請求項６】 二つのフォーク・リフタ（１１０，１１
   ２）はネジ・ナット・システムを介して少なくとも一つ
   のステップ・モータ（１２６，１２８）により駆動され
   ることを特徴とする請求項５記載の設備。
7. 【請求項７】 昇降モジュール（２７）は作業プラット
   ホーム（２８）に設置されたウインチ（９４，９６）に
   よりケーブル（９８，１００）を介して駆動される板
   （８０）から成り、前記板（８０）は少なくとも一つの
   煉瓦堆積体の装填面（８５）を規定することを特徴とす
   る請求項１ないし請求項６の各項記載の設備。
8. 【請求項８】 作業プラットホーム（２８）と装填プラ
   ットホーム（２６）との間で位置する少なくとも２本の
   安定化ケーブル（９８，１００）を特徴とする請求項７
   記載の設備。
9. 【請求項９】 装填プラットホーム（２６）のレベルに
   設置された少なくとも１本の安定化用ケーブル（９８，
   １００）のモータ駆動ドラム（９５）を特徴とする請求
   項８記載の設備。
10. 【請求項１０】 板（８０）は、各安定化用ケーブル
    （９８，１００）用毎に１対の案内プーリ（１０２，１
    ０４）を含むことを特徴とする請求項８又は請求項９記
    載の設備。
11. 【請求項１１】 装填プラットホーム（２６）上には、
    昇降モジュール（２７）の下まで周囲から延びたローラ
    ・コンベヤ（２７）が装着され、 この昇降板（８）は、板（８０）が装填位置にあるとき
    に、板の装填面（８５）を少なくとも一部上方でコンベ
    ヤ（６０）のローラ（６１，６１′）を通過させる切欠
    を含むことを特徴とする請求項７ないし請求項１０の各
    項記載の設備。
12. 【請求項１２】 昇降板（８０）の前記切欠は二つのフ
    ォーク・リフタ（１１０，１１２）のフォーク（１１
    ６，１１８）を昇降板（８０）から煉瓦の堆積体を取り
    上げるために水平位置で通過させるように構成されたこ
    とを特徴とする市５及び請求項１１記載の設備。
13. 【請求項１３】 装填プラットホーム（２６）は作業プ
    ラットホーム（２８）を装着した入れ子式マスト３０を
    支持し、装填プラットホーム（２６）は垂直軸線の回り
    に動きうることを特徴とする請求項１ないし請求項１３
    の各項記載の設備。
14. 【請求項１４】 デパレタイジング・モジュール（２
    ３）は、 装填プラットホーム（２６）のレベルに設置したデパレ
    タイジング・プラットホーム（５１）、 デパレタイジング・プラットホーム（５１）に設置され
    かつこのプラットホーム（５１）上に作業範囲を持つデ
    パレタイジング・ロボット（５２）、 デパレタイジング・プラットホーム（５１）上に設置さ
    れかつこのプラットホームにわたって作業範囲を持つデ
    パレタイジング・ロボット（５２）このプラットホーム
    （５１）上に設置されかつデパレタイジング・ロボット
    （５２）の作業範囲内に少なくとも一部配置された煉瓦
    （２０）のパレットの少なくとも一つのコンベヤ（５
    ０，５０′）、 プラットホーム（５１）上に設置されかつ一端がデパレ
    タイジング・ロボット（５２）の作業範囲内に終わり他
    端が装填プラットホーム（２６）と反対側の前記デパレ
    タイジング・プラットホーム（５１）の周囲に終わる煉
    瓦の堆積体の少なくとも一つのコンベヤ（５４，５
    ４′）、から成ることを特徴とする請求項１ないし請求
    項１３の各項記載の設備。
15. 【請求項１５】 煉瓦（２２）の堆積体を移送する板
    （２４）を設け、この板は、デパレタイジング・プラッ
    トホーム上に設置された煉瓦堆積体コンベヤ（５４，５
    ４′）と、装填プラットホーム（２６）との間で可動で
    あることを特徴とする請求項１１、請求項１３、請求項
    １４記載の設備。
16. 【請求項１６】 装填プラットホーム（２６）のコンベ
    ヤ（６０）は昇降モジュール（２７）と反対側の煉瓦の
    堆積体を待つ位置を持つことを特徴とする請求項１１又
    は請求項１５記載の設備。
17. 【請求項１７】 煉瓦敷設ロボット（５２）は４つの自
    由度を有し、 作業プラットホーム（２８）に関してベース（１５１）
    の水平に並進（１５０）、 ベース（１５１）に規定された第１垂直軸線（１５８）
    の回りの回転、 第１腕（１５６）に関する第２腕の軸線（１６２）の回
    りの回転、 水平軸線（１６３）の回りの第２腕（１６０）の回転を
    特徴とし、更に第２腕は（１６０）は把持装置（１４
    ０）を支持することを特徴とする請求項１ないし請求項
    １６の各項記載の設備。
18. 【請求項１８】 前記第２腕（１６０）は、前記第２垂
    直腕（１６２）を実体化する第１腕（１５６）へ取り付
    けられた構成要素へ一端が関節接続され、他端が把持装
    置（４０）へ関節接続されて垂直平面内で変形可能な平
    行四辺形を形成する二つの平行重畳されたバー（１６
    ４，１６６）により形成されたことを特徴とする請求項
    １７記載の設備。
19. 【請求項１９】 把持装置（４０）は煉瓦の調節のため
    に４つの自由度を持つことを特徴とする請求項１７又は
    請求項１８記載の設備。
20. 【請求項２０】 デパレタイジング・モジュール（２
    ３）は装填プラットホーム（２６）の方向にデパレタイ
    ジング・ロボット（５２）から延びた二つの独立コンベ
    ヤ（５４，５４′）を有し、 昇降モジュール（２７）は二つの煉瓦堆積体に設計され
    た装填面（８５）を有し、 供給モジュール（３２）は互いに独立しかつ昇降モジュ
    ール（２７）の前記装填面から二つの堆積体の一つを取
    り上げることができるように構成された第１と第２のリ
    フタ（１１０，１１２）を有し、 心出しモジュール（３６）は供給モジュール（３６）と
    取り上げ位置との間で、作業プラットホーム上で可動で
    あり、かつ第１リフタ（１１０）からの煉瓦かあるいは
    第２リフタ（１１２）からの煉瓦を、あるいは１対の煉
    瓦を取り上げて作業プラットホーム（２８）の周囲へこ
    れを移送できるように設計された装置から成り、 心出しモジュールは第１リフタ（１１０）から来る煉瓦
    の第１心出し位置（１３６）と、第２リフタ（１１２）
    から来る煉瓦の第２心出し位置（１３６′）とを有す
    る、ことを特徴とする請求項１ないし請求項１９の各項
    記載の設備。