JPH0674663A - 包被体の内壁を煉瓦造りで裏張りする設備 - Google Patents
包被体の内壁を煉瓦造りで裏張りする設備Info
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- JPH0674663A JPH0674663A JP5192040A JP19204093A JPH0674663A JP H0674663 A JPH0674663 A JP H0674663A JP 5192040 A JP5192040 A JP 5192040A JP 19204093 A JP19204093 A JP 19204093A JP H0674663 A JPH0674663 A JP H0674663A
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
- F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
- F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
- F27D1/16—Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
- F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 包被体(10)の壁を煉瓦造りで裏張りする
自動設備を提供する。 【構成】 設備は煉瓦敷設ロボット(38)、デパレタ
イジング・モジュール(23)、昇降モジュール(2
7)、供給モジュール(32)及び心出しモジュール
(36)から成る。作業プラットホーム(28)に設置
された心出しモジュール(36)のレベルで、煉瓦(3
4)を順次移送する装置が煉瓦(34)をプラットホー
ム(28)の周囲の心出し位置へ移送する。この心出し
位置(36)に於て、煉瓦(34)は煉瓦敷設ロボット
(38)が煉瓦を取り上げに来る前に心出しされる。
自動設備を提供する。 【構成】 設備は煉瓦敷設ロボット(38)、デパレタ
イジング・モジュール(23)、昇降モジュール(2
7)、供給モジュール(32)及び心出しモジュール
(36)から成る。作業プラットホーム(28)に設置
された心出しモジュール(36)のレベルで、煉瓦(3
4)を順次移送する装置が煉瓦(34)をプラットホー
ム(28)の周囲の心出し位置へ移送する。この心出し
位置(36)に於て、煉瓦(34)は煉瓦敷設ロボット
(38)が煉瓦を取り上げに来る前に心出しされる。
Description
【0001】本発明は、包被体の壁を煉瓦造りで裏張り
する自動設備に関する。かかる設備は、垂直及び水平に
可動な作業プラットホーム上に煉瓦敷設ロボットを設置
して前記包被体の各種セクタで煉瓦敷設ロボットが作業
できるようにし、各種形式の煉瓦を入れたパレットか
ら、煉瓦敷設ロボットの要求に応じて煉瓦の堆積体を形
成するように設計されたデパレタイジング・モジュール
を設け、前記堆積体を昇降モジュールから取り上げて煉
瓦を前記煉瓦敷設ロボットの要求に応じて、作業プラッ
トホームのレベルまで順次移送するようにしている。
する自動設備に関する。かかる設備は、垂直及び水平に
可動な作業プラットホーム上に煉瓦敷設ロボットを設置
して前記包被体の各種セクタで煉瓦敷設ロボットが作業
できるようにし、各種形式の煉瓦を入れたパレットか
ら、煉瓦敷設ロボットの要求に応じて煉瓦の堆積体を形
成するように設計されたデパレタイジング・モジュール
を設け、前記堆積体を昇降モジュールから取り上げて煉
瓦を前記煉瓦敷設ロボットの要求に応じて、作業プラッ
トホームのレベルまで順次移送するようにしている。
【0002】本発明は、限定する訳ではないが、特に、
金属転炉の内壁を耐火煉瓦造りで内張りする全自動設備
に関する。
金属転炉の内壁を耐火煉瓦造りで内張りする全自動設備
に関する。
【0003】現在人為的に行われているこの作業を自動
的に行う各種のロボット化された設備が数年来提案され
ている。これらのロボット化された設備は、主として二
つの範疇、即ち作業プラットホームのレベルで煉瓦のデ
パレタイジングが転炉内で行われる設備(特許、US4
688773 ;US4708562; US472022
6; US4786227; US4787796; US5
018923参照)と、一般にフォークリフト・トラッ
クへ近寄り可能なレベルでデパレタイジングを転炉の外
で行う設備(特許US4765789; US49115
95) に分けられる。
的に行う各種のロボット化された設備が数年来提案され
ている。これらのロボット化された設備は、主として二
つの範疇、即ち作業プラットホームのレベルで煉瓦のデ
パレタイジングが転炉内で行われる設備(特許、US4
688773 ;US4708562; US472022
6; US4786227; US4787796; US5
018923参照)と、一般にフォークリフト・トラッ
クへ近寄り可能なレベルでデパレタイジングを転炉の外
で行う設備(特許US4765789; US49115
95) に分けられる。
【0004】設備の各範疇は利点と欠点がある。即ち、
包被体の内部でデパレタイジングを行う設備は、煉瓦敷
設を高速化するという利点がある。実際、パレットの装
填に必要な比較的に短い非生産的な休止を例外として、
必要な煉瓦が作業パレット上で永久に得られる。しか
し、内部デパレタイジングを作業プラットホームのレベ
ルで行うこれらの設備は、作業プラットホームのレベル
で全寸法がかなりの全寸法を持つという欠点がある。故
に、これは比較的に大きい寸法を持ち、そのため、これ
らの設備は小直径の転炉には使用できない。尚、これら
の設備には破損又は過剰の煉瓦、又は空のパレットを作
業プラットホーム空転炉の外へ再び除去せねばならない
という欠点もあり、この操作は煉瓦取扱工程を全自動化
しようとする流れに反する。最後に、デパレタイジング
が作業プラットホームのレベルで行われる設備は、煉瓦
造りに3種以上の煉瓦を使用する場合に融通性に欠け
る。
包被体の内部でデパレタイジングを行う設備は、煉瓦敷
設を高速化するという利点がある。実際、パレットの装
填に必要な比較的に短い非生産的な休止を例外として、
必要な煉瓦が作業パレット上で永久に得られる。しか
し、内部デパレタイジングを作業プラットホームのレベ
ルで行うこれらの設備は、作業プラットホームのレベル
で全寸法がかなりの全寸法を持つという欠点がある。故
に、これは比較的に大きい寸法を持ち、そのため、これ
らの設備は小直径の転炉には使用できない。尚、これら
の設備には破損又は過剰の煉瓦、又は空のパレットを作
業プラットホーム空転炉の外へ再び除去せねばならない
という欠点もあり、この操作は煉瓦取扱工程を全自動化
しようとする流れに反する。最後に、デパレタイジング
が作業プラットホームのレベルで行われる設備は、煉瓦
造りに3種以上の煉瓦を使用する場合に融通性に欠け
る。
【0005】転炉の外側で煉瓦デパレタイジングを行う
設備では、上記問題は生じない。しかし、これらの設備
は煉瓦取扱の遥かに複雑なシステを特徴とする。
設備では、上記問題は生じない。しかし、これらの設備
は煉瓦取扱の遥かに複雑なシステを特徴とする。
【0006】本発明の目的は、包被体の壁を煉瓦造りで
内張りする設備、更に詳細には文献US4911595
に提示された形式の設備において、煉瓦敷設ロボットの
作業速度を上げるために、煉瓦取扱システムを最適化す
ることである。
内張りする設備、更に詳細には文献US4911595
に提示された形式の設備において、煉瓦敷設ロボットの
作業速度を上げるために、煉瓦取扱システムを最適化す
ることである。
【0007】この目的を達成するために、本発明は冒頭
に述べたモジュール及び素子を含む、包被体の内壁を煉
瓦造りで内張りする自動設備に於て、心出しモジュール
を作業プラットホーム上に設置し、作業プラットホーム
のレベルで、供給モジュールをロボットが作業しするセ
クタに接近した作業プラットホームの周囲に配置した取
り上げ帯域へ接続する煉瓦を順次移送する装置を設け、
少なくとも一つの取り上げ位置をこの取り上げ帯域に規
定し、この位置では煉瓦敷設ロボットが煉瓦を収集し、
煉瓦をこの又はこれらの位置に心出しすることができる
ように、この又はこれらの位置に関して配置された少な
くとも一つの心出し装置を設けたことを特徴とする設備
を提供する。
に述べたモジュール及び素子を含む、包被体の内壁を煉
瓦造りで内張りする自動設備に於て、心出しモジュール
を作業プラットホーム上に設置し、作業プラットホーム
のレベルで、供給モジュールをロボットが作業しするセ
クタに接近した作業プラットホームの周囲に配置した取
り上げ帯域へ接続する煉瓦を順次移送する装置を設け、
少なくとも一つの取り上げ位置をこの取り上げ帯域に規
定し、この位置では煉瓦敷設ロボットが煉瓦を収集し、
煉瓦をこの又はこれらの位置に心出しすることができる
ように、この又はこれらの位置に関して配置された少な
くとも一つの心出し装置を設けたことを特徴とする設備
を提供する。
【0008】本発明によれば、煉瓦敷設ロボットと作業
プラットホームに煉瓦を供給するモジュールとの間に心
出しモジュールを挿入する。この心出しモジュールは二
つの機能を果たす。
プラットホームに煉瓦を供給するモジュールとの間に心
出しモジュールを挿入する。この心出しモジュールは二
つの機能を果たす。
【0009】第1に、前記心出しモジュールの移送装置
は供給モジュールから作業プラットホームのレベルで煉
瓦を順次取り上げて作業プラットホームの周囲に位置す
る取り上げ帯域へ移送する。故に、ロボットが煉瓦を敷
設している壁のセクタへの煉瓦の順次移送は、ロボット
が煉瓦を位置させている間に同時に行われる。ロボット
が次の煉瓦を収集するために復帰せねばならない経路は
実質的に減少し、故にロボットは生産性が向上する、即
ちその速度が増加する。尚、前記取り上げ帯域は作業プ
ラットホームの周囲にあるから、結果はロボットは、こ
の取り上げ帯域とロボットが高速で作業している壁の場
所との間の距離を移動できる。事実、プラットホームの
上方では、ロボットは、障害物との衝突の危険があるた
め、また作業プラットホームに入る人員の安全を保証す
るために、実質的に減速せねばならない。しかし、取り
上げ帯域と包被体の壁との間の空白のスペースに於て、
衝突又は事故の危険がなく、ロボットの速度は遥かに高
くできる。
は供給モジュールから作業プラットホームのレベルで煉
瓦を順次取り上げて作業プラットホームの周囲に位置す
る取り上げ帯域へ移送する。故に、ロボットが煉瓦を敷
設している壁のセクタへの煉瓦の順次移送は、ロボット
が煉瓦を位置させている間に同時に行われる。ロボット
が次の煉瓦を収集するために復帰せねばならない経路は
実質的に減少し、故にロボットは生産性が向上する、即
ちその速度が増加する。尚、前記取り上げ帯域は作業プ
ラットホームの周囲にあるから、結果はロボットは、こ
の取り上げ帯域とロボットが高速で作業している壁の場
所との間の距離を移動できる。事実、プラットホームの
上方では、ロボットは、障害物との衝突の危険があるた
め、また作業プラットホームに入る人員の安全を保証す
るために、実質的に減速せねばならない。しかし、取り
上げ帯域と包被体の壁との間の空白のスペースに於て、
衝突又は事故の危険がなく、ロボットの速度は遥かに高
くできる。
【0010】第2に、前記心出しモジュールの心出し装
置は、取り上げ帯域に規定された少なくとも一つの心出
し位置に煉瓦を心出しし、その後に煉瓦敷設ロボットが
この又はこれらの心出し位置で煉瓦を収集しに来る。煉
瓦のこの心出しには煉瓦が常に正確に同じ位置に配置さ
れるという利点がある。この心出し位置での煉瓦の収集
は、ロボットにより「盲目的に」行われる。何故なら
ば、ロボットは煉瓦の正確な場所と相対的配向とに関し
てミリメートル単位の精度でプログラムできるからであ
る。この心出しは、可変寸法及び/又は形状の煉瓦が使
用される場合に特に有利である。もしロボットの制御シ
ステムが心出し位置でロボットが収集しに来る煉瓦の形
式を「知る」ならば、この制御システムはこの形式の煉
瓦の上方にロボットの把持装置をミリメートル単位の精
度で位置せしめ、この煉瓦を盲目的に、即ち煉瓦の位置
と配向とを決めるのを可能にするセンサの助けなしに、
収集できる。他の利点は、煉瓦は前記ロボットの把持装
置に関して全く同じ相対位置を占めることである。この
特徴は、把持装置を煉瓦との不整合を補償するための頻
繁な再調節を回避できるから、煉瓦の最終調節を非常に
容易ならしめる。
置は、取り上げ帯域に規定された少なくとも一つの心出
し位置に煉瓦を心出しし、その後に煉瓦敷設ロボットが
この又はこれらの心出し位置で煉瓦を収集しに来る。煉
瓦のこの心出しには煉瓦が常に正確に同じ位置に配置さ
れるという利点がある。この心出し位置での煉瓦の収集
は、ロボットにより「盲目的に」行われる。何故なら
ば、ロボットは煉瓦の正確な場所と相対的配向とに関し
てミリメートル単位の精度でプログラムできるからであ
る。この心出しは、可変寸法及び/又は形状の煉瓦が使
用される場合に特に有利である。もしロボットの制御シ
ステムが心出し位置でロボットが収集しに来る煉瓦の形
式を「知る」ならば、この制御システムはこの形式の煉
瓦の上方にロボットの把持装置をミリメートル単位の精
度で位置せしめ、この煉瓦を盲目的に、即ち煉瓦の位置
と配向とを決めるのを可能にするセンサの助けなしに、
収集できる。他の利点は、煉瓦は前記ロボットの把持装
置に関して全く同じ相対位置を占めることである。この
特徴は、把持装置を煉瓦との不整合を補償するための頻
繁な再調節を回避できるから、煉瓦の最終調節を非常に
容易ならしめる。
【0011】心出し装置及び移送装置の技術的実施例に
関して、多数の可能性が存在することは勿論である。
関して、多数の可能性が存在することは勿論である。
【0012】前記移送及び心出し装置の好適実施例が提
案され、これは、作業プラットホーム上では嵩が極めて
小さいものでありながら、簡単、頑丈、かつ確実に製作
される。
案され、これは、作業プラットホーム上では嵩が極めて
小さいものでありながら、簡単、頑丈、かつ確実に製作
される。
【0013】心出しモジュールの心出し装置は有利には
作業プラットホームの後退可能プラットホームに設置さ
れる。この個体可能プラットホームは前記心出し位置の
場所を裏張りされる包被体の寸法に適合させるのを可能
にし、煉瓦敷設ロボットが作業している壁上に場所に接
近させるのを可能にする。
作業プラットホームの後退可能プラットホームに設置さ
れる。この個体可能プラットホームは前記心出し位置の
場所を裏張りされる包被体の寸法に適合させるのを可能
にし、煉瓦敷設ロボットが作業している壁上に場所に接
近させるのを可能にする。
【0014】供給モジュールは有利には、煉瓦の供給チ
ャンネルの両側に沿って作業プラットホームの下に配置
された二つのフォーク・リフタを含む。各フォーク・リ
フタは煉瓦の堆積体を支持できる水平位置から、昇降モ
ジュールにより輸送される煉瓦の堆積体を通過させるた
めに前記供給チャンネルを完全に避ける垂直位置へ下方
へ回動できるフォークから成る。これらのフォーク・リ
フタは有利にはネジ・ナット・システムを介して少なく
とも一つのステップ・モータにより駆動される。
ャンネルの両側に沿って作業プラットホームの下に配置
された二つのフォーク・リフタを含む。各フォーク・リ
フタは煉瓦の堆積体を支持できる水平位置から、昇降モ
ジュールにより輸送される煉瓦の堆積体を通過させるた
めに前記供給チャンネルを完全に避ける垂直位置へ下方
へ回動できるフォークから成る。これらのフォーク・リ
フタは有利にはネジ・ナット・システムを介して少なく
とも一つのステップ・モータにより駆動される。
【0015】供給モジュールのこの実施例は、文献US
4911595に記載された如き無端チエンへ取り付け
た固定フォークから成る実施例と比較して、より頑丈で
あり、より安定であり、かつ煉瓦を作業プラットホーム
へより正確に移送できるという利点があることに注目さ
れよう。鋼性の向上により、特に、より高い煉瓦堆積
体、即ちより多くの煉瓦を、堆積体の転倒の危険なし
に、扱うことができる。
4911595に記載された如き無端チエンへ取り付け
た固定フォークから成る実施例と比較して、より頑丈で
あり、より安定であり、かつ煉瓦を作業プラットホーム
へより正確に移送できるという利点があることに注目さ
れよう。鋼性の向上により、特に、より高い煉瓦堆積
体、即ちより多くの煉瓦を、堆積体の転倒の危険なし
に、扱うことができる。
【0016】昇降モジュールの特に簡単な実施例が提案
されていることが了解されよう。この昇降モジュール
は、事実、作業プラットホームと装填プラットホームと
の間で張設された安定化用ケーブルのより安定化され
る。この解決悪の簡単なことは、昇降トラックをローラ
により走行させる入れ子式レールの使用を提唱する文献
US4911595よりも有利である。
されていることが了解されよう。この昇降モジュール
は、事実、作業プラットホームと装填プラットホームと
の間で張設された安定化用ケーブルのより安定化され
る。この解決悪の簡単なことは、昇降トラックをローラ
により走行させる入れ子式レールの使用を提唱する文献
US4911595よりも有利である。
【0017】煉瓦の堆積体を昇降モジュールへ移送する
ために簡単かつ巧妙な解決策が提案されている。この目
的で、周囲から昇降板の下まで延びたローラ・コンベヤ
が装填プラットホームに装着される。この昇降板は板が
装填位置にあるとき、板の装填面の少なくとも一部上方
で通過させる切欠を含む。このようにして、煉瓦の堆積
体は昇降板の上方で自由に転動できる。二つのフォーク
・リフタは昇降板上の煉瓦の堆積体を取り上げるため
に、前記切欠により水平位置で通過できることにも注目
されよう。
ために簡単かつ巧妙な解決策が提案されている。この目
的で、周囲から昇降板の下まで延びたローラ・コンベヤ
が装填プラットホームに装着される。この昇降板は板が
装填位置にあるとき、板の装填面の少なくとも一部上方
で通過させる切欠を含む。このようにして、煉瓦の堆積
体は昇降板の上方で自由に転動できる。二つのフォーク
・リフタは昇降板上の煉瓦の堆積体を取り上げるため
に、前記切欠により水平位置で通過できることにも注目
されよう。
【0018】文献US4765789及びUS4911
595に於て、デパレタイジング・モジュールは、単
に、装填プラットホームへ取り付けたレールに装着した
デパレタイジング・ロボットから成り、固定位置に置か
れたパレットに到達するために装填プラットホームに沿
って移動する。デパレタイジング・ロボットは装填エレ
ベータに直接荷積みを行う。しかし、上記米国の文献に
提案されたこのデパレタイジング法は、デパレタイジン
グ操作と垂直移送操作は時間的にずれた操作であるか
ら、煉瓦敷設ロボットへの供給を遅延させる傾向があ
る。装填プラットホームに沿って可動なロボットは、機
構及び制御に関して複雑な方法である。
595に於て、デパレタイジング・モジュールは、単
に、装填プラットホームへ取り付けたレールに装着した
デパレタイジング・ロボットから成り、固定位置に置か
れたパレットに到達するために装填プラットホームに沿
って移動する。デパレタイジング・ロボットは装填エレ
ベータに直接荷積みを行う。しかし、上記米国の文献に
提案されたこのデパレタイジング法は、デパレタイジン
グ操作と垂直移送操作は時間的にずれた操作であるか
ら、煉瓦敷設ロボットへの供給を遅延させる傾向があ
る。装填プラットホームに沿って可動なロボットは、機
構及び制御に関して複雑な方法である。
【0019】本発明で提案されるデパレタイジング・モ
ジュールの一好適実施例では、デパレタイジング操作を
設備の残部から殆ど独立させることができ、また特に作
業が互換性のない数種の形式の煉瓦を含むときに、煉瓦
の堆積体の形成に関して融通性が大きい。
ジュールの一好適実施例では、デパレタイジング操作を
設備の残部から殆ど独立させることができ、また特に作
業が互換性のない数種の形式の煉瓦を含むときに、煉瓦
の堆積体の形成に関して融通性が大きい。
【0020】この目的を達成するために、デパレタイジ
ング・モジュールは、装填プラットホームのレベルに設
置したデパレタイジング・プラットホームと、デパレタ
イジング・プラットホームに設置されかつこのプラット
ホーム上に作業範囲を持つデパレタイジング・ロボット
と、デパレタイジング・プラットホーム上に設置されか
つこのプラットホームにわたって作業範囲を持つデパレ
タイジング・ロボットと、このプラットホーム上に設置
されかつデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に少
なくとも一部配置された煉瓦のパレットの少なくとも一
つのコンベヤと、プラットホーム上に設置されかつ一端
がデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に終わり他
端が装填プラットホームと反対側の前記デパレタイジン
グ・プラットホームの周囲に終わる煉瓦の堆積体の少な
くとも一つのコンベヤとから成る。
ング・モジュールは、装填プラットホームのレベルに設
置したデパレタイジング・プラットホームと、デパレタ
イジング・プラットホームに設置されかつこのプラット
ホーム上に作業範囲を持つデパレタイジング・ロボット
と、デパレタイジング・プラットホーム上に設置されか
つこのプラットホームにわたって作業範囲を持つデパレ
タイジング・ロボットと、このプラットホーム上に設置
されかつデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に少
なくとも一部配置された煉瓦のパレットの少なくとも一
つのコンベヤと、プラットホーム上に設置されかつ一端
がデパレタイジング・ロボットの作業範囲内に終わり他
端が装填プラットホームと反対側の前記デパレタイジン
グ・プラットホームの周囲に終わる煉瓦の堆積体の少な
くとも一つのコンベヤとから成る。
【0021】作業プラットホームは、包被体の相次ぐセ
クタで作業するために、垂直軸線の回りに回転すること
ができる。この回転は好ましくは、作業プラットホーム
を支持する装填プラットホームの回転により得られる。
この場合、デパレタイジング・モジュールと作業プラッ
トホームとの間の煉瓦の堆積体の移送は、有利には、装
填プラットホームの回りに回動する移送板により行われ
る。
クタで作業するために、垂直軸線の回りに回転すること
ができる。この回転は好ましくは、作業プラットホーム
を支持する装填プラットホームの回転により得られる。
この場合、デパレタイジング・モジュールと作業プラッ
トホームとの間の煉瓦の堆積体の移送は、有利には、装
填プラットホームの回りに回動する移送板により行われ
る。
【0022】煉瓦敷設ロボットは、有利には、煉瓦の把
持装置を支持する4軸線を持つロボットである。4軸線
は、有利には、煉瓦敷設ロボットを包被体の壁へ近寄る
のを可能にする1本の水平軸線と、2本の垂直軸線と、
把持装置を包被体の壁と心出し位置との間で動くのを可
能にする1本の水平軸線とから成る。この実施例はロボ
ットにこの仕事に最適の作業範囲を与え、また組立体の
良好な鋼性を保証する。
持装置を支持する4軸線を持つロボットである。4軸線
は、有利には、煉瓦敷設ロボットを包被体の壁へ近寄る
のを可能にする1本の水平軸線と、2本の垂直軸線と、
把持装置を包被体の壁と心出し位置との間で動くのを可
能にする1本の水平軸線とから成る。この実施例はロボ
ットにこの仕事に最適の作業範囲を与え、また組立体の
良好な鋼性を保証する。
【0023】把持装置の垂下腕は、有利には、垂直平面
内で変形できる平行四辺形を形成する。この実施例は前
記垂下腕の枢動中に把持装置を平行に保ち、またロボッ
トの鋼性を増す。
内で変形できる平行四辺形を形成する。この実施例は前
記垂下腕の枢動中に把持装置を平行に保ち、またロボッ
トの鋼性を増す。
【0024】把持装置もまた縁が敷設作業中に煉瓦を調
節するために4つの自由度を持つ。
節するために4つの自由度を持つ。
【0025】煉瓦の取扱手段の好適な構成が提案されて
いることが理解されよう。これは、数種の形式の煉瓦で
作業するのに要求される全融通性を保証するのを可能な
らしめ、この際前記煉瓦取扱手段の実施例を複雑にしな
い。この融通性が得られる理由は、デパレタイジング・
モジュールが装填プラットホームの煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて順次形成された煉瓦を輸送するために、二
つの独立コンベヤ、即ち、二つの異なるチャンネルから
成るからである。昇降モジュールは二つの煉瓦堆積体を
輸送する一つの装填面を持つだけであり、このことは、
文献US4911595の二重昇降トラックと比較し
て、その構造を簡単化する。各煉瓦堆積体は、やはり作
業プラットホームの供給モジュールにより別個に取扱わ
れる。このモジュールは、実際には互いに独立した、第
1供給リフタと、第2供給リフタとから成る。これら二
つの供給リフタは各々が堆積体の一つを昇降モジュール
の前記装填面から取り上げて、この堆積体の煉瓦を作業
プラットホームのレベルまで順次運ぶ。心出しモジュー
ルは要求に応じて、第1供給リフタからの煉瓦、又は第
2供給リフタからの煉瓦、あるいは作業プラットホーム
の周囲の1対の煉瓦を移送する手段、及び第1供給リフ
タからの煉瓦を第1位置に心出しし、第2供給リフタか
らの煉瓦を第2心出し位置に心出しする手段から成る。
要約するに、この設備は、各種形式の煉瓦敷設ロボット
に、要求に応じて、各種形式の煉瓦を順次供給する。二
つの順次チャンネルへのこの***は相互に互換性のない
各種形式の煉瓦で作業するのに必要な融通性を作ること
を可能にする。
いることが理解されよう。これは、数種の形式の煉瓦で
作業するのに要求される全融通性を保証するのを可能な
らしめ、この際前記煉瓦取扱手段の実施例を複雑にしな
い。この融通性が得られる理由は、デパレタイジング・
モジュールが装填プラットホームの煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて順次形成された煉瓦を輸送するために、二
つの独立コンベヤ、即ち、二つの異なるチャンネルから
成るからである。昇降モジュールは二つの煉瓦堆積体を
輸送する一つの装填面を持つだけであり、このことは、
文献US4911595の二重昇降トラックと比較し
て、その構造を簡単化する。各煉瓦堆積体は、やはり作
業プラットホームの供給モジュールにより別個に取扱わ
れる。このモジュールは、実際には互いに独立した、第
1供給リフタと、第2供給リフタとから成る。これら二
つの供給リフタは各々が堆積体の一つを昇降モジュール
の前記装填面から取り上げて、この堆積体の煉瓦を作業
プラットホームのレベルまで順次運ぶ。心出しモジュー
ルは要求に応じて、第1供給リフタからの煉瓦、又は第
2供給リフタからの煉瓦、あるいは作業プラットホーム
の周囲の1対の煉瓦を移送する手段、及び第1供給リフ
タからの煉瓦を第1位置に心出しし、第2供給リフタか
らの煉瓦を第2心出し位置に心出しする手段から成る。
要約するに、この設備は、各種形式の煉瓦敷設ロボット
に、要求に応じて、各種形式の煉瓦を順次供給する。二
つの順次チャンネルへのこの***は相互に互換性のない
各種形式の煉瓦で作業するのに必要な融通性を作ること
を可能にする。
【0026】他の利点と特徴は、添付図面に関して以下
に述べる好適実施例に就いての記載から明らかになろ
う。
に述べる好適実施例に就いての記載から明らかになろ
う。
【0027】図1は金属転炉の壁の内面を煉瓦造りで裏
張りする全自動設備の全体模式図を示す。金属点炉10
は断面図で示されている。更に詳細には、これは欧州の
鉄鋼産業で一般に用いられている除去可能の底を持つ転
炉である。その金属殻体12とその耐火裏張り14が見
られ、内張りは比較的に短い間隔で更新されなけれがな
らない。転炉の底は転炉の耐火裏張りを形成するために
除去可能である。
張りする全自動設備の全体模式図を示す。金属点炉10
は断面図で示されている。更に詳細には、これは欧州の
鉄鋼産業で一般に用いられている除去可能の底を持つ転
炉である。その金属殻体12とその耐火裏張り14が見
られ、内張りは比較的に短い間隔で更新されなけれがな
らない。転炉の底は転炉の耐火裏張りを形成するために
除去可能である。
【0028】設備を詳述する前に、その操作方法を図1
により説明する。フォーク・リフト・トラック18は煉
瓦のパレット20,20′をデパレタイジング・モジュ
ール23へ運ぶ。このデパレタイジング・モジュール2
3は、必要に応じて、煉瓦22の堆積体を形成し、堆積
体22を移送モジュール24へ輸送し、移送モジュール
24はこれを下方回転プラットホーム26のレベルで昇
降モジュール26へ供給する。この昇降モジュール27
は煉瓦の堆積体22を作業プラットホーム28(又は上
方プラットホーム)の真下の位置へ運び、この作業プラ
ットホームは下方回転プラットホーム26の上に入れ子
式マスト30により支持される。このレベルに於て、堆
積体22は供給モジュール32により取り上げられ、供
給モジュール32は上方プラットホーム28上に配置さ
れた心出しモジュール36へ煉瓦34を順次送る。この
心出しモジュール36は心出しテーブル140上に規定
された心出し位置へ煉瓦34を順次移送し、ここで煉瓦
敷設ロボット38が把持装置40により煉瓦を収集しに
来てこれを転炉の壁12に沿って位置させる。設備全体
は好ましくはトレーラ42に装着される。
により説明する。フォーク・リフト・トラック18は煉
瓦のパレット20,20′をデパレタイジング・モジュ
ール23へ運ぶ。このデパレタイジング・モジュール2
3は、必要に応じて、煉瓦22の堆積体を形成し、堆積
体22を移送モジュール24へ輸送し、移送モジュール
24はこれを下方回転プラットホーム26のレベルで昇
降モジュール26へ供給する。この昇降モジュール27
は煉瓦の堆積体22を作業プラットホーム28(又は上
方プラットホーム)の真下の位置へ運び、この作業プラ
ットホームは下方回転プラットホーム26の上に入れ子
式マスト30により支持される。このレベルに於て、堆
積体22は供給モジュール32により取り上げられ、供
給モジュール32は上方プラットホーム28上に配置さ
れた心出しモジュール36へ煉瓦34を順次送る。この
心出しモジュール36は心出しテーブル140上に規定
された心出し位置へ煉瓦34を順次移送し、ここで煉瓦
敷設ロボット38が把持装置40により煉瓦を収集しに
来てこれを転炉の壁12に沿って位置させる。設備全体
は好ましくはトレーラ42に装着される。
【0029】デパレタイジング・モジュール23を図
2、図3に就いて述べる。図2はデパレタイジング・モ
ジュール23の立面図を示す。デパレタイジング・モジ
ュールはトレーラ42に設置されたデパレタイジング・
プラットホーム51を含む。しかし、デパレタイジング
・モジュール23を別個のトレーラに設置してはならな
い理由はない。その場合、別個のトレーラはトレーラ4
2へ接続され、このプラットホームが転炉10の下へ設
置されると、下方プラットホーム26及び移送モジュー
ル24を支持する。
2、図3に就いて述べる。図2はデパレタイジング・モ
ジュール23の立面図を示す。デパレタイジング・モジ
ュールはトレーラ42に設置されたデパレタイジング・
プラットホーム51を含む。しかし、デパレタイジング
・モジュール23を別個のトレーラに設置してはならな
い理由はない。その場合、別個のトレーラはトレーラ4
2へ接続され、このプラットホームが転炉10の下へ設
置されると、下方プラットホーム26及び移送モジュー
ル24を支持する。
【0030】図3はデパレタイジング・モジュール23
の平面図である。デパレタイジング・プラットホーム5
1の第1の側に沿って設置された第1のローラ・コンベ
ヤ50、及びデパレタイジング・プラットホーム51の
反対側に沿って設置された第2のローラ・コンベヤ5
0′が見られる。フォーク・リフト・トラック18は、
煉瓦が第1または第2の形式のものであるかに応じて、
煉瓦を第1コンベヤ50、または第2コンベヤ50′上
置くようにそのパレット20を載置する。パレットを載
置する位置は各コンベヤの後部であり、図3では文字A
とA′で示される。載置位置はA,A′の各々は、パレ
ットがトラック18により載置された後にパレットを垂
直軸線の回りに90O を回転できるように好ましくは回
転テーブルから成る。トラック18により載置されると
きのパレットの配向は、図3に位置Aに対してダッシュ
で示される。デパレタイジング・ロボット52は二つの
コンベヤ間に設置される。これは例えば6本の軸線を持
つロボットであり、空気式吸引カップを持つ把持装置5
4を備える。このロボット52に対し、二つのコンベヤ
50,50′の各上に一つ以上の位置が規定され、この
位置でロボット52はその把持装置54によりパレット
20,20′から煉瓦を取ることができる。ロボット5
2により知られた二つのパレット配置位置は図3に例示
されている。これらの位置は文字BとB′により示され
る。しかし、必要に応じて、二つのコンベヤ上のデパレ
タイジング位置の数を増すことができる。ついでロボッ
ト52は煉瓦を第1中央コンベヤ又は第2中央コンベヤ
54′に設置し、煉瓦の堆積体2,22′を作る。更
に、安定性の理由で、過度に高い堆積体、例えば各堆積
体として8個を越える煉瓦が重畳されたものは回避され
る。コンベヤ54,54′は、好ましくは、コンベヤ5
0,50′間に配置されたローラ・コンベヤである。
の平面図である。デパレタイジング・プラットホーム5
1の第1の側に沿って設置された第1のローラ・コンベ
ヤ50、及びデパレタイジング・プラットホーム51の
反対側に沿って設置された第2のローラ・コンベヤ5
0′が見られる。フォーク・リフト・トラック18は、
煉瓦が第1または第2の形式のものであるかに応じて、
煉瓦を第1コンベヤ50、または第2コンベヤ50′上
置くようにそのパレット20を載置する。パレットを載
置する位置は各コンベヤの後部であり、図3では文字A
とA′で示される。載置位置はA,A′の各々は、パレ
ットがトラック18により載置された後にパレットを垂
直軸線の回りに90O を回転できるように好ましくは回
転テーブルから成る。トラック18により載置されると
きのパレットの配向は、図3に位置Aに対してダッシュ
で示される。デパレタイジング・ロボット52は二つの
コンベヤ間に設置される。これは例えば6本の軸線を持
つロボットであり、空気式吸引カップを持つ把持装置5
4を備える。このロボット52に対し、二つのコンベヤ
50,50′の各上に一つ以上の位置が規定され、この
位置でロボット52はその把持装置54によりパレット
20,20′から煉瓦を取ることができる。ロボット5
2により知られた二つのパレット配置位置は図3に例示
されている。これらの位置は文字BとB′により示され
る。しかし、必要に応じて、二つのコンベヤ上のデパレ
タイジング位置の数を増すことができる。ついでロボッ
ト52は煉瓦を第1中央コンベヤ又は第2中央コンベヤ
54′に設置し、煉瓦の堆積体2,22′を作る。更
に、安定性の理由で、過度に高い堆積体、例えば各堆積
体として8個を越える煉瓦が重畳されたものは回避され
る。コンベヤ54,54′は、好ましくは、コンベヤ5
0,50′間に配置されたローラ・コンベヤである。
【0031】プログラマブル・プロセス・コントローラ
を備えたデパレタイジング・ロボットは、設備の各種モ
ジュールの相互作用を管理する監視コンピュータにより
制御されることに注目することが大切である。しかし
て、デパレタイジング・ロボットは煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて、コンベヤ54,54′上に堆積体22,
22′を形成する。実際、使用される煉瓦は各種の形
状、寸法及び/又は品質のものである。煉瓦の敷設を管
理するアルゴリズムによりこれらの煉瓦を使用する順序
を事前に決めることができる。ロボット52はどの煉瓦
形式が場所B,B′でパレット上に置かれるべきかを
「知る」から、煉瓦敷設ロボット38により使用される
順序と逆の順序で堆積体22,22′を形成できる。
を備えたデパレタイジング・ロボットは、設備の各種モ
ジュールの相互作用を管理する監視コンピュータにより
制御されることに注目することが大切である。しかし
て、デパレタイジング・ロボットは煉瓦敷設ロボットの
要求に応じて、コンベヤ54,54′上に堆積体22,
22′を形成する。実際、使用される煉瓦は各種の形
状、寸法及び/又は品質のものである。煉瓦の敷設を管
理するアルゴリズムによりこれらの煉瓦を使用する順序
を事前に決めることができる。ロボット52はどの煉瓦
形式が場所B,B′でパレット上に置かれるべきかを
「知る」から、煉瓦敷設ロボット38により使用される
順序と逆の順序で堆積体22,22′を形成できる。
【0032】有利には、システムの融通性を増すため
に、デパレタイジング・モジュール上に、二つの平行な
コンベヤ54,54′により分割供給チャンネルが設け
られる。このようにして、第1チャンネルは例えば堆積
体22を含み、敷設用アルゴリズムを用いて煉瓦の順序
が予めプログラムされており、一方、第2チャンネル
は、敷設用アルゴリズムにより考慮されていない、即ち
敷設ロボット38により連続的に行われる測定に従って
機能的に検出される、偏りを修正するのに使用される煉
瓦を含む。二つよりも多い供給チャンネルを平行に設け
ることも可能である。しかし、シミュレーションによれ
ば、使用される煉瓦の形式が少ないこと及び転炉の形状
の誤差を考慮するために行われる修正に鑑み、二つのチ
ャンネルで十分な融通性が得られることが判明してい
る。しかし、ただ一つの供給チャンネルによる厳密にシ
リアルな供給では、堆積体に従事含まれた煉瓦以外の煉
瓦をロボット38が要求した場合には、設備が停止する
ことになる。
に、デパレタイジング・モジュール上に、二つの平行な
コンベヤ54,54′により分割供給チャンネルが設け
られる。このようにして、第1チャンネルは例えば堆積
体22を含み、敷設用アルゴリズムを用いて煉瓦の順序
が予めプログラムされており、一方、第2チャンネル
は、敷設用アルゴリズムにより考慮されていない、即ち
敷設ロボット38により連続的に行われる測定に従って
機能的に検出される、偏りを修正するのに使用される煉
瓦を含む。二つよりも多い供給チャンネルを平行に設け
ることも可能である。しかし、シミュレーションによれ
ば、使用される煉瓦の形式が少ないこと及び転炉の形状
の誤差を考慮するために行われる修正に鑑み、二つのチ
ャンネルで十分な融通性が得られることが判明してい
る。しかし、ただ一つの供給チャンネルによる厳密にシ
リアルな供給では、堆積体に従事含まれた煉瓦以外の煉
瓦をロボット38が要求した場合には、設備が停止する
ことになる。
【0033】空のパレット21,21′はコンベヤ5
0,50′により取り上げ位置C,C′へ移送され、こ
こでフォーク・リフト・トラック18がパレットを取り
に来る。把持装置40は破損煉瓦を検出する周知の手段
を備える。破損煉瓦は空のパレット21,21′と共に
除去される。
0,50′により取り上げ位置C,C′へ移送され、こ
こでフォーク・リフト・トラック18がパレットを取り
に来る。把持装置40は破損煉瓦を検出する周知の手段
を備える。破損煉瓦は空のパレット21,21′と共に
除去される。
【0034】図2、図3を用いて移送モジュールを説明
する。個のモジュールは煉瓦の堆積体22,22′をコ
ンベヤ54,54′と下方プラットホーム26との間で
移送する。昇降モジュール27に供給するコンベヤ50
は個のプラットホームに設置されている。プラットホー
ム26は垂直軸線O,O′の回りを回転できるから、コ
ンベヤ60はデパレタイジング・モジュールの二重コン
ベヤ54,54′と必ずしも常に整合しない。この理由
で、移送モジュール24は、デパレタイジング・モジュ
ール空取り上げられた煉瓦堆積体を移送するために二重
故4、54′と整合するために、あるいはこれらの煉瓦
体積体をでぱモジュールへ移送するためにコンベヤ60
と整合するためにプラットホーム26の回りを回転でき
るローラ・コンベヤ64のセグメントから成る。この解
決策では、コンベヤ60に下方回転プラットホーム26
の全ての位置で供給できる。セグメント64は図3に示
され、これは一旦二重コンベヤ54,54′と整合し、
また一旦、回転後に、昇降モジュール27に供給するコ
ンベヤ60と整合する。矢印65はこれを示す。
する。個のモジュールは煉瓦の堆積体22,22′をコ
ンベヤ54,54′と下方プラットホーム26との間で
移送する。昇降モジュール27に供給するコンベヤ50
は個のプラットホームに設置されている。プラットホー
ム26は垂直軸線O,O′の回りを回転できるから、コ
ンベヤ60はデパレタイジング・モジュールの二重コン
ベヤ54,54′と必ずしも常に整合しない。この理由
で、移送モジュール24は、デパレタイジング・モジュ
ール空取り上げられた煉瓦堆積体を移送するために二重
故4、54′と整合するために、あるいはこれらの煉瓦
体積体をでぱモジュールへ移送するためにコンベヤ60
と整合するためにプラットホーム26の回りを回転でき
るローラ・コンベヤ64のセグメントから成る。この解
決策では、コンベヤ60に下方回転プラットホーム26
の全ての位置で供給できる。セグメント64は図3に示
され、これは一旦二重コンベヤ54,54′と整合し、
また一旦、回転後に、昇降モジュール27に供給するコ
ンベヤ60と整合する。矢印65はこれを示す。
【0035】文字Dで示す待機位置はコンベヤ60の入
力側にある。この待機位置に載置された堆積体は昇降モ
ジュールへの予備品となる。この操作法は昇降モジュー
ル27の装填、故にまた上方プラットホーム28の供給
に関して待ち時間を回避する。もし一つの堆積体又は1
対の堆積体が昇降モジュールへ移送されると、待機位置
Dは、デパレタイジング・モジュール23により準備さ
れた次の堆積体又は1対の堆積体が再び供給される。
力側にある。この待機位置に載置された堆積体は昇降モ
ジュールへの予備品となる。この操作法は昇降モジュー
ル27の装填、故にまた上方プラットホーム28の供給
に関して待ち時間を回避する。もし一つの堆積体又は1
対の堆積体が昇降モジュールへ移送されると、待機位置
Dは、デパレタイジング・モジュール23により準備さ
れた次の堆積体又は1対の堆積体が再び供給される。
【0036】昇降モジュール27は図4、図5、図6の
助けにより調べられる。昇降モジュール27の機能はコ
ンベヤ60上で待機している1対の堆積体を上方プラッ
トホーム28の下まで輸送することであり、ここで煉瓦
の堆積体が供給モジュール32により取り上げられる。
昇降モジュール27は、図5に示されかつ図6に立面図
で示された装填板80から成り、これはその都度下方プ
ラットホーム26上の装填位置にある。この板は、有利
には、交差部材から作られ、各側に装填面85を規定す
る垂直ストリップ82を備える。ストリップ84は、ロ
ーラ・コンベヤ60の相次ぐローラ61,61′間のス
ペースへ侵入できるように構成されている。交差部材8
2は、有利には、二つの平行なローラ列間に形成された
スペース86へ侵入する。図6は装填面85がコンベヤ
60のローラ61により規定された転動面の少し下に位
置するのを示す。このことにより、煉瓦の堆積体22は
板80よりも上方のコンベヤ60に沿って自由に動くこ
とができる。板80が上昇すると、堆積体22,22′
は交差部材82の各側でストリップ84により支持され
る。
助けにより調べられる。昇降モジュール27の機能はコ
ンベヤ60上で待機している1対の堆積体を上方プラッ
トホーム28の下まで輸送することであり、ここで煉瓦
の堆積体が供給モジュール32により取り上げられる。
昇降モジュール27は、図5に示されかつ図6に立面図
で示された装填板80から成り、これはその都度下方プ
ラットホーム26上の装填位置にある。この板は、有利
には、交差部材から作られ、各側に装填面85を規定す
る垂直ストリップ82を備える。ストリップ84は、ロ
ーラ・コンベヤ60の相次ぐローラ61,61′間のス
ペースへ侵入できるように構成されている。交差部材8
2は、有利には、二つの平行なローラ列間に形成された
スペース86へ侵入する。図6は装填面85がコンベヤ
60のローラ61により規定された転動面の少し下に位
置するのを示す。このことにより、煉瓦の堆積体22は
板80よりも上方のコンベヤ60に沿って自由に動くこ
とができる。板80が上昇すると、堆積体22,22′
は交差部材82の各側でストリップ84により支持され
る。
【0037】板80は、好ましくは、板80の4隅へ固
定された4本の支持ケーブルにより支持され、ケーブル
は上方プラットホーム28に装着された第1ウインチと
第2ウインチとにより対になって駆動される(図6参
照)。板80は、有利には、少なくとも2本の追加のケ
ーブル98,100により案内され、これらのケーブル
はこれらを固定した上方プラットホーム28(図6参
照)と、下方プラットホーム26との間で張設される。
下方プラットホームのレベルで、1本の安定用ケーブル
98,100がモータ駆動ドラム95に巻かれる(図4
参照)。このモータ駆動ドラム95により、上方プラッ
トホーム28が入れ子式マスト30の伸張又は収縮によ
り第1のものに関して垂直に動かされるとき、常に一定
の力で下方プラットホーム26と上方プラットホーム2
7との間で引張られる。板80はその上昇又は下降運動
中にケーブル98,100により案内されるようにする
ために、板80は二つのプーリ対102,104を備え
る。各プーリ対102,104は板の移行中に不安定性
を回避するために案内ケーブル98,100と相互作用
する(図5、図6参照)。この案内システムは特に簡単
でありながら、板80にその垂直方向の移行中に十分な
安定性を与えることに注目されよう。より多数の案内ケ
ーブルで作業することも勿論可能である。
定された4本の支持ケーブルにより支持され、ケーブル
は上方プラットホーム28に装着された第1ウインチと
第2ウインチとにより対になって駆動される(図6参
照)。板80は、有利には、少なくとも2本の追加のケ
ーブル98,100により案内され、これらのケーブル
はこれらを固定した上方プラットホーム28(図6参
照)と、下方プラットホーム26との間で張設される。
下方プラットホームのレベルで、1本の安定用ケーブル
98,100がモータ駆動ドラム95に巻かれる(図4
参照)。このモータ駆動ドラム95により、上方プラッ
トホーム28が入れ子式マスト30の伸張又は収縮によ
り第1のものに関して垂直に動かされるとき、常に一定
の力で下方プラットホーム26と上方プラットホーム2
7との間で引張られる。板80はその上昇又は下降運動
中にケーブル98,100により案内されるようにする
ために、板80は二つのプーリ対102,104を備え
る。各プーリ対102,104は板の移行中に不安定性
を回避するために案内ケーブル98,100と相互作用
する(図5、図6参照)。この案内システムは特に簡単
でありながら、板80にその垂直方向の移行中に十分な
安定性を与えることに注目されよう。より多数の案内ケ
ーブルで作業することも勿論可能である。
【0038】図4に於て、煉瓦の二つの堆積体を担持し
た板80が下方プラットホーム26のレベル装填位置
に、上方プラットホームの下の待機位置に、及び供給モ
ジュールへの煉瓦の二つの堆積体の移送が行われる上方
位置に示されている。
た板80が下方プラットホーム26のレベル装填位置
に、上方プラットホームの下の待機位置に、及び供給モ
ジュールへの煉瓦の二つの堆積体の移送が行われる上方
位置に示されている。
【0039】供給モジュール32は図8により説明され
る。その機能は煉瓦の一つの堆積体、又は煉瓦の1対の
堆積体を昇降板80から取り上げ、煉瓦を作業プラット
ホーム28のレベルへ順次移送することであり、ここで
堆積体は心出しモジュール36により取り上げられる。
供給モジュール32は上方プラットホーム28に配置さ
れた供給チャンネル114内に相互に対向して設置され
た二つのフォーク・リフタ110,112から成る。各
フォーク・リフタ120,122は、例えば、ストリッ
プ84により板80の各側に規定された6個の切欠に嵌
入するように構成されたフォーク116,118から成
る(図5参照)。フォーク・エレベータ110,112
は垂直駆動システム上の水平関節接続部120,122
により装着されるブロックを形成する。これら二つの関
節接続部110,112は、フォーク平常は煉瓦を支持
する水平位置にあるフォーク116,118を垂直位置
へ下に向ける。図8に於て、フォーク116,118は
チャンネル114の底に水平位置で示されチャンネル1
14の頂部で下向き位置に示されている。下向き位置は
煉瓦の二つの堆積体を昇降モジュール27により二つの
フォーク・リフタ110,112間に持ち上げるために
チャンネル114に要求される量のスペースを解放する
(図4参照)。板80がその上方位置に到達すると、フ
ォーク116,118は昇降モジュールの板80の下の
水平位置に置かれるために煉瓦の二つの堆積体に沿って
下向き位置に降下できる。
る。その機能は煉瓦の一つの堆積体、又は煉瓦の1対の
堆積体を昇降板80から取り上げ、煉瓦を作業プラット
ホーム28のレベルへ順次移送することであり、ここで
堆積体は心出しモジュール36により取り上げられる。
供給モジュール32は上方プラットホーム28に配置さ
れた供給チャンネル114内に相互に対向して設置され
た二つのフォーク・リフタ110,112から成る。各
フォーク・リフタ120,122は、例えば、ストリッ
プ84により板80の各側に規定された6個の切欠に嵌
入するように構成されたフォーク116,118から成
る(図5参照)。フォーク・エレベータ110,112
は垂直駆動システム上の水平関節接続部120,122
により装着されるブロックを形成する。これら二つの関
節接続部110,112は、フォーク平常は煉瓦を支持
する水平位置にあるフォーク116,118を垂直位置
へ下に向ける。図8に於て、フォーク116,118は
チャンネル114の底に水平位置で示されチャンネル1
14の頂部で下向き位置に示されている。下向き位置は
煉瓦の二つの堆積体を昇降モジュール27により二つの
フォーク・リフタ110,112間に持ち上げるために
チャンネル114に要求される量のスペースを解放する
(図4参照)。板80がその上方位置に到達すると、フ
ォーク116,118は昇降モジュールの板80の下の
水平位置に置かれるために煉瓦の二つの堆積体に沿って
下向き位置に降下できる。
【0040】各フォーク・リフタ110,112を垂直
に駆動するシステム124,124′は、好ましくは、
ステップ・モータ126,128により駆動される。図
8に於て、この駆動システムは簡単化のために図式的に
示されていることに注目されよう。図7に於てフォーク
・リフタ110を駆動する2本のネジはその軸線12
4,124′で示されている。ナットを回転で固定しネ
ジを並進で固定しその回転によりナットを並進させるこ
のネジーナット・システムは簡単な駆動システムであ
り、嵩が小さく、爪のレベル、故にまた上方プラットホ
ームの供給レベル130のレベルの正確な調節ができる
こと、及び二つのリフタが優れた態様で案内されること
を保証するという利点がある。この供給モジュール42
は、リフタ110により支持された堆積体又はリフタ1
12により支持された堆積体を煉瓦1個分の厚みだけ持
ち上げるのを可能にし、しかして問題の堆積体の上方煉
瓦の下面130のレベルと一致する。その間、昇降板8
0はコンベヤ60の位置Dの待機する堆積体を再装填さ
れるために下方プラットホーム26のレベルへ後退降下
できる。面130に於て、フォーク・リフタ110又は
112により上昇された煉瓦は心出しモジュール36に
より収集される。
に駆動するシステム124,124′は、好ましくは、
ステップ・モータ126,128により駆動される。図
8に於て、この駆動システムは簡単化のために図式的に
示されていることに注目されよう。図7に於てフォーク
・リフタ110を駆動する2本のネジはその軸線12
4,124′で示されている。ナットを回転で固定しネ
ジを並進で固定しその回転によりナットを並進させるこ
のネジーナット・システムは簡単な駆動システムであ
り、嵩が小さく、爪のレベル、故にまた上方プラットホ
ームの供給レベル130のレベルの正確な調節ができる
こと、及び二つのリフタが優れた態様で案内されること
を保証するという利点がある。この供給モジュール42
は、リフタ110により支持された堆積体又はリフタ1
12により支持された堆積体を煉瓦1個分の厚みだけ持
ち上げるのを可能にし、しかして問題の堆積体の上方煉
瓦の下面130のレベルと一致する。その間、昇降板8
0はコンベヤ60の位置Dの待機する堆積体を再装填さ
れるために下方プラットホーム26のレベルへ後退降下
できる。面130に於て、フォーク・リフタ110又は
112により上昇された煉瓦は心出しモジュール36に
より収集される。
【0041】心出しモジュール36は供給モジュール3
2により面120へ上昇された煉瓦を取り上げ、これら
を作業ステーション28の周囲の正確に規定された位置
へ水平に運び、この位置で煉瓦敷設ロボット38は煉瓦
を収集しに来る。心出しモジュール36は軸方向プッシ
ャ132面130のチャンネルの端まで煉瓦134を収
集しに来る軸方向プッシャ132を含み、矢印133で
示す如く上方プラットホーム28の周囲に配置された心
出し位置へ並進運動によりこれを押す。この心出し位置
は、より正確には、供給リフタ110に支持された煉瓦
134の軸線の延長部に配置されている。心出し位置1
36と同等の第2の心出し位置136′は、供給リフタ
112に支持された煉瓦134′の縦軸線の延長部に同
じレベルで配置され、二つの平行な供給チャンネルを形
成する。軸方向プッシャ132は、好ましくは、ピスト
ン・ロッドを持たない形式の空気式ジャッキ138によ
り駆動される。しかし、これはまた適当な駆動モータを
備えた無端チェンにより駆動することもできよう。
2により面120へ上昇された煉瓦を取り上げ、これら
を作業ステーション28の周囲の正確に規定された位置
へ水平に運び、この位置で煉瓦敷設ロボット38は煉瓦
を収集しに来る。心出しモジュール36は軸方向プッシ
ャ132面130のチャンネルの端まで煉瓦134を収
集しに来る軸方向プッシャ132を含み、矢印133で
示す如く上方プラットホーム28の周囲に配置された心
出し位置へ並進運動によりこれを押す。この心出し位置
は、より正確には、供給リフタ110に支持された煉瓦
134の軸線の延長部に配置されている。心出し位置1
36と同等の第2の心出し位置136′は、供給リフタ
112に支持された煉瓦134′の縦軸線の延長部に同
じレベルで配置され、二つの平行な供給チャンネルを形
成する。軸方向プッシャ132は、好ましくは、ピスト
ン・ロッドを持たない形式の空気式ジャッキ138によ
り駆動される。しかし、これはまた適当な駆動モータを
備えた無端チェンにより駆動することもできよう。
【0042】前記心出し位置136,136′は、好ま
しくは、後退可能な板140上に配置され、この板は転
炉10の直径に応じて上方プラットホーム28の放射方
向に延びる。この目的で、この板140は、レールに装
着されかつ空気式ジャッキ(図示せず)により駆動され
る。煉瓦134,134′の縦軸線の方向に、これら二
つの心出し位置136,136′は煉瓦の小さい側が対
接する二つのストッパ142,142′により規定され
る。プッシャ132の変位方向に平行に配置されらスト
ッパ144,144′,144″は各煉瓦の大きい側の
ための対接面を規定する。図9はプッシャ132が煉瓦
134をストッパ142へ押したのを示す。この結果、
煉瓦134の位置は、定義すると、煉瓦敷設ロボット3
8の管理プログラムにより3軸線X,Y,Zに沿ってミ
リメートル単位の精度で知られることになる。尚、心出
し位置136,136′は プラットホーム28の周囲
に配置されているから、煉瓦敷設ロボット38は移動軌
跡は遥かに簡単かつ短い。二つの心出し位置136,1
36′の座標は、もし後退可能プラットホーム140が
X軸線の方向に可変量だけ延出すれば、自動的に補償さ
れることは云うまでもない。位置136′における煉瓦
134′の心出しは、同ストッパ144,144′,1
44″に煉瓦を押圧するプッシャ146′と軸方向スト
ッパ142′とにより行われる。個のようにして、1対
の煉瓦の心出しが困難なく行われる。煉瓦の心出しが行
われかつロボットが2個の煉瓦の一つを収集しに来る間
に、プッシャ132は、次の一つ又は1対の煉瓦を上昇
すべく供給モジュール32を待つてめに、チャンネル1
44の背後に既に後退できる。煉瓦の取扱がもはや煉瓦
敷設ロボット38の作業を遅延させることはない。
しくは、後退可能な板140上に配置され、この板は転
炉10の直径に応じて上方プラットホーム28の放射方
向に延びる。この目的で、この板140は、レールに装
着されかつ空気式ジャッキ(図示せず)により駆動され
る。煉瓦134,134′の縦軸線の方向に、これら二
つの心出し位置136,136′は煉瓦の小さい側が対
接する二つのストッパ142,142′により規定され
る。プッシャ132の変位方向に平行に配置されらスト
ッパ144,144′,144″は各煉瓦の大きい側の
ための対接面を規定する。図9はプッシャ132が煉瓦
134をストッパ142へ押したのを示す。この結果、
煉瓦134の位置は、定義すると、煉瓦敷設ロボット3
8の管理プログラムにより3軸線X,Y,Zに沿ってミ
リメートル単位の精度で知られることになる。尚、心出
し位置136,136′は プラットホーム28の周囲
に配置されているから、煉瓦敷設ロボット38は移動軌
跡は遥かに簡単かつ短い。二つの心出し位置136,1
36′の座標は、もし後退可能プラットホーム140が
X軸線の方向に可変量だけ延出すれば、自動的に補償さ
れることは云うまでもない。位置136′における煉瓦
134′の心出しは、同ストッパ144,144′,1
44″に煉瓦を押圧するプッシャ146′と軸方向スト
ッパ142′とにより行われる。個のようにして、1対
の煉瓦の心出しが困難なく行われる。煉瓦の心出しが行
われかつロボットが2個の煉瓦の一つを収集しに来る間
に、プッシャ132は、次の一つ又は1対の煉瓦を上昇
すべく供給モジュール32を待つてめに、チャンネル1
44の背後に既に後退できる。煉瓦の取扱がもはや煉瓦
敷設ロボット38の作業を遅延させることはない。
【0043】煉瓦敷設ロボットを図7により説明する。
煉瓦が心出しモジュールにより心出しされた後に、煉瓦
敷設ロボット38は、ロボットの管理システムにより座
標が完全に知られた心出し位置136,136′の一つ
へ煉瓦を収集しに来る。煉瓦敷設ロボットは例えばSC
ARA型のロボットであり、4つの自由度を持つ。第1
の自由度は、符号150で示す矢印の方向の並進であ
る。この目的で、ロボット38は作業プラットホーム2
8の支持体154に装着されたレール152,153上
をスライドできる(図8参照)。第2の自由度は、垂直
回転軸線158の回りの第1腕156の回転であり、こ
の軸線158は基部51及び腕156の端に規定され
る。第3の自由度は、垂直回転軸線162の回りの第2
腕160の回転であり、この軸線162は第1腕156
の他端及び第2腕の160の一端に規定される。第4の
自由度は、垂直回転軸線162に対して直角な回転軸線
163の回りの腕160の回転である。
煉瓦が心出しモジュールにより心出しされた後に、煉瓦
敷設ロボット38は、ロボットの管理システムにより座
標が完全に知られた心出し位置136,136′の一つ
へ煉瓦を収集しに来る。煉瓦敷設ロボットは例えばSC
ARA型のロボットであり、4つの自由度を持つ。第1
の自由度は、符号150で示す矢印の方向の並進であ
る。この目的で、ロボット38は作業プラットホーム2
8の支持体154に装着されたレール152,153上
をスライドできる(図8参照)。第2の自由度は、垂直
回転軸線158の回りの第1腕156の回転であり、こ
の軸線158は基部51及び腕156の端に規定され
る。第3の自由度は、垂直回転軸線162の回りの第2
腕160の回転であり、この軸線162は第1腕156
の他端及び第2腕の160の一端に規定される。第4の
自由度は、垂直回転軸線162に対して直角な回転軸線
163の回りの腕160の回転である。
【0044】腕160は自由端に把持装置40を支持す
る。腕160は、有利には、2本の平行な重畳棒16
4,164′により形成される。これらの棒164は、
166は一端が垂直回転軸線162を現す構成要素16
8へ、他端が把持装置へ関節接続され、垂直平面内で変
形可能な平行四辺形を形成する。関節接続された交差部
材165が腕160の鋼性を増し、またこれは2本の棒
164,165から成る。この組立体は例えば空気式吸
引カップ170を支持する把持装置40の下面を、水平
回転軸線163の回りの腕160の回転中に、平行に保
つ。第4の自由度は垂直並進の形態にできたことは勿論
である。
る。腕160は、有利には、2本の平行な重畳棒16
4,164′により形成される。これらの棒164は、
166は一端が垂直回転軸線162を現す構成要素16
8へ、他端が把持装置へ関節接続され、垂直平面内で変
形可能な平行四辺形を形成する。関節接続された交差部
材165が腕160の鋼性を増し、またこれは2本の棒
164,165から成る。この組立体は例えば空気式吸
引カップ170を支持する把持装置40の下面を、水平
回転軸線163の回りの腕160の回転中に、平行に保
つ。第4の自由度は垂直並進の形態にできたことは勿論
である。
【0045】把持装置もまた煉瓦の最終調節を行うため
に四つの自由度を持つ。第1の自由度は矢印180で示
す垂直並進である。第2の自由度は符号182で示す水
平並進である。符号184で示す第3の自由度は第2の
自由度に対して直角な方向の水平並進である。第4の自
由度は垂直軸線186の回りの回転である。符号18
0,182,184により示される並進は空気式又は電
気式駆動装置により作られる。軸線186の回りの回転
は自由回転にできる。四つの自由度を持つロボット38
に、それ自体四つの自由度を持つ把持装置を組み合わせ
ることにより、煉瓦の敷設に関して高い精度が得られる
のみならず、軌跡を最良にでき、故にまた煉瓦敷設ロボ
ット38の作業速度を最良にできる。この形式の取扱装
置のより詳細な記載に就いては、欧州特許願EP047
7661A1を参照されたい。
に四つの自由度を持つ。第1の自由度は矢印180で示
す垂直並進である。第2の自由度は符号182で示す水
平並進である。符号184で示す第3の自由度は第2の
自由度に対して直角な方向の水平並進である。第4の自
由度は垂直軸線186の回りの回転である。符号18
0,182,184により示される並進は空気式又は電
気式駆動装置により作られる。軸線186の回りの回転
は自由回転にできる。四つの自由度を持つロボット38
に、それ自体四つの自由度を持つ把持装置を組み合わせ
ることにより、煉瓦の敷設に関して高い精度が得られる
のみならず、軌跡を最良にでき、故にまた煉瓦敷設ロボ
ット38の作業速度を最良にできる。この形式の取扱装
置のより詳細な記載に就いては、欧州特許願EP047
7661A1を参照されたい。
【0046】煉瓦敷設ロボット38の操作を図10に就
いて述べる。ロボットの運動は設備の管理コンピュータ
により制御されるプログラマブル・プロセス・コントロ
ーラにより制御される(プログラマブル・プロセス・コ
ントローラと管理コンピュータは図示しない)。サイク
ルの開始に於て、把持装置40は待機位置H(ホーム位
置)に配置されている。管理コンピュータはどの心出し
位置136,136′へロボットを移動させるべきか、
及びそこに在る煉瓦の形式をプログラマブル・プロセス
・コントローラへ伝達し、そこへ到達するための軌跡を
決める。把持装置40は図10にAで示す心出し位置へ
低速で移動する。把持装置40の空気式吸引カップ17
0は煉瓦を心出し位置に保持するために、真空に曝され
る。次いでロボットは煉瓦を心出し位置Aの上方の位置
A′へ上昇し、心出しストッパ142,144′,14
4″,144′″との衝突を回避する。ロボットがAに
到達すると、ロボットは煉瓦を、高速で所定の軌跡に沿
って位置Bを経て、転路0の壁12の近傍に位置する点
Cへ移動する。この軌跡A,B,Cは、上方プラットホ
ーム28の素子との衝突の危険なしに、また恐らくプラ
ットホーム28に配置された人に対する危険なしにたど
られることは理解されよう。これは恐らく上方プラット
ホームの心出し位置Aの周囲位置のおかげである。図1
0に200で示す安全帯域は点Cから始まる。ロボット
は、距離センサにより行われた測定に従って軌跡の修正
を許す程度まで その速度を減少する。これらの距離セ
ンサは例えば超音波センサである。これらのセンサは把
持装置40に設置され、202,204により図7に示
される。軌跡CDに沿って移動中、把持装置40の配向
は、その縦軸線が転炉の壁12に対して直角とし、把持
装置40又は煉瓦と、転炉の壁12との間の分離の正確
な距離測定がセンサ204により遂行できる方のもので
なければならない。心出し位置により、プログラマブル
・プロセス・コントローラは、実際には、把持装置40
に関して煉瓦の位置を正確に知る。センサ202は既に
位置せしめられた把持装置40に関して把持装置の垂直
距離を測定する。これらの距離測定は速度と軌跡との適
当な修正を行う制御モジュールにより解釈される。検出
器は最後に位置する煉瓦を検出すると、ロボット38は
停止され、プログラマブル・プロセス・コントローラは
把持装置40を作動し、その四つの自由度を制御する。
把持装置の機能は今や、既に位置した煉瓦を管理コンピ
ュータにより作動された煉瓦敷設アルゴリズムにより規
定された敷設技術に従って配置することを特徴とする請
求項である。煉瓦敷設アルゴリズムの選択は、ロボット
が作業する転炉10の帯域に従って行われる(下部分、
又は上部分、タップホールの回りの区域、等)。
いて述べる。ロボットの運動は設備の管理コンピュータ
により制御されるプログラマブル・プロセス・コントロ
ーラにより制御される(プログラマブル・プロセス・コ
ントローラと管理コンピュータは図示しない)。サイク
ルの開始に於て、把持装置40は待機位置H(ホーム位
置)に配置されている。管理コンピュータはどの心出し
位置136,136′へロボットを移動させるべきか、
及びそこに在る煉瓦の形式をプログラマブル・プロセス
・コントローラへ伝達し、そこへ到達するための軌跡を
決める。把持装置40は図10にAで示す心出し位置へ
低速で移動する。把持装置40の空気式吸引カップ17
0は煉瓦を心出し位置に保持するために、真空に曝され
る。次いでロボットは煉瓦を心出し位置Aの上方の位置
A′へ上昇し、心出しストッパ142,144′,14
4″,144′″との衝突を回避する。ロボットがAに
到達すると、ロボットは煉瓦を、高速で所定の軌跡に沿
って位置Bを経て、転路0の壁12の近傍に位置する点
Cへ移動する。この軌跡A,B,Cは、上方プラットホ
ーム28の素子との衝突の危険なしに、また恐らくプラ
ットホーム28に配置された人に対する危険なしにたど
られることは理解されよう。これは恐らく上方プラット
ホームの心出し位置Aの周囲位置のおかげである。図1
0に200で示す安全帯域は点Cから始まる。ロボット
は、距離センサにより行われた測定に従って軌跡の修正
を許す程度まで その速度を減少する。これらの距離セ
ンサは例えば超音波センサである。これらのセンサは把
持装置40に設置され、202,204により図7に示
される。軌跡CDに沿って移動中、把持装置40の配向
は、その縦軸線が転炉の壁12に対して直角とし、把持
装置40又は煉瓦と、転炉の壁12との間の分離の正確
な距離測定がセンサ204により遂行できる方のもので
なければならない。心出し位置により、プログラマブル
・プロセス・コントローラは、実際には、把持装置40
に関して煉瓦の位置を正確に知る。センサ202は既に
位置せしめられた把持装置40に関して把持装置の垂直
距離を測定する。これらの距離測定は速度と軌跡との適
当な修正を行う制御モジュールにより解釈される。検出
器は最後に位置する煉瓦を検出すると、ロボット38は
停止され、プログラマブル・プロセス・コントローラは
把持装置40を作動し、その四つの自由度を制御する。
把持装置の機能は今や、既に位置した煉瓦を管理コンピ
ュータにより作動された煉瓦敷設アルゴリズムにより規
定された敷設技術に従って配置することを特徴とする請
求項である。煉瓦敷設アルゴリズムの選択は、ロボット
が作業する転炉10の帯域に従って行われる(下部分、
又は上部分、タップホールの回りの区域、等)。
【0047】プログラマブル・プロセス・コントローラ
は把持装置40の変位を測定し、瞬間位置を決める。最
後に位置した煉瓦に関するデータをすでに製作された耐
火裏張り14の外観を決めるのに必要な全ての情報をを
自由に操ることができる。次いでロボットは管理コンピ
ュータからの新しい指令を待つために待機位置Hへ高速
度で復帰する。
は把持装置40の変位を測定し、瞬間位置を決める。最
後に位置した煉瓦に関するデータをすでに製作された耐
火裏張り14の外観を決めるのに必要な全ての情報をを
自由に操ることができる。次いでロボットは管理コンピ
ュータからの新しい指令を待つために待機位置Hへ高速
度で復帰する。
【0048】煉瓦敷設ロボット38は例えば60°に制
限された転炉の内側の作業地域を有する。故に、転炉は
周囲が六つのセクタ(図12参照)に分割される。ロボ
ットが一つのセクタの耐火裏張りを作成しているとき、
プラットホーム28は既に位置せしめられた(図1参
照)裏張りに対接する放射方向の安定化用腕210,2
12,214,216(図12参照)により転炉10内
で放射方向に安定化される。一つのセクタの裏張りが完
了すると、安定化用腕210,212,214,216
は後退又は折り畳まれ、煉瓦敷設ロボットが38が完成
したセクタの角度に対応する角度だけ動くのを可能なら
しめる。腕の折り畳み位置は図12に示されている。プ
ラットホーム28の回転は入れ子式マスト30を支持す
る下方プラットホーム28のこの回転後に、プラットホ
ーム28は腕210,212,214,216により再
び安定化され、次ぎにセクタの裏張り後を開始できる。
限された転炉の内側の作業地域を有する。故に、転炉は
周囲が六つのセクタ(図12参照)に分割される。ロボ
ットが一つのセクタの耐火裏張りを作成しているとき、
プラットホーム28は既に位置せしめられた(図1参
照)裏張りに対接する放射方向の安定化用腕210,2
12,214,216(図12参照)により転炉10内
で放射方向に安定化される。一つのセクタの裏張りが完
了すると、安定化用腕210,212,214,216
は後退又は折り畳まれ、煉瓦敷設ロボットが38が完成
したセクタの角度に対応する角度だけ動くのを可能なら
しめる。腕の折り畳み位置は図12に示されている。プ
ラットホーム28の回転は入れ子式マスト30を支持す
る下方プラットホーム28のこの回転後に、プラットホ
ーム28は腕210,212,214,216により再
び安定化され、次ぎにセクタの裏張り後を開始できる。
【0049】ロボット38が同じ煉瓦敷設レベルの対応
する全てのセクタの裏張りを完成すると、即ち、プラッ
トホーム26,28が合計360度回転すると、上方プ
ラットホーム28は次のレベルまで上昇せねばならな
い。この理由で、安定化用腕212,214,216は
後退又は折り畳まれ、入れ子式マスト30は上方プラッ
トホームを次の煉瓦敷設レベルまで持ち上げる。この位
置で、マスト30は例えば空気的に錠止され、安定化用
腕210,212,214,216は広げられ、ロボッ
ト38はその作業を再開する。
する全てのセクタの裏張りを完成すると、即ち、プラッ
トホーム26,28が合計360度回転すると、上方プ
ラットホーム28は次のレベルまで上昇せねばならな
い。この理由で、安定化用腕212,214,216は
後退又は折り畳まれ、入れ子式マスト30は上方プラッ
トホームを次の煉瓦敷設レベルまで持ち上げる。この位
置で、マスト30は例えば空気的に錠止され、安定化用
腕210,212,214,216は広げられ、ロボッ
ト38はその作業を再開する。
【図1】図1は本発明による設備の全体の略図であり、
断面で示す金属転炉の内壁を耐火煉瓦で内張りするのを
示す図。
断面で示す金属転炉の内壁を耐火煉瓦で内張りするのを
示す図。
【図2】図2は設備のデパレタイジング・モジュール、
移送モジュール、及び装填モジュールの立面図。
移送モジュール、及び装填モジュールの立面図。
【図3】図3は図2のモジュールの平面図。
【図4】図4はデパレタイジング・モジュールを持た
ず、また設備を支持するトレーラを持たない設備の詳細
全体図。
ず、また設備を支持するトレーラを持たない設備の詳細
全体図。
【図5】図5は装填位置にある昇降板の立面図せある。
【図6】図6は装填位置にある昇降板の立面図である。
【図7】図7は煉瓦敷設ロボットの立面図を伴う作業プ
ラットホームの断面図である。
ラットホームの断面図である。
【図8】図8は図7の断面に対して直角な平面と通る作
業プラットホームの断面図である。
業プラットホームの断面図である。
【図9】図9は作業プラットホーム上の心出しモジュー
ルの平面図である。
ルの平面図である。
【図10】図10は煉瓦敷設ロボットの把持装置の軌跡
の略図。
の略図。
【図11】図11は転炉の内部の作業プラットホームの
垂直移送を略示した図。
垂直移送を略示した図。
【図12】図12は転炉の内部の作業プラットホームの
回転を略示した図。
回転を略示した図。
10 包被体 14 煉瓦造り 27 昇降モジュール 28 作業プラットホーム 32 供給モジュール 34 煉瓦 36 心出しモジュール 38 煉瓦敷設ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドレ・クルメル ルクセンブルグ国リュドランジュ、リュ、 ベルヴュ 5 (72)発明者 ヴィクトル・クルメル ルクセンブルグ国ルクセンブルグ、リュ、 ド、レガリテ 95 (72)発明者 ジャノ・コンスブリュック ルクセンブルグ国ベルブルグ、メゾン、ナ ンバー 6 (72)発明者 ジャン−ジャック・ヴィリエム ルクセンブルグ国ペパンジュ、リュ、ジャ ン−ジャミネ 25
Claims (20)
- 【請求項1】 包被体(10)の壁を煉瓦造り(14)
で裏張りする設備であって、 垂直及び水平に可動な作業プラットホーム(20)上に
煉瓦敷設ロボット(38)を設置して前記包被体(1
0)の各種セクタで煉瓦敷設ロボット(38)が作業で
きるようにし、 各種形式の煉瓦を入れたパレット(20)から、煉瓦敷
設ロボット(28)の要求に応じて煉瓦(22)の堆積
体を形成するように設計されたデパレタイジング・モジ
ュールを設け、 前記堆積体(32)を昇降モジュール(27)から取り
上げて煉瓦(34)を前記煉瓦敷設ロボット(28)の
要求に応じて、作業プラットホーム(28)のレベルま
で順次移送した設備に於て、 心出しモジュール(36)を作業プラットホーム(2
8)上に設置し、 作業プラットホーム(28)のレベルで、供給モジュー
ル(32)をロボット(78)が作業しするセクタに接
近した作業プラットホーム(28)の周囲に配置した取
り上げ帯域へ接続する煉瓦を順次移送する装置を設け、 少なくとも一つの取り上げ位置(136,136′)を
この取り上げ帯域に規定し、この位置では煉瓦敷設ロボ
ット(28)が煉瓦を収集し、煉瓦をこの又はこれらの
位置(136,136′)に心出しすることができるよ
うに、この又はこれらの位置(136,136′)に関
して配置された少なくとも一つの心出し装置を設けたこ
とを特徴とする設備。 - 【請求項2】 心出しモジュールの前記移送装置は作業
プラットホーム(28)上で、供給モジュール(32)
と前記取り上げ帯域との間で並進できる少なくとも一つ
の移送プッシャ(132)を含むことを特徴とする請求
項1記載の設備。 - 【請求項3】 心出しモジュールの前記心出し装置は、
心出し位置(142,142′)、 移送プッシャ(132)の並進方向の少なくとも一つの
第1ストッパ(142,142′)、 移送プッシャ(132)と平行に整合された少なくとも
一つの第2ストッパ(144′,144″,14
4″′)、及び心出しすべき煉瓦を第2ストッパ(14
4′,144″,144″′)から成ることを特徴とす
る請求項2記載の設備。 - 【請求項4】 心出しモジュールの前記心出し装置は作
業プラットホーム(28)後退可能板(140)上に設
置され、前記板は前記心出し位置(136,136′)
を煉瓦敷設ロボットの作業位置へ近づけるように可動で
あることを特徴とする請求項1ない請求項3の各項記載
の設備。 - 【請求項5】 前記供給モジュール(32)は煉瓦の堆
積体の供給チャンネル煉瓦の堆積体の供給チャンネル
(114)両側に沿って作業プラットホーム(28)の
下に配置された二つのフォーク・リフタ(110,11
2)から成り、 各フォーク・リフタ(110,112)は煉瓦の堆積体
を支持する水平位置から垂直位置へ回動できるくフォー
ク(116,118)から成り、前記垂直位置は昇降モ
ジュール(27)に装填された煉瓦の堆積体の通過のた
めに前記供給チャンネル(114)を避けるように規定
されたことを特徴とする請求項1ないし請求項4の各項
記載の設備。 - 【請求項6】 二つのフォーク・リフタ(110,11
2)はネジ・ナット・システムを介して少なくとも一つ
のステップ・モータ(126,128)により駆動され
ることを特徴とする請求項5記載の設備。 - 【請求項7】 昇降モジュール(27)は作業プラット
ホーム(28)に設置されたウインチ(94,96)に
よりケーブル(98,100)を介して駆動される板
(80)から成り、前記板(80)は少なくとも一つの
煉瓦堆積体の装填面(85)を規定することを特徴とす
る請求項1ないし請求項6の各項記載の設備。 - 【請求項8】 作業プラットホーム(28)と装填プラ
ットホーム(26)との間で位置する少なくとも2本の
安定化ケーブル(98,100)を特徴とする請求項7
記載の設備。 - 【請求項9】 装填プラットホーム(26)のレベルに
設置された少なくとも1本の安定化用ケーブル(98,
100)のモータ駆動ドラム(95)を特徴とする請求
項8記載の設備。 - 【請求項10】 板(80)は、各安定化用ケーブル
(98,100)用毎に1対の案内プーリ(102,1
04)を含むことを特徴とする請求項8又は請求項9記
載の設備。 - 【請求項11】 装填プラットホーム(26)上には、
昇降モジュール(27)の下まで周囲から延びたローラ
・コンベヤ(27)が装着され、 この昇降板(8)は、板(80)が装填位置にあるとき
に、板の装填面(85)を少なくとも一部上方でコンベ
ヤ(60)のローラ(61,61′)を通過させる切欠
を含むことを特徴とする請求項7ないし請求項10の各
項記載の設備。 - 【請求項12】 昇降板(80)の前記切欠は二つのフ
ォーク・リフタ(110,112)のフォーク(11
6,118)を昇降板(80)から煉瓦の堆積体を取り
上げるために水平位置で通過させるように構成されたこ
とを特徴とする市5及び請求項11記載の設備。 - 【請求項13】 装填プラットホーム(26)は作業プ
ラットホーム(28)を装着した入れ子式マスト30を
支持し、装填プラットホーム(26)は垂直軸線の回り
に動きうることを特徴とする請求項1ないし請求項13
の各項記載の設備。 - 【請求項14】 デパレタイジング・モジュール(2
3)は、 装填プラットホーム(26)のレベルに設置したデパレ
タイジング・プラットホーム(51)、 デパレタイジング・プラットホーム(51)に設置され
かつこのプラットホーム(51)上に作業範囲を持つデ
パレタイジング・ロボット(52)、 デパレタイジング・プラットホーム(51)上に設置さ
れかつこのプラットホームにわたって作業範囲を持つデ
パレタイジング・ロボット(52)このプラットホーム
(51)上に設置されかつデパレタイジング・ロボット
(52)の作業範囲内に少なくとも一部配置された煉瓦
(20)のパレットの少なくとも一つのコンベヤ(5
0,50′)、 プラットホーム(51)上に設置されかつ一端がデパレ
タイジング・ロボット(52)の作業範囲内に終わり他
端が装填プラットホーム(26)と反対側の前記デパレ
タイジング・プラットホーム(51)の周囲に終わる煉
瓦の堆積体の少なくとも一つのコンベヤ(54,5
4′)、から成ることを特徴とする請求項1ないし請求
項13の各項記載の設備。 - 【請求項15】 煉瓦(22)の堆積体を移送する板
(24)を設け、この板は、デパレタイジング・プラッ
トホーム上に設置された煉瓦堆積体コンベヤ(54,5
4′)と、装填プラットホーム(26)との間で可動で
あることを特徴とする請求項11、請求項13、請求項
14記載の設備。 - 【請求項16】 装填プラットホーム(26)のコンベ
ヤ(60)は昇降モジュール(27)と反対側の煉瓦の
堆積体を待つ位置を持つことを特徴とする請求項11又
は請求項15記載の設備。 - 【請求項17】 煉瓦敷設ロボット(52)は4つの自
由度を有し、 作業プラットホーム(28)に関してベース(151)
の水平に並進(150)、 ベース(151)に規定された第1垂直軸線(158)
の回りの回転、 第1腕(156)に関する第2腕の軸線(162)の回
りの回転、 水平軸線(163)の回りの第2腕(160)の回転を
特徴とし、更に第2腕は(160)は把持装置(14
0)を支持することを特徴とする請求項1ないし請求項
16の各項記載の設備。 - 【請求項18】 前記第2腕(160)は、前記第2垂
直腕(162)を実体化する第1腕(156)へ取り付
けられた構成要素へ一端が関節接続され、他端が把持装
置(40)へ関節接続されて垂直平面内で変形可能な平
行四辺形を形成する二つの平行重畳されたバー(16
4,166)により形成されたことを特徴とする請求項
17記載の設備。 - 【請求項19】 把持装置(40)は煉瓦の調節のため
に4つの自由度を持つことを特徴とする請求項17又は
請求項18記載の設備。 - 【請求項20】 デパレタイジング・モジュール(2
3)は装填プラットホーム(26)の方向にデパレタイ
ジング・ロボット(52)から延びた二つの独立コンベ
ヤ(54,54′)を有し、 昇降モジュール(27)は二つの煉瓦堆積体に設計され
た装填面(85)を有し、 供給モジュール(32)は互いに独立しかつ昇降モジュ
ール(27)の前記装填面から二つの堆積体の一つを取
り上げることができるように構成された第1と第2のリ
フタ(110,112)を有し、 心出しモジュール(36)は供給モジュール(36)と
取り上げ位置との間で、作業プラットホーム上で可動で
あり、かつ第1リフタ(110)からの煉瓦かあるいは
第2リフタ(112)からの煉瓦を、あるいは1対の煉
瓦を取り上げて作業プラットホーム(28)の周囲へこ
れを移送できるように設計された装置から成り、 心出しモジュールは第1リフタ(110)から来る煉瓦
の第1心出し位置(136)と、第2リフタ(112)
から来る煉瓦の第2心出し位置(136′)とを有す
る、ことを特徴とする請求項1ないし請求項19の各項
記載の設備。
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