JPH0672265A - 車間距離演算装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 第１の車両と第２の車両との車間距離を正確
に演算できるようにする。 【構成】 第１電波受信手段１０及び第２電波受信手段
１６は電波発信部から発信された電波を受信する。第１
位置算出手段１２は第１電波受信手段１０が受信した電
波と自らの算出情報とに基づいて第１の車両の位置情報
を算出する。第１位置算出手段１２の算出情報は信号送
信手段１４、信号受信手段１８及び制御手段２４を経て
第２位置算出手段２０に与えられ、第２位置算出手段２
０は第１位置算出手段１２の算出情報に基づき第２の車
両の位置情報を算出する。第１の車両の位置情報は信号
送信手段１４、信号受信手段１８及び制御手段２４を経
て演算手段２２に送られ、第２の車両の位置情報は第２
の位置算出手段２０から演算手段２２に送られる。演算
手段２２は第１の車両の位置情報と第２の車両の位置情
報とから第１及び第２の車両の車間距離を演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、互いに離れた第１及び
第２の２台の車両間の車間距離を演算する車間距離演算
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種２台の車両間の車間距離を演算す
る場合の一例としては、特開昭６０−１８３８３１号公
報に示されるように、ディスプレイに表示された地図上
に第１の車両としての自車の位置と第２の車両としての
他車の位置とを示した後、その車両位置を基にして自車
と他車との車間距離を演算する装置が考えられる。

【０００３】この場合、自車の車両位置をディスプレイ
の地図上に表示させる方法としては、予め地図上に自車
の出発点を設定しておき、方位センサと距離センサとを
用いて例えば北へ何ｍへ移動した後、西へ何ｍ移動した
等の情報を与えることにより、自車の車両位置を算出す
る方法と、人工衛星等の電波発信部から発信された電波
と車両位置算出装置が予め持っている車両位置算出情報
とに基づいて自車の車両位置を算出する方法とが知られ
ている。

【０００４】そして、他車の車両位置は、上記いずれか
の方法により車両位置を算出した他車の車両位置情報を
他車から受信して自車のディスプレイの地図上に表示す
るものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記前者の
方法では、自車及び他車に搭載された方位センサ或いは
距離センサの精度誤差により自車の車両位置及び他車の
車両位置に誤差が発生し、この誤差が車両の走行に伴っ
て拡大するので、自車と他車との車間距離を演算する前
提としての車両位置算出方法としては採用し難い。

【０００６】これに対し、後者の方法では、人工衛星等
の電波発信部から発信された電波を利用するので、自車
及び他車の車両位置を算出する方法としては前者の方法
よりも良い精度を得ることができる。

【０００７】ところが、後者の方法でも問題がないわけ
ではない。すなわち、自車と他車とにそれぞれ搭載さ
れ、電波発信部から発信された電波と予め持っている車
両位置算出情報とにより車両位置を算出する車両位置算
出装置は、通常、種類や型番等が互いに異なり、しかも
各々が持っている車両位置算出情報も異なるので、人工
衛星等の電波発信部の選び方、車両位置算出のタイミン
グ、補正パラメータの違い或いは計算式の違い等に起因
して、演算された自車と他車との車間距離に発生する誤
差が大きくなる。

【０００８】上記に鑑みて、本発明は、自車と他車との
車間距離を正確に演算できるようにすることを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の発明では、第１の車両から第２の車両に
対して第１の車両の位置算出手段が有している算出情報
と第１の車両の位置情報とを送信し、この第２の車両に
おいて、第１の車両から受信した算出情報に基づき第２
の車両の位置を算出し、この算出した第２の車両の位置
情報と第１の車両から受信した位置情報とから第１の車
両と第２の車両との車間距離を演算することとした。

【００１０】具体的には、この発明は、第１の車両と第
２の車両との車間距離を演算する車間距離演算装置を対
象とするもので、第１の車両に搭載され、電波発信部か
ら発信された電波を受信する第１電波受信手段と、第１
の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波に基
づき車両の位置を算出するための算出情報を有し、上記
第１電波受信手段が受信した電波と上記算出情報とに基
づいて第１の車両の位置を算出する第１位置算出手段
と、第１の車両に搭載され、上記第１位置算出手段が算
出した第１の車両の位置情報と上記第１位置算出手段が
有している算出情報とを送信する信号送信手段と、第２
の車両に搭載され、上記電波発信部から発信された電波
を受信する第２電波受信手段と、第２の車両に搭載さ
れ、上記信号送信手段が送信した第１の車両の位置情報
及び算出情報を受信する信号受信手段と、第２の車両に
搭載され、上記第２電波受信手段が受信した電波と上記
信号受信手段が受信した算出情報とに基づいて第２の車
両の位置を算出する第２位置算出手段と、第２の車両に
搭載され、上記信号受信手段が受信した第１の車両の位
置情報と上記第２位置算出手段が算出した第２の車両の
位置情報とから第１の車両と第２の車両との車間距離を
演算する演算手段とを備えている構成とするものであ
る。

【００１１】請求項２の発明では、第１の車両から第２
の車両に対して第１の車両の位置算出手段が有している
算出情報を送信するとともに、第２の車両から第１の車
両に対して第２の車両の位置算出手段が有している算出
情報を送信し、第１及び第２の車両のそれぞれにおい
て、自車の位置算出手段が有している算出情報と他車の
位置算出手段から受信した算出情報とに基づき自車及び
他車の位置算出手段が共通に利用できる算出情報を設定
し、共通に利用できる算出情報に基づいてそれぞれの車
両の位置を算出するとともに、算出した車両位置情報を
相手車両に送信し、自車と他車との車間距離を演算す
る。

【００１２】具体的に請求項２の発明が講じた解決手段
は、第１の車両と第２の車両との車間距離を演算する車
間距離演算装置を対象とし、第１の車両に搭載され、電
波発信部から発信された電波を受信する第１電波受信手
段と、第２の車両に搭載され、上記電波発信部から発信
された電波を受信する第２電波受信手段と、第１の車両
に搭載され、上記電波発信部から発信された電波に基づ
き搭載された車両の位置を算出するための第１算出情報
を有し、上記電波発信部から発信された電波と与えられ
た算出情報とに基づいて第１の車両の位置を算出する第
１位置算出手段と、第２の車両に搭載され、上記電波発
信部から発信された電波に基づき搭載された車両の位置
を算出するための第２算出情報を有し、上記電波発信部
から発信された電波と与えられた算出情報とに基づいて
第２の車両の位置を算出する第２位置算出手段と、第１
の車両に搭載され、上記第１位置算出手段が算出した第
１の車両の位置情報及び上記第１位置算出手段が有する
第１算出情報を送信する第１信号送信手段と、第２の車
両に搭載され、上記第２位置算出手段が算出した第２の
車両の位置情報及び上記第２位置算出手段が有する第２
算出情報を送信する第２信号送信手段と、第１の車両に
搭載され、上記第２信号送信手段が送信する第２の車両
の位置情報及び第２算出情報を受信する第１信号受信手
段と、第２の車両に搭載され、上記第１信号送信手段が
送信する第１の車両の位置情報及び第１算出情報を受信
する第２信号受信手段と、第１の車両に搭載され、上記
第１位置算出手段が有する第１算出情報及び上記第１信
号受信手段が受信した第２算出情報に基づき上記第１位
置算出手段及び第２位置算出手段が共通に利用できる算
出情報を設定するとともに、設定した算出情報を上記第
１位置算出手段に与える第１算出情報付与手段と、第２
の車両に搭載され、上記第２位置算出手段が有する第２
算出情報及び上記第２信号受信手段が受信した第２算出
情報に基づき上記第１位置算出手段及び第２位置算出手
段が共通に利用できる算出情報を設定するとともに、設
定した算出情報を上記第２位置算出手段に与える第２算
出情報付与手段と、第１の車両に搭載され、上記第１の
位置算出手段が算出した第１の車両の位置情報と上記第
１信号受信手段が受信した第２の車両の位置情報とから
第１の車両と第２の車両との車間距離を演算する第１演
算手段と、第２の車両に搭載され、上記第２の位置算出
手段が算出した第２の車両の位置情報と上記第２信号受
信手段が受信した第１の車両の位置情報とから第１の車
両と第２の車両との車間距離を演算する第２演算手段と
を備えている構成とするものである。

【００１３】請求項３の発明では、上記請求項１又は２
記載の車間距離演算装置において、第１及び第２の車両
の各算出情報のうち所定数以上の情報項目が互いに一致
したとき、演算手段で演算される第１及び第２車両間の
車間距離が有効であると判断する判断手段を設ける。

【００１４】請求項４の発明では、上記判断手段は、第
１及び第２車両間の車間距離が小さくなるのに応じて情
報項目の所定値を増大させるように構成されているもの
とする。

【００１５】請求項５の発明では、判断手段は、第１及
び第２の車両の各算出情報の全ての情報項目が互いに一
致したときに第１及び第２車両間の車間距離が有効であ
ると判断するように構成する。

【００１６】

【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、第１
の車両に搭載された信号送信手段が第１位置算出手段が
有している算出情報を送信すると、第２の車両に搭載さ
れた信号受信手段が上記算出情報を受信し、第２の車両
に搭載された第２位置算出手段は第２電波受信手段が受
信した電波と、上記信号受信手段が受信した算出情報と
に基づいて第２の車両の位置を算出する。このため、第
１の車両に搭載された第１位置算出手段と第２の車両に
搭載された第２位置算出手段とは同じ算出情報に基づい
て車両位置を算出するので、第１及び第２の位置算出手
段がそれぞれの車両の位置を算出する基になる人工衛星
等の電波発信部の選び方、車両位置算出のタイミング、
補正パラメータ或いは計算式等が共通になる。

【００１７】請求項２では、第１の車両に搭載された第
１信号送信手段が、第１位置算出手段が有する第１算出
情報を送信すると、この第１算出情報を第２の車両に搭
載された第２信号受信手段が受信する。また、第２の車
両に搭載された第２信号送信手段が、第２位置算出手段
が有する第２算出情報を送信すると、該第２算出情報を
第１の車両に搭載された第１信号受信手段が受信する。

【００１８】第１の車両に搭載された第１算出情報付与
手段が、第１位置算出手段が有する第１算出情報及び第
１信号受信手段が受信した第２算出情報に基づき第１位
置算出手段及び第２位置算出手段が共通に利用できる算
出情報を設定し、その設定した算出情報を第１位置算出
手段に与えると、第１位置算出手段は共通に利用できる
算出情報に基づき第１の車両位置情報を作成する。一
方、第２の車両に搭載された第２算出情報付与手段が、
第２位置算出手段が有する第２算出情報及び第２信号受
信手段が受信した第１算出情報に基づき第１位置算出手
段及び第２位置算出手段が共通に利用できる算出情報を
設定し、設定した算出情報を第２位置算出手段に与える
と、第２位置算出手段は共通に利用できる算出情報に基
づき第２の車両位置情報を作成する。このため、第１の
車両に搭載された第１位置算出手段と第２の車両に搭載
された第２位置算出手段とは共通に利用できる同じ算出
情報に基づいて車両位置を算出するので、第１及び第２
の位置算出手段がそれぞれの車両の位置を算出する基に
なる人工衛星等の電波発信部の選び方、車両位置算出の
タイミング、補正パラメータ、計算式等が共通になる。

【００１９】請求項３の発明では、判断手段により、第
１及び第２の車両の各算出情報のうち所定数以上の情報
項目が互いに一致したかどうかが判断され、一致したと
きに、演算手段で演算される車間距離は有効であるとさ
れる。このように両車両の各算出情報のうちの一部の情
報項目が一致すると、求められる車間距離を有効とする
ので、情報項目が一致し易くなる分だけ、有効とされる
車間距離の頻度が高くなり、換言すれば測位頻度を高め
て実車に即した実用性が得られる。

【００２０】請求項４の発明では、判断手段は、演算手
段で演算される第１及び第２車両間の車間距離が小さく
なるのに応じて情報項目の所定値を増大させるので、該
車間距離の有効性を判断するに当り、車間距離の変化に
応じて演算精度を変えて、車間距離が小さくなるほどそ
の精度を向上させることができる。

【００２１】請求項５の発明では、判断手段により、第
１及び第２の車両の各算出情報の全ての情報項目が互い
に一致したときに、演算手段で演算される第１及び第２
車両間の車間距離が有効であると判断される。このた
め、各車両の位置情報に含まれる誤差を有効に相殺し
て、高精度の車間距離が得られる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （実施例１）図１は、本発明の実施例１に係る車間距離
演算装置の全体構成を示すブロック図であって、同図に
おいて、Ａは第１の車両に搭載されている各種手段を示
し、Ｂは第２の車両に搭載されている各種手段を示して
いる。

【００２３】同図において、１０は人工衛星や高速道路
等に設けた電波発信部から発信された電波を受信する第
１電波受信手段である。１２は第１電波受信手段１０が
受信した電波発信部からの電波に基づき車両の位置を算
出するための算出情報Ｆａを有し、第１電波受信手段１
０が受信した電波と上記算出情報Ｆａとに基づいて第１
の車両の位置情報Ｐａを算出する第１位置算出手段であ
る。図２に示すように、算出情報Ｆａは、算出情報に変
更が有るか又は無いかの情報、計算のタイミングを設定
する情報、計算式の情報、利用電波の設備番号の情報、
計算順序を定める情報及び補正パラメータの情報からな
り、位置情報Ｐａは、地図番号、緯度座標及び経度座標
からなる。１４は第１位置算出手段１２が算出した第１
の車両の位置情報Ｐａと第１位置算出手段１２が有して
いる算出情報Ｆａとを送信する信号送信手段である。

【００２４】また、同図において、１６は上記の電波発
信部から発信された電波を受信する第２電波受信手段で
あり、１８は信号送信手段１４が送信した第１の車両の
位置情報Ｐａ及び算出情報Ｆａを受信する信号受信手段
である。２０は第２電波受信手段１６から電波情報を受
けるとともに、信号送信手段１４が送信した算出情報Ｆ
ａ又は自ら有している図２に示す算出情報Ｆｂと、第２
電波受信手段１６から受けた電波情報とに基づいて第２
の車両の位置情報Ｐｂを算出する第２位置算出手段であ
り、２２は信号受信手段１８が受信した第１の車両の位
置情報Ｐａと、第２位置算出手段２０が算出した第２の
車両の位置情報Ｐｂとから第１の車両と第２の車両との
車間距離を演算する演算手段である。２４は制御手段で
あって、該制御手段２４は、信号受信手段１８が受信し
た第１の車両の位置情報Ｐａを演算手段２２に出力する
とともに、信号受信手段１８が受信した第１位置算出手
段１２の算出情報Ｆａを第２位置算出手段２０に出力
し、第２位置算出手段１２が算出情報Ｆａに基づいて第
２の車両の位置情報Ｐａを算出するように制御する。

【００２５】制御手段２４の制御内容を図３のタイミン
グチャート及び図４のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、図３に示すステップＳＡ１で、第２位置算出
手段２０が第１の車両の算出情報Ｆａを受信したことの
有無を判断し、受信が有る場合にはステップＳＡ２に進
み、第２位置算出手段２０に第１の車両の算出情報Ｆａ
に基づき第２の車両の位置情報Ｐｂを算出させ、無い場
合にはステップＳＡ３で信号受信手段１８が信号送信手
段１４から受信した第１の車両の算出情報Ｆａを第２位
置算出手段２０に出力する。

【００２６】次のステップＳＡ４で、信号受信手段１８
が信号送信手段１４から受信した第１の車両の位置情報
Ｐａを演算手段２２に出力し、ステップＳＡ５では、演
算手段２２は第１の車両の位置情報Ｐａと第２の車両の
位置情報Ｐｂとから車間距離のベクトルＰａＰｂを演算
する。

【００２７】次に、ステップＳＡ６では、信号受信手段
１８が受信した第１の車両の算出情報Ｆａの変更の有無
を判断し、変更が有ると判断した場合及びステップＳＡ
１で受信したことが無いと判断した場合には、ステップ
ＳＡ７で第１の車両の算出情報Ｆａを第２位置算出手段
２０に設定してリターンし、ステップＳＡ６で変更が無
いと判断した場合もリターンする。

【００２８】以上のように、制御手段２４は、信号受信
手段１８が受信した第１位置算出手段１２の算出情報Ｆ
ａを第２位置算出手段２０に出力し、第２位置算出手段
１２が算出情報Ｆａに基づいて第２の車両の位置情報Ｐ
ｂを算出するように制御するので、第１位置算出手段１
２及び第２位置算出手段２０は共に第１位置算出手段１
２が有する算出情報Ｆａに基づいて第１の車両の位置情
報Ｐａ及び第２の車両の位置情報Ｐｂを算出する。この
ため、電波発信部の選び方、車両位置算出のタイミン
グ、補正パラメータ、計算式等が共通になり、位置情報
Ｐａ及びＰｂに誤差が生じたとしても両者に同様の誤差
が生じるので、車間距離の演算時、誤差は相殺され、第
１の車両と第２の車両との車間距離の精度は向上する。

【００２９】（実施例２）図５は、本発明の実施例２に
係る車間距離演算装置の全体構成を示すブロック図であ
って、同図においてＡは第１の車両に搭載されている各
種手段を示し、Ｂは第２の車両に搭載されている各種手
段を示している。

【００３０】同図において、３０は人工衛星や高速道路
等に設けられた電波発信部から発信された電波を受信す
る第１電波受信手段であり、４０は上記電波発信部から
発信された電波を受信する第２電波受信手段である。３
２は上記電波発信部から発信された電波に基づき搭載さ
れた車両の位置を算出するための第１算出情報Ｆａを有
し、上記電波発信部から発信された電波と与えられた算
出情報とに基づいて第１の車両の位置情報Ｐａを算出す
る第１位置算出手段であり、４２は上記電波発信部から
発信された電波に基づき搭載された車両の位置を算出す
るための第２算出情報Ｆｂを有し、上記電波発信部から
発信された電波と与えられた算出情報とに基づいて第２
の車両の位置情報Ｐｂを算出する第２位置算出手段であ
る。尚、図６に示すように、算出情報Ｆａは、算出情報
に変更が有るか又は無いかの情報、計算のタイミングを
設定する情報、計算式の情報、計算に利用可能な電波設
備の数及びその番号列の情報、計算順序を定める情報及
び補正パラメータの情報からなり、位置情報Ｐａは、地
図番号、緯度座標及び経度座標からなる。

【００３１】また、図５において、３４は第１位置算出
手段３２が算出した第１の車両の位置情報Ｐａ及び第１
位置算出手段３２が有する第１算出情報Ｆａを送信する
第１信号送信手段としての第１通信手段であり、４４は
第２位置算出手段４２が算出した第２の車両の位置情報
Ｐｂ及び第２位置算出手段４２が有する第２算出情報Ｆ
ｂを送信する第２信号送信手段としての第２通信手段で
ある。そして、第１通信手段３４は第２通信手段４４が
送信する第２の車両の位置情報Ｐｂ及び第２算出情報Ｆ
ｂを受信する第１信号受信手段の機能も有し、第２通信
手段４４は第１通信手段３４が送信する第１の車両の位
置情報Ｐａ及び第２算出情報Ｆａを受信する第２信号受
信手段の機能も有している。

【００３２】また、同図において、３６は第１位置算出
手段３２が有する第１算出情報Ｆａ及び第１通信手段３
４が受信した第２算出情報Ｆｂに基づき第１位置算出手
段３２及び第２位置算出手段４２が共通に利用できる共
通算出情報Ｆを設定するとともに、設定した共通算出情
報Ｆを第１位置算出手段３２に与える第１算出情報付与
手段としての第１制御手段であり、４６は第２位置算出
手段４２が有する第２算出情報Ｆｂ及び第２通信手段４
４が受信した第１算出情報Ｆａに基づき第１位置算出手
段３２及び第２位置算出手段４２が共通に利用できる共
通算出情報Ｆを設定するとともに、設定した共通算出情
報Ｆを第２位置算出手段４２に与える第２算出情報付与
手段としての第２制御手段である。この場合、共通算出
情報Ｆは、計算式及び補正パラメータについては簡易な
方に合わせ、計算に利用可能な電波設備番号については
共通して利用することができるものに合わせる。

【００３３】また、同図において、３８は第１位置算出
手段３２が算出した第１の車両の位置情報Ｐａと第１通
信手段３４が受信した第２の車両の位置情報Ｐｂとから
第１の車両と第２の車両との車間距離を演算する第１演
算手段であり、４８は第２位置算出手段４２が算出した
第２の車両の位置情報Ｐｂと第２通信手段４４が受信し
た第１の車両の位置情報Ｐａとから第１の車両と第２の
車両との車間距離を演算する第２演算手段である。

【００３４】第１制御手段３６は第１通信手段３４が受
信した第１の車両の位置情報Ｐａを第１演算手段３８に
出力する機能も有しているとともに、第２制御手段４６
は第２通信手段４４が受信した第２の車両の位置情報Ｐ
ｂを第２演算手段４８に出力する機能も有している。

【００３５】上記第１制御手段３６の制御内容を図７の
タイミングチャート及び図８のフローチャートに基づい
て説明する。尚、第２制御手段４６の制御内容は第１制
御手段３６の制御内容と同じであるから、図８のフロー
チャートにおいては括弧内に符号を付して説明を省略す
る。

【００３６】まず、ステップＳＢ１で共通算出情報Ｆが
設定済みで有るか否かを判断し、設定済みである場合に
はステップＳＢ２で、第１位置算出手段３２に共通算出
情報Ｆに基づき第１の車両の位置情報Ｐａを算出させ、
設定済みでない場合にはステップＳＢ３で、第１通信手
段３４に第１の車両の算出情報Ｆａを送信させるととも
に、第２の車両の算出情報Ｆｂを受信させる。

【００３７】次に、ステップＳＢ４で第１位置算出手段
３２が算出した第１の車両の位置情報Ｐａ及び第１位置
算出手段３２が有する第１算出情報Ｆａを第１通信手段
３４から送信するとともに、第２通信手段４４が送信し
た第２の車両の位置情報Ｐｂ及び第２算出情報Ｆｂを受
信し、ステップＳＢ５で第１演算手段３８は第１の車両
の位置情報Ｐａと第２の車両の位置情報Ｐｂとから車間
距離のベクトルＰａＰｂを演算する。

【００３８】次に、ステップＳＢ６で第１通信手段３４
が受信した第２の車両の算出情報Ｆｂの変更の有無を判
断し、変更が有ると判断した場合及びステップＳＢ１で
共通算出情報Ｆが設定済みでないと判断した場合にはス
テップＳＢ７で共通算出情報Ｆを設定する。

【００３９】以上のように、第１制御手段３６は第１算
出情報Ｆａ及び第２算出情報Ｆｂに基づき第１位置算出
手段３２及び第２位置算出手段４２が共通に利用できる
共通算出情報Ｆを設定し、共通算出情報Ｆを第１位置算
出手段３２に与えて第１の車両の位置情報Ｐａを算出さ
せ、第２の制御手段４６は第１算出情報Ｆａ及び第２算
出情報Ｆｂに基づき第１位置算出手段３２及び第２位置
算出手段４２が共通に利用できる共通算出情報Ｆを設定
し、共通算出情報Ｆを第２位置算出手段４４に与えて第
２の車両の位置情報Ｐｂを算出させる。このため、電波
発信部の選び方、車両位置算出のタイミング、補正パラ
メータ、計算式等が共通になり、位置情報Ｐａ及びＰｂ
に誤差が生じたとしても両者に同様の誤差が生じるの
で、車間距離の演算時、誤差は相殺され、第１の車両と
第２の車両との車間距離の精度は向上する。

【００４０】（実施例３）図９〜図１１は本発明の実施
例３を示し、上記実施例１では、第１及び第２の車両の
位置算出情報の全ての項目が一致したときに第２の車両
で自車の位置を算出するようにしているのに対し、全て
ではなくて所定数以上の情報項目が一致すれば、演算さ
れた車間距離を有効とするようにしたものである。

【００４１】この実施例では、基本的な構成は実施例１
と同じであるので、図１と同じ部分については同じ符号
を付してその詳細な説明は省略する（図１参照）。ま
た、第１の車両の信号送信手段１４から第２の車両の信
号受信手段１８に対し、図９に示すように、地図番号
Ｍ、緯度座標Ｘ及び経度座標Ｙの３つの項目からなる位
置情報Ｐａと、計算式Ｇ、計算順序Ｏ、利用電波施設
Ｎ、補正パラメータＡ、測位レベルＤ及び計算タイミン
グＴの６つの項目からなる位置算出情報Ｆａとが信号と
して送信される。

【００４２】そして、制御手段２４の制御内容を図１０
のタイミングチャート及び図１１のフローチャートに基
づいて説明すると、図１１に示す最初のステップＳＣ１
で、第２位置算出手段２０に第２の車両の位置情報Ｐｂ
を算出させ、次のステップＳＣ２では、位置受信手段１
８で第１の車両の位置情報Ｐａ及び位置算出情報Ｆａを
受信させ、ステップＳＣ３で演算手段２２により第１の
車両の位置情報Ｐａと第２の車両の位置情報Ｐｂとから
両車両間の車間距離ＬをＬ＝ベクトルＰｂＰａとして演
算する。この後、ステップＳＣ４において、自車（第２
の車両）の第２位置算出手段２０での位置算出情報Ｆｂ
と他車（第１の車両）の第１位置算出手段１２での位置
算出情報Ｆａとの項目の中から上記算出された車間距離
Ｌに応じて必須共通項目を選定する。この必須共通項目
の選定を行う場合、表１に示すように、車間距離Ｌが最
大値Ｌ５（例えばＬ５＝１ｋｍ）以上の大きいときには
計算タイミングＴのみであるが、車間距離Ｌが小さくな
るに連れて選定項目数が増え、車間距離Ｌが最小値Ｌ１
（例えばＬ１＝１００ｍ）未満のときには、全ての項目
Ｇ，Ｏ，Ｎ，Ａ，Ｄ，Ｔを必須共通項目として選定す
る。

【００４３】

【表１】

【００４４】しかる後、ステップＳＣ５に進んで上記両
車両の位置算出情報Ｆａ，Ｆｂにおいて共通必須項目の
パラメータを比較し、ステップＳＣ６では必須共通項目
が許容条件を満足しているかどうかを判定する。この判
定が許容条件の不満足によるＮＯのときにはそのまま、
また判定がＹＥＳのときには、ステップＳＣ７で上記車
間距離Ｌを有効な車間距離として出力した後、それぞれ
ステップＳＣ８に進む。このステップＳＣ８では、両車
両の位置算出情報Ｆａ，Ｆｂのうち共通可能な項目につ
いて第２の車両の位置算出情報Ｆｂのパラメータを第１
の車両の位置算出情報Ｆａのパラメータに置き換えた
後、リターンする。

【００４５】この実施例では、上記ステップＳＣ４〜Ｓ
Ｃ７により、第１及び第２の車両の各位置算出情報Ｆ
ａ，Ｆｂの項目の中から、第１及び第２車両間の車間距
離Ｌが小さくなるのに応じて増大するように設定された
所定の必須共通項目を選定し、少なくともこの必須共通
項目が両位置算出情報Ｆａ，Ｆｂで互いに一致したと
き、演算手段２２で演算された第１及び第２車両間の車
間距離Ｌを有効と判断して出力する判断手段５０が構成
される。

【００４６】したがって、この実施例の場合、第１及び
第２の車両の各位置算出情報Ｆａ，Ｆｂの項目の中から
所定の必須共通項目が選定され、少なくともこの必須共
通項目が両位置算出情報Ｆａ，Ｆｂで互いに一致したと
き、演算手段２２で演算された第１及び第２車両間の車
間距離Ｌが有効な車間距離として出力されるので、上記
実施例１のように全ての情報項目が一致したときに初め
て車間距離を演算する場合に比べ、情報項目が一致し易
くなり、その分、測位頻度を高めて実車に即した実用性
を得ることができる。

【００４７】しかも、上記必須共通項目が車間距離Ｌに
応じて変り、車間距離Ｌが大きいときには必須共通項目
の数が減るが、車間距離Ｌが小さくなると、必須共通項
目の数が増えるので、車間距離Ｌの変化に応じて演算精
度を変えることができ、車間距離Ｌが小さいほどその精
度を向上させることができる。

【００４８】（実施例４）図１２〜図１４は実施例４を
示し、上記実施例２のように第１及び第２の車両の双方
でそれぞれ車間距離を演算する構成において、実施例３
のように両車両での位置算出情報Ｆａ，Ｆｂの比較時に
おける情報項目の許容度を可変設定するようにしたもの
である。

【００４９】すなわち、この実施例では、基本的な構成
は実施例２と同じである（図５参照）。また、第１の車
両の第１通信手段３４と第２の車両の第２通信手段４４
との間で、図１２に示すように、地図番号Ｍ、緯度座標
Ｘ及び経度座標Ｙの３つの項目からなる位置情報Ｐａ
と、計算式Ｇ、計算順序Ｏ、利用電波施設Ｎ、補正パラ
メータＡ、測位レベルＤ及び計算タイミングＴの６つの
項目からなる位置算出情報Ｆａとが信号として送受信さ
れる。

【００５０】そして、制御手段では図１３のタイミング
チャート及び図１４のフローチャートに示される処理動
作が行われる。尚、図１４では自車（第２の車両）での
処理を基本として示し、他車（第１の車両）については
括弧書きで示している。この図１４に示す最初のステッ
プＳＤ１で、第１及び第２位置算出手段３２，４２にそ
れぞれ第１及び第２の車両の位置情報Ｐａ，Ｐｂを算出
させ、次のステップＳＤ２では、第１及び第２通信手段
３４，４４間で情報を交信し、第１通信手段３４から送
信された他車の位置情報Ｐａ及び位置算出情報Ｆａを第
２通信手段４４により受信させるとともに、自車の位置
情報Ｐｂ及び位置算出情報Ｆｂを第２通信手段４４から
第１通信手段３４に送信する。

【００５１】次いで、ステップＳＤ３で各車両の演算手
段３８，４８により両車両の位置情報Ｐａ，Ｐｂから車
間距離ＬをＬ＝ベクトルＰｂＰａ（又はベクトルＰａＰ
ｂ）として演算する。この後、ステップＳＤ４におい
て、他車（第１の車両）及び自車（第２の車両）の位置
算出情報Ｆａ，Ｆｂの項目の中から上記算出された車間
距離Ｌに応じて必須共通項目を選定する。この必須共通
項目の選定は上記実施例３と同じであり（表１参照）、
車間距離Ｌが最大値Ｌ５以上のときには計算タイミング
Ｔのみであるが、車間距離Ｌが小さくなるに連れて選定
数が増え、車間距離Ｌが最小値Ｌ１未満のときには、全
項目Ｇ，Ｏ，Ｎ，Ａ，Ｄ，Ｔを必須共通項目として選定
する。

【００５２】しかる後、ステップＳＤ５に進んで上記両
車両の位置算出情報Ｆａ，Ｆｂにおいて共通必須項目の
パラメータを比較し、ステップＳＤ６では必須共通項目
のパラメータが許容条件を満足しているかどうかを判定
する。この判定が許容条件の不満足によるＮＯのときに
はそのまま、また判定がＹＥＳのときにはステップＳＤ
７で上記車間距離Ｌを有効な車間距離として出力した
後、それぞれステップＳＤ８に進む。このステップＳＤ
８では、両車両の位置算出情報Ｆａ，Ｆｂを基に算出情
報Ｆａ，Ｆｂの共通可能とできるパラメータを設定し、
その後にリターンする。

【００５３】この実施例では、上記ステップＳＤ４〜Ｓ
Ｄ７により、第１及び第２の車両の各位置算出情報Ｆ
ａ，Ｆｂの項目の中から第１及び第２車両間の車間距離
Ｌが小さくなるのに応じて増大するように設定された必
須共通項目数を選定し、少なくともこの必須共通項目が
両位置算出情報Ｆａ，Ｆｂで互いに一致したとき、演算
手段３８，４８で演算された車間距離Ｌを有効と判断す
る判断手段５０が構成される。

【００５４】したがって、この実施例でも、上記実施例
３と同様の作用効果を奏することができる。

【００５５】尚、上記実施例３，４においては、位置算
出情報Ｆａ，Ｆｂの項目のうちの必須共通項目を車間距
離Ｌに応じて変えるようにしているが、その中の１つ又
は複数の項目自体の許容度を車間距離Ｌに応じて可変と
するようにしてもよい。すなわち、例えば車間距離Ｌが
大きいときには、ある程度の計算タイミングＴがずれて
いても、計算としてはさほど問題が生じないので、その
計算タイミングＴの許容度を車間距離Ｌが小さいときに
は小さくし、車間距離Ｌの増大に応じて大きくするので
ある。

【００５６】また、実施例３，４では、先に位置算出情
報Ｆａ，Ｆｂから車両の位置を算出して車間距離Ｌを演
算した後、その車間距離Ｌに応じて位置算出情報Ｆａ，
Ｆｂの項目のうちの必須共通項目を選定し、それを基に
上記演算された車間距離Ｌが有効であるかどうかを判断
するようにしているが、逆に、前もって位置算出情報Ｆ
ａ，Ｆｂの項目を所定の必須共通項目と比較し、該項目
が必須共通項目以上であるときに車両位置を算出して車
間距離Ｌを演算するようにしてもよく、同様の作用効果
が得られる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
係る車間距離演算装置によると、第１の車両に搭載され
た第１位置算出手段と第２の車両に搭載された第２位置
算出手段とは同じ算出情報に基づいてそれぞれの車両位
置を算出するため、第１及び第２の位置算出手段がそれ
ぞれの車両の位置を算出する基になる電波発信部の選び
方、車両位置算出のタイミング、補正パラメータ或いは
計算式等の各種パラメータが共通になり、第１及び第２
の車両の位置情報に誤差が生じたとしても両位置情報に
は同様の誤差が生じるので、第１の車両と第２の車両と
の車間距離の精度は向上する。

【００５８】請求項２の発明に係る車間距離演算装置に
よると、第１の車両に搭載された第１位置算出手段と第
２の車両に搭載された第２位置算出手段とは共通に利用
できる同じ算出情報に基づいて車両位置を算出するの
で、第１及び第２の位置算出手段がそれぞれの車両の位
置を算出する基になる各種パラメータが共通になり、第
１及び第２の車両の位置情報に誤差が生じたとしても両
位置情報には同様の誤差が生じるので、第１の車両と第
２の車両との車間距離の精度は向上する。また、請求項
２の発明によると、第１及び第２の車両のそれぞれにお
いて第１の車両と第２の車両との車間距離を演算するこ
とができる。

【００５９】請求項３の発明によれば、各車両の算出情
報のうち所定数以上の情報項目が互いに一致したとき
に、車両位置を基に演算される車間距離が有効であると
判断するようにしたことにより、両車両の各算出情報の
うちの情報項目を一致し易くして、有効とされる車間距
離の頻度を高くでき、測位頻度を高めて実車に即した実
用性が得られる。

【００６０】請求項４の発明によれば、上記一致すべき
情報項目の所定値を車両間の車間距離が小さくなるに連
れて増大させるようにしたことにより、車間距離が小さ
くなるほどその精度を向上させることができる。

【００６１】請求項５の発明によると、各車両の算出情
報の全ての情報項目が互いに一致したとき、演算される
車間距離が有効であると判断するようにしたことによ
り、各車両の位置情報に含まれる誤差を有効に相殺して
車間距離精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１に係る車間距離演算装置の全
体構成を示すブロック図である。

【図２】実施例１に係る車間距離演算装置において用い
る位置情報及び算出情報の説明図である。

【図３】実施例１に係る車間距離演算装置を用いて行う
車間距離の演算方法を説明するタイムチャート図であ
る。

【図４】実施例１に係る車間距離演算装置を用いて行う
車間距離の演算方法を説明するフローチャート図であ
る。

【図５】本発明の実施例２を示す図１相当図である。

【図６】実施例２を示す図２相当図である。

【図７】実施例２を示す図３相当図である。

【図８】実施例２を示す図４相当図である。

【図９】本発明の実施例３を示す図２相当図である。

【図１０】実施例３を示す図３相当図である。

【図１１】実施例３を示す図４相当図である。

【図１２】実施例４を示す図２相当図である。

【図１３】実施例４を示す図３相当図である。

【図１４】実施例４を示す図４相当図である。

【符号の説明】

１０ 第１電波受信手段 １２ 第１位置算出手段 １４ 信号送信手段 １６ 第２電波受信手段 １８ 信号受信手段 ２０ 第２位置算出手段 ２２ 演算手段 ２４ 制御手段 ３０ 第１電波受信手段 ３２ 第１位置算出手段 ３４ 第１通信手段（第１信号送信手段、第１信号受信
手段） ３６ 第１制御手段（第１算出情報付与手段） ３８ 第１演算手段 ４０ 第２電波受信手段 ４２ 第２位置算出手段 ４４ 第２通信手段（第２信号送信手段、第２信号受信
手段） ４６ 第２制御手段（第２算出情報付与手段） ４８ 第２演算手段 ５０ 判断手段 Ｌ 車間距離

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の車両と第２の車両との車間距離を
   演算する車間距離演算装置であって、 第１の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波
   を受信する第１電波受信手段と、 第１の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波
   に基づき車両の位置を算出するための算出情報を有し、
   上記第１電波受信手段が受信した電波と上記算出情報と
   に基づいて第１の車両の位置を算出する第１位置算出手
   段と、 第１の車両に搭載され、上記第１位置算出手段が算出し
   た第１の車両の位置情報と上記第１位置算出手段が有し
   ている算出情報とを送信する信号送信手段と、 第２の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波
   を受信する第２電波受信手段と、 第２の車両に搭載され、上記信号送信手段が送信した第
   １の車両の位置情報及び算出情報を受信する信号受信手
   段と、 第２の車両に搭載され、上記第２電波受信手段が受信し
   た電波と上記信号受信手段が受信した算出情報とに基づ
   いて第２の車両の位置を算出する第２位置算出手段と、 第２の車両に搭載され、上記信号受信手段が受信した第
   １の車両の位置情報と上記第２位置算出手段が算出した
   第２の車両の位置情報とから第１の車両と第２の車両と
   の車間距離を演算する演算手段とを備えていることを特
   徴とする車間距離演算装置。
2. 【請求項２】 第１の車両と第２の車両との車間距離を
   演算する車間距離演算装置であって、 第１の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波
   を受信する第１電波受信手段と、 第２の車両に搭載され、電波発信部から発信された電波
   を受信する第２電波受信手段と、 第１の車両に搭載され、上記電波発信部から発信された
   電波に基づき搭載された車両の位置を算出するための第
   １算出情報を有し、上記電波発信部から発信された電波
   と与えられた算出情報とに基づいて第１の車両の位置を
   算出する第１位置算出手段と、 第２の車両に搭載され、上記電波発信部から発信された
   電波に基づき搭載された車両の位置を算出するための第
   ２算出情報を有し、上記電波発信部から発信された電波
   と与えられた算出情報とに基づいて第２の車両の位置を
   算出する第２位置算出手段と、 第１の車両に搭載され、上記第１位置算出手段が算出し
   た第１の車両の位置情報及び上記第１位置算出手段が有
   する第１算出情報を送信する第１信号送信手段と、 第２の車両に搭載され、上記第２位置算出手段が算出し
   た第２の車両の位置情報及び上記第２位置算出手段が有
   する第２算出情報を送信する第２信号送信手段と、 第１の車両に搭載され、上記第２信号送信手段が送信す
   る第２の車両の位置情報及び第２算出情報を受信する第
   １信号受信手段と、 第２の車両に搭載され、上記第１信号送信手段が送信す
   る第１の車両の位置情報及び第１算出情報を受信する第
   ２信号受信手段と、 第１の車両に搭載され、上記第１位置算出手段が有する
   第１算出情報及び上記第１信号受信手段が受信した第２
   算出情報に基づき上記第１位置算出手段及び第２位置算
   出手段が共通に利用できる算出情報を設定するととも
   に、設定した算出情報を上記第１位置算出手段に与える
   第１算出情報付与手段と、 第２の車両に搭載され、上記第２位置算出手段が有する
   第２算出情報及び上記第２信号受信手段が受信した第２
   算出情報に基づき上記第１位置算出手段及び第２位置算
   出手段が共通に利用できる算出情報を設定するととも
   に、該設定した算出情報を上記第２位置算出手段に与え
   る第２算出情報付与手段と、 第１の車両に搭載され、上記第１の位置算出手段が算出
   した第１の車両の位置情報と上記第１信号受信手段が受
   信した第２の車両の位置情報とから第１の車両と第２の
   車両との車間距離を演算する第１演算手段と、 第２の車両に搭載され、上記第２の位置算出手段が算出
   した第２の車両の位置情報と上記第２信号受信手段が受
   信した第１の車両の位置情報とから第１の車両と第２の
   車両との車間距離を演算する第２演算手段とを備えてい
   ることを特徴とする車間距離演算装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の車間距離演算装置
   において、 第１及び第２の車両の各算出情報のうち所定数以上の情
   報項目が互いに一致したとき、演算手段で演算される第
   １及び第２車両間の車間距離が有効であると判断する判
   断手段を設けたことを特徴とする車間距離演算装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の車間距離演算装置におい
   て、 判断手段は、第１及び第２車両間の車間距離が小さくな
   るのに応じて情報項目の所定値を増大させるように構成
   されていることを特徴とする車間距離演算装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の車間距離演算装置におい
   て、 判断手段は、第１及び第２の車両の各算出情報の全ての
   情報項目が互いに一致したときに第１及び第２車両間の
   車間距離が有効であると判断するように構成されている
   ことを特徴とする車間距離演算装置。