JPH0671384B2 - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置が走行機体に備えられ、
左右一対の走行装置の接地部位を走行機体に対して各別
に昇降操作する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜
角検出手段の情報に基づいて、走行機体の左右傾斜角を
傾斜設定器にて設定される設定傾斜角に不感帯幅を加え
た目標域に維持するように昇降駆動手段を作動させる自
動傾斜角制御手段とが設けられているコンバインのロー
リング装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種のコンバインのローリング装置において、
自動傾斜角制御手段の目標域での不感帯幅は、傾斜設定
器の設定傾斜角が設定変更された場合においても、他の
場合と同様の不感帯幅が設定されていた。（例えば、特
願昭61−138791号（特開昭62−294009号）参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術によれば、傾斜設定器にて
設定変更された設定傾斜角が変更前の設定傾斜角と近接
する値である場合には、設定変更された設定傾斜角が変
更前の設定傾斜角における目標域での不感帯幅の内側に
位置する場合があり、係る場合には、設定傾斜角が設定
変更されたにもかかわらず、走行機体の左右傾斜角が自
動傾斜角制御手段によっては変更されないことになり、
傾斜設定器を変更操作することによって積極的に走行機
体の左右傾斜角を調節しようとした運転者の意図が生か
されないという不都合があった。

本発明は、上記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるコンバインのローリング装置の特徴構成
は、自動傾斜角制御手段が、傾斜設定器の設定傾斜角が
設定変更された場合には、走行機体の左右傾斜角が最初
に目標域に達するまでの間において、目標域での不感帯
幅を狭くするように構成されている点にある。

〔作用〕

本発明の特徴構成によれば、傾斜設定器の設定傾斜角が
設定変更された場合には自動傾斜角制御手段の目標域で
の不感帯幅が狭くされるように構成されているから、設
定変更された設定傾斜角が変更前の設定傾斜角と近接す
る値である場合においても、傾斜設定器にて設定傾斜角
が設定変更されるに伴って、走行機体の左右傾斜角が自
動傾斜角制御手段によって変更される。

〔発明の効果〕

本発明の特徴構成によれば、設定変更された設定傾斜角
が変更前の設定傾斜角と近接する値である場合において
も、傾斜設定器にて設定傾斜角が設定変更されるに伴っ
て走行機体の左右傾斜角が自動傾斜角制御手段によって
変更されるから、積極的の走行機体の左右傾斜角を調節
しようとした運転者の意図が生かされないという不都合
を解消したコンバインのローリング装置を得るに至っ
た。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取刈取り装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７）に横
支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自在に取付
け、コンバインを構成してある。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端に
は駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が取付固定されるとともに、その横外側方に複数
個の遊転輪体（14）を枢支した前後一対の可動フレーム
（15A），（15B）が相対上下動可能に装着され、前記遊
転輪体（14）群の中間位置には前記トラックフレーム
（11）に上下揺動可能に大径遊転輪体（16）が支承され
ている。前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、
夫々、トラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支さ
れた前後ベルクランク（17A），（17B）が取付けられる
とともに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連
結ロッド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17
B）の他端には左右一対の走行装置（６）の接地部位を
走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手
段としてのローリング用の昇降シリンダ（19）が連結さ
れて、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同
一方向に同量だけ昇降され、走行装置（６）の接地部位
を走行機体（７）に対して各別に昇降できるように構成
してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）には両シリンダ（19），（19）のス
トローク端を検出する上下限リミットスイッチ（第３図
参照）（25a），（25b）を設け、これからの検出値を制
御装置（21）に入力するとともに、走行機体（７）の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
としての重力式傾斜角検出センサ（23）の検出値に基づ
いて、第１図に示すように、走行機体（７）の水平基準
面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器（22）から
の設定値に維持するように制御バルブ（24）付ローリン
グ用昇降シリンダ（19）によってローリング制御可能に
構成してある。この場合には、一方の走行装置（６）の
接地部位だけを昇降させる形態をとる。なお、走行機体
（７）の左右傾斜角を傾斜設定器（22）からの設定値に
維持するに際して、いわゆるハンチング現象の発生や乗
り心地の悪化を防止するために前記設定値に一定の不感
帯幅が設けられることは、当業者にとって周知の技術的
思想である。すなわち、走行機体（７）の左右傾斜角
は、傾斜設定器（22）にて設定される設定傾斜角に不感
帯幅を加えた目標域に維持されるように構成されてい
る。以上、リミットスイッチ（25a），（25b）、センサ
（23）、設定器（22）、及び、これらを制御する制御装
置（21）を自動傾斜角制御手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（19）の作動量を検出するポテ
ンショメータ等のストロークセンサ（20）の検出結果を
基に任意に走行装置（６），（６）の接地部位を昇降制
御して傾斜角制御を行う手動優先傾斜角制御手段（27）
と前記自動傾斜角制御手段（４）とを、切換えるスイッ
チ（８）を設けるとともに、脱穀装置（５）の作動を検
出する脱穀スイッチ（９）を設け、これらスイッチ
（８），（９）による検出結果によって自動傾斜角制御
手段（４）がOFFになった場合、又は、脱穀装置（３）
が作動を停止した場合には、両走行装置（６），（６）
の接地部位を下限リミット（25b），（25b）位置に位置
させ走行機体（７）を下限位置に切換える走行機体下限
制御手段（10）を作動させるべく構成してある。上記し
たスイッチ（８），（９）、リミットスイッチ（25
b），（25b）、及び、ローリング昇降シリンダ（19）等
を走行機体下限制御手段（10）と称する。

又、手動の優先スイッチ（26）が操作された場合には、
両走行装置（６），（６）の接地部位は同時に反対方向
に作動する。つまり、この手動優先レバースイッチ（2
6）は、第１図に示すように、十字揺動式のもので、左
右に揺動させると走行装置（６），（６）の接地部位が
同時に反対方向に昇降作動してその方向に走行機体がロ
ーリング作動し、又、前後に揺動させると走行装置
（６），（６）の接地部位が同時に同方向に昇降作動し
て走行機体が昇降作動する。このような手動優先スイッ
チ（26）を左右に操作した場合に任意傾斜角に設定で
き、この手動優先スイッチ（26）、制御バルブ（24）、
等を手動優先傾斜角制御手段（27）と称する。

以上、自動傾斜角制御手段（４）、手動優先傾斜角制御
手段（27）、走行機体下限制御手段（10）を傾斜角制御
手段（28）と称する。

以上の構成を基に傾斜角制御手段（28）による制御フロ
ーを示す。第４図（イ），（ロ）に示すように、各フラ
グ他の所定値の初期化を図るとともに、手動優先レバー
スイッチ（26）のON−OFFをみて、OFFの場合には下限制
御を行う。又、ONの場合には自動傾斜角制御手段（４）
及び脱穀装置（３）が作動中であれば自動フラグに“1"
を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機体（７）の傾斜
角検出センサ（23）からの検出値と傾斜角設定器（22）
からの設定値をとり込み、両者を比較して偏角を算出す
る（ステップＩ）。この偏角は機体が何れの方向に傾斜
しているかを示すもので、ここでは（＋）を右上り状
態、（−）を左上り状態とする。ここで傾斜設定器（2
2）が操作されたかどうかを判定する。つまり、傾斜設
定器（22）が操作されるということは、作業者が任意に
傾斜角度を変更してより細かく傾斜角を調節したいとい
うことであるので、この傾斜設定器（22）による設定値
の変化量（｜ΔY|）が0.24°より大であるかどうかを判
定し、大であれば調節フラグを“1"を立てる。変化量
（｜ΔY|）が0.24°より小であれば調節フラグは“φ”
のままで自動傾斜角制御手段を行う（ステップ（II）。

自動傾斜角制御を行う場合において、前記調節フラグが
“φ”の場合には不感帯幅は0.25°である。偏角が
（＋）の場合にはまず右下限リミットスイッチ（25b）
が作動しているかどうかを判定し、作動している場合に
は“左上出力”（左走行装置（６）を走行機体（７）に
対して下降させて走行機体（７）を上昇させる出力）を
出力し、右下限リミットスイッチ（25b）が作動してい
ない場合には再度偏角（Ｖ）が不感帯幅（0.5°）より
大かどうかを判定し、不感帯幅より大であれば“右下出
力”（右走行装置（６）を走行機体（７）に対して上昇
させ走行機体（７）を上昇させる出力）を出力する。つ
まり、“下出力”を出す場合には不感帯幅を0.25°から
0.5°に大きくする。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

以上より偏角が不感帯域（≒０）になった場合或いは不
感帯域にあった場合には、少なくとも左右一方の下限リ
ミットスイッチ（25b），（25b）が作動するまで、昇降
シリンダ（19），（19）を短縮（上昇）させるべく“右
下出力、左下出力”を出す（ステップIII）。

前記した調節フラグが“1"の場合は傾斜設定器（22）が
操作されたとして、不感帯幅を0.15°に小さくし、偏角
の（−）（＋）を判定し、（＋）の場合には右下限リミ
ットスイッチ（25b）が作動しているかどうかを調べ、
作動していなければ“右下出力”（この場合不感帯幅は
変更せず0.15°）を出力し、作動していれば“左上出
力”を出す。偏角が（−）の場合には反対の手続きを行
えばよい。偏角が不感帯域にある場合には調節フラグを
“φ”に戻す（ステップIV）。従って、自動傾斜角制御
手段（４）は、傾斜設定器（22）の設定傾斜角が設定変
更された場合には、走行機体（７）の左右傾斜角が最初
に目標域に達するまでの間において、目標域での不感帯
幅を狭くするように構成されている。以上、不感帯幅を
切換える手段は、偏角を判定する機構に設けられる。

次に、自動傾斜角制御手段（４）又は脱穀装置（３）が
作動停止（自動フラグ“φ”又は脱穀フラグ“φ”で表
す）している場合には、下限フラグが“φ”か“1"かを
判断して、“φ”ならば下限制御を行う必要がなく、下
限フラグが“1"の場合は左右下限リミット（25b），（2
5b）が作動するまで“下出力”を出す。そして、左右下
限リミット（25b），（25b）が作動すると下限フラグを
“φ”にセットする（ステップＶ）。

又、手動優先スイッチ（26）が操作されると、左右走行
装置（６），（６）の接地部位を任意に操作できる。つ
まり、手動優先スイッチ（26）は、第１図で示すよう
に、自由揺動型のものである。ここに、このスイッチ
（26）を左側に操作すると“右上出力”“左下出力”に
よって左右走行装置（６），（６）の接地部位を同時に
かつ反対方向に昇降作動させることができ、自動傾斜角
制御に優先して更に左に傾斜させることができる。前記
スイッチ（26）を右側に操作すると“右下出力”“左上
出力”によって走行機体（７）を更に右に傾斜させる。
又、前記スイッチ（26）を前側に操作すると、“右下出
力”“左下出力”によって左右走行装置（６），（６）
の接地部位を同時にかつ上昇方向に作動させる。前記ス
イッチ（26）を後側に操作すると“右上出力”“左上出
力”が出力され、左右走行装置（６），（６）の接地部
位が同時に下降方向に操作される（ステップVI）。

以上のような出力に対しては夫々対応する制御バルブ
（24）を作動させるべく電磁ソレノイドのON−OFFを設
定する（ステップVII）。

〔別実施例〕

不感帯幅は、0.25°及び0.15°に限定されず、適宜選択
可能である。不感帯幅の切換手段を、比較回路の基準電
圧を変更する手段などによって構成すれば、不感帯幅を
任意選択可能に構成できる。

走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出
する傾斜角検出手段は、重力式の傾斜角検出センサー
（23）に限定されない。

傾斜設定器（22）の設定傾斜角が設定変更された場合に
おいて狭くされた不感帯幅を、他の場合の不感帯幅に戻
す構成としては、新たな設定値に変更した場合に走行機
体（７）の左右傾斜角が新たな設定値の不感帯幅内に移
行した状態で切換えるか、又は、傾斜設定器（23）への
操作が行われた後一定時間経過すると切換えるか何れの
方法も採用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御構成図、第２図はコンバインの
側面図、第３図は走行機体の傾斜状態を示す背面図、第
４図（イ），（ロ）は制御フロー図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（22）……傾斜設定器、（23）……傾斜
角検出手段、（４）……自動傾斜角制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（19）と、前記走行機体（７）の水平基
   準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（2
   3）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報に基づいて、
   前記走行機体（７）の左右傾斜角を傾斜設定器（22）に
   て設定される設定傾斜角に不感帯幅を加えた目標域に維
   持するように前記昇降駆動手段（19）を作動させる自動
   傾斜角制御手段（４）とが設けられているコンバインの
   ローリング装置であって、 前記自動傾斜角制御手段（４）が、前記傾斜設定器（2
   2）の設定傾斜角が設定変更された場合には、前記走行
   機体（７）の左右傾斜角が最初に前記目標域に達するま
   での間において、前記目標域での前記不感帯幅を狭くす
   るように構成されているコンバインのローリング装置。