JPH06351286A - リニア搬送装置 - Google Patents
リニア搬送装置Info
- Publication number
- JPH06351286A JPH06351286A JP5131951A JP13195193A JPH06351286A JP H06351286 A JPH06351286 A JP H06351286A JP 5131951 A JP5131951 A JP 5131951A JP 13195193 A JP13195193 A JP 13195193A JP H06351286 A JPH06351286 A JP H06351286A
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- JP
- Japan
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- linear motor
- speed
- carriage
- linear
- voltage
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- Pending
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 リニアモータに供給する電圧に変動が生じ,
その推力が変化した場合においても,常に安定して所定
位置に停止させ,装置の信頼性を向上させる。 【構成】 リニアモータ1と,該リニアモータ1と対向
して配設された二次導体4のいずれか一方が台車3に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,リニアモータ1に供給される電圧値を検出する電圧
検出手段14と,電圧検出手段14により検出された電
圧値に基づいて所定の停止位置に台車3を停止させるた
めにリニアモータ1に供給する周波数を調整する周波数
調整手段15とを具備する。
その推力が変化した場合においても,常に安定して所定
位置に停止させ,装置の信頼性を向上させる。 【構成】 リニアモータ1と,該リニアモータ1と対向
して配設された二次導体4のいずれか一方が台車3に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,リニアモータ1に供給される電圧値を検出する電圧
検出手段14と,電圧検出手段14により検出された電
圧値に基づいて所定の停止位置に台車3を停止させるた
めにリニアモータ1に供給する周波数を調整する周波数
調整手段15とを具備する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は,リニアモータを用い
た駆動装置であるリニア搬送装置に関し,特に,リニア
モータに供給する電圧の変化に応じた加/減速制御を実
行することにより搬送体を所定位置に停止させるリニア
搬送装置に関する。
た駆動装置であるリニア搬送装置に関し,特に,リニア
モータに供給する電圧の変化に応じた加/減速制御を実
行することにより搬送体を所定位置に停止させるリニア
搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図7は,従来におけるリニア搬送装置の
概略構成を示す説明図であり,図において,1(1a,
1b)はリニアモータ,2はリニアモータ1に電力を供
給する電源線,3はワークを搬送する搬送体となる台
車,4は台車3に装着された二次導体,5は台車3を支
える車輪,6は台車3が移動する走行路,7はリニアモ
ータ1への通電を開閉する電力制御素子,8はリニアモ
ータ1の駆動電源,9(9a〜9d)は台車3の位置お
よび速度を検出する位置・速度検出手段であり,リニモ
ータ1aを挟み走行路6方向にそれぞれ位置・速度検出
手段9a,9bが配置されている。同様に,リニアモー
タ1bにおいても位置・速度検出手段9c,9dが配置
されている。11は台車3の位置および速度を演算する
位置・速度演算手段,12(12a〜12d)は台車3
の位置決めを行うストッパ,13はリニア搬送装置の統
括制御を実行するコントローラである。
概略構成を示す説明図であり,図において,1(1a,
1b)はリニアモータ,2はリニアモータ1に電力を供
給する電源線,3はワークを搬送する搬送体となる台
車,4は台車3に装着された二次導体,5は台車3を支
える車輪,6は台車3が移動する走行路,7はリニアモ
ータ1への通電を開閉する電力制御素子,8はリニアモ
ータ1の駆動電源,9(9a〜9d)は台車3の位置お
よび速度を検出する位置・速度検出手段であり,リニモ
ータ1aを挟み走行路6方向にそれぞれ位置・速度検出
手段9a,9bが配置されている。同様に,リニアモー
タ1bにおいても位置・速度検出手段9c,9dが配置
されている。11は台車3の位置および速度を演算する
位置・速度演算手段,12(12a〜12d)は台車3
の位置決めを行うストッパ,13はリニア搬送装置の統
括制御を実行するコントローラである。
【0003】図8は,検出器とスリットとの関係を示す
説明図であり,図において,10は台車3に装着された
検出部の役割を果たすスリットである。該スリット10
は,白の部分と黒の部分とがそれぞれ交互になるように
設けられ,さらに,その白の部分と黒の部分との幅寸法
が同一となるように配設されている(図中,Lはスリッ
ト10における黒の部分+白の部分の長さを示す)。ま
た,スリット10は台車3の側面における進行方向に対
して長手方向に配設されており,その全体長さは位置・
速度検出手段9を構成する位置・速度検出手段9a,9
bの間隔長さ以上となるように配設されている。
説明図であり,図において,10は台車3に装着された
検出部の役割を果たすスリットである。該スリット10
は,白の部分と黒の部分とがそれぞれ交互になるように
設けられ,さらに,その白の部分と黒の部分との幅寸法
が同一となるように配設されている(図中,Lはスリッ
ト10における黒の部分+白の部分の長さを示す)。ま
た,スリット10は台車3の側面における進行方向に対
して長手方向に配設されており,その全体長さは位置・
速度検出手段9を構成する位置・速度検出手段9a,9
bの間隔長さ以上となるように配設されている。
【0004】次に,動作について説明する。台車3と相
対したリニアモータ1において,リニアモータ1を励磁
するために電力制御素子7により通電すると,台車3に
取り付けられた二次導体4とリニアモータ1との間に
は,移動磁界と渦電流の作用により推力が発生し,該推
力により台車3が走行路6上を走行する。
対したリニアモータ1において,リニアモータ1を励磁
するために電力制御素子7により通電すると,台車3に
取り付けられた二次導体4とリニアモータ1との間に
は,移動磁界と渦電流の作用により推力が発生し,該推
力により台車3が走行路6上を走行する。
【0005】ここで,台車3がステーションA(リニア
モータ1a)を発進してステーションB(リニアモータ
1b)に停止する場合について説明する。まず,ステー
ションAに台車3があるか否かの確認に関しては,位置
・速度検出手段9a,9bがライトオン(スリット10
の白の部分でON状態,黒の部分でOFF状態)する
と,図8に示したように両方共ON状態(スリット10
の白の部分を検出)のとき,台車3がステーションAに
あるとあらかじめ設定してあるので,この状態を確認す
ることにより台車3がステーションAにあることを確認
できる。
モータ1a)を発進してステーションB(リニアモータ
1b)に停止する場合について説明する。まず,ステー
ションAに台車3があるか否かの確認に関しては,位置
・速度検出手段9a,9bがライトオン(スリット10
の白の部分でON状態,黒の部分でOFF状態)する
と,図8に示したように両方共ON状態(スリット10
の白の部分を検出)のとき,台車3がステーションAに
あるとあらかじめ設定してあるので,この状態を確認す
ることにより台車3がステーションAにあることを確認
できる。
【0006】上記において,ストッパ12a,12bが
上がった状態,すなわち,台車3が走行路6方向の両側
よりこのストッパ12a,12bにより挟まれた状態に
なっている。台車3がステーションAに存在することが
位置・速度検出手段9a,9bにより確認され,該信号
が位置・速度演算手段11に入力される。
上がった状態,すなわち,台車3が走行路6方向の両側
よりこのストッパ12a,12bにより挟まれた状態に
なっている。台車3がステーションAに存在することが
位置・速度検出手段9a,9bにより確認され,該信号
が位置・速度演算手段11に入力される。
【0007】次に,台車3がステーションAからステー
ションBに向かって発進するためには,ステーションB
のストッパ12cが下がった状態で,かつ,ストッパ1
2dが上がった状態でなければならない。この状態を確
認した後,ストッパ12bを下げて,リニアモータ1a
を進行方向に対して正相励磁をかける。リニアモータ1
aと相対する台車3の位置および速度検出は,進行方向
の位置・速度検出手段9bにより実行される。
ションBに向かって発進するためには,ステーションB
のストッパ12cが下がった状態で,かつ,ストッパ1
2dが上がった状態でなければならない。この状態を確
認した後,ストッパ12bを下げて,リニアモータ1a
を進行方向に対して正相励磁をかける。リニアモータ1
aと相対する台車3の位置および速度検出は,進行方向
の位置・速度検出手段9bにより実行される。
【0008】ところで,上記における台車3の速度は,
図9に示すように,出力パルス1周期の基本パルス数
を,位置・速度演算手段11によりカウントし,数1に
基づいて算出する。
図9に示すように,出力パルス1周期の基本パルス数
を,位置・速度演算手段11によりカウントし,数1に
基づいて算出する。
【0009】
【数1】
【0010】あるいは,図10に示すように,基準パル
ス1周期の出力パルス数を位置・速度演算手段11によ
りカウントし,数2に基づいて算出する。
ス1周期の出力パルス数を位置・速度演算手段11によ
りカウントし,数2に基づいて算出する。
【0011】
【数2】
【0012】上記の数1あるいは数2により台車3の速
度を位置・速度演算手段11により演算し,設定速度に
達したときにリニアモータ1aの励磁を遮断し,ステー
ションAを加速発進させる。また,設定速度に達しない
場合には,出力パルス数を位置・速度演算手段11によ
りカウントし,あるパルス数をカウントしたときに台車
3がリニアモータ1a上を通過したことがわかるため,
ここで,リニアモータ1aの励磁を遮断して惰走で走行
させる。
度を位置・速度演算手段11により演算し,設定速度に
達したときにリニアモータ1aの励磁を遮断し,ステー
ションAを加速発進させる。また,設定速度に達しない
場合には,出力パルス数を位置・速度演算手段11によ
りカウントし,あるパルス数をカウントしたときに台車
3がリニアモータ1a上を通過したことがわかるため,
ここで,リニアモータ1aの励磁を遮断して惰走で走行
させる。
【0013】次に,ステーションBについて説明する。
ステーションBに台車3が突入してくることを位置・速
度検出手段9cが1パルスカウントにより検出したと
き,突入してくる速度に関係なくリニアモータ1bに逆
相励磁をかけて減速させる。このときも常に,上記数1
あるいは数2により台車3の速度を演算し,設定速度
(クリープ速度)に達した後,リニアモータ1bを低速
に正相励磁に切り換え,台車3を進行方向に走行させ,
ストッパの片12dに押し当てる。台車3の位置決め確
認は,位置・速度検出手段9c,9dが両方共にON状
態になったときであり,このとき,ストッパ12cを上
げて停止位置決めを行い,リニアモータ1bの励磁を遮
断する。
ステーションBに台車3が突入してくることを位置・速
度検出手段9cが1パルスカウントにより検出したと
き,突入してくる速度に関係なくリニアモータ1bに逆
相励磁をかけて減速させる。このときも常に,上記数1
あるいは数2により台車3の速度を演算し,設定速度
(クリープ速度)に達した後,リニアモータ1bを低速
に正相励磁に切り換え,台車3を進行方向に走行させ,
ストッパの片12dに押し当てる。台車3の位置決め確
認は,位置・速度検出手段9c,9dが両方共にON状
態になったときであり,このとき,ストッパ12cを上
げて停止位置決めを行い,リニアモータ1bの励磁を遮
断する。
【0014】その他,この発明に関連する参考技術文献
として,特開昭58−36180号公報に開示されてい
る「モータの位置制御方法及び装置」,特開昭58−3
6181号公報に開示されている「モータの運転制御方
法」,特開昭58−119785号公報に開示されてい
る「モータの位置制御装置」,特開昭58−11978
4号公報に開示されている「モータの位置制御方法およ
びその位置制御装置」がある。
として,特開昭58−36180号公報に開示されてい
る「モータの位置制御方法及び装置」,特開昭58−3
6181号公報に開示されている「モータの運転制御方
法」,特開昭58−119785号公報に開示されてい
る「モータの位置制御装置」,特開昭58−11978
4号公報に開示されている「モータの位置制御方法およ
びその位置制御装置」がある。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら,上記に
示されるような従来におけるリニア搬送装置にあって
は,例えば,設備の段取り時間が重なった場合に電圧レ
ベルが大きく変化する。通常のリニモータの電圧を
V1 ,推力をF1 と(V1 ・F1 )し,また,電圧降下
時におけるリニアモータの電圧をV2 ,推力をF2 とす
る(V2 ・F2 )と,図6に示すようにリニアモータの
電圧がV1 からV2 に下がり,この電圧降下に連動して
推力もF1 からF2 に下がることになる。したがって,
この推力の変化によりサイクルタイム内に搬送できなく
なったり,搬送体が安定して所定位置に停止できないと
いう状況が発生し,搬送装置の使命であるワークの搬送
に要する時間がばらつくため,ワークの搬送量,生産量
にも悪影響を及ぼし,その信頼性を低下させてしまうと
いう問題点があった。
示されるような従来におけるリニア搬送装置にあって
は,例えば,設備の段取り時間が重なった場合に電圧レ
ベルが大きく変化する。通常のリニモータの電圧を
V1 ,推力をF1 と(V1 ・F1 )し,また,電圧降下
時におけるリニアモータの電圧をV2 ,推力をF2 とす
る(V2 ・F2 )と,図6に示すようにリニアモータの
電圧がV1 からV2 に下がり,この電圧降下に連動して
推力もF1 からF2 に下がることになる。したがって,
この推力の変化によりサイクルタイム内に搬送できなく
なったり,搬送体が安定して所定位置に停止できないと
いう状況が発生し,搬送装置の使命であるワークの搬送
に要する時間がばらつくため,ワークの搬送量,生産量
にも悪影響を及ぼし,その信頼性を低下させてしまうと
いう問題点があった。
【0016】この発明は,上記に鑑みてなされたもので
あって,リニアモータに供給する電圧に変動が生じ,そ
の推力が変化した場合においても,常に安定して所定位
置に停止させるようにし,信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることを目的とする。
あって,リニアモータに供給する電圧に変動が生じ,そ
の推力が変化した場合においても,常に安定して所定位
置に停止させるようにし,信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】この発明に係るリニア搬
送装置は,上記の目的を達成するために,リニアモータ
と,該リニアモータと対向して配設された二次導体のい
ずれか一方が台車に対向配設された走行路上を走行する
リニア搬送装置において,前記リニアモータに供給され
る電圧値を検出する電圧検出手段と,前記電圧検出手段
により検出された電圧値に基づいて所定の停止位置に台
車を停止させるためにリニアモータに供給する周波数を
調整する周波数調整手段とを具備するものである。
送装置は,上記の目的を達成するために,リニアモータ
と,該リニアモータと対向して配設された二次導体のい
ずれか一方が台車に対向配設された走行路上を走行する
リニア搬送装置において,前記リニアモータに供給され
る電圧値を検出する電圧検出手段と,前記電圧検出手段
により検出された電圧値に基づいて所定の停止位置に台
車を停止させるためにリニアモータに供給する周波数を
調整する周波数調整手段とを具備するものである。
【0018】また,リニアモータと,該リニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,前記台車の移動速度を検出する速度検出手段と,前
記速度検出手段により検出された移動速度データと予め
入力されている前記台車の惰走特性データおよび逆相制
動による制動特性データを格納する記憶手段と,前記記
憶手段のデータに基づいて台車の任意位置における停止
位置までの距離を,そのときの速度と比較する比較手段
と,前記比較手段による比較結果から前記台車の速度と
停止位置までの距離に基づいて前記リニアモータに対し
て逆相制動をかけるか否かを判断し,前記リニアモータ
に対して逆相制動を実行する制御手段とを具備するもの
である。
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,前記台車の移動速度を検出する速度検出手段と,前
記速度検出手段により検出された移動速度データと予め
入力されている前記台車の惰走特性データおよび逆相制
動による制動特性データを格納する記憶手段と,前記記
憶手段のデータに基づいて台車の任意位置における停止
位置までの距離を,そのときの速度と比較する比較手段
と,前記比較手段による比較結果から前記台車の速度と
停止位置までの距離に基づいて前記リニアモータに対し
て逆相制動をかけるか否かを判断し,前記リニアモータ
に対して逆相制動を実行する制御手段とを具備するもの
である。
【0019】また,リニアモータと,該リニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電
圧検出手段と,前記電圧検出手段により検出された電圧
値に基づいて所定の停止位置へ台車を停止させるために
リニアモータに供給する電流を調整する電流調整手段と
を具備するものである。
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て,前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電
圧検出手段と,前記電圧検出手段により検出された電圧
値に基づいて所定の停止位置へ台車を停止させるために
リニアモータに供給する電流を調整する電流調整手段と
を具備するものである。
【0020】
【作用】この発明に係るリニア搬送装置は,電圧検出手
段によりリニアモータに供給する電圧値を検出し,この
リニアモータに対する供給電圧に基づいて周波数調整手
段により周波数を調整し,所定の停止位置に台車を停止
させる。
段によりリニアモータに供給する電圧値を検出し,この
リニアモータに対する供給電圧に基づいて周波数調整手
段により周波数を調整し,所定の停止位置に台車を停止
させる。
【0021】また,上記に加えて,台車の突入速度を検
出し,台車の移動距離における速度により,制動力を記
憶手段の制動特性データ,惰走特性データと比較するこ
とにより,台車の突入速度の変動に対する制動および遮
断のタイミングを調整する。
出し,台車の移動距離における速度により,制動力を記
憶手段の制動特性データ,惰走特性データと比較するこ
とにより,台車の突入速度の変動に対する制動および遮
断のタイミングを調整する。
【0022】また,電圧検出手段によりリニアモータに
供給する電圧値を検出し,このリニアモータに対する供
給電圧に基づいて電流調整手段により電流を調整し,所
定の停止位置に台車を停止させる。
供給する電圧値を検出し,このリニアモータに対する供
給電圧に基づいて電流調整手段により電流を調整し,所
定の停止位置に台車を停止させる。
【0023】
【実施例】〔実施例1〕以下,この発明の実施例を図面
について説明する。まず,この発明に係る第1の実施例
について説明する。図1は,第1の実施例に係るリニア
搬送装置の概略構成を示す説明図であり,図において,
1(1a,1b)はリニアモータであり,地上に所定間
隔をもって多数配設されている。2はリニアモータ1に
接続され,電源より電力を供給する電源線,3はワーク
を搬送する台車,4は台車3に装着された導電体(アル
ミ板)とソリッドコア(鉄板)とから構成された二次導
体であり,リニアモータ1と対向している。また,台車
3には,図8(従来例)にて示したように検出部の役割
を果たす位置・速度出力手段となるスリット10が装着
されている。
について説明する。まず,この発明に係る第1の実施例
について説明する。図1は,第1の実施例に係るリニア
搬送装置の概略構成を示す説明図であり,図において,
1(1a,1b)はリニアモータであり,地上に所定間
隔をもって多数配設されている。2はリニアモータ1に
接続され,電源より電力を供給する電源線,3はワーク
を搬送する台車,4は台車3に装着された導電体(アル
ミ板)とソリッドコア(鉄板)とから構成された二次導
体であり,リニアモータ1と対向している。また,台車
3には,図8(従来例)にて示したように検出部の役割
を果たす位置・速度出力手段となるスリット10が装着
されている。
【0024】また,上記スリット10は,白の部分と黒
の部分とがそれぞれ交互に設けられれており,さらに,
その白の部分と黒の部分との幅寸法が同一となるように
配設されている。このスリット10は台車3の側面に長
手方向に配設されており,その全体長さは,位置・速度
検出手段9を構成する位置・速度検出手段9a,9bと
の間隔距離以上になる長さに配設されている。
の部分とがそれぞれ交互に設けられれており,さらに,
その白の部分と黒の部分との幅寸法が同一となるように
配設されている。このスリット10は台車3の側面に長
手方向に配設されており,その全体長さは,位置・速度
検出手段9を構成する位置・速度検出手段9a,9bと
の間隔距離以上になる長さに配設されている。
【0025】さらに,5は台車3に取り付けられた台車
3を支える車輪,6は走行路であり,台車3が車輪5を
介して走行移動する。すなわち,この走行路6に沿って
リニアモータ1が配設されている。また,7はリニアモ
ータ1に対する通電を開閉するコンタクタ等の電力制御
素子であり,リニアモータ1に電源線2によって接続さ
れている。
3を支える車輪,6は走行路であり,台車3が車輪5を
介して走行移動する。すなわち,この走行路6に沿って
リニアモータ1が配設されている。また,7はリニアモ
ータ1に対する通電を開閉するコンタクタ等の電力制御
素子であり,リニアモータ1に電源線2によって接続さ
れている。
【0026】また,8はリニアモータ1の駆動電源であ
り,電源線2によって電力制御素子7に接続されてい
る。9は台車3の位置および速度を検出する速度検出手
段となる位置・速度検出手段であり,リニアモータ1a
を挟み走行路6方向にそれぞれ位置・速度検出手段9a
および9bが配設されている。同様に,リニアモータ1
bにおいても位置・速度検出手段9cおよび9dが配設
されている。なお,上記において位置・速度検出手段9
は台車3の位置および速度共に検出するものを例にとっ
て説明したが,速度のみ検出するものであってもよく,
この実施例に示した如く,速度と位置を検出するもので
あれば位置精度はさらに高くなる。
り,電源線2によって電力制御素子7に接続されてい
る。9は台車3の位置および速度を検出する速度検出手
段となる位置・速度検出手段であり,リニアモータ1a
を挟み走行路6方向にそれぞれ位置・速度検出手段9a
および9bが配設されている。同様に,リニアモータ1
bにおいても位置・速度検出手段9cおよび9dが配設
されている。なお,上記において位置・速度検出手段9
は台車3の位置および速度共に検出するものを例にとっ
て説明したが,速度のみ検出するものであってもよく,
この実施例に示した如く,速度と位置を検出するもので
あれば位置精度はさらに高くなる。
【0027】また,11は台車3の位置および速度を演
算する演算手段となる位置・速度演算手段,12(12
a〜12d)は台車3の位置決めを行うストッパであ
る。また,13は位置・速度演算手段11において位置
および速度を演算した結果により電力制御素子7の開閉
を調整するコントローラである。また,14はリニアモ
ータ1に対して供給される電圧値を検出する電圧検出手
段,15は電圧検出手段14により検出したリニアモー
タ1に供給される電圧に応じて周波数を調整する周波数
調整手段である。
算する演算手段となる位置・速度演算手段,12(12
a〜12d)は台車3の位置決めを行うストッパであ
る。また,13は位置・速度演算手段11において位置
および速度を演算した結果により電力制御素子7の開閉
を調整するコントローラである。また,14はリニアモ
ータ1に対して供給される電圧値を検出する電圧検出手
段,15は電圧検出手段14により検出したリニアモー
タ1に供給される電圧に応じて周波数を調整する周波数
調整手段である。
【0028】次に,動作について説明する。図1におい
て,リニアモータ1に通電すると,台車3に取り付けら
れた二次導体4とリニアモータ1との間には移動磁界と
渦電流の作用により推力が発生する。台車3は,車輪5
によって支持されているので,発生した推力により走行
路6に沿ってワークを搬送することができる。これを以
下に具体的に説明する。
て,リニアモータ1に通電すると,台車3に取り付けら
れた二次導体4とリニアモータ1との間には移動磁界と
渦電流の作用により推力が発生する。台車3は,車輪5
によって支持されているので,発生した推力により走行
路6に沿ってワークを搬送することができる。これを以
下に具体的に説明する。
【0029】ここで,台車3がステーションA(リニア
モータ1a)を発進してステーションB(リニアモータ
1b)に停止する動作について説明する。まず,ステー
ションAに台車3が存在するか否かの確認は,速度・位
置検出手段9aおよび9bがライトオン(スリット10
の白の部分でON状態,黒の部分でOFF状態)とする
と,図8(従来例)に示すように速度・位置検出手段9
aおよび9bの両方共ON状態(スリット10の白の部
分を検出)のとき,台車3がステーションAにあると設
定してあるため,この状態を確認することにより台車3
がステーションAにあることが確認できる。
モータ1a)を発進してステーションB(リニアモータ
1b)に停止する動作について説明する。まず,ステー
ションAに台車3が存在するか否かの確認は,速度・位
置検出手段9aおよび9bがライトオン(スリット10
の白の部分でON状態,黒の部分でOFF状態)とする
と,図8(従来例)に示すように速度・位置検出手段9
aおよび9bの両方共ON状態(スリット10の白の部
分を検出)のとき,台車3がステーションAにあると設
定してあるため,この状態を確認することにより台車3
がステーションAにあることが確認できる。
【0030】このとき,ストッパ12aおよび12bが
上がった状態,すなわち,台車3が走行路6方向の両側
より,このストッパ12aおよび12bにより挟まれた
状態となっている。台車3がステーションAに存在する
ことが確認されて,この信号が位置・速度演算手段11
に入力される。
上がった状態,すなわち,台車3が走行路6方向の両側
より,このストッパ12aおよび12bにより挟まれた
状態となっている。台車3がステーションAに存在する
ことが確認されて,この信号が位置・速度演算手段11
に入力される。
【0031】ステーションAからステーションBに台車
3を搬送する場合,まず,リニアモータ1aを励磁し,
台車3を進行方向(この場合は,ステーションB方向)
に加速させる。加速時にあっては,前記数1あるいは数
2に基づいて一定速度になるか,あるいはリニアモータ
1a上を台車3が通過した時点でリニアモータ1aの励
磁を遮断し,惰走で走行させる。
3を搬送する場合,まず,リニアモータ1aを励磁し,
台車3を進行方向(この場合は,ステーションB方向)
に加速させる。加速時にあっては,前記数1あるいは数
2に基づいて一定速度になるか,あるいはリニアモータ
1a上を台車3が通過した時点でリニアモータ1aの励
磁を遮断し,惰走で走行させる。
【0032】また,減速時あっては,リニアモータ1に
供給される電圧変動に応じた制動力を励磁するため,リ
ニアモータ1に供給される電圧を電圧検出手段14によ
り検出し,この検出値に基づいて周波数調整手段15に
より減速時における制動力を調整する。例えば,定格電
圧より電圧が下がった場合は,周波数を下げるアルゴリ
ズムとなっている(制動力は周波数に反比例する)。
供給される電圧変動に応じた制動力を励磁するため,リ
ニアモータ1に供給される電圧を電圧検出手段14によ
り検出し,この検出値に基づいて周波数調整手段15に
より減速時における制動力を調整する。例えば,定格電
圧より電圧が下がった場合は,周波数を下げるアルゴリ
ズムとなっている(制動力は周波数に反比例する)。
【0033】また,上記において,調整した制動力によ
り逆相制動をかけて減速させ,クリープ速度に到達した
ら,台車3が摩擦で停止しない程度の正相励磁をかけて
ストッパ12dに押し当て,その後,ストッパ12cを
上昇させて停止位置決めを行い,リニアモータ1bの励
磁を遮断する。
り逆相制動をかけて減速させ,クリープ速度に到達した
ら,台車3が摩擦で停止しない程度の正相励磁をかけて
ストッパ12dに押し当て,その後,ストッパ12cを
上昇させて停止位置決めを行い,リニアモータ1bの励
磁を遮断する。
【0034】したがって,上記実施例1によれば,リニ
アモータ1に供給される電圧値を検出し,このリニアモ
ータ1に供給される電圧に基づいて周波数を調整するよ
うに構成したので,リニアモータ1に供給される電圧の
変動が生じても,タクトタイムのバラツキが少なく,安
定した停止制御が実現し,信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることができる。
アモータ1に供給される電圧値を検出し,このリニアモ
ータ1に供給される電圧に基づいて周波数を調整するよ
うに構成したので,リニアモータ1に供給される電圧の
変動が生じても,タクトタイムのバラツキが少なく,安
定した停止制御が実現し,信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることができる。
【0035】〔実施例2〕次に,この発明に係る第2の
実施例について説明する。図2は,第2の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお,
上記第1の実施例において説明した機能要素と同じもの
は,同一の番号を用い,その説明を省略する。図2にお
いて,16は惰走曲線および逆相制動による制動曲線
(図3参照)が予め格納されている記憶手段,17は記
憶手段16による台車3の任意の位置での速度と台車3
の現在の速度を比較する比較回路,18は比較回路17
からの情報に基づいて電力制御素子7の開閉動作を制御
するコントローラ,14はリニアモータ1に供給される
電圧を検出する電圧検出手段である。
実施例について説明する。図2は,第2の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお,
上記第1の実施例において説明した機能要素と同じもの
は,同一の番号を用い,その説明を省略する。図2にお
いて,16は惰走曲線および逆相制動による制動曲線
(図3参照)が予め格納されている記憶手段,17は記
憶手段16による台車3の任意の位置での速度と台車3
の現在の速度を比較する比較回路,18は比較回路17
からの情報に基づいて電力制御素子7の開閉動作を制御
するコントローラ,14はリニアモータ1に供給される
電圧を検出する電圧検出手段である。
【0036】次に,動作について説明する。なお,ここ
では台車3がステーションAに存在することの確認動作
から,台車3のステーションAからステーションBへの
搬送開始までは,上記第1の実施例と同様であるので,
本実施例では,この発明の特徴であるステーションBへ
の台車突入時における減速制御のみ説明する。
では台車3がステーションAに存在することの確認動作
から,台車3のステーションAからステーションBへの
搬送開始までは,上記第1の実施例と同様であるので,
本実施例では,この発明の特徴であるステーションBへ
の台車突入時における減速制御のみ説明する。
【0037】図2において,ステーションAからステー
ションBに台車3を搬送する場合,まず,リニアモータ
1aを励磁し,台車3を進行方向(この場合,ステーシ
ョンB方向)に加速させる。加速時にあっては前記数1
あるいは数2より一定速度になるか,または,リニアモ
ータ1aを台車3が通過した時点でリニアモータ1aの
励磁を遮断し,惰走で走行させる。減速時にあってはス
テーションBに突入してくる台車3の速度に対応して逆
相のタイミングを調整する。
ションBに台車3を搬送する場合,まず,リニアモータ
1aを励磁し,台車3を進行方向(この場合,ステーシ
ョンB方向)に加速させる。加速時にあっては前記数1
あるいは数2より一定速度になるか,または,リニアモ
ータ1aを台車3が通過した時点でリニアモータ1aの
励磁を遮断し,惰走で走行させる。減速時にあってはス
テーションBに突入してくる台車3の速度に対応して逆
相のタイミングを調整する。
【0038】ここで,減速時における動作について説明
する。図3は,台車の位置と速度の関係を示す制動曲線
(a)と惰走曲線(b)のグラフであり,図4は,減速
時における制御処理を示すフローチャートである。ま
ず,台車速度A(常時,監視されている)と指定曲線速
度Bとを比較判断する(S401)。この比較におい
て, 台車速度A>指定曲線速度B であると判断した場合には,さらに,台車速度Aと制動
曲線速度Cとを比較判断する(S402)。このステッ
プS402における比較において, 台車速度A≧制動曲線速度C であると判断した場合には,リニアモータ1bを逆相に
励磁する(S403)。
する。図3は,台車の位置と速度の関係を示す制動曲線
(a)と惰走曲線(b)のグラフであり,図4は,減速
時における制御処理を示すフローチャートである。ま
ず,台車速度A(常時,監視されている)と指定曲線速
度Bとを比較判断する(S401)。この比較におい
て, 台車速度A>指定曲線速度B であると判断した場合には,さらに,台車速度Aと制動
曲線速度Cとを比較判断する(S402)。このステッ
プS402における比較において, 台車速度A≧制動曲線速度C であると判断した場合には,リニアモータ1bを逆相に
励磁する(S403)。
【0039】一方,上記ステップS402において, 台車速度A<制動曲線速度C であると判断した場合には,最初のステップS401に
戻る。次に,上記ステップS403において逆相励磁を
実行した後,再び,台車速度Aと指定曲線速度Bとを比
較判断する(S404)。このステップS404におい
て, 台車速度A≦指定曲線速度B であると判断した場合,あるいは上記ステップS401
において, 台車速度A≦指定曲線速度B であると判断した場合,リニアモータ1bを低速正相に
励磁する(S405)。
戻る。次に,上記ステップS403において逆相励磁を
実行した後,再び,台車速度Aと指定曲線速度Bとを比
較判断する(S404)。このステップS404におい
て, 台車速度A≦指定曲線速度B であると判断した場合,あるいは上記ステップS401
において, 台車速度A≦指定曲線速度B であると判断した場合,リニアモータ1bを低速正相に
励磁する(S405)。
【0040】一方,上記ステップS404において, 台車速度A>指定曲線速度B と判断した場合には,上記ステップS403に戻る。そ
して,上記ステップS405において低速正相励磁を実
行した後,停止位置か否かを判断する(S406)。こ
のステップS406において,停止位置であると判断し
た場合には,ストッパ12cにより台車3の位置決めを
行い(S407),さらに,リニアモータ1bの励磁を
遮断して(S408),本処理を終了する。一方,上記
ステップS406において,停止位置ではないと判断し
た場合には,上記ステップS405に戻る。
して,上記ステップS405において低速正相励磁を実
行した後,停止位置か否かを判断する(S406)。こ
のステップS406において,停止位置であると判断し
た場合には,ストッパ12cにより台車3の位置決めを
行い(S407),さらに,リニアモータ1bの励磁を
遮断して(S408),本処理を終了する。一方,上記
ステップS406において,停止位置ではないと判断し
た場合には,上記ステップS405に戻る。
【0041】上記の処理をさらに詳細に説明する。ま
ず,電圧検出手段14によって台車3の発進時における
リニアモータ1の電圧値が検出され,このリニアモータ
1の電圧に基づき,記憶手段16の制動曲線が選択され
る。例えば,図3(a)に示すように定格電圧の制動曲
線をS1 ,リニアモータ1に供給される電圧が下がった
時の制動曲線をS2 というようにリニアモータ1に供給
される電圧に応じた制動曲線が記憶手段16に記憶され
ている。
ず,電圧検出手段14によって台車3の発進時における
リニアモータ1の電圧値が検出され,このリニアモータ
1の電圧に基づき,記憶手段16の制動曲線が選択され
る。例えば,図3(a)に示すように定格電圧の制動曲
線をS1 ,リニアモータ1に供給される電圧が下がった
時の制動曲線をS2 というようにリニアモータ1に供給
される電圧に応じた制動曲線が記憶手段16に記憶され
ている。
【0042】台車3がステーションBに突入する(例え
ば,図3(b)B点速度で突入したとする)と,位置・
速度検出手段9cにより検出された情報に基づいて位置
・速度演算手段11により台車3のスリット10の間隔
L(図8参照)毎に台車3の移動距離における速度を常
に演算する。このステーションBへの台車3の突入時以
降の速度と移動距離(位置)と,記憶手段16に予め選
択されている図3(b)の速度/距離との関係を示す制
動曲線,惰走曲線のデータとを比較回路16にて比較す
る。
ば,図3(b)B点速度で突入したとする)と,位置・
速度検出手段9cにより検出された情報に基づいて位置
・速度演算手段11により台車3のスリット10の間隔
L(図8参照)毎に台車3の移動距離における速度を常
に演算する。このステーションBへの台車3の突入時以
降の速度と移動距離(位置)と,記憶手段16に予め選
択されている図3(b)の速度/距離との関係を示す制
動曲線,惰走曲線のデータとを比較回路16にて比較す
る。
【0043】そして,台車3は惰走(図3(b)のC
点)し,制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させ
る。台車3のある地点における速度が制動曲線以上に達
したとき(図3(b)のD点),電力制御素子7はコン
トローラ13からの指令により逆相励磁をリニアモータ
1bにかけ,制動曲線のE点に台車3が位置するように
制御する。このE点において逆相励磁を遮断し,その後
は惰走曲線に示す速度で惰走し,目標停止点であるスト
ッパ12dの位置にて停止させる。
点)し,制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させ
る。台車3のある地点における速度が制動曲線以上に達
したとき(図3(b)のD点),電力制御素子7はコン
トローラ13からの指令により逆相励磁をリニアモータ
1bにかけ,制動曲線のE点に台車3が位置するように
制御する。このE点において逆相励磁を遮断し,その後
は惰走曲線に示す速度で惰走し,目標停止点であるスト
ッパ12dの位置にて停止させる。
【0044】また,上記にて求めるスリット10の間隔
L毎の位置/速度の情報において,台車3のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以下のときには,摩擦力で
台車3が止まらない程度の周波数によりリニアモータ1
bを低速に正相励磁をかける。そして,目標位置に到達
したならストッパ12cを上げて位置決めを実行し,励
磁を遮断する。また,上記のように台車3のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以上のときには,制動曲線
の速度以上になるまで惰走走行させる。そして,台車3
のある位置における速度が制動曲線以上に到達したとき
に逆相励磁をかけ,制動曲線によって減速制御を実行す
る。
L毎の位置/速度の情報において,台車3のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以下のときには,摩擦力で
台車3が止まらない程度の周波数によりリニアモータ1
bを低速に正相励磁をかける。そして,目標位置に到達
したならストッパ12cを上げて位置決めを実行し,励
磁を遮断する。また,上記のように台車3のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以上のときには,制動曲線
の速度以上になるまで惰走走行させる。そして,台車3
のある位置における速度が制動曲線以上に到達したとき
に逆相励磁をかけ,制動曲線によって減速制御を実行す
る。
【0045】この逆相励磁を遮断するタイミングは,あ
る位置における速度が惰走曲線以下になったときであ
り,その後,低速に正相励磁をかけ,台車3が目標位置
に達したとき,ストッパ12cを上げて台車3の位置決
めを実行し,リニアモータ1bの励磁を遮断して位置決
め制御は完了する。
る位置における速度が惰走曲線以下になったときであ
り,その後,低速に正相励磁をかけ,台車3が目標位置
に達したとき,ストッパ12cを上げて台車3の位置決
めを実行し,リニアモータ1bの励磁を遮断して位置決
め制御は完了する。
【0046】したがって,上記第2の実施例によれば,
上記第1の実施例に加えて,台車3の突入速度を検知
し,移動距離における速度により制動力をあらかじめ選
択した制動曲線と惰走曲線のデータと比較し,逆相制御
のタイミングを調整するため,タクトタイムのバラツキ
をより少なく,安定した位置決めが実現する。
上記第1の実施例に加えて,台車3の突入速度を検知
し,移動距離における速度により制動力をあらかじめ選
択した制動曲線と惰走曲線のデータと比較し,逆相制御
のタイミングを調整するため,タクトタイムのバラツキ
をより少なく,安定した位置決めが実現する。
【0047】〔実施例3〕次に,この発明に係る第3の
実施例について説明する。図5は,第3の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお,
上記第1の実施例において説明した機能要素と同じもの
は,同一の番号を用い,その説明を省略する。図5にお
いて,18はリニアモータ1に供給する電流を調整する
電流調整手段である。
実施例について説明する。図5は,第3の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお,
上記第1の実施例において説明した機能要素と同じもの
は,同一の番号を用い,その説明を省略する。図5にお
いて,18はリニアモータ1に供給する電流を調整する
電流調整手段である。
【0048】次に,動作について説明する。本実施例の
動作は,台車3がステーションAに存在することの確認
動作から,台車3のステーションAからステーションB
への搬送開始までは,上記第1の実施例と同様であるの
で,この実施例の特徴であるステーションBへの台車3
の突入時における減速制御のみ説明する。
動作は,台車3がステーションAに存在することの確認
動作から,台車3のステーションAからステーションB
への搬送開始までは,上記第1の実施例と同様であるの
で,この実施例の特徴であるステーションBへの台車3
の突入時における減速制御のみ説明する。
【0049】減速時にあっては,リニアモータ1に供給
される電圧変動に応じた制動力を励磁するため,リニア
モータ1に供給される電圧値を電圧検出手段14により
検出する。この検出値に基づいて電流調整手段18は減
速時における制動力を調整する。例えば,定格電圧より
電圧が下がった場合には,電流を上げるアルゴリズムに
なっている(制動力は,電流に比例する)。上記におい
て調整した制動力により逆相制動をかけて減速させ,ク
リープ速度に達したら,台車3が摩擦で停止しない程度
の正相励磁をかけてストッパ12dに押し当て,その
後,ストッパ12cを上昇させて停止位置決めを実行
し,リニアモータ1bの励磁を遮断する。
される電圧変動に応じた制動力を励磁するため,リニア
モータ1に供給される電圧値を電圧検出手段14により
検出する。この検出値に基づいて電流調整手段18は減
速時における制動力を調整する。例えば,定格電圧より
電圧が下がった場合には,電流を上げるアルゴリズムに
なっている(制動力は,電流に比例する)。上記におい
て調整した制動力により逆相制動をかけて減速させ,ク
リープ速度に達したら,台車3が摩擦で停止しない程度
の正相励磁をかけてストッパ12dに押し当て,その
後,ストッパ12cを上昇させて停止位置決めを実行
し,リニアモータ1bの励磁を遮断する。
【0050】したがって,上記第3の実施例によれば,
リニアモータ1に供給される電圧値を検出し,このリニ
アモータ1に供給される電圧に基づいて電流を調整する
ように構成したので,リニアモータ1に対して供給され
る電圧の変動が生じてもタクトタイムのバラツキが少な
く,安定した停止制御が実現し,信頼性の高いリニア搬
送装置を得ることができる。
リニアモータ1に供給される電圧値を検出し,このリニ
アモータ1に供給される電圧に基づいて電流を調整する
ように構成したので,リニアモータ1に対して供給され
る電圧の変動が生じてもタクトタイムのバラツキが少な
く,安定した停止制御が実現し,信頼性の高いリニア搬
送装置を得ることができる。
【0051】以上説明した各実施例では,検出器として
反射式検出手段を例にとって説明しているが,透過式,
磁気式の検出器であっても,同様の効果を奏する。ま
た,上記各実施例では,位置・速度演算手段11が2つ
のリニアモータ1aおよび1bのそれぞれの両側に設け
られ,位置・速度検出手段9a〜9dからの位置・速度
信号を受けて所定の演算を実行する場合について説明し
たが,リニアモータ,位置・速度検出手段の数は限定さ
れない。
反射式検出手段を例にとって説明しているが,透過式,
磁気式の検出器であっても,同様の効果を奏する。ま
た,上記各実施例では,位置・速度演算手段11が2つ
のリニアモータ1aおよび1bのそれぞれの両側に設け
られ,位置・速度検出手段9a〜9dからの位置・速度
信号を受けて所定の演算を実行する場合について説明し
たが,リニアモータ,位置・速度検出手段の数は限定さ
れない。
【0052】さらに,上記各実施例では,走行方式とし
て車輪走行方式の場合について説明したが,磁気浮上方
式,エア浮上方式であっても同様の効果を奏する。ま
た,上記各実施例では,片側式のリニアモータ1による
リニア搬送装置について説明したが,両側式のリニアモ
ータ,あるいはリニアモータを台車に搭載した自走式の
リニアモータによるリニア搬送装置であっても同様の効
果を奏する。
て車輪走行方式の場合について説明したが,磁気浮上方
式,エア浮上方式であっても同様の効果を奏する。ま
た,上記各実施例では,片側式のリニアモータ1による
リニア搬送装置について説明したが,両側式のリニアモ
ータ,あるいはリニアモータを台車に搭載した自走式の
リニアモータによるリニア搬送装置であっても同様の効
果を奏する。
【0053】
【発明の効果】以上説明したように,この発明によるリ
ニア搬送装置は,電圧検出手段によりリニアモータに供
給する電圧値を検出し,このリニアモータに対する供給
電圧に基づいて周波数調整手段により周波数を調整し,
所定の停止位置に台車を停止させ,また,上記に加え
て,台車の突入速度を検出し,台車の移動距離における
速度により,制動力を記憶手段の制動特性データ,惰走
特性データと比較することにより,台車の突入速度の変
動に対する制動および遮断のタイミングを調整し,さら
に,電圧検出手段によりリニアモータに供給する電圧値
を検出し,このリニアモータに対する供給電圧に基づい
て電流調整手段により電流を調整し,所定の停止位置に
台車を停止させるため,リニアモータに供給する電圧に
変動が生じ,その推力が変化した場合においても,常に
安定して所定位置に台車を停止させることができ,装置
の信頼性を向上させることができる。
ニア搬送装置は,電圧検出手段によりリニアモータに供
給する電圧値を検出し,このリニアモータに対する供給
電圧に基づいて周波数調整手段により周波数を調整し,
所定の停止位置に台車を停止させ,また,上記に加え
て,台車の突入速度を検出し,台車の移動距離における
速度により,制動力を記憶手段の制動特性データ,惰走
特性データと比較することにより,台車の突入速度の変
動に対する制動および遮断のタイミングを調整し,さら
に,電圧検出手段によりリニアモータに供給する電圧値
を検出し,このリニアモータに対する供給電圧に基づい
て電流調整手段により電流を調整し,所定の停止位置に
台車を停止させるため,リニアモータに供給する電圧に
変動が生じ,その推力が変化した場合においても,常に
安定して所定位置に台車を停止させることができ,装置
の信頼性を向上させることができる。
【図1】この発明に係るリニア搬送装置(実施例1)の
概略構成を示す説明図である。
概略構成を示す説明図である。
【図2】この発明に係るリニア搬送装置(実施例2)の
概略構成を示す説明図である。
概略構成を示す説明図である。
【図3】この発明に係る台車の位置と速度の関係を示す
制動曲線(a),(b)と惰走曲線のグラフである。
制動曲線(a),(b)と惰走曲線のグラフである。
【図4】この発明に係るリニア搬送装置の減速時におけ
る制御処理を示すフローチャートである。
る制御処理を示すフローチャートである。
【図5】この発明に係るリニア搬送装置(実施例3)の
概略構成を示す説明図である。
概略構成を示す説明図である。
【図6】この発明に係るリニアモータに供給される電圧
(V)と推力(F)との関係を示すグラフである。
(V)と推力(F)との関係を示すグラフである。
【図7】従来におけるリニア搬送装置の概略構成を示す
説明図である。
説明図である。
【図8】従来における検出器とスリットとの関係を示す
説明図である。
説明図である。
【図9】従来における検出器の出力パルス(a)と基準
パルス(b)との関係を示すタイミングチャートであ
る。
パルス(b)との関係を示すタイミングチャートであ
る。
【図10】従来における検出器の出力パルス(a)と基
準パルス(b)との関係を示すタイミングチャートであ
る。
準パルス(b)との関係を示すタイミングチャートであ
る。
1 リニアモータ 3 台車 4 二次導体 6 走行路 9 位置・速度検出手段 10 スリット 11 位置・速度演算手段 13 コントローラ 14 電圧検出手段 15 周波数調整手段 16 記憶手段 17 比較手段 18 電流調整手段
Claims (3)
- 【請求項1】 リニアモータと,該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において,
前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電圧検
出手段と,前記電圧検出手段により検出された電圧値に
基づいて所定の停止位置に台車を停止させるためにリニ
アモータに供給する周波数を調整する周波数調整手段と
を具備することを特徴とするリニア搬送装置。 - 【請求項2】 リニアモータと,該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において,
前記台車の移動速度を検出する速度検出手段と,前記速
度検出手段により検出された移動速度データと予め入力
されている前記台車の惰走特性データおよび逆相制動に
よる制動特性データを格納する記憶手段と,前記記憶手
段のデータに基づいて台車の任意位置における停止位置
までの距離を,そのときの速度と比較する比較手段と,
前記比較手段による比較結果から前記台車の速度と停止
位置までの距離に基づいて前記リニアモータに対して逆
相制動をかけるか否かを判断し,前記リニアモータに対
して逆相制動を実行する制御手段とを具備することを特
徴とするリニア搬送装置。 - 【請求項3】 リニアモータと,該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において,
前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電圧検
出手段と,前記電圧検出手段により検出された電圧値に
基づいて所定の停止位置へ台車を停止させるためにリニ
アモータに供給する電流を調整する電流調整手段とを具
備することを特徴とするリニア搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5131951A JPH06351286A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | リニア搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5131951A JPH06351286A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | リニア搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06351286A true JPH06351286A (ja) | 1994-12-22 |
Family
ID=15070026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5131951A Pending JPH06351286A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | リニア搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06351286A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010103693A1 (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-16 | シコー株式会社 | 振動モータ及び電子機器 |
CN111391893A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-07-10 | 北京交通大学 | 一种地铁列车位置检测*** |
CN116054670A (zh) * | 2023-01-05 | 2023-05-02 | 长沙理工大学 | 一种直线电机高速运动时的电磁刹车*** |
-
1993
- 1993-06-02 JP JP5131951A patent/JPH06351286A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010103693A1 (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-16 | シコー株式会社 | 振動モータ及び電子機器 |
JP2010213401A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Shicoh Engineering Co Ltd | 振動モータ及び電子機器 |
CN111391893A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-07-10 | 北京交通大学 | 一种地铁列车位置检测*** |
CN116054670A (zh) * | 2023-01-05 | 2023-05-02 | 长沙理工大学 | 一种直线电机高速运动时的电磁刹车*** |
CN116054670B (zh) * | 2023-01-05 | 2024-01-02 | 广州市创泽科技有限公司 | 一种直线电机高速运动时的电磁刹车*** |
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