JPH06351286A

JPH06351286A - リニア搬送装置

Info

Publication number: JPH06351286A
Application number: JP5131951A
Authority: JP
Inventors: Tadao Ogake; 忠雄大掛
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-06-02
Filing date: 1993-06-02
Publication date: 1994-12-22

Abstract

(57)【要約】【目的】リニアモータに供給する電圧に変動が生じ，
その推力が変化した場合においても，常に安定して所定
位置に停止させ，装置の信頼性を向上させる。【構成】リニアモータ１と，該リニアモータ１と対向
して配設された二次導体４のいずれか一方が台車３に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て，リニアモータ１に供給される電圧値を検出する電圧
検出手段１４と，電圧検出手段１４により検出された電
圧値に基づいて所定の停止位置に台車３を停止させるた
めにリニアモータ１に供給する周波数を調整する周波数
調整手段１５とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，リニアモータを用い
た駆動装置であるリニア搬送装置に関し，特に，リニア
モータに供給する電圧の変化に応じた加／減速制御を実
行することにより搬送体を所定位置に停止させるリニア
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は，従来におけるリニア搬送装置の
概略構成を示す説明図であり，図において，１（１ａ，
１ｂ）はリニアモータ，２はリニアモータ１に電力を供
給する電源線，３はワークを搬送する搬送体となる台
車，４は台車３に装着された二次導体，５は台車３を支
える車輪，６は台車３が移動する走行路，７はリニアモ
ータ１への通電を開閉する電力制御素子，８はリニアモ
ータ１の駆動電源，９（９ａ〜９ｄ）は台車３の位置お
よび速度を検出する位置・速度検出手段であり，リニモ
ータ１ａを挟み走行路６方向にそれぞれ位置・速度検出
手段９ａ，９ｂが配置されている。同様に，リニアモー
タ１ｂにおいても位置・速度検出手段９ｃ，９ｄが配置
されている。１１は台車３の位置および速度を演算する
位置・速度演算手段，１２（１２ａ〜１２ｄ）は台車３
の位置決めを行うストッパ，１３はリニア搬送装置の統
括制御を実行するコントローラである。

【０００３】図８は，検出器とスリットとの関係を示す
説明図であり，図において，１０は台車３に装着された
検出部の役割を果たすスリットである。該スリット１０
は，白の部分と黒の部分とがそれぞれ交互になるように
設けられ，さらに，その白の部分と黒の部分との幅寸法
が同一となるように配設されている（図中，Ｌはスリッ
ト１０における黒の部分＋白の部分の長さを示す）。ま
た，スリット１０は台車３の側面における進行方向に対
して長手方向に配設されており，その全体長さは位置・
速度検出手段９を構成する位置・速度検出手段９ａ，９
ｂの間隔長さ以上となるように配設されている。

【０００４】次に，動作について説明する。台車３と相
対したリニアモータ１において，リニアモータ１を励磁
するために電力制御素子７により通電すると，台車３に
取り付けられた二次導体４とリニアモータ１との間に
は，移動磁界と渦電流の作用により推力が発生し，該推
力により台車３が走行路６上を走行する。

【０００５】ここで，台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーションＢ（リニアモータ
１ｂ）に停止する場合について説明する。まず，ステー
ションＡに台車３があるか否かの確認に関しては，位置
・速度検出手段９ａ，９ｂがライトオン（スリット１０
の白の部分でＯＮ状態，黒の部分でＯＦＦ状態）する
と，図８に示したように両方共ＯＮ状態（スリット１０
の白の部分を検出）のとき，台車３がステーションＡに
あるとあらかじめ設定してあるので，この状態を確認す
ることにより台車３がステーションＡにあることを確認
できる。

【０００６】上記において，ストッパ１２ａ，１２ｂが
上がった状態，すなわち，台車３が走行路６方向の両側
よりこのストッパ１２ａ，１２ｂにより挟まれた状態に
なっている。台車３がステーションＡに存在することが
位置・速度検出手段９ａ，９ｂにより確認され，該信号
が位置・速度演算手段１１に入力される。

【０００７】次に，台車３がステーションＡからステー
ションＢに向かって発進するためには，ステーションＢ
のストッパ１２ｃが下がった状態で，かつ，ストッパ１
２ｄが上がった状態でなければならない。この状態を確
認した後，ストッパ１２ｂを下げて，リニアモータ１ａ
を進行方向に対して正相励磁をかける。リニアモータ１
ａと相対する台車３の位置および速度検出は，進行方向
の位置・速度検出手段９ｂにより実行される。

【０００８】ところで，上記における台車３の速度は，
図９に示すように，出力パルス１周期の基本パルス数
を，位置・速度演算手段１１によりカウントし，数１に
基づいて算出する。

【０００９】

【数１】

【００１０】あるいは，図１０に示すように，基準パル
ス１周期の出力パルス数を位置・速度演算手段１１によ
りカウントし，数２に基づいて算出する。

【００１１】

【数２】

【００１２】上記の数１あるいは数２により台車３の速
度を位置・速度演算手段１１により演算し，設定速度に
達したときにリニアモータ１ａの励磁を遮断し，ステー
ションＡを加速発進させる。また，設定速度に達しない
場合には，出力パルス数を位置・速度演算手段１１によ
りカウントし，あるパルス数をカウントしたときに台車
３がリニアモータ１ａ上を通過したことがわかるため，
ここで，リニアモータ１ａの励磁を遮断して惰走で走行
させる。

【００１３】次に，ステーションＢについて説明する。
ステーションＢに台車３が突入してくることを位置・速
度検出手段９ｃが１パルスカウントにより検出したと
き，突入してくる速度に関係なくリニアモータ１ｂに逆
相励磁をかけて減速させる。このときも常に，上記数１
あるいは数２により台車３の速度を演算し，設定速度
（クリープ速度）に達した後，リニアモータ１ｂを低速
に正相励磁に切り換え，台車３を進行方向に走行させ，
ストッパの片１２ｄに押し当てる。台車３の位置決め確
認は，位置・速度検出手段９ｃ，９ｄが両方共にＯＮ状
態になったときであり，このとき，ストッパ１２ｃを上
げて停止位置決めを行い，リニアモータ１ｂの励磁を遮
断する。

【００１４】その他，この発明に関連する参考技術文献
として，特開昭５８−３６１８０号公報に開示されてい
る「モータの位置制御方法及び装置」，特開昭５８−３
６１８１号公報に開示されている「モータの運転制御方
法」，特開昭５８−１１９７８５号公報に開示されてい
る「モータの位置制御装置」，特開昭５８−１１９７８
４号公報に開示されている「モータの位置制御方法およ
びその位置制御装置」がある。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示されるような従来におけるリニア搬送装置にあって
は，例えば，設備の段取り時間が重なった場合に電圧レ
ベルが大きく変化する。通常のリニモータの電圧を
Ｖ₁，推力をＦ₁と（Ｖ₁・Ｆ₁）し，また，電圧降下
時におけるリニアモータの電圧をＶ₂，推力をＦ₂とす
る（Ｖ₂・Ｆ₂）と，図６に示すようにリニアモータの
電圧がＶ₁からＶ₂に下がり，この電圧降下に連動して
推力もＦ₁からＦ₂に下がることになる。したがって，
この推力の変化によりサイクルタイム内に搬送できなく
なったり，搬送体が安定して所定位置に停止できないと
いう状況が発生し，搬送装置の使命であるワークの搬送
に要する時間がばらつくため，ワークの搬送量，生産量
にも悪影響を及ぼし，その信頼性を低下させてしまうと
いう問題点があった。

【００１６】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，リニアモータに供給する電圧に変動が生じ，そ
の推力が変化した場合においても，常に安定して所定位
置に停止させるようにし，信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るリニア搬
送装置は，上記の目的を達成するために，リニアモータ
と，該リニアモータと対向して配設された二次導体のい
ずれか一方が台車に対向配設された走行路上を走行する
リニア搬送装置において，前記リニアモータに供給され
る電圧値を検出する電圧検出手段と，前記電圧検出手段
により検出された電圧値に基づいて所定の停止位置に台
車を停止させるためにリニアモータに供給する周波数を
調整する周波数調整手段とを具備するものである。

【００１８】また，リニアモータと，該リニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て，前記台車の移動速度を検出する速度検出手段と，前
記速度検出手段により検出された移動速度データと予め
入力されている前記台車の惰走特性データおよび逆相制
動による制動特性データを格納する記憶手段と，前記記
憶手段のデータに基づいて台車の任意位置における停止
位置までの距離を，そのときの速度と比較する比較手段
と，前記比較手段による比較結果から前記台車の速度と
停止位置までの距離に基づいて前記リニアモータに対し
て逆相制動をかけるか否かを判断し，前記リニアモータ
に対して逆相制動を実行する制御手段とを具備するもの
である。

【００１９】また，リニアモータと，該リニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対
向配設された走行路上を走行するリニア搬送装置におい
て，前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電
圧検出手段と，前記電圧検出手段により検出された電圧
値に基づいて所定の停止位置へ台車を停止させるために
リニアモータに供給する電流を調整する電流調整手段と
を具備するものである。

【００２０】

【作用】この発明に係るリニア搬送装置は，電圧検出手
段によりリニアモータに供給する電圧値を検出し，この
リニアモータに対する供給電圧に基づいて周波数調整手
段により周波数を調整し，所定の停止位置に台車を停止
させる。

【００２１】また，上記に加えて，台車の突入速度を検
出し，台車の移動距離における速度により，制動力を記
憶手段の制動特性データ，惰走特性データと比較するこ
とにより，台車の突入速度の変動に対する制動および遮
断のタイミングを調整する。

【００２２】また，電圧検出手段によりリニアモータに
供給する電圧値を検出し，このリニアモータに対する供
給電圧に基づいて電流調整手段により電流を調整し，所
定の停止位置に台車を停止させる。

【００２３】

【実施例】〔実施例１〕以下，この発明の実施例を図面
について説明する。まず，この発明に係る第１の実施例
について説明する。図１は，第１の実施例に係るリニア
搬送装置の概略構成を示す説明図であり，図において，
１（１ａ，１ｂ）はリニアモータであり，地上に所定間
隔をもって多数配設されている。２はリニアモータ１に
接続され，電源より電力を供給する電源線，３はワーク
を搬送する台車，４は台車３に装着された導電体（アル
ミ板）とソリッドコア（鉄板）とから構成された二次導
体であり，リニアモータ１と対向している。また，台車
３には，図８（従来例）にて示したように検出部の役割
を果たす位置・速度出力手段となるスリット１０が装着
されている。

【００２４】また，上記スリット１０は，白の部分と黒
の部分とがそれぞれ交互に設けられれており，さらに，
その白の部分と黒の部分との幅寸法が同一となるように
配設されている。このスリット１０は台車３の側面に長
手方向に配設されており，その全体長さは，位置・速度
検出手段９を構成する位置・速度検出手段９ａ，９ｂと
の間隔距離以上になる長さに配設されている。

【００２５】さらに，５は台車３に取り付けられた台車
３を支える車輪，６は走行路であり，台車３が車輪５を
介して走行移動する。すなわち，この走行路６に沿って
リニアモータ１が配設されている。また，７はリニアモ
ータ１に対する通電を開閉するコンタクタ等の電力制御
素子であり，リニアモータ１に電源線２によって接続さ
れている。

【００２６】また，８はリニアモータ１の駆動電源であ
り，電源線２によって電力制御素子７に接続されてい
る。９は台車３の位置および速度を検出する速度検出手
段となる位置・速度検出手段であり，リニアモータ１ａ
を挟み走行路６方向にそれぞれ位置・速度検出手段９ａ
および９ｂが配設されている。同様に，リニアモータ１
ｂにおいても位置・速度検出手段９ｃおよび９ｄが配設
されている。なお，上記において位置・速度検出手段９
は台車３の位置および速度共に検出するものを例にとっ
て説明したが，速度のみ検出するものであってもよく，
この実施例に示した如く，速度と位置を検出するもので
あれば位置精度はさらに高くなる。

【００２７】また，１１は台車３の位置および速度を演
算する演算手段となる位置・速度演算手段，１２（１２
ａ〜１２ｄ）は台車３の位置決めを行うストッパであ
る。また，１３は位置・速度演算手段１１において位置
および速度を演算した結果により電力制御素子７の開閉
を調整するコントローラである。また，１４はリニアモ
ータ１に対して供給される電圧値を検出する電圧検出手
段，１５は電圧検出手段１４により検出したリニアモー
タ１に供給される電圧に応じて周波数を調整する周波数
調整手段である。

【００２８】次に，動作について説明する。図１におい
て，リニアモータ１に通電すると，台車３に取り付けら
れた二次導体４とリニアモータ１との間には移動磁界と
渦電流の作用により推力が発生する。台車３は，車輪５
によって支持されているので，発生した推力により走行
路６に沿ってワークを搬送することができる。これを以
下に具体的に説明する。

【００２９】ここで，台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーションＢ（リニアモータ
１ｂ）に停止する動作について説明する。まず，ステー
ションＡに台車３が存在するか否かの確認は，速度・位
置検出手段９ａおよび９ｂがライトオン（スリット１０
の白の部分でＯＮ状態，黒の部分でＯＦＦ状態）とする
と，図８（従来例）に示すように速度・位置検出手段９
ａおよび９ｂの両方共ＯＮ状態（スリット１０の白の部
分を検出）のとき，台車３がステーションＡにあると設
定してあるため，この状態を確認することにより台車３
がステーションＡにあることが確認できる。

【００３０】このとき，ストッパ１２ａおよび１２ｂが
上がった状態，すなわち，台車３が走行路６方向の両側
より，このストッパ１２ａおよび１２ｂにより挟まれた
状態となっている。台車３がステーションＡに存在する
ことが確認されて，この信号が位置・速度演算手段１１
に入力される。

【００３１】ステーションＡからステーションＢに台車
３を搬送する場合，まず，リニアモータ１ａを励磁し，
台車３を進行方向（この場合は，ステーションＢ方向）
に加速させる。加速時にあっては，前記数１あるいは数
２に基づいて一定速度になるか，あるいはリニアモータ
１ａ上を台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの励
磁を遮断し，惰走で走行させる。

【００３２】また，減速時あっては，リニアモータ１に
供給される電圧変動に応じた制動力を励磁するため，リ
ニアモータ１に供給される電圧を電圧検出手段１４によ
り検出し，この検出値に基づいて周波数調整手段１５に
より減速時における制動力を調整する。例えば，定格電
圧より電圧が下がった場合は，周波数を下げるアルゴリ
ズムとなっている（制動力は周波数に反比例する）。

【００３３】また，上記において，調整した制動力によ
り逆相制動をかけて減速させ，クリープ速度に到達した
ら，台車３が摩擦で停止しない程度の正相励磁をかけて
ストッパ１２ｄに押し当て，その後，ストッパ１２ｃを
上昇させて停止位置決めを行い，リニアモータ１ｂの励
磁を遮断する。

【００３４】したがって，上記実施例１によれば，リニ
アモータ１に供給される電圧値を検出し，このリニアモ
ータ１に供給される電圧に基づいて周波数を調整するよ
うに構成したので，リニアモータ１に供給される電圧の
変動が生じても，タクトタイムのバラツキが少なく，安
定した停止制御が実現し，信頼性の高いリニア搬送装置
を得ることができる。

【００３５】〔実施例２〕次に，この発明に係る第２の
実施例について説明する。図２は，第２の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお，
上記第１の実施例において説明した機能要素と同じもの
は，同一の番号を用い，その説明を省略する。図２にお
いて，１６は惰走曲線および逆相制動による制動曲線
（図３参照）が予め格納されている記憶手段，１７は記
憶手段１６による台車３の任意の位置での速度と台車３
の現在の速度を比較する比較回路，１８は比較回路１７
からの情報に基づいて電力制御素子７の開閉動作を制御
するコントローラ，１４はリニアモータ１に供給される
電圧を検出する電圧検出手段である。

【００３６】次に，動作について説明する。なお，ここ
では台車３がステーションＡに存在することの確認動作
から，台車３のステーションＡからステーションＢへの
搬送開始までは，上記第１の実施例と同様であるので，
本実施例では，この発明の特徴であるステーションＢへ
の台車突入時における減速制御のみ説明する。

【００３７】図２において，ステーションＡからステー
ションＢに台車３を搬送する場合，まず，リニアモータ
１ａを励磁し，台車３を進行方向（この場合，ステーシ
ョンＢ方向）に加速させる。加速時にあっては前記数１
あるいは数２より一定速度になるか，または，リニアモ
ータ１ａを台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの
励磁を遮断し，惰走で走行させる。減速時にあってはス
テーションＢに突入してくる台車３の速度に対応して逆
相のタイミングを調整する。

【００３８】ここで，減速時における動作について説明
する。図３は，台車の位置と速度の関係を示す制動曲線
（ａ）と惰走曲線（ｂ）のグラフであり，図４は，減速
時における制御処理を示すフローチャートである。ま
ず，台車速度Ａ（常時，監視されている）と指定曲線速
度Ｂとを比較判断する（Ｓ４０１）。この比較におい
て，台車速度Ａ＞指定曲線速度Ｂであると判断した場合には，さらに，台車速度Ａと制動
曲線速度Ｃとを比較判断する（Ｓ４０２）。このステッ
プＳ４０２における比較において，台車速度Ａ≧制動曲線速度Ｃであると判断した場合には，リニアモータ１ｂを逆相に
励磁する（Ｓ４０３）。

【００３９】一方，上記ステップＳ４０２において，台車速度Ａ＜制動曲線速度Ｃであると判断した場合には，最初のステップＳ４０１に
戻る。次に，上記ステップＳ４０３において逆相励磁を
実行した後，再び，台車速度Ａと指定曲線速度Ｂとを比
較判断する（Ｓ４０４）。このステップＳ４０４におい
て，台車速度Ａ≦指定曲線速度Ｂであると判断した場合，あるいは上記ステップＳ４０１
において，台車速度Ａ≦指定曲線速度Ｂであると判断した場合，リニアモータ１ｂを低速正相に
励磁する（Ｓ４０５）。

【００４０】一方，上記ステップＳ４０４において，台車速度Ａ＞指定曲線速度Ｂと判断した場合には，上記ステップＳ４０３に戻る。そ
して，上記ステップＳ４０５において低速正相励磁を実
行した後，停止位置か否かを判断する（Ｓ４０６）。こ
のステップＳ４０６において，停止位置であると判断し
た場合には，ストッパ１２ｃにより台車３の位置決めを
行い（Ｓ４０７），さらに，リニアモータ１ｂの励磁を
遮断して（Ｓ４０８），本処理を終了する。一方，上記
ステップＳ４０６において，停止位置ではないと判断し
た場合には，上記ステップＳ４０５に戻る。

【００４１】上記の処理をさらに詳細に説明する。ま
ず，電圧検出手段１４によって台車３の発進時における
リニアモータ１の電圧値が検出され，このリニアモータ
１の電圧に基づき，記憶手段１６の制動曲線が選択され
る。例えば，図３（ａ）に示すように定格電圧の制動曲
線をＳ₁，リニアモータ１に供給される電圧が下がった
時の制動曲線をＳ₂というようにリニアモータ１に供給
される電圧に応じた制動曲線が記憶手段１６に記憶され
ている。

【００４２】台車３がステーションＢに突入する（例え
ば，図３（ｂ）Ｂ点速度で突入したとする）と，位置・
速度検出手段９ｃにより検出された情報に基づいて位置
・速度演算手段１１により台車３のスリット１０の間隔
Ｌ（図８参照）毎に台車３の移動距離における速度を常
に演算する。このステーションＢへの台車３の突入時以
降の速度と移動距離（位置）と，記憶手段１６に予め選
択されている図３（ｂ）の速度／距離との関係を示す制
動曲線，惰走曲線のデータとを比較回路１６にて比較す
る。

【００４３】そして，台車３は惰走（図３（ｂ）のＣ
点）し，制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させ
る。台車３のある地点における速度が制動曲線以上に達
したとき（図３（ｂ）のＤ点），電力制御素子７はコン
トローラ１３からの指令により逆相励磁をリニアモータ
１ｂにかけ，制動曲線のＥ点に台車３が位置するように
制御する。このＥ点において逆相励磁を遮断し，その後
は惰走曲線に示す速度で惰走し，目標停止点であるスト
ッパ１２ｄの位置にて停止させる。

【００４４】また，上記にて求めるスリット１０の間隔
Ｌ毎の位置／速度の情報において，台車３のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以下のときには，摩擦力で
台車３が止まらない程度の周波数によりリニアモータ１
ｂを低速に正相励磁をかける。そして，目標位置に到達
したならストッパ１２ｃを上げて位置決めを実行し，励
磁を遮断する。また，上記のように台車３のある位置に
おける速度が惰走曲線の速度以上のときには，制動曲線
の速度以上になるまで惰走走行させる。そして，台車３
のある位置における速度が制動曲線以上に到達したとき
に逆相励磁をかけ，制動曲線によって減速制御を実行す
る。

【００４５】この逆相励磁を遮断するタイミングは，あ
る位置における速度が惰走曲線以下になったときであ
り，その後，低速に正相励磁をかけ，台車３が目標位置
に達したとき，ストッパ１２ｃを上げて台車３の位置決
めを実行し，リニアモータ１ｂの励磁を遮断して位置決
め制御は完了する。

【００４６】したがって，上記第２の実施例によれば，
上記第１の実施例に加えて，台車３の突入速度を検知
し，移動距離における速度により制動力をあらかじめ選
択した制動曲線と惰走曲線のデータと比較し，逆相制御
のタイミングを調整するため，タクトタイムのバラツキ
をより少なく，安定した位置決めが実現する。

【００４７】〔実施例３〕次に，この発明に係る第３の
実施例について説明する。図５は，第３の実施例に係る
リニア搬送装置の概略構成を示す説明図である。なお，
上記第１の実施例において説明した機能要素と同じもの
は，同一の番号を用い，その説明を省略する。図５にお
いて，１８はリニアモータ１に供給する電流を調整する
電流調整手段である。

【００４８】次に，動作について説明する。本実施例の
動作は，台車３がステーションＡに存在することの確認
動作から，台車３のステーションＡからステーションＢ
への搬送開始までは，上記第１の実施例と同様であるの
で，この実施例の特徴であるステーションＢへの台車３
の突入時における減速制御のみ説明する。

【００４９】減速時にあっては，リニアモータ１に供給
される電圧変動に応じた制動力を励磁するため，リニア
モータ１に供給される電圧値を電圧検出手段１４により
検出する。この検出値に基づいて電流調整手段１８は減
速時における制動力を調整する。例えば，定格電圧より
電圧が下がった場合には，電流を上げるアルゴリズムに
なっている（制動力は，電流に比例する）。上記におい
て調整した制動力により逆相制動をかけて減速させ，ク
リープ速度に達したら，台車３が摩擦で停止しない程度
の正相励磁をかけてストッパ１２ｄに押し当て，その
後，ストッパ１２ｃを上昇させて停止位置決めを実行
し，リニアモータ１ｂの励磁を遮断する。

【００５０】したがって，上記第３の実施例によれば，
リニアモータ１に供給される電圧値を検出し，このリニ
アモータ１に供給される電圧に基づいて電流を調整する
ように構成したので，リニアモータ１に対して供給され
る電圧の変動が生じてもタクトタイムのバラツキが少な
く，安定した停止制御が実現し，信頼性の高いリニア搬
送装置を得ることができる。

【００５１】以上説明した各実施例では，検出器として
反射式検出手段を例にとって説明しているが，透過式，
磁気式の検出器であっても，同様の効果を奏する。ま
た，上記各実施例では，位置・速度演算手段１１が２つ
のリニアモータ１ａおよび１ｂのそれぞれの両側に設け
られ，位置・速度検出手段９ａ〜９ｄからの位置・速度
信号を受けて所定の演算を実行する場合について説明し
たが，リニアモータ，位置・速度検出手段の数は限定さ
れない。

【００５２】さらに，上記各実施例では，走行方式とし
て車輪走行方式の場合について説明したが，磁気浮上方
式，エア浮上方式であっても同様の効果を奏する。ま
た，上記各実施例では，片側式のリニアモータ１による
リニア搬送装置について説明したが，両側式のリニアモ
ータ，あるいはリニアモータを台車に搭載した自走式の
リニアモータによるリニア搬送装置であっても同様の効
果を奏する。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように，この発明によるリ
ニア搬送装置は，電圧検出手段によりリニアモータに供
給する電圧値を検出し，このリニアモータに対する供給
電圧に基づいて周波数調整手段により周波数を調整し，
所定の停止位置に台車を停止させ，また，上記に加え
て，台車の突入速度を検出し，台車の移動距離における
速度により，制動力を記憶手段の制動特性データ，惰走
特性データと比較することにより，台車の突入速度の変
動に対する制動および遮断のタイミングを調整し，さら
に，電圧検出手段によりリニアモータに供給する電圧値
を検出し，このリニアモータに対する供給電圧に基づい
て電流調整手段により電流を調整し，所定の停止位置に
台車を停止させるため，リニアモータに供給する電圧に
変動が生じ，その推力が変化した場合においても，常に
安定して所定位置に台車を停止させることができ，装置
の信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るリニア搬送装置（実施例１）の
概略構成を示す説明図である。

【図２】この発明に係るリニア搬送装置（実施例２）の
概略構成を示す説明図である。

【図３】この発明に係る台車の位置と速度の関係を示す
制動曲線（ａ），（ｂ）と惰走曲線のグラフである。

【図４】この発明に係るリニア搬送装置の減速時におけ
る制御処理を示すフローチャートである。

【図５】この発明に係るリニア搬送装置（実施例３）の
概略構成を示す説明図である。

【図６】この発明に係るリニアモータに供給される電圧
（Ｖ）と推力（Ｆ）との関係を示すグラフである。

【図７】従来におけるリニア搬送装置の概略構成を示す
説明図である。

【図８】従来における検出器とスリットとの関係を示す
説明図である。

【図９】従来における検出器の出力パルス（ａ）と基準
パルス（ｂ）との関係を示すタイミングチャートであ
る。

【図１０】従来における検出器の出力パルス（ａ）と基
準パルス（ｂ）との関係を示すタイミングチャートであ
る。

【符号の説明】

１リニアモータ３台車４二次導体６走行路９位置・速度検出手段１０スリット１１位置・速度演算手段１３コントローラ１４電圧検出手段１５周波数調整手段１６記憶手段１７比較手段１８電流調整手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】リニアモータと，該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において，
前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電圧検
出手段と，前記電圧検出手段により検出された電圧値に
基づいて所定の停止位置に台車を停止させるためにリニ
アモータに供給する周波数を調整する周波数調整手段と
を具備することを特徴とするリニア搬送装置。
【請求項２】リニアモータと，該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において，
前記台車の移動速度を検出する速度検出手段と，前記速
度検出手段により検出された移動速度データと予め入力
されている前記台車の惰走特性データおよび逆相制動に
よる制動特性データを格納する記憶手段と，前記記憶手
段のデータに基づいて台車の任意位置における停止位置
までの距離を，そのときの速度と比較する比較手段と，
前記比較手段による比較結果から前記台車の速度と停止
位置までの距離に基づいて前記リニアモータに対して逆
相制動をかけるか否かを判断し，前記リニアモータに対
して逆相制動を実行する制御手段とを具備することを特
徴とするリニア搬送装置。
【請求項３】リニアモータと，該リニアモータと対向
して配設された二次導体のいずれか一方が台車に対向配
設された走行路上を走行するリニア搬送装置において，
前記リニアモータに供給される電圧値を検出する電圧検
出手段と，前記電圧検出手段により検出された電圧値に
基づいて所定の停止位置へ台車を停止させるためにリニ
アモータに供給する電流を調整する電流調整手段とを具
備することを特徴とするリニア搬送装置。