JPH0668695B2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPH0668695B2 JPH0668695B2 JP18329486A JP18329486A JPH0668695B2 JP H0668695 B2 JPH0668695 B2 JP H0668695B2 JP 18329486 A JP18329486 A JP 18329486A JP 18329486 A JP18329486 A JP 18329486A JP H0668695 B2 JPH0668695 B2 JP H0668695B2
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- robot
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- teaching
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、教示時に基準位置として設定された位置から
ズレた位置で再教示した場合であっても、当該基準位置
で教示されたかのごとく、その再教示時のデータを基準
位置でのデータに変換して記憶する機能を有するロボッ
ト制御装置に関する。
ズレた位置で再教示した場合であっても、当該基準位置
で教示されたかのごとく、その再教示時のデータを基準
位置でのデータに変換して記憶する機能を有するロボッ
ト制御装置に関する。
(従来の技術) 近年、産業界においては、省力化,自動化等の要請によ
って、ロボットを用いて各種部品の加工,組立て等の作
業を行なっているが、このロボットの中には、これらの
作業の精度向上のために、カメラを用いた視覚装置から
の情報によってワークの位置を検出し、このワークの位
置がロボットの教示時におけるワークの位置(基準位
置)に対してどの程度の誤差を有しているかを算出し、
この誤差に基づいて座標変換してロボットにフィードバ
ックすることにより、ワークの位置ずれに起因するこれ
ら作業精度の低下を防止するものがある。
って、ロボットを用いて各種部品の加工,組立て等の作
業を行なっているが、このロボットの中には、これらの
作業の精度向上のために、カメラを用いた視覚装置から
の情報によってワークの位置を検出し、このワークの位
置がロボットの教示時におけるワークの位置(基準位
置)に対してどの程度の誤差を有しているかを算出し、
この誤差に基づいて座標変換してロボットにフィードバ
ックすることにより、ワークの位置ずれに起因するこれ
ら作業精度の低下を防止するものがある。
このような座標変換機能を有するロボット制御装置の概
略構成図が第4図に示されている。
略構成図が第4図に示されている。
同図に示すように、ロボット1の各軸アーム内に設けら
れている位置検出装置から各軸の変位を入力する各軸変
位入力部2には、この各軸の変位をロボット系の座標に
変換する変位位置変換部3と、前記した各軸の変位に関
するデータを必要に応じて記憶するティーチデータ格納
部4が接続されており、当該位置検出装置から出力され
た各軸の変位は、変位位置変換部3からロボット系の座
標に関するデータとして出力され、また、必要に応じて
ティーチデータ格納部4に格納される。
れている位置検出装置から各軸の変位を入力する各軸変
位入力部2には、この各軸の変位をロボット系の座標に
変換する変位位置変換部3と、前記した各軸の変位に関
するデータを必要に応じて記憶するティーチデータ格納
部4が接続されており、当該位置検出装置から出力され
た各軸の変位は、変位位置変換部3からロボット系の座
標に関するデータとして出力され、また、必要に応じて
ティーチデータ格納部4に格納される。
また、ティーチデータ格納部4には変位位置変換部5が
接続されており、ティーチデータ格納部4に格納されて
いる変位データは、変位位置変換部5によってロボット
系の座標に関するデータに変換されて出力される。さら
に、変位位置変換部5には、位置補正演算部8が接続さ
れており、ここで、カメラ6a,6bから入力したワー
クの姿勢に関する画像をセンサインターフェース7を介
して入力すると共に、このワークの姿勢に基づいて変位
位置変換部5から出力される座標データの補正量を演算
する。
接続されており、ティーチデータ格納部4に格納されて
いる変位データは、変位位置変換部5によってロボット
系の座標に関するデータに変換されて出力される。さら
に、変位位置変換部5には、位置補正演算部8が接続さ
れており、ここで、カメラ6a,6bから入力したワー
クの姿勢に関する画像をセンサインターフェース7を介
して入力すると共に、このワークの姿勢に基づいて変位
位置変換部5から出力される座標データの補正量を演算
する。
そして、変位位置変換部3及び位置補正演算部8には、
制御部9が接続され、この制御部9によって、変位位置
変換部3又は位置補正演算部8から出力された座標デー
タに基づいてロボット1の各軸を動作させる位置データ
を算出すると共に、その他ロボット等の動作に関する制
御信号が算出される。
制御部9が接続され、この制御部9によって、変位位置
変換部3又は位置補正演算部8から出力された座標デー
タに基づいてロボット1の各軸を動作させる位置データ
を算出すると共に、その他ロボット等の動作に関する制
御信号が算出される。
また、制御部9には、位置変位変換部10が接続されて
おり、ここで、制御部9によって算出されたロボット1
の各軸を動作させる位置データがロボット1の各軸の変
位に関するデータに変換されて出力され、この位置変位
変換部10に接続されている目標位置出力部11によっ
て、図示しない駆動回路にロボット1の各軸アームを所
定の位置まで駆動すべき信号が出力される。
おり、ここで、制御部9によって算出されたロボット1
の各軸を動作させる位置データがロボット1の各軸の変
位に関するデータに変換されて出力され、この位置変位
変換部10に接続されている目標位置出力部11によっ
て、図示しない駆動回路にロボット1の各軸アームを所
定の位置まで駆動すべき信号が出力される。
このように構成されたロボット制御装置は、ティーチン
グ及びプレイバックを、次のようにして行なう。
グ及びプレイバックを、次のようにして行なう。
まず、ティーチング時には、ワークをセットしてカメラ
によってこのワークの姿勢を検出し、この時のワークの
姿勢を基準の姿勢として位置補正演算部8にティーチン
グする。次に、ロボット1をマニュアル動作し、プレイ
バック時に移動すべきロボット1の各軸アームの軌跡を
各軸変位入力部2によって読み込み、ここで読み込んだ
各軸アームの変位データをティーチデータ格納部4に順
次記憶する。
によってこのワークの姿勢を検出し、この時のワークの
姿勢を基準の姿勢として位置補正演算部8にティーチン
グする。次に、ロボット1をマニュアル動作し、プレイ
バック時に移動すべきロボット1の各軸アームの軌跡を
各軸変位入力部2によって読み込み、ここで読み込んだ
各軸アームの変位データをティーチデータ格納部4に順
次記憶する。
次にプレイバック時には、ティーチデータ格納部4から
各軸の変位データを順次取り出し、変位位置変換部5に
よってロボット1の作業部におけるアーム先端部の位置
データ(位置及び姿勢)が算出される。そして、位置補
正演算部8によってカメラ6a,6bによって検出した
ワークの現在の姿勢とティーチング時に記憶させたワー
クの基準の姿勢から補正量を求めると共に、前記したア
ーム先端部の位置データをこの補正量によって補正し、
この補正後の位置データを制御部9に出力する。制御部
9では、この補正後に位置データに基づき、アーム先端
部の動作経路、速度等が算出され、これらのデータが位
置変位変換部10に出力されて各軸の変位量に変換さ
る。この変位量は、目標変位出力部11に出力されて、
図示しない駆動回路によってモータが駆動され、各軸ア
ームが所定の位置まで駆動される。また、各軸変位入力
部2によって取り込まれた各軸アームの現在変位も、変
位位置変換部3によってロボット1の作業部におけるア
ーム先端部の位置データとして算出され、制御部9に出
力されている。
各軸の変位データを順次取り出し、変位位置変換部5に
よってロボット1の作業部におけるアーム先端部の位置
データ(位置及び姿勢)が算出される。そして、位置補
正演算部8によってカメラ6a,6bによって検出した
ワークの現在の姿勢とティーチング時に記憶させたワー
クの基準の姿勢から補正量を求めると共に、前記したア
ーム先端部の位置データをこの補正量によって補正し、
この補正後の位置データを制御部9に出力する。制御部
9では、この補正後に位置データに基づき、アーム先端
部の動作経路、速度等が算出され、これらのデータが位
置変位変換部10に出力されて各軸の変位量に変換さ
る。この変位量は、目標変位出力部11に出力されて、
図示しない駆動回路によってモータが駆動され、各軸ア
ームが所定の位置まで駆動される。また、各軸変位入力
部2によって取り込まれた各軸アームの現在変位も、変
位位置変換部3によってロボット1の作業部におけるア
ーム先端部の位置データとして算出され、制御部9に出
力されている。
(発明が解決しようとする問題点) しかしながら、このような従来のロボット制御装置にあ
っては、ワークに対するティーチングポイントに修正が
必要になった場合(例えば、ワークに対する溶接位置を
一部修正したい場合、溶接軌跡を一部修正したい場合
等)には、ワークを教示時にティーチングした姿勢に完
全に一致させて、修正すべきティーチングポイントを再
入力する必要がある。ところが、このように、ワークを
教示時にティーチングした姿勢に一致させるためには、
教示時におけるワークの位置を再現するための高価な治
具を生産ライン内に設置する必要があるばかりでなく、
この治具へのワークのセットに多くの時間を要する。こ
のため、ティーチングデータを修正すべきポイントのみ
ならず、全てのティーチングデータを変更すべく再教示
を行なっているが、この場合には、ティーチングポイン
トの数が多くなるので、かなりの工数を要するという問
題があった。
っては、ワークに対するティーチングポイントに修正が
必要になった場合(例えば、ワークに対する溶接位置を
一部修正したい場合、溶接軌跡を一部修正したい場合
等)には、ワークを教示時にティーチングした姿勢に完
全に一致させて、修正すべきティーチングポイントを再
入力する必要がある。ところが、このように、ワークを
教示時にティーチングした姿勢に一致させるためには、
教示時におけるワークの位置を再現するための高価な治
具を生産ライン内に設置する必要があるばかりでなく、
この治具へのワークのセットに多くの時間を要する。こ
のため、ティーチングデータを修正すべきポイントのみ
ならず、全てのティーチングデータを変更すべく再教示
を行なっているが、この場合には、ティーチングポイン
トの数が多くなるので、かなりの工数を要するという問
題があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
のであり、ティーチングポイントに修正を要する場合に
は、現在のワークに対してティーチングした補正データ
を、ティーチング時のワークの姿勢である基準位置にお
けるデータに逆変換して記憶する機能を有するロボット
制御装置を提供することを目的とする。
のであり、ティーチングポイントに修正を要する場合に
は、現在のワークに対してティーチングした補正データ
を、ティーチング時のワークの姿勢である基準位置にお
けるデータに逆変換して記憶する機能を有するロボット
制御装置を提供することを目的とする。
(問題点を解決するための手段) 前記目的を達成するための本発明は、教示時に設定され
たワークの基準位置からズレた現在位置で再教示したデ
ータを、前記基準位置で再教示した場合と同様のデータ
に変換するロボット制御装置であって、当該ワークのロ
ボット座標系における当該現在位置を検出するセンサ
と、当該センサから入力した前記ワークの前記現在位置
及び予め設定した前記ワークのロボット座標系における
前記基準位置からロボットを構成する各軸アームの補正
量を算出する位置補正量演算手段と、前記現在位置で教
示された前記ワークの教示点のデータを、当該位置補正
量演算手段によって算出された各軸アームの補正量に基
づいてロボット座標系における基準位置へのデータに逆
変換するための逆補正量を演算する逆補正量演算手段
と、当該逆補正量演算手段によって演算された逆補正量
に基づいて、前記現在位置で教示された前記ワークの教
示点のデータをロボット座標系における基準位置へのデ
ータに逆変換する逆位置補正演算手段と、当該逆位置補
正演算手段によって基準位置へのデータに逆変換された
前記教示点のデータを再教示データとして記憶する記憶
手段とを有することを特徴とする。
たワークの基準位置からズレた現在位置で再教示したデ
ータを、前記基準位置で再教示した場合と同様のデータ
に変換するロボット制御装置であって、当該ワークのロ
ボット座標系における当該現在位置を検出するセンサ
と、当該センサから入力した前記ワークの前記現在位置
及び予め設定した前記ワークのロボット座標系における
前記基準位置からロボットを構成する各軸アームの補正
量を算出する位置補正量演算手段と、前記現在位置で教
示された前記ワークの教示点のデータを、当該位置補正
量演算手段によって算出された各軸アームの補正量に基
づいてロボット座標系における基準位置へのデータに逆
変換するための逆補正量を演算する逆補正量演算手段
と、当該逆補正量演算手段によって演算された逆補正量
に基づいて、前記現在位置で教示された前記ワークの教
示点のデータをロボット座標系における基準位置へのデ
ータに逆変換する逆位置補正演算手段と、当該逆位置補
正演算手段によって基準位置へのデータに逆変換された
前記教示点のデータを再教示データとして記憶する記憶
手段とを有することを特徴とする。
(作用) 以下に本発明の作用を、第1図に基づいて説明する。
まず、位置補正量演算手段8は、ワークの姿勢を検出す
るセンサ6からの出力によって、当該ワークの姿勢と予
め設定されているワークの基準姿勢との誤差を演算す
る。次に、逆補正量演算手段13は、位置補正量演算手
段8から出力された信号に基づいて、前記ワークの姿勢
を予め設定されているワークの基準姿勢に変換するため
の補正量を演算する。
るセンサ6からの出力によって、当該ワークの姿勢と予
め設定されているワークの基準姿勢との誤差を演算す
る。次に、逆補正量演算手段13は、位置補正量演算手
段8から出力された信号に基づいて、前記ワークの姿勢
を予め設定されているワークの基準姿勢に変換するため
の補正量を演算する。
一方、現在位置検出手段3は、ロボット1における各軸
アームの現在位置を検出し、この検出したデータを出力
する。
アームの現在位置を検出し、この検出したデータを出力
する。
そして、逆位置補正演算手段14は、現在位置検出手段
3から出力された現在位置を、逆補正量演算手段13か
ら出力された補正量に基づいて逆補正演算し、この結果
を格納手段4に記憶する。
3から出力された現在位置を、逆補正量演算手段13か
ら出力された補正量に基づいて逆補正演算し、この結果
を格納手段4に記憶する。
従って、ロボット1から出力された各軸アームの位置座
標は、ワークの基準姿勢における位置座標に変換され、
この変換後の位置データが記憶されることになる。
標は、ワークの基準姿勢における位置座標に変換され、
この変換後の位置データが記憶されることになる。
(実施例) 以下に本発明の実施例を、図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第2図には、本発明に係るロボット制御装置の概略構成
図が示されており、以下に記すように構成されている。
図が示されており、以下に記すように構成されている。
ロボット1の図示しない各軸アーム等の位置を検出する
位置検出装置には、この装置からの信号を入力する各軸
変位入力部2を介して、この各軸の変位をロボット系の
座標に変換する現在位置検出手段としての変位位置変換
部3と、制御盤16の指示によって各軸変位入力部2及
び変位位置変換部3から入力される信号の出力選択を行
なう選択部12とが接続されている。選択部12には、
各軸アーム等の変位に関するデータを必要に応じて記憶
する記憶手段としてのティーチデータ格納部4と、後述
する逆位置補正演算部14が接続されている。また、テ
ィーチデータ格納部4には、ここから出力される変位デ
ータを、ロボット系の座標に関するデータに変換する変
位位置変換部5を介して、センサであるカメラ6a,6
bから入力したワークの姿勢に関する画像センサインタ
ーフェース7を介して入力すると共にこのワークの姿勢
に基づいて変位位置変換部5から出力される座標データ
の補正量を演算する位置補正量演算手段としての位置補
正演算部8が接続されている。そして、この位置補正演
算部8には、ワークの現在位置を教示時に予め設定した
ワークの基準位置に変換するための補正量を算出する逆
補正量演算手段としての逆補正量算出部13と、位置補
正演算部8及び変位位置変換部3から出力された座標デ
ータに基づいてロボット1の各軸を動作させる位置デー
タを算出すると共にその他のロボット等に関する制御信
号を算出する制御部9が接続されている。逆補正量算出
部13には、変位位置変換部3から出力されたロボット
1における各軸アームの現在位置データを逆補正量算出
部13で算出した補正量によって補正し、ワークの基準
位置における位置データに変換する逆位置補正演算手段
としての逆位置補正演算部14が接続されており、この
逆位置補正演算部14から出力された位置データは、こ
れに接続されている位置変位変換部15によって変位デ
ータに変換されてティーチデータ格納部4に記憶され
る。また、制御部9には、位置変位変換部10が接続さ
れており、ここで、制御部9によって算出されたロボッ
ト1の各軸を動作させる位置データがロボット1の各軸
の変位に関するデータに変換されて出力され、この位置
変位変換部10に接続されている目標位置出力部11に
よって、図示しない駆動回路にロボット1の各軸アーム
を所定の位置まで駆動すべき信号が出力される。
位置検出装置には、この装置からの信号を入力する各軸
変位入力部2を介して、この各軸の変位をロボット系の
座標に変換する現在位置検出手段としての変位位置変換
部3と、制御盤16の指示によって各軸変位入力部2及
び変位位置変換部3から入力される信号の出力選択を行
なう選択部12とが接続されている。選択部12には、
各軸アーム等の変位に関するデータを必要に応じて記憶
する記憶手段としてのティーチデータ格納部4と、後述
する逆位置補正演算部14が接続されている。また、テ
ィーチデータ格納部4には、ここから出力される変位デ
ータを、ロボット系の座標に関するデータに変換する変
位位置変換部5を介して、センサであるカメラ6a,6
bから入力したワークの姿勢に関する画像センサインタ
ーフェース7を介して入力すると共にこのワークの姿勢
に基づいて変位位置変換部5から出力される座標データ
の補正量を演算する位置補正量演算手段としての位置補
正演算部8が接続されている。そして、この位置補正演
算部8には、ワークの現在位置を教示時に予め設定した
ワークの基準位置に変換するための補正量を算出する逆
補正量演算手段としての逆補正量算出部13と、位置補
正演算部8及び変位位置変換部3から出力された座標デ
ータに基づいてロボット1の各軸を動作させる位置デー
タを算出すると共にその他のロボット等に関する制御信
号を算出する制御部9が接続されている。逆補正量算出
部13には、変位位置変換部3から出力されたロボット
1における各軸アームの現在位置データを逆補正量算出
部13で算出した補正量によって補正し、ワークの基準
位置における位置データに変換する逆位置補正演算手段
としての逆位置補正演算部14が接続されており、この
逆位置補正演算部14から出力された位置データは、こ
れに接続されている位置変位変換部15によって変位デ
ータに変換されてティーチデータ格納部4に記憶され
る。また、制御部9には、位置変位変換部10が接続さ
れており、ここで、制御部9によって算出されたロボッ
ト1の各軸を動作させる位置データがロボット1の各軸
の変位に関するデータに変換されて出力され、この位置
変位変換部10に接続されている目標位置出力部11に
よって、図示しない駆動回路にロボット1の各軸アーム
を所定の位置まで駆動すべき信号が出力される。
以上のように構成されたロボット制御装置は、第3図に
示す動作フローチャートに基づいて次のように動作す
る。
示す動作フローチャートに基づいて次のように動作す
る。
ステップ1 位置補正演算部8は、カメラ6a及び6bからセンサイ
ンターフェースを介して入力したワークの姿勢に関する
情報から、ワークの基準位置に対する補正量を算出し、
この補正量をΔX.Δθとして入力する。
ンターフェースを介して入力したワークの姿勢に関する
情報から、ワークの基準位置に対する補正量を算出し、
この補正量をΔX.Δθとして入力する。
ただし、前記した補正量のΔXは、平行補正量を、Δθ
は、回転補正量を夫々あらわしている。
は、回転補正量を夫々あらわしている。
ステップ2 位置補正演算部8は、ステップ1において入力した補正
量に基づいて下記の補正式を作成する。この補正式は、
(X′,θ′)=f(X,θ)として表される。
量に基づいて下記の補正式を作成する。この補正式は、
(X′,θ′)=f(X,θ)として表される。
ここで、X′は、補正後の座標を、θ′は、補正後のロ
ボット1におけるハンドの方向を、Xは、ティーチング
時における座標を、θは、ティーチング時におけるハン
ドの方向を夫々示している。
ボット1におけるハンドの方向を、Xは、ティーチング
時における座標を、θは、ティーチング時におけるハン
ドの方向を夫々示している。
ステップ3 逆補正量算出部13は、ステップ2において求められた
X′,θ′から下記の逆補正式を作成する。
X′,θ′から下記の逆補正式を作成する。
この補正式は、(X.θ)=f−1(X′,θ′)とし
て表される。
て表される。
ステップ4 選択部12は、制御盤16からティーチングの終了指示
が出力されているどうかを判断し、終了指示が出力され
ていればプログラムの実行を停止し、出力されていなけ
ればステップ5に進む。
が出力されているどうかを判断し、終了指示が出力され
ていればプログラムの実行を停止し、出力されていなけ
ればステップ5に進む。
ステップ5 選択部12は、制御盤16から記憶指示が出力されてい
るかどうかを判断し、記憶指示が出力されていればステ
ップ6に進み、出力されていなけばステップ4に戻る。
るかどうかを判断し、記憶指示が出力されていればステ
ップ6に進み、出力されていなけばステップ4に戻る。
ステップ6 各軸変位入力部2は、ロボット1における各軸アームの
現在位置Jcを入力する。
現在位置Jcを入力する。
ステップ7 選択部12は、制御盤16から逆補正指示が出力されて
いるかどうかの判断をし、逆補正指示が出力されていれ
ばステップ9に、出力されていなければステップ8に夫
々進む。
いるかどうかの判断をし、逆補正指示が出力されていれ
ばステップ9に、出力されていなければステップ8に夫
々進む。
ステップ8 ティーチデータ格納部4は、ステップ6において入力し
た現在位置Jcを選択部12を介して入力し、記憶す
る。
た現在位置Jcを選択部12を介して入力し、記憶す
る。
ステップ9 変位位置変換部3は、各軸変位入力部2から出力された
ロボット1における各軸アームの現在変位から、各軸ア
ームの現在位置及びその方向を算出する。この算出式は
下記に示すように、 (Xc,θc)=h(Jc)により表される。
ロボット1における各軸アームの現在変位から、各軸ア
ームの現在位置及びその方向を算出する。この算出式は
下記に示すように、 (Xc,θc)=h(Jc)により表される。
ただし、Xcは、ハンドの現在座標、θcは、ハンドの
方向を夫々示している。
方向を夫々示している。
ステップ10 逆位置補正演算部14は、逆補正量演算部13から出力
された逆補正量によって、選択部12を介して入力した
ロボット1におけるハンドの現在座標及び方向を逆補正
する。この逆補正式は、次のように表せる。
された逆補正量によって、選択部12を介して入力した
ロボット1におけるハンドの現在座標及び方向を逆補正
する。この逆補正式は、次のように表せる。
(Xc′,θc′)=f−1(Xc,θc) なお、Xc′は、逆変換後のハンドの座標を、θc′
は、逆変換後のハンドの方向を夫々示す。
は、逆変換後のハンドの方向を夫々示す。
ステップ11 位置変位変換部15は、逆位置補正演算部14から出力
されたハンドの位置等のデータを変位データに変換す
る。この変換式は、 Jc′=h(Xc′,θc′)により表される。
されたハンドの位置等のデータを変位データに変換す
る。この変換式は、 Jc′=h(Xc′,θc′)により表される。
ただし、Jc′は、逆補正後の各軸位置である。
ステップ12 ティーチデータ格納部4は、ステップ11で算出した変
位データJc′を記憶する。
位データJc′を記憶する。
以上のように、ワークにおけるティーチングポイントを
修正する場合には、制御盤16によって、ティーチング
モードに設定すると共に逆補正モードに設定すれば、修
正ポイントの座標は、任意のワークにおいて修正すべき
ポイントをティーチングするのみで、このティーチング
ポイントの座標がワークの基準位置における座標に変換
され記憶されることになる。
修正する場合には、制御盤16によって、ティーチング
モードに設定すると共に逆補正モードに設定すれば、修
正ポイントの座標は、任意のワークにおいて修正すべき
ポイントをティーチングするのみで、このティーチング
ポイントの座標がワークの基準位置における座標に変換
され記憶されることになる。
(発明の効果) 以上の説明により明らかなように、本発明のロボット制
御装置によれば、教示時に設定された基準位置とは異な
る位置で再教示されたデータを、当該基準位置で教示し
た場合のデータに変換できるようにしたので、ワークに
おける一部の教示点の再教示が必要となった場合であっ
ても、わざわざワークを基準位置にセットすることな
く、簡単な教示作業によってその再教示を行うことがで
きるようになる。
御装置によれば、教示時に設定された基準位置とは異な
る位置で再教示されたデータを、当該基準位置で教示し
た場合のデータに変換できるようにしたので、ワークに
おける一部の教示点の再教示が必要となった場合であっ
ても、わざわざワークを基準位置にセットすることな
く、簡単な教示作業によってその再教示を行うことがで
きるようになる。
第1図は、本発明に係るロボット制御装置のブロック
図、第2図は、本発明に係るロボット制御装置の概略構
成図、第3図は、第2図に示したロボット制御装置の動
作フローチャート、第4図は、一般的なロボット制御装
置の概略構成図である。 1……ロボット、 3……変位位置変換部(現在位置検出手段)、 4……ティーチデータ格納部(格納手段)、 6.6a.6b……カメラ(センサ)、 8……位置補正演算部(位置補正量演算手段)、 13……逆補正量演算部(逆補正量演算手段)、 14……逆位置補正演算部(逆位置補正演算手段)、
図、第2図は、本発明に係るロボット制御装置の概略構
成図、第3図は、第2図に示したロボット制御装置の動
作フローチャート、第4図は、一般的なロボット制御装
置の概略構成図である。 1……ロボット、 3……変位位置変換部(現在位置検出手段)、 4……ティーチデータ格納部(格納手段)、 6.6a.6b……カメラ(センサ)、 8……位置補正演算部(位置補正量演算手段)、 13……逆補正量演算部(逆補正量演算手段)、 14……逆位置補正演算部(逆位置補正演算手段)、
Claims (1)
- 【請求項1】教示時に設定されたワークの基準位置から
ズレた現在位置で再教示したデータを、前記基準位置で
再教示した場合と同様のデータに変換するロボット制御
装置であって、 当該ワークのロボット座標系における当該現在位置を検
出するセンサと、 当該センサから入力した前記ワークの前記現在位置及び
予め設定した前記ワークのロボット座標系における前記
基準位置からロボットを構成する各軸アームの補正量を
算出する位置補正量演算手段と、 前記現在位置で教示された前記ワークの教示点のデータ
を、当該位置補正量演算手段によって算出された各軸ア
ームの補正量に基づいてロボット座標系における基準位
置へのデータに逆変換するための逆補正量を演算する逆
補正量演算手段と、 当該逆補正量演算手段によって演算された逆補正量に基
づいて、前記現在位置で教示された前記ワークの教示点
のデータをロボット座標系における基準位置へのデータ
に逆変換する逆位置補正演算手段と、 当該逆位置補正演算手段によって基準位置へのデータに
逆変換された前記教示点のデータを再教示データとして
記憶する記憶手段とを有することを特徴とするロボット
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18329486A JPH0668695B2 (ja) | 1986-08-06 | 1986-08-06 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18329486A JPH0668695B2 (ja) | 1986-08-06 | 1986-08-06 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6340908A JPS6340908A (ja) | 1988-02-22 |
JPH0668695B2 true JPH0668695B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=16133143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18329486A Expired - Lifetime JPH0668695B2 (ja) | 1986-08-06 | 1986-08-06 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0668695B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2562353B2 (ja) * | 1988-08-03 | 1996-12-11 | 株式会社三協精機製作所 | ロボットの位置決め方法 |
JP2017019241A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | ファナック株式会社 | 射出成形システム |
-
1986
- 1986-08-06 JP JP18329486A patent/JPH0668695B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6340908A (ja) | 1988-02-22 |
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