JPH0664523A - 車輪速センサ断線時におけるアンチスキッドブレーキ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車輪速センサの断線時に、ＡＢＳ制御用モジュ
レータが誤作動することを確実に防止する。 【構成】フロント右の車輪速センサが断線すると、断線
時点から所定時間経過後に、この車輪速センサの断線が
検出され、この車輪速センサのセンサステイタスはＨ_i
からＬ_oに設定変更される。また、センサステイタスの
Ｈ_iからＬ_oへの設定変更と同時に失陥制御を行う。すな
わち、断線検出時にセンサステイタスのＨ_iからＬ_oへの
設定変更と同時に、フロント左の車輪速センサ８からの
車輪速度信号に基づいてＡＢＳ制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両の車両
制動装置において制動車輪のロック傾向を解消するよう
に制動力を調整するアンチスキッドブレーキ制御方法に
関し、特にアンチスキッドブレーキ（以下、ＡＢＳとも
いう）制御装置に組み込まれ、ＡＢＳ制御値を得るため
に用いられる車輪速度を検出する車輪速センサの断線故
障時に、ＡＢＳ制御をより的確に行うための車輪速セン
サ断線時におけるアンチスキッドブレーキ制御方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動車等の車両の制動装置におい
ては、車両の制動時に制動車輪がロックして操縦が不安
定になるとともに制動距離が長くなってしまうことがあ
り、このために、従来から制動車輪のロック傾向時にＡ
ＢＳ制御を行うＡＢＳ制御装置が種々提案されている。
このＡＢＳ制御は、制動時に車輪がロック傾向となった
ことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を弱めてロ
ック傾向を解消し、その後再びブレーキ力を大きくする
ことにより、車両の操縦を安定させると共に、制動距離
ができるだけ短くなるようにブレーキ制御を行うもので
ある。

【０００３】このようなＡＢＳ制御を行うＡＢＳ制御装
置を備えた車両制動装置が、例えば特開昭５０ー９６７
７３号公報等により提案されている。図４はこの種の従
来のＡＢＳ制御装置を備えた車両制動装置の一般的な例
を概略的に示す図である。

【０００４】図４に示すように、車両制動装置１は、圧
縮空気を収容するエアタンク２、このエアタンク２内の
圧縮空気の給排を制御するブレーキバルブ３、このブレ
ーキバルブ３を制御するブレーキペダル４、ブレーキバ
ルブ３を通して送られてくる圧縮空気の空気圧により制
動油圧を発生するブレーキブースタ５、このブレーキブ
ースタ５によって変換された油圧が導入されて車輪の制
動を行うブレーキシリンダ６、ＡＢＳ制御を行うコント
ローラ７、車輪速度を検出してコントローラ７に送る車
輪速センサ８、コントローラ７からの制御信号に基づい
て作動してブレーキブースタ５に対する圧縮空気の給
排、保持等を行うことにより、ブレーキブースタ５に導
入される空気圧を調整するＡＢＳ制御用モジュレータ９
を備えている。更に車両制動装置１の異常時に、運転者
に警報を発するために、警報ランプ１０が設けられてい
る。

【０００５】ＡＢＳ制御用モジュレータ９は、一例とし
て、例えば図５に示すようにブレーキバルブ３に接続さ
れる入口室２１、ブレーキブースタ５に空気流通孔９ｂ
を介して接続される出口室２２、大気に連通する排気室
２３、入口室２１と出口室２２間の連通、遮断を行う保
持用開閉弁２４、出口室２２と排気室２３間の連通、遮
断を行う排気用開閉弁２５、保持用開閉弁２４の指示圧
室２８と入口室２１または大気との連通の切り換えを行
う保持用電磁弁２６、排気用開閉弁２５の指示圧室２９
と入口室２１または排気室２３との連通切り換えを行う
排気用電磁弁２７とを備えている。保持用電磁弁２６と
排気用電磁弁２７との各ソレノイドはともにコントロー
ラ７に接続されている。

【０００６】また、保持用電磁弁２６はコントローラ７
からの制御信号により指示圧室２８と入口室２１間の連
通、遮断を行う弁２６ａと指示圧室２８と大気に連通す
る室３０間の連通、遮断を行う弁２６ｂを備えており、
非作動時は弁２６ａは閉、弁２６ｂは開となっており、
指示圧室２８が大気と連通している。

【０００７】一方、排気用電磁弁２７は、コントローラ
７からの制御信号により指示圧室２９と排気室２３間の
連通、遮断を行う弁２７ａと指示圧室２９と入口室２１
に連通している室３１間の連通、遮断を行う弁２７ｂを
備えており、非作動時は弁２７ａは閉、弁２７ｂは開と
なっており、指示圧室２９が入口室２１に連通してい
る。

【０００８】制動時、ブレーキペダル４を踏み込んでブ
レーキバルブ３を作動させることにより、ブレーキバル
ブ３の出力圧が入口室２１に供給される。すると、指示
圧室２８が大気と連通しているので、供給された圧力に
より、保持用開閉弁２４は開となり、入口室２１に供給
されたブレーキバルブ３の出力圧は出口室２２および空
気流通孔９ｂを通ってブレーキブースタ５に供給され、
ブレーキブースタ５は制動油圧を発生する。このとき、
指示圧室２９が入口室２１と連通しているので、指示圧
室２９には入口室２１の圧力が導入され、排気用開閉弁
２５は閉のままである。ブレーキブースタ５で発生した
制動油圧は、ブレーキシリンダ６に導入され、ブレーキ
シリンダ６がブレーキを作動する。

【０００９】制動中に、コントローラ７が車輪速センサ
８からの車輪速信号に基づいて、車輪がロック傾向にあ
ると判断すると、コントローラ７はロック傾向にある車
輪に対応するモジュレータ９の保持用電磁弁２６を作動
させる。

【００１０】これにより、弁２６ｂは閉となり、弁２６
ａが開となる。すると、指示圧室２８に入口室２１の圧
力が導入され、保持用開閉弁２４は閉となり、ブレーキ
保持状態となる。しかし、まだロック傾向が解消されな
いと、次に排気用電磁弁２７が作動される。これによ
り、弁２７ｂは閉となり、弁２７ａが開となる。する
と、指示圧室２９は排気室２３と連通し、指示圧室２９
の圧力が排気され、排気用開閉弁２５が開となる。する
と、ブレーキブースタ５に供給される圧力は排気室２３
を通って排気され、ブレーキ減圧状態となる。

【００１１】これにより、車輪のロック傾向が解消され
ると、保持用電磁弁２６と排気用電磁弁２７とが非作動
状態に戻される。すると、弁２７ａは閉、弁２７ｂは開
となり、指示圧室２９に入口室２１の圧力が導入されて
排気用開閉弁２５が閉となり、また弁２６ａは閉、弁２
６ｂは開となり、指示圧室２８の圧力は大気に排出され
て保持用開閉弁２４が開となる。これにより、ブレーキ
増圧状態となる。

【００１２】このように、保持用電磁弁２６、排気用電
磁弁２７はコントローラ７からの制御信号に応じて作動
し、ブレーキブースタ５の供給空気圧に対して、減圧、
保持あるいは増圧の制御が適宜繰り返し行われ、その車
輪のロック傾向を解消するようにＡＢＳ制御が行われ
る。

【００１３】ところで、このようなＡＢＳ制御装置にお
いては、例えば車輪減速度、スリップ率や模擬車両速度
等のＡＢＳ制御に用いられる制御値を得るために車輪速
センサ８から検出される車輪速度が用いられている。し
たがって、車輪速センサ８が断線すると、車輪速センサ
８は車輪速度を正確に検出することができなくなるの
で、ＡＢＳ制御値が得られなくなり、ＡＢＳ制御ができ
なくなる。

【００１４】そこで、車輪速センサ８の断線を検出する
とともに、車輪速センサ８の断線検出時には、ＡＢＳ制
御として応急的な制御を行うことが求められる。従来の
車輪速センサ８の断線検出方法および車輪速センサ８の
断線時の応急的なＡＢＳ制御方法として、それぞれ次の
ような方法が行われている。

【００１５】まず、従来の車輪速センサ８の断線検出方
法は、各車輪速センサ８の抵抗値を一定時間（例えば１
５ms）毎にチェックし、車輪速センサ８の正常時はその
抵抗値が所定値より小さく、すなわち抵抗値＜所定値で
あり、このときにはセンサステイタスをＨ_iとする。ま
た、車輪速センサ８の断線時はその抵抗値が所定値より
大きく、すなわち抵抗値＞所定値であり、このときには
センサステイタスをＬ_oとする。

【００１６】そして、センサステイタスがＬ_oのとき、
フェイルカウントを１だけインクリメントし、ノイズに
よる誤判断を防止するために、このフェイルカウントが
設定フェイルカウント値Ｔより大きいとき、すなわちフ
ェイルカウント＞Ｔのとき、車輪速センサ８の断線を確
定する。

【００１７】また、車輪速センサ断線時の従来のＡＢＳ
制御方法は、車輪速センサ８の断線が確定したとき、警
報ランプＷ／Ｌを点灯して警報を発するとともに、失陥
した車輪速センサと反対側の車輪速センサからの車輪速
度信号に基づいてＡＢＳ制御を行う失陥制御を行うよう
にしている。

【００１８】この従来の車輪速センサ８の断線検出方法
および失陥制御を例をあげて具体的に説明する。図６に
示すように、自動車の減速中にフロント右の車輪速セン
サ８が断線したとすると、断線していないフロント左の
車輪速センサ８は、所定の減速度によって減速する車輪
速度信号を連続して出力するが、フロント右の車輪速セ
ンサ８は、断線時点から車輪速度信号を出力しなくな
る。そして、断線時点から所定時間経過後に、断線が検
出され、フロント右の車輪速センサ８のセンサステイタ
スは、Ｈ_iからＬ_oに設定変更される。

【００１９】更に、フェイルカウント値が設定フェイル
カウント値Ｔより大きくなったとき、車輪速センサ８の
断線が確定され、警報ランプＷ／Ｌが点灯するととも
に、左側の車輪速センサ８からの車輪速度信号に基づい
てＡＢＳ制御が行われる。

【００２０】このような車輪速センサ８の失陥時のＡＢ
Ｓ制御方法について、図２および図７に示すフローに基
づいて具体的に説明する。図２に示すように、車両を走
行させるためにイグニッションスイッチをＯＮすると、
ステップＳ１において初期化が行われた後、ステップＳ
２においてＡＢＳシステムの正常かあるいは異常かの初
期チェックが行われる。次に、ステップＳ３において通
常制御処理、すなわちＡＢＳ制御処理が行われる。

【００２１】次に、ステップＳ４においてセンサチェッ
ク処理が行われる。図７に示すように、このセンサチェ
ック処理は、ステップＳ１２において車輪速センサ８の
センサステイタスがＬ_oであるかＨ_iであるかが判断され
る。センサステイタスがＬ_oであると判断されると、ス
テップＳ１３においてフェイルカウントが１だけインク
リメントされる。

【００２２】次いで、ステップＳ１４においてフェイル
カウントが設定フェイルカウントＴより大きいか否か、
すなわちフェイルカウント＞Ｔであるか否かが判断され
る。フェイルカウント＞Ｔであると判断されると、ステ
ップＳ１５においてフェイルカウントがクリアされた
後、ステップＳ１６において失陥制御処理が行われる。
この失陥制御処理は、断線した車輪速センサと左右反対
側の車輪速センサからの車輪速度信号を用いてＡＢＳ制
御を行う処理である。これにより、車輪速センサが断線
しても応急的な制御が可能となる。

【００２３】この失陥制御が行われると同時に、ステッ
プＳ１７において警報ランプ１０が点灯され、警報が発
せられる。ステップＳ１７における警報処理を行った
後、センサチェック処理を終了する。

【００２４】ステップＳ１４において、フェイルカウン
トが設定フェイルカウントＴより大きくないときは、そ
のままセンサチェック処理を終了する。またステップＳ
１２において、センサステイタスがＨ_iであるときは、
車輪速センサ８が正常であるので、ステップＳ１８にお
いてフェイルカウントをクリアした後、センサチェック
処理を終了する。こうして、車輪速センサが断線したと
きは、失陥制御を行うようにすることにより、ＡＢＳ制
御を応急的に行うことができるようになる。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車輪速センサ断線時におけるアンチスキッド
ブレーキ制御方法においては、断線検出から断線確定ま
でに時間がかかるので、その間、フロント右の車輪速度
信号は０であるので、フロント右の車輪がロックしてい
ると誤判断され、ＡＢＳ制御が行われてしまう。例えば
図６に示すようにフロント右の車輪速センサ８の断線検
出後断線確定までの間に、フロント右の車輪速センサ８
の出力が０であるため、フロントモジュレータ９の保持
用電磁弁２６及び排気用電磁弁２７が誤作動してブレー
キ圧の減圧が行われてしまう。

【００２６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、車輪速センサの断線時
に、ＡＢＳ制御用モジュレータが誤作動することを確実
に防止することのできる車輪速センサ断線時におけるア
ンチスキッドブレーキ制御方法を提供することである。

【００２７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、複数の車輪毎にそれぞれ設け
られた車輪速センサから、それぞれ車輪速度信号が電子
制御装置に入力され、その電子制御装置が、前記車輪速
センサからの車輪速度信号毎に、個別にその車輪速セン
サが設けられた車輪のスキッド傾向を判断するととも
に、スキッド傾向にあると判断した車輪に対応するアン
チスキッドブレーキ制御用モジュレータにアンチスキッ
ドブレーキ制御信号を出力し、このアンチスキッドブレ
ーキ制御信号が入力されたアンチスキッドブレーキ制御
用モジュレータが、対応する車輪に対してアンチスキッ
ドブレーキ制御を行うアンチスキッドブレーキ制御方法
において、前記複数の車輪速センサのうち、少なくとも
一つの車輪速センサが断線したとき、前記電子制御装置
がその車輪速センサの断線を検出した時点で、他の正常
な車輪速センサの一つからの車輪速度信号に基づいて、
前記断線した車輪速センサに対応する車輪についてアン
チスキッドブレーキ制御を行うことを特徴としている。

【００２８】また請求項２の発明は、前記複数の車輪速
センサのうち、少なくとも一つの車輪速センサが断線し
たとき、この断線した車輪速センサと左右反対側の車輪
速センサからの車輪速度信号に基づいて、前記断線した
車輪速センサに対応する車輪についてアンチスキッドブ
レーキ制御を行うことを特徴としている。

【００２９】更に請求項３の発明は、前記電子制御装置
に、車輪速センサの正常時Highとなるとともに車輪速セ
ンサの断線時Lowとなるセンサステイタスが設定されて
おり、前記電子制御装置は、その車輪速センサの断線を
検出した時点で前記センサステイタスをLowに設定変更
し、このセンサステイタスのLow状態が所定時間継続さ
れたとき車輪速センサの断線を確定し、この車輪速セン
サの断線確定時に警報手段を作動して警報を発すること
を特徴としている。

【００３０】

【作用】このように構成された請求項１の発明において
は、複数の車輪速センサのうち、一つの車輪速センサが
断線したとき、電子制御装置がその車輪速センサの断線
を検出した時点で、他の正常な車輪速センサの一つから
の車輪速度信号に基づいて、断線した車輪速センサに対
応する車輪についてアンチスキッドブレーキ制御を行う
ようになる。すなわち、電子制御装置が車輪速センサの
断線検出と同時に正常な車輪速センサからの車輪速度信
号に基づいて車輪のスキッド傾向の有無の判断を行う。
したがって、従来のように車輪速センサの断線検出から
所定時間経過後の断線確定時に、断線した車輪速センサ
に対応する車輪についてアンチスキッドブレーキ制御を
行う場合に生じるＡＢＳ制御用モジュレータの誤作動が
防止される。

【００３１】また請求項２の発明においては、例えばフ
ロント右の車輪速センサが断線したときは、フロント左
の車輪速センサからの車輪速度に基づいて、フロント右
の車輪に対してアンチスキッドブレーキ制御が行われ
る。

【００３２】更に車輪速センサの断線検出から所定時間
経過後の断線確定時に、警報手段が作動して運転者に警
報が発せられる。これにより、ノイズによる誤警報が防
止される。

【００３３】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１は、本発明にかかる車輪速センサ断線時
におけるアンチスキッドブレーキ制御方法の一実施例を
説明する図６と同様の図である。なお、本実施例を図４
に示すＡＢＳ制御装置および図５に示すＡＢＳ制御用モ
ジュレータに適用した場合について説明する。しかし本
発明は、これらのＡＢＳ制御装置およびＡＢＳ制御用モ
ジュレータ以外の他のＡＢＳ制御装置およびモジュレー
タに適用することができることは言うまでもない。

【００３４】本実施例においては、例えば図１に示すよ
うにフロント右の車輪速センサ８が断線した場合、前述
の従来の場合と同様にフロント左の車輪速センサ８から
は継続して車輪速度信号が出力されるが、フロント右の
車輪速センサ８からは車輪速度信号は出力されない。そ
して、断線時点から所定時間経過後に、フロント右の車
輪速センサ８の断線が検出され、フロント右の車輪速セ
ンサ８のセンサステイタスは、Ｈ_iからＬ_oに設定変更さ
れる。

【００３５】このとき本実施例においては、断線検出に
よるセンサステイタスのＨ_iからＬ_oへの設定変更と同時
に前述の従来の場合と同様の失陥制御を行うようにして
いる。すなわち、断線検出時にセンサステイタスのＨ_i
からＬ_oへの設定変更と同時に、失陥した車輪速センサ
８（図１に示す例ではフロント右の車輪速センサ８）と
反対側の車輪速センサ８（図１に示す例ではフロント左
の車輪速センサ８）からの車輪速度信号に基づいてＡＢ
Ｓ制御を行うようにしている。

【００３６】また、従来の場合と同様にセンサステイタ
スがＬ_oのとき、フェイルカウントを１だけインクリメ
ントし、ノイズによる誤判断を防止するために、このフ
ェイルカウントが設定フェイルカウント値Ｔより大きい
とき、すなわちフェイルカウント＞Ｔのとき、車輪速セ
ンサ８の断線を確定する。そして、この車輪速センサ８
の断線確定時に、警報ランプＷ／Ｌを点灯して警報を発
するようにしている。これにより、ノイズによる誤警報
を防止するようにしている。

【００３７】次に、このような車輪速センサの断線時に
おけるＡＢＳ制御方法について、図２から図３に示すフ
ローに基づいて具体的に説明する。図２に示すように、
本実施例において車輪速センサの断線時におけるアンチ
スキッドブレーキ制御方法のメインフローは、前述の従
来の場合と同じであり、車両を走行させるためにイグニ
ッションスイッチをＯＮすると、ステップＳ１において
初期化が行われた後、ステップＳ２においてＡＢＳシス
テムの正常かあるいは異常かの初期チェックが行われ
る。次に、ステップＳ３において通常制御処理、すなわ
ちＡＢＳ制御処理が行われる。

【００３８】次に、ステップＳ４においてセンサチェッ
ク処理が行われる。図３に示すように、このセンサチェ
ック処理は、ステップＳ５において車輪速センサ８のセ
ンサステイタスがＬ_oであるかＨ_iであるかが判断され
る。センサステイタスがＬ_oであると判断されると、ス
テップＳ６において失陥制御処理が行われる。この失陥
制御処理は前述の失陥制御と同様の制御が行われる。す
なわち、失陥した車輪速センサと左右反対側の車輪速セ
ンサからの車輪速度信号を用いてＡＢＳ制御を行う。

【００３９】次いで、ステップＳ７においてフェイルカ
ウントが１だけインクリメントされ、ステップＳ８にお
いてフェイルカウントが設定フェイルカウントＴより大
きい、すなわちフェイルカウント＞Ｔであるか否かが判
断される。フェイルカウントが設定フェイルカウントＴ
より大きいとき、ステップＳ９においてフェイルカウン
トがクリアされるとともに、ステップＳ１０において警
報ランプ１０が点灯され、警報が発せられる。ステップ
Ｓ１０における警報処理が行った後、センサチェック処
理を終了する。

【００４０】ステップＳ８において、フェイルカウント
が設定フェイルカウントＴより大きくないときは、その
ままセンサチェック処理を終了する。またステップＳ５
において、センサステイタスがＨ_iであるときは、車輪
速センサ８が正常であるので、ステップＳ１１において
フェイルカウントをクリアした後、センサチェック処理
を終了する。再び図２に戻って、ステップＳ４において
センサチェック処理が終了すると、ステップＳ３におけ
る通常制御処理に戻る。

【００４１】このように、本実施例では車輪速センサ８
の断線検出と同時に失陥制御を行うことにより、コント
ローラ７が断線検出と同時に反対側の車輪速センサから
の車輪速度信号に基づいて車輪のスキッド傾向の有無の
判断を行うようになるので、断線検出から断線確定まで
の間に、ＡＢＳ制御用モジュレータが誤作動することは
なくなる。

【００４２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の車輪速センサの断線時におけるアンチスキッドブレー
キ制御方法によれば、車輪速センサの断線検出と同時
に、失陥制御を行うようにしているので、ＡＢＳ制御用
モジュレータの誤作動を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる車輪速センサの断線時におけ
るアンチスキッドブレーキ制御方法の一実施例を説明す
る図である。

【図２】 この実施例における処理のメインフローを示
す図である。

【図３】 この実施例のセンサチェック処理のサブフロ
ー示す図である。

【図４】 従来のＡＢＳ制御装置の一例を示す回路図で
ある。

【図５】 この従来のＡＢＳ制御装置に用いられている
従来のモジュレータの断面図である。

【図６】 従来の車輪速センサの断線検出および車輪速
センサ断線時におけるアンチスキッドブレーキ制御方法
を説明する図である。

【図７】 従来のセンサチェック処理のサブフロー示す
図である。

【符号の説明】

１…車両制動装置、２…エアタンク、３…ブレーキバル
ブ、４…ブレーキペダル５…ブレーキブースタ、６…ブ
レーキシリンダ、７…コントローラ（電子制御装置）、
８…車輪速センサ、９…モジュレータ、１０…警報ラン
プ、２６…保持用電磁弁、２７…排気用電磁弁、Ｈ_i…
車輪速センサ正常時のセンサステイタス、Ｌ_o…車輪速
センサ断線時のセンサステイタス、Ｔ…設定フェイルカ
ウント値

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の車輪毎にそれぞれ設けられた車輪
   速センサから、それぞれ車輪速度信号が電子制御装置に
   入力され、その電子制御装置が、前記車輪速センサから
   の車輪速度信号毎に、個別にその車輪速センサが設けら
   れた車輪のスキッド傾向を判断するとともに、スキッド
   傾向にあると判断した車輪に対応するアンチスキッドブ
   レーキ制御用モジュレータにアンチスキッドブレーキ制
   御信号を出力し、このアンチスキッドブレーキ制御信号
   が入力されたアンチスキッドブレーキ制御用モジュレー
   タが、対応する車輪に対してアンチスキッドブレーキ制
   御を行うアンチスキッドブレーキ制御方法において、 前記複数の車輪速センサのうち、少なくとも一つの車輪
   速センサが断線したとき、前記電子制御装置がその車輪
   速センサの断線を検出した時点で、他の正常な車輪速セ
   ンサの一つからの車輪速度信号に基づいて、前記断線し
   た車輪速センサに対応する車輪についてアンチスキッド
   ブレーキ制御を行うことを特徴とする車輪速センサ断線
   時におけるアンチスキッドブレーキ制御方法。
2. 【請求項２】 前記複数の車輪速センサのうち、少なく
   とも一つの車輪速センサが断線したとき、この断線した
   車輪速センサと左右反対側の車輪速センサからの車輪速
   度信号に基づいて、前記断線した車輪速センサに対応す
   る車輪についてアンチスキッドブレーキ制御を行うこと
   を特徴とする請求項１記載の車輪速センサ断線時におけ
   るアンチスキッドブレーキ制御方法。
3. 【請求項３】 前記電子制御装置に、車輪速センサの正
   常時Highとなるとともに車輪速センサの断線時Lowとな
   るセンサステイタスが設定されており、前記電子制御装
   置は、その車輪速センサの断線を検出した時点で前記セ
   ンサステイタスをLowに設定変更し、このセンサステイ
   タスのLow状態が所定時間継続されたとき車輪速センサ
   の断線を確定し、この車輪速センサの断線確定時に警報
   手段を作動して警報を発することを特徴とする請求項１
   または２記載の車輪速センサ断線時におけるアンチスキ
   ッドブレーキ制御方法。