JPH0656399A - フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 本発明のフォークリフト（５）は、アーム状
態検出装置（１）とバーコード読み取り装置（２）を備
えている。さらに、三次元位置情報認識装置（２５）、
無線交信装置（２６と２７）のうちいずれか一方を備え
ていることが望ましく、両方を備えていることが一層望
ましい。 【効果】 フォークリフトのアームがパレットを持ち上
げる時点および棚に降ろす時点を把握することができ、
かつ常時商品およびパレットの位置情報を把握すること
ができるので、パレット作業を能率的に行なうことがで
きる。また、さらに装置（２５）を備えた場合は、フォ
ークリフト自身のアームの位置情報、パレット位置の特
定できない場合の情報が得られ、装置（２６と２７）を
備えた場合はフォークリフトの位置等の情報をリアルタ
イムで事務所と交流できる。したがって両装置とも備え
られれば、パレット・荷物およびフォークリフトの能率
的管理が行なわれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のフォークリフトは、フォークリフ
トでパレットまたはパレットと荷物を移動する場合、そ
の移動に関する情報は、フォークリフト作業者の記憶と
目視に頼ることが多く、あるいは作業者に位置情報を入
力させる方法をとるなど、いずれにしても作業者に依存
する度合が非常に高くなることを余儀なくする構造のも
のであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例ではパレット位置情報を作業者の記憶に頼っていた
ため次のような欠点があった。 １．人間の五官に頼るので、忘れたり、勘違いするミス
が生じる。 ２．作業者が休んだりすると、前日までの情報の引継ぎ
が困難。 ３．他のものが、各パレットの位置を把握できにくい。 ４．リアルタイムに位置情報を認識できない。 ５．作業者に位置情報の入力作業を行わせる場合、その
入力作業分だけ、本来の作業の効率が落ちる。また、入
力させるために、なんらかの技術的教育を作業者に行わ
せなくてはならない。 ６．作業者に位置情報の入力を行わせる場合、フォーク
リフトを運転しながらの作業になるため、注意が散漫に
なり、予期せぬ災害を生む可能性がある。

【０００４】本発明の第１の目的は、フォークリフト内
にバーコード読み取り装置とアーム位置検知装置を備え
ることにより荷物用パレットの所在を読み取りかつ、フ
ォークリフトのアームの状態を検出させることにより、
荷物の正確、迅速な移動を行なうことができるフォーク
リフトを提供することである。

【０００５】本発明の第２の目的は、さらに、フォーク
リフトのアームの位置、作業状態を常に事務所において
把握できるような装置を備えたフォークリフトを提供す
ることである。

【０００６】本発明の第３の目的は、さらに、フォーク
リフトの作業者と事務所との間で情報交換できる装置を
備えたフォークリフトを提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のフォークリフト
は、パレット持ち上げ用アームの高さおよびチルト角度
を検出するアーム状態検出装置と、パレットまたは荷物
およびパレット収納棚に貼付されたバーコードを読み取
るバーコード読み取り装置と、を具備することを特徴と
している。

【０００８】さらに、アームの空間位置を認識する三次
元位置情報認識装置または無線交信装置を具備すること
が望ましく、なお、両装置とも具備することが一層望ま
しい。

【０００９】

【作用】フォークリフトが具備するアーム状態検出装置
とバーコード読み取り装置の機能により、フォークリフ
ト自身でパレットの積載品および位置情報を自動的に認
識させることが可能である。

【００１０】また三次元の位置情報検出装置をも具備さ
せることにより、フォークリフト自身でパレットの位置
情報管理を自動的に行なわせることが可能である。

【００１１】また無線装置を備えることにより、その情
報をリアルタイムに事務所のコンピュータ等に送ること
も可能である。

【００１２】これらの装置がすべて備えられることによ
り、荷物、パレットおよびフォークリフト自身の位置情
報を常にリアルタイムで事務所において管理することが
可能となり、荷物の一層の能率的な処理を行なうことが
できる。

【００１３】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１４】図１は、本発明のフォークリフトの一実施
例の電気ブロック図、図２は、バーコードスキャン用の
レザー光線をパレットに向けて発射し、バーコードの読
取中を示すイメージ図、図３は、パレット収納棚にパレ
ットを収納する作業中を示す概略側面図、図４は、パレ
ットを収納後、収納棚から後退中を示す概略側面図、図
５は、パレットを持ち上げて収納たロケーションを示す
バーコードプレートを読むフローチャートである。

【００１５】本実施例のフォークリフト５は、図１から
図５に示されるように、パレット１１を持ち上げるため
のアーム１５の高さおよびチルト角度を検出するアーム
状態検出部１と、パレット１１、または荷物１９および
パレット収納棚１６に貼付されたバーコード１４，１４
ａ，１８を読み取るバーコードスキャナ部２と、アーム
状態検出部１およびバーコードスキャナ部２を制御する
マイコン部３ならびにマイコン部３を内蔵するコンピュ
ータ部４を具備している。

【００１６】次に、本実施例の動作について説明する。

【００１７】上記構成において、コンピュータ部４はフ
ォークリフト５の電源をＯＮにするとともに起動し、マ
イコン部３はバーコードスキャナ部２に対して常にバー
コードスキャンを行わせ、アーム状態検出部１に関して
は、フォークリフトがパレットを持ち上げたかどうかを
チェックさせる。

【００１８】そして、フォークリフト５がパレット１１
を持ち上げたとき、その直前のバーコードスキャナ部２
からの読み取りデータを、今持ち上げているパレット１
１のデータとする。

【００１９】また、フォークリフト５がパレット１１を
降ろし、アーム１５を抜くために後退したときバーコー
ドスキャナ部２で今度は収納場所に掲げられているロケ
ーションを示すバーコード１８を読み込む。

【００２０】これにより、どのパレットをどの場所に収
納したかの認識が可能となる。

【００２１】図２の、フォークリフト５が前方のパレッ
ト１１に貼ってあるバーコードステッカ１２を読み取る
イメージ図で明らかなように、フォークリフト５に塔上
した作業員６がパレット１１に載った荷物の移動作業を
する。

【００２２】前面のバーコード１２を読み取るためのバ
ーコード読み取り部７の拡大図８には、実際にバーコー
ド読み取り用のレーザー光線１０の出口孔９が示されて
いる。フォークリフト５から出されるレーザー光線１０
がバーコードステッカ１２を貼ったパレットに向けられ
る。バーコードステッカ１２貼り付け部分の拡大図１３
に示されているバーコード１４のステッカは、パレット
ナンバーまたは商品名を示すものである。

【００２３】次に、作業者６はフォークリフト５を前方
のパレット１１を移動させるために前方へ移動させる。
この時フォークリフト５から発するバーコードスキャン
用レーザー光線１０が前方のパレット１１のバーコード
ステッカ１４を読み取る。尚、都合により荷物１９の表
面に貼付されたバーコードステッカ１４ａを読み取るこ
ともできる。これらによって、パレット１１の番号また
は、積載されている商品コード等を知る事ができる。

【００２４】図３の実際にパレット１１を棚に収納する
時の概略側面図で明示されるように先ずアーム１５がフ
ォークリフト５のパレット１１を持ち上げる。荷物１９
を載せたパレット１１を収納するための棚１６の空きス
ペース１７のある方を目指しフォークリフト５を矢印Ａ
の方向に移動させる。そして、棚１６の空きスペース１
７にパレット１１を収納する。

【００２５】図４の概略側面図で示されるようにパレッ
ト１１を棚１６に収納したのち、フォークリフト５が棚
１６から離れる矢印Ｂ方向に移動する。なお、この収納
操作の前後に、棚１６のロケーションを示したバーコー
ドパネル１８がレーザー光線１０により読み取られ、コ
ンピュータ部４にて把握される。

【００２６】それについて、詳述すれば、アーム１５を
パレット１１より抜くためにアームの傾きすなわちいわ
ゆるチルト角度をダウン（水平）にし、進行方向Ｂへ後
退するのであるが、この時フォークリフト５のコンピュ
ータ部はバーコードスキャン用のレーザー光線１０を出
し、パレット１１を収納した棚１６のロケーションを示
したバーコードを読み込む。

【００２７】これで今移動してきた商品が何で、どの棚
の何段目に収納したのかという情報が得られる。

【００２８】図５のロケーションが示されたバーコード
パネルを読み込むタイミングを示したフローチャートに
おいて、プログラムスタート２０はフォークリフトの電
源をＯＮにしたときになされる。次に、フォークリフト
がアームをパレットの中に入れてパレットを持ち上げる
ときに、アームの角度を僅かに傾け、いわゆるチルトさ
せる。この操作すなわちアームアップ２１をさせたかど
うかを判断する。次に、フォークリフトがパレットを降
ろして後退するときに、アーム角度をフラットにする。
この操作すなわちアームダウン２２の操作をしたかどう
かの判断をする。そしてロケーションが示されたバーコ
ードプレートの読み込み２３ａの操作後、再びアームア
ップ２１のチェック体制に戻る。

【００２９】このようにパレット操作作業中の持ち上げ
時点および、棚に降ろす時点を把握することができ、か
つ常時商品およびパレットの位置情報を把握することが
できるので、パレット作業を能率的に行なうことができ
る。

【００３０】次に、第２の実施例について説明する。

【００３１】第２の実施例について、図６は、第１の実
施例のマイコン部３にジャイロ２５が備えられた第２の
実施例の電気ブロック図、図７は、本実施例のジャイロ
からデータを受け取るフローチャート、図８は、本実施
例が収納棚がない場合の積み作業中を示す概略側面図、
図９は、本実施例が、通路等に一時仮置きされたパレッ
トの処理中を示す概略平面図である。

【００３２】本実施例は、第１実施例のコンピュータ部
４に、フォークリフト５のアーム１５の空間位置を認識
する三次元位置情報認識装置としてのジャイロ２５が内
蔵されたものである。

【００３３】第１の実施例と同様に、コンピュータ部４
はフォークリフト５の電源ＯＮとともに動作を開始する
と、まず、マイコン部３はバーコードスキャナ２でフォ
ークリフト５前方に存在するバーコードをスキャンし続
ける。そして、フォークリフト５が前進しパレットを持
ち上げる直前のバーコードを最終のバーコードと判断す
る。

【００３４】フォークリフト５はパレットを持ち上げ、
所定の位置まで移動させて、収納する。この時アーム検
出部１がアームダウンを検出するとマイコン部３がその
ときの三次元位置情報をジャイロ２５から受け取る。つ
まり、フォークリフトがどのパレット（荷物）をどの場
所に格納したのかが、フォークリフト作業者の操作無し
に、自動的にコンピュータ部４に記録される。また、こ
の記録されたデータは後で事務所のコンピュータに転送
する事で、倉庫等のロケーション管理が円滑に行える。

【００３５】図７のフローチャートに、三次元位置情報
読み込み２３ｂのタイミングが示されている。同図のよ
うな操作の繰返しにより、フォークリフトがパレットを
持ち上げた時と降ろした時を認識する。

【００３６】本実施例は三次元位置情報認識装置たるジ
ャイロ２５を有するので、図８に示すように、収納棚１
６がなくて荷物とパレットの積み重ねられた状態２８に
なっている場合のように場所の特定が不明確な場合でも
パレットおよび荷物を明確に管理できる。

【００３７】また、図９に示すように、収納の明きスペ
ース１７が足りないため一時的に通路に荷物・パレット
２９，３０，３１が置かれている場合でも、場所をデー
タ化して把握され、従来のように行方不明となるおそれ
がない。

【００３８】次に第３の実施例について説明する。

【００３９】図１０は、第１の実施例のマイコン部３に
無線部２６およびアンテナ２７が備えられた第３の実施
例の電気ブロック図である。

【００４０】本実施例は、第１の実施例にさらに無線に
よるデータ通信をする無線部２６、電波の送受信用アン
テナ２７が具備され、パレットのロケーション管理をリ
アルタイムで行なうことができるようにしたものであ
る。バーコードスキャナ部２で読み込まれた商品コード
またはパレット番号のものが最終的に収納された位置を
無線部２５により、事務所等にあるコンピュータに伝え
られる。この結果、従来作業者が事務所に戻らなければ
わからなかったパレットのロケーション情報がリアルタ
イムで処理でき、ロケーション管理システムの体制が一
層整備されることになる。

【００４１】次に第４の実施例について説明する。

【００４２】図１１は、第２の実施例のマイコン部３に
無線部２６およびアンテナ２７が備えられた第４の実施
例の電気ブロック図、図１２は、５台の本実施例（３５
〜３９）のロケーションが事務所のディスプレイ３３の
画面３４に映されている状態を示す図である。

【００４３】本実施例は、図１１のブロック図に示され
ているように第２の実施例と第３の実施例の両構成要素
を備えたものであり、したがって両実施例の機能を備え
ている。本実施例のフォークリフトは、パレットのロケ
ーション情報のみならず自身のアームの位置情報を管理
できる機能を有するものである。図１２に示されている
ように事務所のデスク３２上のディスプレイ３３の画面
３４に倉庫内を移動するフォークリフト３５〜３９が映
し出される。フォークリフト３５〜３９は所定の周期
で、自分の位置情報を無線で事務所のコンピュータに送
り画面３４に位置を表示させる。これにより、事務所に
おいてどのフォークリフトがどの荷物をどこに運んでい
るか、また運んだかがわかる。したがって、フォークリ
フトおよび荷物の一層徹底した管理体制が確立できる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、フォーク
リフトにアーム状態検出装置とバーコード読み取り装置
を具備することにより、パレットの収納管理を能率的に
行なうことができる。また、第２の実施例のように三次
元位置情報認識を具備することによりパレットの位置の
特定できない場合でも情報が得られ、第３の実施例のよ
うに無線交信装置を具備することにより、フォークリフ
トの位置等をリアルタイムで把握される。さらに第２，
第３の両実施例の機能を備えた第４の実施例の場合は、
遠隔の事務所においてパレット位置情報およびフォーク
リフトの位置をリアルタイムで把握することができる。

【００４５】このようにして、本発明は、パレット・荷
物およびフォークリフトの能率的管理体制の確立に貢献
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のフォークリフトの一実施例の電気ブロ
ック図である。

【図２】本実施例がバーコードスキャン用のレーザー光
線をパレットに向けて発射し、バーコードの読取中を示
すイメージ図である。

【図３】本実施例がパレット収納棚にパレットを収納す
る作業中を示す概略側面図である。

【図４】本実施例がパレットを収納後、収納棚から後退
中を示す概略側面図である。

【図５】本実施例がパレットを持ち上げて収納したロケ
ーションを示すバーコードプレートを読むフローチャー
トである。

【図６】第１の実施例のマイコン部３にジャイロ２５が
備えられた第２の実施例の電気ブロック図である。

【図７】本実施例のジャイロからデータを受け取るフロ
ーチャートである。

【図８】本実施例が収納棚がない場合の積み作業中を示
す概略側面図である。

【図９】本実施例が、通路等に一時仮置きされたパレッ
トの処理中を示す概略平面図である。

【図１０】第１の実施例のマイコン部３に無線部２６お
よびアンテナ２７が備えられた第３の実施例の電気ブロ
ック図である。

【図１１】第２の実施例のマイコン部３に無線部２６お
よびアンテナ２７が備えられた第４の実施例の電気ブロ
ック図である。

【図１２】５台の本実施例（３５〜３９）のロケーショ
ンが事務所のディスプレイ３３の画面３４に映されてい
る状態を示す図である。

【符号の説明】

１ アーム状態検出部 ２ バーコードスキャナ部 ３ マイコン部 ４ コンピュータ部 ５ フォーク ６ 作業員 ７ バーコード読み取り部 ８ ７の拡大図 ９ レーザー光線出口孔 １０ レーザー光線 １１ パレット １２ パレットのバーコードステッカ １３ １２の拡大図 １４ パレットのバーコード １４ａ 荷物のバーコード １５ アーム １６ パレット収納棚 １７ 空きスペース １８ 棚のバーコード １９ 荷物 ２０ スタート ２１ アームアップのチェック ２２ アームダウンのチェック ２３ａ バーコード読み取り ２３ｂ 三次元位置情報読み込み ２４ ２２へ戻り ２５ ジャイロ ２６ 無線部 ２７ アンテナ ２８ 積重ね荷物・パレット ２９〜３１ 一時置き荷物・パレット ３２ 事務所のデスク ３３ ディスプレイ ３４ ディスプレイの画面 ３５〜３９ フォークリフトの位置 Ａ 方向（置場へ向かう） Ｂ 方向（置場から離れる）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトにおいて、 パレット持ち上げ用アームの高さおよびチルト角度を検
   出するアーム状態検出装置と、 パレットまたは荷物およびパレット収納棚に貼付された
   バーコードを読み取るバーコード読み取り装置と、を具
   備することを特徴とするフォークリフト。
2. 【請求項２】 請求項１記載のフォークリフトにおい
   て、 さらに、アームの空間位置を認識する三次元位置情報認
   識装置を具備することを特徴とするフォークリフト。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のフォークリフト
   において、 さらに、無線交信装置を具備することを特徴とするフォ
   ークリフト。