JPH0656022A

JPH0656022A - アンチスキッド制御方法

Info

Publication number: JPH0656022A
Application number: JP23156992A
Authority: JP
Inventors: Shoji Furuhashi; 古橋章司
Original assignee: Nisshinbo Industries Inc; Nisshin Spinning Co Ltd
Current assignee: Nisshinbo Holdings Inc
Priority date: 1992-08-07
Filing date: 1992-08-07
Publication date: 1994-03-01

Abstract

(57)【要約】【目的】開閉弁２３、２４が故障して開放状態になって
も、ブレーキ制御を可能とするアンチスキッド制御方法
を提供することにある。【構成】開閉弁２３、２４の故障を検出すると、後輪の
アンチスキッド制御を停止し、前輪のみアンチスキッド
制御を行うことにより、ブレーキ圧の減少を押さえるこ
とが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は前輪駆動車輌のアンチス
キッド制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、ブレーキ圧の減圧、保圧、増圧を
電子的制御手段で制御して車輪のロックやスリップを抑
制するアンチスキッド制御装置が種々開発されている。
特に、本出願人は、以前にダイアゴナル式に２系列に圧
力媒体回路が配管され、各々に３個の弁が直列に接続さ
れ、合計６個という少ない弁により前後輪のブレーキ圧
を分離して独立に制御できるアンチスキッド制御装置を
発明してきた（特開平３−１６９７６９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】直列に接続された３個
の弁のうち、中間の開閉弁が故障して閉まらなくなった
場合、前輪と対角の位置にある後輪のブレーキ圧が等し
くなる。そして、路面の摩擦抵抗が、左右の車輪で異な
り、後輪がスリップしてブレーキ圧を減圧すると、制動
に必要な前輪のブレーキ圧も減圧されることになる。そ
の結果、故障した系統による制動力は著しく低下する。

【０００４】

【本発明の目的】本発明は、ブレーキ制御弁の故障に適
切に対応できるアンチスキッド制御方法を提供すること
にある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】本発明は、マスタシリ
ンダから圧力媒体の戻り回路までに２系統の圧力媒体回
路が設けられ、各該圧力媒体回路中に入口弁、開閉弁及
び出口弁が直列に配置され、各該圧力媒体回路中の該入
口弁と該開閉弁間に前輪のホイールブレーキが、及び、
該開閉弁と該出口弁間に後輪のホイールブレーキがダイ
アゴナル式に接続され、該圧力媒体回路を介して前後車
輪のブレーキ圧を制御する制御回路が設けられたアンチ
スキッド制御装置において、該開閉弁が故障して閉まら
なくなったことを検出した場合、該故障の開閉弁と連結
する圧力媒体回路に接続された後輪のアンチスキッド制
御を停止し、前輪のアンチスキッド制御のみ行うこと、
を特徴とするアンチスキッド制御方法にある。

【０００６】

【実施例】以下に図面を用いて実施例について説明す
る。＜イ＞第１及び第２圧力媒体回路２、３ブレーキ圧発生器１はパワーブースタ８、マスタシリン
ダ９とリザーバ１７により構成される。ブレーキ圧発生
器１は液圧的に分離した第１および第２圧力媒体回路
２、３を介して左前輪４、右前輪６および右後輪５、左
後輪７の各ホイールブレーキ４１、６１、５１、７１に
ダイアゴナル式に接続されている。補助圧力源１０は圧
力媒体回路２、３に補助液圧を供給するためのもので、
逆止弁１１、１２、液圧ポンプ１３、１４、これらを駆
動する電動モータ１５、及び補助リザーバ２５、２６と
により構成される。補助リザーバ２５、２６は、各液圧
ポンプ１３、１４の吸い込み側に接続して圧力媒体を給
液する。補助リザーバ２５、２６は戻り回路１８ｂ，１
８ａに夫々接続され、圧力媒体を回収している。

【０００７】＜ロ＞入口弁１９、２０、開閉弁２３、２
４、出口弁２１、２２入口弁１９、２０、開閉弁２３、２４と出口弁２１、２
２は、直列に圧力媒体回路中に接続されている。即ち、
入口弁１９、２０はマスターシリンダ９、逆止弁１１、
１２に接続されている。また、出口弁２１、２２は戻り
回路１８ｂ、１８ａに各々接続されている。各弁１９〜
２４は電磁的に作動する２ポート２位置の方向制御弁と
しての機能を有している。これらの弁１９〜２４を制御
するため制御システムのブロック図は図２に示してあ
る。この制御システムは、車輪の回転速などを測定する
センサ３１、入力装置３２、アンチスキッド制御処理を
行う処理装置３３、出力装置３４、液圧制御装置３５を
有している。入口弁１９、２０と開閉弁２３、２４は非
作動位置において開位置であり、また出口弁２１、２２
は通常閉じている。

【０００８】＜ハ＞前後輪ホイールブレーキ４１，５
１，６１，７１第１圧力媒体回路２において、左前輪４のホイールブレ
ーキ４１は入口弁１９と開閉弁２３の間の圧力媒体回路
に接続されている。右後輪５のホイールブレーキ５１は
開閉弁２３と出口弁２１の間の圧力媒体回路にダイアゴ
ナル式に接続されている。同様に、第２圧力媒体回路３
において、右前輪６のホイールブレーキ６１は入口弁２
０と開閉弁２４の間の圧力媒体回路に接続されている。
左後輪７のホイールブレーキ７１は開閉弁２４と出口弁
２２の間の圧力媒体回路にダイアゴナル式に接続されて
いる。開閉弁２３、２４により、各後輪５、７のブレー
キ圧と各前輪４、６のブレーキ圧は、分離されるので、
独立して制御される。

【０００９】以下に、アンチスキッド制御の例を示す。＜イ＞左右の摩擦抵抗が異なる路面でのアンチスキッド
制御例左右の車輪の接地する路面条件が異なる場合におけるア
ンチスキッド制御について説明する（図３参照）。ブレ
ーキペダル１６を踏み込んでブレーキ圧発生器１から発
生した圧力は、第１および第２圧力媒体回路２、３を経
て各ホイールブレーキ４１、５１、６１、７１へ至り、
前輪４、６及び後輪５、７を制動する。左側面が凍結し
た路面において、左車輪の摩擦係数μが０．２であり、
右車輪がアスファルトの路上で摩擦係数μが０．８にあ
ると想定する。この場合のアンチスキッド制御は、各車
輪のブレーキ圧と、低摩擦係数側のブレーキ圧を調節し
て、制動力の確保と操向安定性の確保を図る必要があ
る。即ち、車輌の左側が低摩擦係数の場合は、左前輪４
のスリップ傾向が検知されると、この検知信号に基づい
て入口弁１９が閉じられ、開閉弁２３は非作動状態であ
る開位置のまま、以降、入・出口弁１９、２１の開閉操
作によりブレーキ圧が制御される。従って、この第１圧
力媒体回路２に属する右後輪５のブレーキ圧は左前輪４
とほぼ同圧で減圧される。

【００１０】一方、右前輪６が高摩擦係数側である第２
圧力媒体回路３では、低摩擦路面に接地する左後輪７の
スリップ傾向が先に検知され、この検知信号に基づいて
常開状態の開閉弁２４が閉じられ、更に増圧を必要とす
る右前輪６のブレーキ圧のみが高められる。右前輪６の
スリップ傾向が検知されると入口弁２０を閉じ、右前輪
６のブレーキを保圧状態に保ち、スリップ傾向の回復又
は進行を監視する。この右前輪６の保圧状態までは、開
閉弁２４が常閉状態を継続し、出口弁２２の閉位置とあ
いまって左後輪７のブレーキ圧は保圧され、又は左後輪
７のスリップ傾向の進行に伴い、出口弁２２の開作動に
より減圧される。引き続き右前輪６のスリップ傾向が進
行すると、開閉弁２４を開位置に切り換え右前輪６のブ
レーキ圧を減圧する。この際、出口弁２２も開閉し、左
後輪７の液圧も制御する。次に左後輪７のスリップ傾向
が回復し、増圧を必要とするときには出口弁２２を閉
じ、開閉弁２４を切り換えて入口弁２０を介して圧力を
導入する。以降、右前輪６の減圧を必要とする場合を除
き、右前輪６のブレーキ圧は入口弁２０の開閉操作によ
り、又、左後輪７のブレーキ圧は開閉弁２４と出口弁２
２の開閉操作により夫々独立して制御される。アンチス
キッド制御において、前輪のブレーキ圧を高くして、主
に制動に寄与させ、後輪のブレーキ圧は低くして、安定
性、即ち横滑りを防止するのが好ましい。本発明は、こ
の制御を３つの弁のみで行うことができる。

【００１１】＜ロ＞開閉弁の故障に対応するブレーキ制
御開閉弁のうち、例えば開閉弁２４が機械的に故障して閉
まらなくなった場合、当然、前輪６と後輪７のブレーキ
圧が等しくなる。このような故障の車輌が図３の路面上
を走行すると、後輪がスリップし、アンチスキッド制御
動作に入り、後輪のブレーキ圧を減少させることにな
る。それに伴い、前輪のブレーキ圧も引っ張られて、減
圧させられることになる。この結果、制動に特に寄与す
る前輪のブレーキ圧が減圧し、車輌全体の制動が弱まる
ことになる。そこで、開閉弁２４が故障した場合、制動
に特に寄与する前輪のブレーキ圧の減少まで及ばなくす
る。そのために、故障した系統の後輪のアンチスキッド
制御を停止して、後輪のアンチスキッド制御による出口
弁２２の開閉動作を止める。しかし、前輪のアンチスキ
ッド制御は行なう。それにより、車輌全体として、アン
チスキッド制御は行われ、しかも、前輪のブレーキ圧も
確保出来ることになるので、開閉弁の故障にもかかわら
ず、車輌のブレーキ制動が行われることになる。

【００１２】＜ハ＞開閉弁の故障検出方法開閉弁の故障を検出する方法は、例えば、以下のものが
ある。（ｉ）前輪の全増圧が数回（例：２回）連続し、かつ、
後輪の１スキッドサイクル当たりの減圧パルス幅の積算
値が所定時間（例：１５０ｍｓ）以上を検出する方法。
即ち、液圧を増圧する場合、段階的に行うが、所定回数
（例：１０回）以上行ってもスリップ傾向を示さない
（増圧が十分でない）ときは、段階的ではなく、入口弁
を開の状態にし、一気に増圧（全増圧）する制御が取ら
れる。この状態は、増圧が十分に得られない時に生じ
る。例えば、車輌が低μ路から高μ路へ入った場合にも
起こり得る。そこで、増圧の開閉弁の故障を判定するに
は、前輪の全増圧の回数を数回カウントし、更に精度を
増すために後輪の減圧が進まないことを検出すると良
い。そのために、１スキッドサイクルにおいて、減圧パ
ルス幅の積算値（減圧の操作時間）が所定時間を越えて
いれば、減圧が十分に行われていないので、開閉弁が故
障して前輪の圧力媒体が後輪に流入していると判断する
ことが出来る。

【００１３】（ｉｉ）ヨーコントロールでの増圧回数が
数１０回（例：２０回）以上で、かつ、後輪の１スキッ
ドサイクル当たりの減圧パルス幅の積算値が所定時間
（例：１５０ｍｓ）以上を検出する方法。即ち、左右の
車輪に大きなブレーキ圧差が急激に発生すると、車輌に
回転モーメントが強く掛かる。これを防止するために、
ブレーキ圧を急激に増圧しないよう、ヨーンコントロー
ルが行われ、ブレーキ圧を段階的に増圧する。この状態
の検出は、図３のように左右の摩擦抵抗が異なる路面に
進入した場合に生じる。そこで、増圧の開閉弁の故障を
判定するには、ブレーキ圧の増圧回数を通常の回数より
多く（例：２０回）カウントし、更に精度を増すため
に、（ｉ）と同様に、後輪の減圧が進まないことを検出
すると良い。なお、上記（ｉ）、（ｉｉ）の方法を共に
用いれば、より正確な判断が可能となる。

【００１４】

【本発明の効果】本発明は以上説明したように、つぎの
様な格別な効果を得ることができる。＜イ＞開閉弁２３、２４が故障して、開放状態になって
も、後輪のアンチスキッド制御を停止することにより、
ブレーキ圧の減少を押さえ、アンチスキッド制御を可能
とすることができる。＜ロ＞全体で６個の少ない制御弁によって、アンチスキ
ッド制御に必要なブレーキ制御を行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】アンチスキッド装置の圧力媒体回路の概略図

【図２】アンチスキッド装置の制御装置のブロック図

【図３】左右の路面摩擦が異なる車輪配置図

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタシリンダから圧力媒体の戻り回路ま
でに２系統の圧力媒体回路が設けられ、各該圧力媒体回路中に入口弁、開閉弁及び出口弁が直列
に配置され、各該圧力媒体回路中の該入口弁と該開閉弁間に前輪のブ
レーキが、及び、該開閉弁と該出口弁間に後輪のブレー
キがダイアゴナル式に接続され、該圧力媒体回路を介して前後車輪のブレーキ圧を制御す
る制御回路が設けられたアンチスキッド制御装置におい
て、該開閉弁が故障して閉まらなくなったことを検出した場
合、該故障の開閉弁と連結する圧力媒体回路に接続され
た後輪のアンチスキッド制御を停止し、前輪のアンチス
キッド制御のみ行うこと、を特徴とするアンチスキッド制御方法。