JPH0652026B2 - 自動ドアの増速・減速距離制御装置 - Google Patents

自動ドアの増速・減速距離制御装置

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JPH0652026B2
JPH0652026B2 JP61253689A JP25368986A JPH0652026B2 JP H0652026 B2 JPH0652026 B2 JP H0652026B2 JP 61253689 A JP61253689 A JP 61253689A JP 25368986 A JP25368986 A JP 25368986A JP H0652026 B2 JPH0652026 B2 JP H0652026B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動ドアの扉が停止した状態から最高速度に
至まで増速距離或いは扉が最高速度で開閉している状態
からブレーキをかけて停止するまでの減速距離を設定値
に制御する装置に関する。
従来の技術 自動ドアはモータで駆動される駆動プーリと従動プーリ
にベルトを巻掛け、このベルトに扉を連結してモータを
正転、逆転駆動することで扉を開閉動作するものであ
り、扉は例えば第８図に示すように、閉じ停止点で停止
状態から人体検知信号が入力されると最高速度まで増速
され、そのまま開き減速点まで最高速度で開き動作し開
き減速点に至ると停止するまで減速し、その後低速度で
開き停止点まで開き動作する。
そして、開き停止点で所定時間静止した後に閉じ方向に
動き始め最高速度まで増速してそのまま閉じ減速点まで
最高速度で閉じ動作し、閉じ減速点に至ると停止するま
で減速してその後低速度で閉じ停止点まで閉じ動作す
る。
一方、最高速度で閉じ動作しているときに扉が人体等の
通行体を検知するか又は通行体に衝突すると扉を直ちに
最高速度で開き動作するように、つまり反転動作を行な
つている。
発明が解決しようとする問題点 以上述べた様に自動ドアにおいては停止状態から最高速
度に至るまでの増速、ブレーキをかけての減速、ブレー
キをかけた後逆方向へ動かせる反転動作を行なうが、増
速時の距離L1が短かすぎると急速に最高速度に達するの
で扉の始動時にしやくり現象が起こり、逆に距離L1が長
すぎると扉の動作が緩慢になつてしまうから、増速時の
距離L1を扉重量や走行抵抗などによつて最適なる距離と
する必要がある。
また、減速時の距離L2は短かすぎると急激に制動される
ことになつてしやくり現象が起こつたり、各部に異常な
力が作用して破損することがあると共に、長すぎると扉
の動作が緩慢となつてしまうから、減速時の距離L2を扉
重量や走行抵抗などによつて最適なる距離とする必要が
ある。
また、衝突時に反転動作する際には迅速に扉を減速して
停止した後に直ちに増速して最高速度になるようにして
いる。
このように、増速、減速する際の距離が最適なる距離に
なるように制御する必要がある。
そこで、本発明は増速、減速する際の距離が最適なる距
離になるように制御できるようにした自動ドアの増速・
減速距離制御装置を提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段及び作用 モータＭを駆動することで扉４を開閉動作する自動ドア
において、前記モータＭを入力される１つのパルスのパ
ルス幅に応じた回転トルクとなるものとし、 前記モータＭに入力される１つのパルスのパルス幅を段
階的に変更する手段と、停止状態より最高速度になるま
での距離L1を測定する増速時距離測定回路２２と、最高
速度より停止するまでの距離L2を測定する減速時距離測
定回路２３と、最適なる増速時距離範囲Ｌ′1〜Ｌ″1を
設定した第１設定器２４と、最適なる減速時距離範囲
Ｌ′2〜Ｌ″2を設定した第２設定器２５と、前記距離L1
と範囲Ｌ′1〜Ｌ″1及び前記距離L2と範囲Ｌ′2〜Ｌ″2
を比較して距離L1，L2が範囲Ｌ′1〜Ｌ″1、Ｌ′2〜
Ｌ″2以外の時に前記変更手段に１段階増又は１段階減
の信号を出力する手段を設けた自動ドアの増速・減速距
離制御装置。
これにより、モータＭの回転トルクをパルス幅を変更す
るとの簡単な操作で制御できるから、増速時・減速時の
加速度を簡単に制御でき、しかも測定した増速距離、減
速距離が設定した範囲外のときにパルス幅を変更して加
速度を制御して増速距離・減速距離を最適なる範囲とす
ることができる。
実施例 第１図は全体説明図であり、モータＭで駆動される駆動
プーリ１と従動プーリ２とに巻掛けたベルト３に扉４が
連結され、モータＭを正転、逆転することで扉４は開き
停止点Ａと閉じ停止点Ｂとの間を開閉動作すると共に、
扉ストロークＬに基づいて開き減速点Ｃと閉じ減速点Ｄ
が設定され、その減速点までは高速開き、閉じ動作し、
それ以後は低速開き、閉じ動作するようにしてある。
前記モータＭはモータ本体Ｍ１とモータ本体の動きを制
御するモータ制御装置Ｍ２とからなり、制御装置５で制
御される。制御装置５はモータＭのモータ制御装置Ｍ２
にモータのＯＮ，ＯＦＦ信号Ｏ、トルク制御信号Ｔ、正
転逆転信号Ｒ、ブレーキ信号Ｂを出力する主制御回路７
と扉４の移動量に比例した計数用クロツクパルスP1と開
閉動作を判別する開信号Ｒと閉信号Ｌとを出力する検出
器８とを備え、この検出器８は例えば特開昭58-210270
号公報に示す検出器と方向判別回路より成つている。
前記モータＭはＡＣ又はＤＣモータであり、前記制御装
置５からの信号によりモータＯＮ，OFF、正転逆転、ブ
レーキ制御され、その回転トルクはPWM制御される。
つまり、第２Ａ図に示すように主制御回路７のタイマー
２９で設定した一定時間に出力される複数個（例えば８
個）のパルス立上り信号で１周期分（つまり１つのパル
ス）とし、この１周期中に出力されるパルス立上り信号
の数をパルス幅変更手段２０で任意の数に設定すること
で主制御回路７からモータＭのモータ制御装置Ｍ1に送
られる１つのパルスのパルス幅を調整してモータ本体Ｍ
2の回転トルクを制御するようにしている。
例えば、モータＭのトルクを０〜８までの８段階に分け
るためには第３図に示すようにタイマーから出る８個の
パルス立上り信号で１つのパルスとなるようにし、タイ
マー２９がパルス幅変更手段２０に設定したパターンに
基づいた数のパルス立上り信号を出力する。この結果、
モータＭに入力される１つのパルスのパルス幅は例えば
第４図(a)，(b)，(c)に示すように変更でき、そのパル
ス幅を大きくすればモータＭの回転トルクが大きくなっ
て増速時の加速度を速くできると共に、小さくすれば回
転トルクが小さくなって増速時の加速度を遅くできる。
又、減速する場合にはブレーキ信号により逆方向への変
更されたブレーキトルクをかければよい。
第２Ａ、２Ｂ図のように、前記コントローラ７内には検
出器８よりの計数用クロックパルスP1に基づいて扉４が
停止状態より最高速度になるまでの距離L1を測定する増
速時距離測定回路２２と、最高速度より停止するまでの
距離L2を測定する減速時距離測定回路２３とが設けら
れ、それぞれ第１・第２設定器２４，２５の最適なる増
速時距離範囲Ｌ′1〜Ｌ″2及び減速時距離範囲Ｌ′2〜
Ｌ″2と第１・第２比較演算回路２６，２７で比較演算
され、その演算結果によって前記パルス幅変更手段２０
に１段階増又は１段階減の信号を出力して１つのパルス
のパルス幅を自動的に１段階大きくしたり、小さくした
りし、この変更したトルク制御信号をタイマー２９によ
りパルス立上り信号としてモータ制御装置Ｍ2へ与える
ことによりモータ本体Ｍ1の回転トルクを大きくした
り、小さくして加速度を調節するようにしてある。
このようであるから、１つのパルスのパルス幅を変更し
てモータの回転トルクを変えて扉４を開閉動作すること
で、実際の増速時距離L1と減速時距離L2とに基づいてパ
ルス幅を１段階ずつ変更して加速度を調節し、再び扉４
を開閉動作することで再びパルス幅を変更して加速度を
再調節し、この動作を自動的に複数回繰り返しすること
で増速時距離L1と減速時距離L2を最適なる範囲Ｌ′1〜
Ｌ″1、Ｌ′2〜Ｌ″2内とすることができる。
ここで、最適なる距離に範囲をもたせたのはパルス幅が
段階的に変化するために加速度も段階的に変化して実際
の距離がある間隔毎に変化するので、最適なる距離に一
致せずにその前後で振動する恐れがあるからである。
なお、減速時には増速時と逆方向の回転トルクを与える
か、若しくはモータを停止する回転トルクを与えるよう
にパルス制御する。
また、前記コントローラ７内に検出器８の計数用クロツ
クパルスP1に基づいて扉４が通行体に衝突したことを検
出する衝突検出回路２８を設け、この衝突検出回路２８
が衝突を検出したら、前記第２比較演算回路２７に加速
度増信号を出力してパルス幅変更手段２０にパルス幅１
段又は複数段増信号を出力し、これによりモータＭの回
転トルクを大として減速時の加速度を大きくして第７図
に一点鎖線で示すように減速時よりも速く停止するよう
にする。この後は増速時と同様の加速度で最高速度とし
て扉４を反転動作する。
このようにすれば、衝突した後直ちに停止して迅速に反
転動作することができる。
発明の効果 モータＭの回転トルクをパルス幅を変更するとの簡単な
操作で制御できるから、増速時・減速の加速度を簡単に
制御でき、しかも測定した増速距離、減速距離が設定し
た範囲外のときにパルス幅を変更して加速度を制御して
増速距離、減速距離を最適なる範囲とすることができ
る。
したがって、扉の増速距離、減速距離を簡単な制御によ
って最適なる範囲とすることができる。
また、モータＭの回転トルクは段階的に制御されるが、
最適なる増速距離、減速距離はある範囲で設定してある
から、加速度が段階的に変化して実際の増速・減速距離
がある間隔毎に変化しても最適なる増速・減速距離範囲
とすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第７図は本発明の実施例を示し、第１図は自動
ドアの概略説明図、第２Ａ，Ｂ図は制御回路図とその説
明図、第３図はパルスの説明図、第４図(a)，(b)，(c)
は変更したパルスの説明図、第５図は増速時の動作説明
図、第６図は減速時の動作説明図、第７図は反転動作説
明図、第８図は通常一般の扉開閉動作説明図である。 Ｍはモータ、４は扉。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】モータＭを駆動することで扉４を開閉動作
    する自動ドアにおいて、 前記モータＭを、入力される１つのパルスのパルス幅に
    応じた回転トルクとなるとし、 前記モータＭに入力される１つのパルスのパルス幅を段
    階的に変更する手段と、停止状態より最高速度になるま
    での距離L1を測定する増速時距離測定回路２２と、最高
    速度より停止するまでの距離L2を測定する減速時距離測
    定回路２３と、最適なる増速時距離範囲Ｌ′1〜Ｌ″1を
    設定した第１設定器２４と、最適なる減速時距離範囲
    Ｌ′2〜Ｌ″2を設定した第２設定器２５と、前記距離L1
    と範囲Ｌ′1〜Ｌ″1及び前記距離L2と範囲Ｌ′2〜Ｌ″2
    を比較して距離L1，L2が範囲Ｌ′1〜Ｌ″1，Ｌ′2〜
    Ｌ″2以外の時に前記変更手段に１段階増又は１段階減
    の信号を出力する手段を設けたことを特徴とする自動ド
    アの増速・減速距離制御装置。
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