JPH064390B2 - 車両の発進制御方法 - Google Patents

車両の発進制御方法

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JPH064390B2 JP59165980A JP16598084A JPH064390B2 JP H064390 B2 JPH064390 B2 JP H064390B2 JP 59165980 A JP59165980 A JP 59165980A JP 16598084 A JP16598084 A JP 16598084A JP H064390 B2 JPH064390 B2 JP H064390B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の利用分野］ 本発明は、車両の発進を円滑にかつ確実に行なわせる発
進制御方法に関する。
［発明の背景］ 一般に車両の走行制御は、車輪に回転トルクを与えるエ
ンジン、トランスミッション等の駆動力伝達機構や、車
輪の回転を制動するブレーキ機構、および車両の走行方
向を定める操舵機構によってなされる。走行制御の補助
装置として制動時の車輪ロックを防止する所謂アンチス
キッド制御装置が種々提案されている。また一時的な停
車時におけるブレーキ油圧を保持するブレーキ液圧保持
装置のような補助装置も提案されている。
ところで、前記のような走行制御の補助装置とは別に、
雪路等摩擦係数が低く滑り易い路面では、車両発進時の
円滑かつ確実な操作が行なわれることが、安全性の向上
等の面から望まれるものであり、そのための発進制御装
置も提案されている。
［発明の目的］ 本発明は保持されたブレーキ液圧を利用して、発進制御
を好適に行なうことが可能な発進制御方法の提供を目的
としてなされたものである。
［発明の概要］ 本発明は前記の目的を達成するために車両の駆動輪と従
動輪の検出速度状態に従って、次の通りブレーキ油圧と
エンジン回転数を制御することを特徴とする。すなわち
本発明方法の要旨は、従動輪と駆動輪のブレーキ油圧を
各別に独立して制御するブレーキ油圧コントローラと、
エンジン回転コントローラを備えた車両において、停車
時に保持したブレーキ油圧により、下記イ〜ホの動作に
従って駆動輪の回転速度を制御することを特徴とする発
進制御方法。
イ．車両発進操作に応動して、従動輪ブレーキ油圧を全
解放すると共に駆動輪ブレーキ油圧を緩降下率で減圧さ
せる。
ロ．駆動輪の回転を検出した時点の駆動輪ブレーキ油圧
を保持する。
ハ．駆動輪の回転速度が一定値を越えた時点でエンジン
増速を停止させ、次いで駆動輪のブレーキ油圧上昇又は
エンジン回転の減速の少なくともいずれかにより駆動輪
の回転速度を降下させる。
ニ．駆動輪のブレーキ油圧降下又はエンジン回転の増速
の少なくともいずれかにより駆動輪の回転速度を緩やか
に上昇させる。
ホ．前記イ〜ハのいずれかの段階で従動輪の回転が検出
されたときは、次段以後の制御動作を解除して駆動輪ブ
レーキ油圧を全解放する。
ところにある。
［発明の実施例］ 以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明方法を具体的に適用したブレーキ油圧系
の構成概要を示している。図において１はブレーキペダ
ル、２はタンデム型マスタシリンダであり、その一方の
油室は常開型ソレノイドバルブＹを介して駆動輪ブレー
キシリンダ３に接続され、他方の油室は常開型ソレノイ
ドバルブＺを介して従動輪ブレーキシリンダ４に接続さ
れている。５は駆動輪、６は従動輪であり、７(VI)，８
(VII)は夫々駆動輪と従動輪の回転速度を検出するスピ
ードセンサを示している。
上記の常開型ソレノイドバルブＹ，Ｚはブレーキペダル
１の踏下げ後、スピードセンサ７(VI)，８(VII)により
車両の完全な停止が検出されると油圧コントローラの指
令により閉状態に移行し、ブレーキシリンダ３，４から
マスタシリンダ２への圧液の戻りを阻止するブレーキ液
圧保持装置の一部を構成している。
また、９はポンプ１０を介して一定の圧油を蓄圧するア
キュームレータであり、常閉型ソレノイドバルブＸの開
状態への移行により、この蓄圧器９内の圧油を必要に応
じて駆動輪ブレーキシリンダ３に供給できるようになっ
ている。
第２図は以上のブレーキ油圧系において行なわれる車両
発進時のエンジンの回転、車輪速度、ブレーキ油圧の関
係を説明する図である。
まず、車両の発進操作（オートマチックミッション車で
はアクセルペダルの踏下、マニュアルミッション車では
クラッチの接続等）時点ｔｏでこれに応動して、従動輪
のブレーキ装置に保持されているブレーキ油圧Ｐｎは全
開放され、また駆動輪のブレーキ装置に保持されている
ブレーキ油圧ＰＤは予め定めた緩やかな一定率で減圧さ
れる（第２図(a)，(d)，(e)参照）。このときエンジン
回転数はアクセルペダルの踏下に応じ次第に増速され、
したがって駆動輪に伝えられるトルクの増大、ブレーキ
力の減少により駆動輪は回転しようとする傾向となり、
ある時点ｔ１において駆動輪の回転が生ずる。この途中
において路面の摩擦係数が高い状態であれば、駆動輪は
路面と十分な粘着を保ったまま回転を開始し、したがっ
て略同時に従動輪の回転（すなわち車両の発進）が行な
われることになり、駆動輪ブレーキ油圧は全解放された
通常的な発進モードとなる。
しかし路面の摩擦係数が低い状態あるいは登り板等であ
ると、駆動輪の回転が生じても従動輪の回転が伴なわな
い状態、すなわち駆動輪の異常スリップが生ずることが
あり、この場合には、駆動輪の回転速度が一定値Ａを越
えたことの検出（時点ｔ２）により前記スリップ発生と
みなして駆動輪ブレーキ油圧を保持すると共に、スロッ
トル開度の制御等によりエンジン回転の増速を停止させ
る（第２図(a)，(b)参照）。次いで本例においてはエン
ジンは一定回転速度で保持のまま駆動輪ブレーキ油圧の
一定値の上昇を行なわせ（時点ｔ３〜ｔ４）、これによ
り駆動輪の回転速度を降下させる（第２図(b)，(d)参
照）。
そして本例では、時点ｔ４以後において駆動輪のブレー
キ油圧を段階的に降下させながら同駆動輪の回転速度を
上昇させ（第２図(b)，(d)）、従動輪の回転が検出され
た時点ｔ５において駆動輪ブレーキ油圧を全解放する。
なお従動輪の回転検出は車両の発進検知であることか
ら、所定のレベル値として設定し、車両の確実な発進検
知を図るようにすることがよい。
また前記した時点ｔ１〜ｔ５の途中の段階において従動
輪の回転が検出される場合には、この回転検出を優先信
号として、次段以後の制御の解除および駆動輪ブレーキ
油圧の全解放を行なわせる。この場合には車両の発進が
行なわれているからである。
第３図(イ)は以上の制御をなすための制御回路の一例構
成概要をブロック図で示したものであり、また第３図
(ロ)はソレノイドバルブＸ，Ｙの開、閉と駆動輪側ブレ
ーキ油圧の保持、増圧、減圧の関係を説明した図であ
る。
以上の制御過程において、エンジン回転の増速、減速に
より時点ｔ４〜ｔ５の間の駆動輪回転の緩やかな上昇を
行なわせてもよいし、これを駆動輪ブレーキ油圧ＰＤの
制御と同時に行なわせてもよく、また制御を段階的でな
く無段階に行なわせてもよい。更にまた時点ｔ４以後に
おいて駆動輪の回転速度が前記一定値Ａを越えるような
場合には、再び時点ｔ３段階のサイクルに戻して駆動輪
回転速度の上昇を緩やかに行なわせるようにしてもよ
く、この場合には前サイクルよりも次のサイクルの回転
速度の上昇の割合を更に緩やかなものとすることがよ
い。
［発明の効果］ 本発明方法によれば、以上述べた如く、低摩擦係数の路
面等での車両の発進が円滑かつ確実に行なわれる。
また本発明方法によればブレーキ液圧保持装置と発進制
御のための装置を組合せることが可能であり、スピード
センサ、ソレノイドバルブ等の重要な部品は共用するこ
とができるので有利である。
【図面の簡単な説明】
図面第１図は本発明方法を具体的に適用したブレーキ油
圧系の構成概要図、第２図(a)〜(e)はエンジン回転
（数）、車輪回転（速度）、ブレーキ油圧の関係を説明
する図、第３図(イ)は液圧制御回路の一例を示すブロッ
ク図、第３図(ロ)はソレノイドバルブＸ，Ｙと油圧制御
の関係を示した図である。 １…ブレーキペダル ２…タンデム型マスタシリンダ ３，４…ブレーキシリンダ ５…駆動輪 ６…従動輪 ７，８…スピードセンサ ９…アキュームレータ １０…ポンプ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】従動輪と駆動輪のブレーキ油圧を各別に独
    立して制御するブレーキ油圧コントローラと、エンジン
    回転コントローラを備えた車両において、停車時に保持
    したブレーキ油圧により、下記イ〜ホの動作に従って駆
    動輪の回転速度を制御することを特徴とする発進制御方
    法。 イ．車両発進操作に応動して、従動輪ブレーキ油圧を全
    解放すると共に駆動輪ブレーキ油圧を緩降下率で減圧さ
    せる。 ロ．駆動輪の回転を検出した時点の駆動輪ブレーキ油圧
    を保持する。 ハ．駆動輪の回転速度が一定値を越えた時点でエンジン
    増速を停止させ、次いで駆動輪のブレーキ油圧上昇又は
    エンジン回転の減速の少なくともいずれかにより駆動輪
    の回転速度を降下させる。 ニ．駆動輪のブレーキ油圧降下又はエンジン回転の増速
    の少なくともいずれかにより駆動輪の回転速度を緩やか
    に上昇させる。 ホ．前記イ〜ハのいずれかの段階で従動輪の回転が検出
    されたときは、次段以後の制御動作を解除して駆動輪ブ
    レーキ油圧を全解放する。
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