JPH0640567A - 移載装置及びこれを用いた箱詰装置 - Google Patents
移載装置及びこれを用いた箱詰装置Info
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- JPH0640567A JPH0640567A JP21577192A JP21577192A JPH0640567A JP H0640567 A JPH0640567 A JP H0640567A JP 21577192 A JP21577192 A JP 21577192A JP 21577192 A JP21577192 A JP 21577192A JP H0640567 A JPH0640567 A JP H0640567A
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- Japan
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- transfer device
- guide
- suction
- adsorbent
- transfer
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 傷付きやすい青果物について、傷付けること
なく確実に移載を行う。 【構成】 前後方向に移動可能なガイド部103の下部
に、吸着子101と、下向きV字状をなす脚部113に
取り付けられた押えローラ107とを設け、吸着子10
1の下降時に、まず押えローラ107が青果物に当接し
て位置合わせを行った後、吸着子101で青果物を吸着
把持できるようにする。 【効果】 吸着把持によって移載を行うので、青果物が
傷付かず、移載も確実となる。
なく確実に移載を行う。 【構成】 前後方向に移動可能なガイド部103の下部
に、吸着子101と、下向きV字状をなす脚部113に
取り付けられた押えローラ107とを設け、吸着子10
1の下降時に、まず押えローラ107が青果物に当接し
て位置合わせを行った後、吸着子101で青果物を吸着
把持できるようにする。 【効果】 吸着把持によって移載を行うので、青果物が
傷付かず、移載も確実となる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばキュウリ等の青
果物のように、傷付きやすい対象物に適した移載装置及
びそれを用いた箱詰装置に関する。
果物のように、傷付きやすい対象物に適した移載装置及
びそれを用いた箱詰装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ラップされたハムや発泡ポリスチ
レン容器に収納された食品等の定型包装物を対象として
自動箱詰するに際し、傾斜板上から、それに連続して設
けられて上下に往復傾動するシュートを経て容器内に対
象物を転がり落とすと共に、対象物が落下する容器内の
位置を、シュートと共動する補助ガイド板によってずら
せて行くことで、容器内に対象物を整然と密に充填する
ことが知られている(特開平1−111602号公
報)。
レン容器に収納された食品等の定型包装物を対象として
自動箱詰するに際し、傾斜板上から、それに連続して設
けられて上下に往復傾動するシュートを経て容器内に対
象物を転がり落とすと共に、対象物が落下する容器内の
位置を、シュートと共動する補助ガイド板によってずら
せて行くことで、容器内に対象物を整然と密に充填する
ことが知られている(特開平1−111602号公
報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、青果物
のような対象物の場合、容器内への対象物の移動を傾斜
板やシュートで行うと、傾斜板やシュート上を転がり落
ちる時に傷付きやすい問題がある。例えばキュウリの場
合、その表皮にはイボと称される1〜2mm程度の突起
上に更に数mmの刺が生えており、これらのイボや刺が
取れて傷付くと、キュウリの水分が逸散し、鮮度が低下
してその商品価値が損なわれることになる。
のような対象物の場合、容器内への対象物の移動を傾斜
板やシュートで行うと、傾斜板やシュート上を転がり落
ちる時に傷付きやすい問題がある。例えばキュウリの場
合、その表皮にはイボと称される1〜2mm程度の突起
上に更に数mmの刺が生えており、これらのイボや刺が
取れて傷付くと、キュウリの水分が逸散し、鮮度が低下
してその商品価値が損なわれることになる。
【0004】また、例えばキュウリの曲り状態や太さが
個々に相違するように、形状や大きさにバラツキがある
ため、傾斜板やシュート上で引っ掛かりやすく、うまく
転がり落ちにくい問題もある。
個々に相違するように、形状や大きさにバラツキがある
ため、傾斜板やシュート上で引っ掛かりやすく、うまく
転がり落ちにくい問題もある。
【0005】このようなことから、青果物のような対象
物では、従来の定型包装物を対象とした場合の傾斜板や
シュートを用いた対象物の移動は行いにくく、これに代
わる移動手段を用いることが要求される。特に容器内へ
の移動は、対象物を傷付けずに円滑に移動できることに
加え、容器内に対象物を整然としかも密に充填できるこ
とが要求される。
物では、従来の定型包装物を対象とした場合の傾斜板や
シュートを用いた対象物の移動は行いにくく、これに代
わる移動手段を用いることが要求される。特に容器内へ
の移動は、対象物を傷付けずに円滑に移動できることに
加え、容器内に対象物を整然としかも密に充填できるこ
とが要求される。
【0006】本発明は、上記要求を満たす移載装置及び
それを用いた箱詰装置を提供することを目的とする
それを用いた箱詰装置を提供することを目的とする
【0007】
【課題を解決するための手段】このために請求項1の発
明では、図1〜図3に示されるように、縦及び横方向に
移動可能なケーシング部109に、前後方向に移動可能
な左右一対のガイド部103を吊設し、両ガイド部10
3の間に、吸引装置(図示されていない)に接続された
下向きの吸着子101を有する台座102を支持する一
方、各ガイド部103の下端に、下向きV字状をなす2
本の脚部113を取り付けて、各脚部113に、前後方
向に回動自在な押えローラ107を設け、吸着子101
を両押えローラ107のほぼ中央に位置させると共に、
両押えローラ107を吸着子101の下端よりやや下方
に突出させた移載装置としているものである。
明では、図1〜図3に示されるように、縦及び横方向に
移動可能なケーシング部109に、前後方向に移動可能
な左右一対のガイド部103を吊設し、両ガイド部10
3の間に、吸引装置(図示されていない)に接続された
下向きの吸着子101を有する台座102を支持する一
方、各ガイド部103の下端に、下向きV字状をなす2
本の脚部113を取り付けて、各脚部113に、前後方
向に回動自在な押えローラ107を設け、吸着子101
を両押えローラ107のほぼ中央に位置させると共に、
両押えローラ107を吸着子101の下端よりやや下方
に突出させた移載装置としているものである。
【0008】また、請求項2の発明では、図4〜図6に
示されるように、請求項1の発明において、一対のガイ
ド部103、このガイド部103の間に設けられた吸着
子101を有する台座102、各ガイド部103の下端
に取り付けられた脚部113及び脚部113に設けられ
た押えローラ107を一組の吸着ユニットとして、複数
組の吸着ユニットを、ガイド部103を前後方向に並べ
て設け、しかもガイド部103を前後方向に移動させて
各ガイド部103を寄せ集める幅寄せ機構201を設け
た移載装置としているものである。
示されるように、請求項1の発明において、一対のガイ
ド部103、このガイド部103の間に設けられた吸着
子101を有する台座102、各ガイド部103の下端
に取り付けられた脚部113及び脚部113に設けられ
た押えローラ107を一組の吸着ユニットとして、複数
組の吸着ユニットを、ガイド部103を前後方向に並べ
て設け、しかもガイド部103を前後方向に移動させて
各ガイド部103を寄せ集める幅寄せ機構201を設け
た移載装置としているものである。
【0009】更に請求項3の発明では、図7〜図10に
示されるように、選別器60を備えた選別コンベア61
上の対象物5を、選別器60による選別結果に基づいて
貯留コンベア3上に移す請求項1の移載装置1と、貯留
コンベア上の対象物5を複数個ずつ容器4に移す請求項
2の移載装置2とを有する箱詰装置としているものであ
る。
示されるように、選別器60を備えた選別コンベア61
上の対象物5を、選別器60による選別結果に基づいて
貯留コンベア3上に移す請求項1の移載装置1と、貯留
コンベア上の対象物5を複数個ずつ容器4に移す請求項
2の移載装置2とを有する箱詰装置としているものであ
る。
【0010】
【作用】本発明は、青果物のような対象物5(図7〜図
10参照)の中でも、例えばキュウリ、人参、瓜等のよ
うな概略柱状をなす対象物に適したもので、これらの対
象物5の長さ方向を左右一対のガイド部103の対向方
向に合わせ、ケーシング部109を下降させて、対象物
を吸着子101で吸着把持して移動するものである。
10参照)の中でも、例えばキュウリ、人参、瓜等のよ
うな概略柱状をなす対象物に適したもので、これらの対
象物5の長さ方向を左右一対のガイド部103の対向方
向に合わせ、ケーシング部109を下降させて、対象物
を吸着子101で吸着把持して移動するものである。
【0011】請求項1の発明における押えローラ107
は、ケーシング部109を下降させた時に、最初に対象
物5に当接し、対象物5の位置が吸着子101の中心か
らずれていた時に、これを修正して吸着子101の中心
と対象物5の位置を合わせるためのものである。この中
心位置合わせは、押えローラ107が対象物5に当接し
た時に、対象物5が押えローラ107に押されてずれる
ことによる位置修正、又はガイド部103が前後に移動
することによる位置修正によって行われる。
は、ケーシング部109を下降させた時に、最初に対象
物5に当接し、対象物5の位置が吸着子101の中心か
らずれていた時に、これを修正して吸着子101の中心
と対象物5の位置を合わせるためのものである。この中
心位置合わせは、押えローラ107が対象物5に当接し
た時に、対象物5が押えローラ107に押されてずれる
ことによる位置修正、又はガイド部103が前後に移動
することによる位置修正によって行われる。
【0012】押えローラ107が前後方向に回転自在と
なっているのは、上記中心位置合わせ時に対象物5を傷
付けないようにすると共に、押えローラ107が対象物
5に接触した状態でもガイド部103の前後への移動が
スムーズに行えるようにするためのものである。
なっているのは、上記中心位置合わせ時に対象物5を傷
付けないようにすると共に、押えローラ107が対象物
5に接触した状態でもガイド部103の前後への移動が
スムーズに行えるようにするためのものである。
【0013】更に、押えローラ107が下向きV字状を
なす脚部113に取り付けられていることにより、吸着
子101による対象物5の吸着把持時に、この脚部11
3及び押えローラ107が対象物5を前後から支え、安
定させる働きをなす。
なす脚部113に取り付けられていることにより、吸着
子101による対象物5の吸着把持時に、この脚部11
3及び押えローラ107が対象物5を前後から支え、安
定させる働きをなす。
【0014】請求項2の発明において複数組の吸着ユニ
ットを設けているのは、一度に複数の対象物5を吸着把
持して移動させることができるようにするためのもので
ある。また、幅寄せ機構201は、一定間隔を開けて移
送されて来る対象物5を吸着子101に吸着把持した
後、ガイド部103を寄せ集めることで集合状態とし、
対象物5間の間隔を狭めて移載できるようにするもので
ある。
ットを設けているのは、一度に複数の対象物5を吸着把
持して移動させることができるようにするためのもので
ある。また、幅寄せ機構201は、一定間隔を開けて移
送されて来る対象物5を吸着子101に吸着把持した
後、ガイド部103を寄せ集めることで集合状態とし、
対象物5間の間隔を狭めて移載できるようにするもので
ある。
【0015】更に請求項3の発明において、請求項1の
移載装置1は、選別ライン6から箱詰ライン7への対象
物5の移載を行うものである。また、請求項2の移載装
置2は、箱詰ライン7において、貯留コンベア3上から
容器4内へ対象物5を移載するもので、対象物5を複数
個ずつ密に容器4内に並べる働きをなす。
移載装置1は、選別ライン6から箱詰ライン7への対象
物5の移載を行うものである。また、請求項2の移載装
置2は、箱詰ライン7において、貯留コンベア3上から
容器4内へ対象物5を移載するもので、対象物5を複数
個ずつ密に容器4内に並べる働きをなす。
【0016】
(1)請求項1の発明の一実施例 図1〜図3に基づいて請求項1の発明の一実施例を説明
する。
する。
【0017】図中103は、夫々上部の左右に案内ロー
ラ104と突起105が設けられた左右一対のガイド部
で、両ガイド部103は各々ケーシング部109に吊設
されている。
ラ104と突起105が設けられた左右一対のガイド部
で、両ガイド部103は各々ケーシング部109に吊設
されている。
【0018】ケーシング部109は、縦及び横方向に移
動可能なもので、各ガイド部103の上部を余裕を持っ
て挟み込む左右2枚ずつの側板109aと、各側板10
9aを一体に支持する天板109bと、各側板109a
の外面側に取り付けられた遮蔽板109cとから構成さ
れている。ケーシング部109を縦及び横方向に移動さ
せるための手段(図示されていない)としては、例えば
二軸もしくは三軸アクチュエータ等を用いることができ
る。
動可能なもので、各ガイド部103の上部を余裕を持っ
て挟み込む左右2枚ずつの側板109aと、各側板10
9aを一体に支持する天板109bと、各側板109a
の外面側に取り付けられた遮蔽板109cとから構成さ
れている。ケーシング部109を縦及び横方向に移動さ
せるための手段(図示されていない)としては、例えば
二軸もしくは三軸アクチュエータ等を用いることができ
る。
【0019】各側板109aにはローラ用溝110及び
突起用溝111が設けられており、ローラ用溝110に
はガイド部103に設けられた案内ローラ104が回動
可能に挿入支持され、突起用溝111にはやはりガイド
部103に設けられた突起105がスライド可能に挿入
されている。特に突起105は、突起用溝111の中間
部に挿入されており、この突起105を挟んで突起用溝
111の両側に位置する位置決めバネ106によって、
両側から軽く押圧されている。
突起用溝111が設けられており、ローラ用溝110に
はガイド部103に設けられた案内ローラ104が回動
可能に挿入支持され、突起用溝111にはやはりガイド
部103に設けられた突起105がスライド可能に挿入
されている。特に突起105は、突起用溝111の中間
部に挿入されており、この突起105を挟んで突起用溝
111の両側に位置する位置決めバネ106によって、
両側から軽く押圧されている。
【0020】ガイド部103は、上記ケーシング部10
9のローラ用溝110内に挿入支持された案内ローラ1
04によってケーシング部109に吊設されているもの
で、案内ローラ104を回動させると同時に、突起用溝
111内の片側の位置決めバネ106を圧縮すると共に
他側の位置決めバネ106を引き伸ばしつつ、側板10
9aに沿って前後方向に移動可能になっている。
9のローラ用溝110内に挿入支持された案内ローラ1
04によってケーシング部109に吊設されているもの
で、案内ローラ104を回動させると同時に、突起用溝
111内の片側の位置決めバネ106を圧縮すると共に
他側の位置決めバネ106を引き伸ばしつつ、側板10
9aに沿って前後方向に移動可能になっている。
【0021】両ガイド部103間の下部には、下向きに
吸着子101が設けられた台座102が取り付けられて
いる。吸着子101は、例えばゴム等の弾性体製で吸盤
状をなすもので、台座102及び真空ホース112を介
して真空ポンプ等の吸引装置(図示されていない)に接
続されている。
吸着子101が設けられた台座102が取り付けられて
いる。吸着子101は、例えばゴム等の弾性体製で吸盤
状をなすもので、台座102及び真空ホース112を介
して真空ポンプ等の吸引装置(図示されていない)に接
続されている。
【0022】上記吸着子101を有する台座102は、
対象物5(図7〜図10参照)に正しく吸着子101を
押し付けることができるよう、前後方向に傾動可能に取
り付けられていることが好ましい。傾動可能な角度とし
ては、垂直線を境に前後20度程度以内で十分である。
対象物5(図7〜図10参照)に正しく吸着子101を
押し付けることができるよう、前後方向に傾動可能に取
り付けられていることが好ましい。傾動可能な角度とし
ては、垂直線を境に前後20度程度以内で十分である。
【0023】各ガイド部103の下端には、2本の脚部
113が下向きV字状に組み合わされて取り付けられて
いる。この脚部113は、ガイド部103に固定してお
いてもよいが、対象物の保護性を高めるためには、前後
方向に傾動可能としておくことが好ましい。即ち、図示
されるように、開閉バネ108を引き伸ばしながら角度
の広い逆V字状へと弾性的に傾動し、開閉バネ108の
収縮力によって角度の狭い逆V字状へと弾性的に傾動で
きることが好ましい。
113が下向きV字状に組み合わされて取り付けられて
いる。この脚部113は、ガイド部103に固定してお
いてもよいが、対象物の保護性を高めるためには、前後
方向に傾動可能としておくことが好ましい。即ち、図示
されるように、開閉バネ108を引き伸ばしながら角度
の広い逆V字状へと弾性的に傾動し、開閉バネ108の
収縮力によって角度の狭い逆V字状へと弾性的に傾動で
きることが好ましい。
【0024】各脚部113の下端には、前後方向に回動
自在な押えローラ107が取り付けられている。この押
えローラ107は、前述の吸着子101よりやや下方に
突出している。また、吸着子101は、図2から明らか
なように、2つの押えローラ107のほぼ中央に位置し
ている。
自在な押えローラ107が取り付けられている。この押
えローラ107は、前述の吸着子101よりやや下方に
突出している。また、吸着子101は、図2から明らか
なように、2つの押えローラ107のほぼ中央に位置し
ている。
【0025】次にこの移載装置の作動について説明す
る。
る。
【0026】まず、ケーシング部109を横方向に移動
させ、移載すべき対象物(図7〜図10における符号
5)のほぼ上方に吸着子101を位置させる。
させ、移載すべき対象物(図7〜図10における符号
5)のほぼ上方に吸着子101を位置させる。
【0027】次いでケーシング部109を下降させる。
ケーシング部109の下降と共にこれと一体に設けられ
ている押えローラ107及び吸着子101も下降し、ま
ず押えローラ107が対象物と接触する。
ケーシング部109の下降と共にこれと一体に設けられ
ている押えローラ107及び吸着子101も下降し、ま
ず押えローラ107が対象物と接触する。
【0028】この時対象物の位置が吸着子101の中心
からずれていると、前述したように、対象物がずれるか
ガイド部103が前後方向に移動することでその位置合
わせが行われる。
からずれていると、前述したように、対象物がずれるか
ガイド部103が前後方向に移動することでその位置合
わせが行われる。
【0029】更にケーシング部109が下降すると、吸
着子101が対象物に押し付けられて、対象物が吸着子
101に吸着把持されることになる。
着子101が対象物に押し付けられて、対象物が吸着子
101に吸着把持されることになる。
【0030】吸着子101による対象物の吸着把持を確
認できるようにするために、吸着子101付近の吸引路
に真空感知スイッチ(図示されていない)を設け、吸着
子101に対象物が吸着されることで上昇する吸引路内
の真空度の上昇を感知できるようにしておくことが好ま
しい。このような真空感知スイッチを設けると、ケーシ
ング部109を所定位置まで下降させてから上昇に移っ
たにも拘らず、真空感知スイッチによる対象物の吸着が
感知されない場合、再度ケーシング部109を下降させ
て対象物の吸着をやり直す作動をさせることが可能とな
る。
認できるようにするために、吸着子101付近の吸引路
に真空感知スイッチ(図示されていない)を設け、吸着
子101に対象物が吸着されることで上昇する吸引路内
の真空度の上昇を感知できるようにしておくことが好ま
しい。このような真空感知スイッチを設けると、ケーシ
ング部109を所定位置まで下降させてから上昇に移っ
たにも拘らず、真空感知スイッチによる対象物の吸着が
感知されない場合、再度ケーシング部109を下降させ
て対象物の吸着をやり直す作動をさせることが可能とな
る。
【0031】対象物の吸着把持完了後、ケーシング部1
09は上昇される。ケーシング部109が上昇すると、
位置合わせのためにガイド部103が前後方向に移動し
ている場合、ガイド部103は、突起用溝111内の突
起105の両側に位置する位置決めバネ106の押圧力
がバランスする元の位置へと移動復帰する。
09は上昇される。ケーシング部109が上昇すると、
位置合わせのためにガイド部103が前後方向に移動し
ている場合、ガイド部103は、突起用溝111内の突
起105の両側に位置する位置決めバネ106の押圧力
がバランスする元の位置へと移動復帰する。
【0032】このようにして対象物を持ち上げた後、ケ
ーシング部109を、対象物を移載すべき位置の上方ま
で横方向へ移動させ、再びケーシング部109を下降さ
せて、移載位置上で吸着子101の吸引を停止すれば対
象物を所望の位置へ移載することができる。
ーシング部109を、対象物を移載すべき位置の上方ま
で横方向へ移動させ、再びケーシング部109を下降さ
せて、移載位置上で吸着子101の吸引を停止すれば対
象物を所望の位置へ移載することができる。
【0033】(2)請求項2の発明の一実施例 請求項2の発明の一実施例を図4〜図6で説明する。
尚、以下の説明における一組の吸着ユニットとは、一対
のガイド部103、このガイド部103の間に設けられ
た吸着子101を有する台座102、各ガイド部103
の下端に取り付けられた脚部113及び脚部113に設
けられた押えローラ107をいう。また、図1〜図3と
同じ符号は同様の部材を示すものである。
尚、以下の説明における一組の吸着ユニットとは、一対
のガイド部103、このガイド部103の間に設けられ
た吸着子101を有する台座102、各ガイド部103
の下端に取り付けられた脚部113及び脚部113に設
けられた押えローラ107をいう。また、図1〜図3と
同じ符号は同様の部材を示すものである。
【0034】本実施例においては、左右方向2列に、4
組ずつの吸着ユニットが前後方向に並べて設けられてい
るが、左右に相隣接する2組の吸着ユニットで1つの対
象物を吸着把持するものとなっている。特に前後方向に
一列に並んだガイド部103の上部は、図1〜図3での
説明と同様にして、同じ側板109a間に挟まれてい
る。
組ずつの吸着ユニットが前後方向に並べて設けられてい
るが、左右に相隣接する2組の吸着ユニットで1つの対
象物を吸着把持するものとなっている。特に前後方向に
一列に並んだガイド部103の上部は、図1〜図3での
説明と同様にして、同じ側板109a間に挟まれてい
る。
【0035】本移載装置上部の前端側と後端側には幅寄
せ機構201が設けられている。この幅寄せ機構201
は、各ガイド部103を前後方向中央へと移動集合させ
るもので、例えば少なくとも前後方向の両端に位置する
ガイド部103を中央方向へと押圧するエアシリンダ等
で構成することができる。
せ機構201が設けられている。この幅寄せ機構201
は、各ガイド部103を前後方向中央へと移動集合させ
るもので、例えば少なくとも前後方向の両端に位置する
ガイド部103を中央方向へと押圧するエアシリンダ等
で構成することができる。
【0036】この移載装置の作動は、基本的には図1〜
図3で説明したものと同様であるが、同時に複数(本実
施例では4個)の対象物を吸着把持して移載することが
できる。また、幅寄せ機構201を有することから、間
隔を開けて移送されて来た対象物を、その間隔に応じた
ガイド部103の間隔で吸着把持した後、ケーシング部
109を上昇させた状態でこの幅寄せ機構201を作動
させ、ガイド部103を中央に移動集合させてから移載
すべき箇所に対象物を下ろせば、対象物を集合させた状
態で移載することができる。
図3で説明したものと同様であるが、同時に複数(本実
施例では4個)の対象物を吸着把持して移載することが
できる。また、幅寄せ機構201を有することから、間
隔を開けて移送されて来た対象物を、その間隔に応じた
ガイド部103の間隔で吸着把持した後、ケーシング部
109を上昇させた状態でこの幅寄せ機構201を作動
させ、ガイド部103を中央に移動集合させてから移載
すべき箇所に対象物を下ろせば、対象物を集合させた状
態で移載することができる。
【0037】本実施例では、前述のように2つの吸着子
101で1つの対象物を吸着把持することとしている
が、図1〜図3で説明したように1つの吸着子101で
1つの対象物を吸着把持するものとしたり、3つ以上の
吸着子101で1つの対象物を吸着把持するようにして
もよい。
101で1つの対象物を吸着把持することとしている
が、図1〜図3で説明したように1つの吸着子101で
1つの対象物を吸着把持するものとしたり、3つ以上の
吸着子101で1つの対象物を吸着把持するようにして
もよい。
【0038】また、図1〜図3に示される実施例の説明
と共に説明した真空感知スイッチを吸着子101付近の
吸引路に設ける場合であって、複数の吸着子101で1
つの対象物を吸着把持する場合、一部の吸着子101の
みによって対象物の吸着把持が行われることもある。従
って、このような場合の真空感知スイッチを用いた制御
においては、1つの対象物を吸着把持する吸着子101
付近の真空感知スイッチが1つでも対象物の吸着を感知
した時には移載作動をそのまま続行させ、1つの対象物
を吸着把持する吸着子101付近の真空感知スイッチが
全て対象物の吸着を感知しなかった時に吸着作動を再度
繰り返すように制御することが好ましい。
と共に説明した真空感知スイッチを吸着子101付近の
吸引路に設ける場合であって、複数の吸着子101で1
つの対象物を吸着把持する場合、一部の吸着子101の
みによって対象物の吸着把持が行われることもある。従
って、このような場合の真空感知スイッチを用いた制御
においては、1つの対象物を吸着把持する吸着子101
付近の真空感知スイッチが1つでも対象物の吸着を感知
した時には移載作動をそのまま続行させ、1つの対象物
を吸着把持する吸着子101付近の真空感知スイッチが
全て対象物の吸着を感知しなかった時に吸着作動を再度
繰り返すように制御することが好ましい。
【0039】(3)請求項3の発明の一実施例 請求項3の発明の一実施例を図7〜図10で説明する。
【0040】図中6は選別ラインで、選別コンベア61
上の受け皿611内の対象物5を選別器60で等級判定
するラインである。選別コンベア61は、受け皿611
の間隔毎の間欠駆動又は選別器60による等級判定や後
述の移載装置1による移載を妨げない程度の速度での連
続駆動されるもので、この選別コンベア61の下流側に
は、図1〜図3で説明した移載装置1が設けられてい
る。移載装置1は、選別器60による判定結果に基づい
て、対象物5を選別コンベア61から後述する貯留コン
ベア3へと移載するものである。
上の受け皿611内の対象物5を選別器60で等級判定
するラインである。選別コンベア61は、受け皿611
の間隔毎の間欠駆動又は選別器60による等級判定や後
述の移載装置1による移載を妨げない程度の速度での連
続駆動されるもので、この選別コンベア61の下流側に
は、図1〜図3で説明した移載装置1が設けられてい
る。移載装置1は、選別器60による判定結果に基づい
て、対象物5を選別コンベア61から後述する貯留コン
ベア3へと移載するものである。
【0041】上記選別ライン6の移載装置1の設置箇所
付近には、選別ライン6と直行方向に箱詰ライン7が位
置している。この箱詰ライン7は、トレイ30内の対象
物5を容器4方向へ移送する貯留コンベア3と、貯留コ
ンベア3の下流側に位置する、図4〜図6で説明した移
載装置2とから構成されている。この移載装置2は、貯
留コンベア3上のトレイ30内の対象物5を容器4へと
移載するものである。
付近には、選別ライン6と直行方向に箱詰ライン7が位
置している。この箱詰ライン7は、トレイ30内の対象
物5を容器4方向へ移送する貯留コンベア3と、貯留コ
ンベア3の下流側に位置する、図4〜図6で説明した移
載装置2とから構成されている。この移載装置2は、貯
留コンベア3上のトレイ30内の対象物5を容器4へと
移載するものである。
【0042】尚、箱詰ライン7は、通常、選別器60で
判定される等級毎に設けられるものである。
判定される等級毎に設けられるものである。
【0043】次にこの箱詰装置の作動を説明する。
【0044】選別ライン6の選別コンベア61上を移送
される対象物5が選別器60の下を通過する時に、選別
器60が対象物5の品質やサイズ等からその等級を判定
する。
される対象物5が選別器60の下を通過する時に、選別
器60が対象物5の品質やサイズ等からその等級を判定
する。
【0045】移載装置1は、上記選別器60からの信号
に従って、該当する等級の対象物5が搬送されて来た時
にこれを吸着把持し、停止中の選別コンベア61からや
はり停止中の箱詰ライン7の貯留コンベア3へと1個ず
つ移載する動作を繰り返す。
に従って、該当する等級の対象物5が搬送されて来た時
にこれを吸着把持し、停止中の選別コンベア61からや
はり停止中の箱詰ライン7の貯留コンベア3へと1個ず
つ移載する動作を繰り返す。
【0046】移載装置1による貯留コンベア3への移載
は、移載装置1の作動を、対象物5を1個移載する度に
次の貯留コンベア3上への移載位置をトレイ30の間隔
だけずらすようにし、所定個数の対象物5を移載した時
に、移載したトレイ30の個数分だけ貯留コンベア3を
作動して移送することで行うことができる。また、対象
物5を1個移載する度にトレイ30の間隔ずつ貯留コン
ベア3を作動して移送することとし、移載装置1の移載
位置は一定とすることもできる。
は、移載装置1の作動を、対象物5を1個移載する度に
次の貯留コンベア3上への移載位置をトレイ30の間隔
だけずらすようにし、所定個数の対象物5を移載した時
に、移載したトレイ30の個数分だけ貯留コンベア3を
作動して移送することで行うことができる。また、対象
物5を1個移載する度にトレイ30の間隔ずつ貯留コン
ベア3を作動して移送することとし、移載装置1の移載
位置は一定とすることもできる。
【0047】貯留コンベア3によって移載装置2の位置
に移送されて来る対象物5は、移載装置2によって箱詰
めされる。即ち、特に図9及び図10に示されるよう
に、移載装置2は、所定個数の対象物を一度に吸引把持
し、幅寄せ機構201で集合させた後、容器4内に密に
移載する動作を繰り返す。
に移送されて来る対象物5は、移載装置2によって箱詰
めされる。即ち、特に図9及び図10に示されるよう
に、移載装置2は、所定個数の対象物を一度に吸引把持
し、幅寄せ機構201で集合させた後、容器4内に密に
移載する動作を繰り返す。
【0048】尚、移載装置1,2の移載作動については
図1〜図3及び図4〜図6で説明した通りである。ま
た、一連の動作制御は、公知のシーケンス制御回路又は
コンピュータを用いて容易に行うことができる。
図1〜図3及び図4〜図6で説明した通りである。ま
た、一連の動作制御は、公知のシーケンス制御回路又は
コンピュータを用いて容易に行うことができる。
【0049】
【発明の効果】本発明は、以上説明した通りのものであ
り、次の効果を奏するものである。
り、次の効果を奏するものである。
【0050】(1)傾斜板やシュート上を転がり落とす
ことなく、対象物5を吸引把持して移載することができ
るので、青果物のような対象物5であっても傷付けるこ
となく移載することができ、対象物5の商品価値を損な
うことがない。
ことなく、対象物5を吸引把持して移載することができ
るので、青果物のような対象物5であっても傷付けるこ
となく移載することができ、対象物5の商品価値を損な
うことがない。
【0051】(2)対象物5を吸引把持して持ち上げて
移載するので、傾斜板やシュート上を転がり落とす場合
のように対象物5の移動経路が偶然性に支配されること
がなく、確実な移載を行うことができる。
移載するので、傾斜板やシュート上を転がり落とす場合
のように対象物5の移動経路が偶然性に支配されること
がなく、確実な移載を行うことができる。
【0052】(3)特に請求項2の発明によれば、対象
物5を密に並べて移載することができ、箱詰作業に適し
たものとなる。
物5を密に並べて移載することができ、箱詰作業に適し
たものとなる。
【0053】(4)請求項3の発明によれば、等級毎に
選別した箱詰作業を自動的かつ確実に行うことができ
る。
選別した箱詰作業を自動的かつ確実に行うことができ
る。
【図1】請求項1の発明の一実施例を示す一部切欠正面
図である。
図である。
【図2】図1に示される移載装置の遮蔽板を外した状態
の側面図である。
の側面図である。
【図3】図1に示される移載装置のケーシング部を外し
た状態の斜視図である。
た状態の斜視図である。
【図4】請求項2の発明の一実施例を示す一部切欠正面
図である。
図である。
【図5】図4に示される移載装置の遮蔽板を外した状態
の側面図である。
の側面図である。
【図6】図4に示される移載装置の平面図である。
【図7】請求項3の発明の一実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図8】図7に示される箱詰装置の斜視図である。
【図9】図7に示される箱詰装置における請求項2の移
載装置の作動状態の説明図である。
載装置の作動状態の説明図である。
【図10】図7に示される箱詰装置における請求項2の
移載装置の作動状態の説明図である。
移載装置の作動状態の説明図である。
1,2 移載装置 3 貯留コンベア 4 容器 5 対象物 6 選別ライン 7 箱詰ライン 30 トレイ 60 選別器 61 選別コンベア 101 吸着子 102 台座 103 ガイド部 104 案内ローラ 105 突起 106 位置決めバネ 107 押えローラ 108 開閉バネ 109 ケーシング部 109a 側板 109b 天板 109c 遮蔽板 110 ローラ用溝 111 突起用溝 112 真空ホース 611 受け皿
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒武 崇幸 宮崎県宮崎市大字恒久599番地5 (72)発明者 中山 隆 宮崎県宮崎市昭和町174番地
Claims (3)
- 【請求項1】 縦及び横方向に移動可能なケーシング部
109に、前後方向に移動可能な左右一対のガイド部1
03が吊設されており、 両ガイド部103の間に、吸引装置に接続された下向き
の吸着子101を有する台座102が支持されている一
方、 各ガイド部103の下端に、下向きV字状をなす2本の
脚部113が取り付けられていて、各脚部113に、脚
部113の前後方向に回動自在な押えローラ107が設
けられており、 吸着子101が両押えローラ107のほぼ中央に位置し
ていると共に、両押えローラ107が吸着子101の下
端よりやや下方に突出していることを特徴とする移載装
置。 - 【請求項2】 一対のガイド部103、このガイド部1
03の間に設けられた吸着子101を有する台座10
2、各ガイド部103の下端に取り付けられた脚部11
3及び脚部113に設けられた押えローラ107を一組
の吸着ユニットとして、複数組の吸着ユニットが、ガイ
ド部103を前後方向に並べて設けられており、しかも
ガイド部103を前後方向に移動させて各ガイド部10
3を寄せ集める幅寄せ機構201が設けられていること
を特徴とする請求項1の移載装置。 - 【請求項3】 選別器60を備えた選別コンベア61上
の対象物5を、選別器60による選別結果に基づいて貯
留コンベア3上に移す請求項1の移載装置1と、貯留コ
ンベア上の対象物5を複数個ずつ容器4に移す請求項2
の移載装置2とを有することを特徴とする箱詰装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21577192A JP3148953B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 移載装置及びこれを用いた箱詰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21577192A JP3148953B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 移載装置及びこれを用いた箱詰装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0640567A true JPH0640567A (ja) | 1994-02-15 |
JP3148953B2 JP3148953B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=16677957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21577192A Expired - Fee Related JP3148953B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 移載装置及びこれを用いた箱詰装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3148953B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007536167A (ja) * | 2004-05-04 | 2007-12-13 | スヴェレ・ステンボム | 食品の分配及び包装用方法及び装置 |
-
1992
- 1992-07-22 JP JP21577192A patent/JP3148953B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007536167A (ja) * | 2004-05-04 | 2007-12-13 | スヴェレ・ステンボム | 食品の分配及び包装用方法及び装置 |
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JP3148953B2 (ja) | 2001-03-26 |
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Date | Code | Title | Description |
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A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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