JPH0640567A - 移載装置及びこれを用いた箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 傷付きやすい青果物について、傷付けること
なく確実に移載を行う。 【構成】 前後方向に移動可能なガイド部１０３の下部
に、吸着子１０１と、下向きＶ字状をなす脚部１１３に
取り付けられた押えローラ１０７とを設け、吸着子１０
１の下降時に、まず押えローラ１０７が青果物に当接し
て位置合わせを行った後、吸着子１０１で青果物を吸着
把持できるようにする。 【効果】 吸着把持によって移載を行うので、青果物が
傷付かず、移載も確実となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばキュウリ等の青
果物のように、傷付きやすい対象物に適した移載装置及
びそれを用いた箱詰装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ラップされたハムや発泡ポリスチ
レン容器に収納された食品等の定型包装物を対象として
自動箱詰するに際し、傾斜板上から、それに連続して設
けられて上下に往復傾動するシュートを経て容器内に対
象物を転がり落とすと共に、対象物が落下する容器内の
位置を、シュートと共動する補助ガイド板によってずら
せて行くことで、容器内に対象物を整然と密に充填する
ことが知られている（特開平１−１１１６０２号公
報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、青果物
のような対象物の場合、容器内への対象物の移動を傾斜
板やシュートで行うと、傾斜板やシュート上を転がり落
ちる時に傷付きやすい問題がある。例えばキュウリの場
合、その表皮にはイボと称される１〜２ｍｍ程度の突起
上に更に数ｍｍの刺が生えており、これらのイボや刺が
取れて傷付くと、キュウリの水分が逸散し、鮮度が低下
してその商品価値が損なわれることになる。

【０００４】また、例えばキュウリの曲り状態や太さが
個々に相違するように、形状や大きさにバラツキがある
ため、傾斜板やシュート上で引っ掛かりやすく、うまく
転がり落ちにくい問題もある。

【０００５】このようなことから、青果物のような対象
物では、従来の定型包装物を対象とした場合の傾斜板や
シュートを用いた対象物の移動は行いにくく、これに代
わる移動手段を用いることが要求される。特に容器内へ
の移動は、対象物を傷付けずに円滑に移動できることに
加え、容器内に対象物を整然としかも密に充填できるこ
とが要求される。

【０００６】本発明は、上記要求を満たす移載装置及び
それを用いた箱詰装置を提供することを目的とする

【０００７】

【課題を解決するための手段】このために請求項１の発
明では、図１〜図３に示されるように、縦及び横方向に
移動可能なケーシング部１０９に、前後方向に移動可能
な左右一対のガイド部１０３を吊設し、両ガイド部１０
３の間に、吸引装置（図示されていない）に接続された
下向きの吸着子１０１を有する台座１０２を支持する一
方、各ガイド部１０３の下端に、下向きＶ字状をなす２
本の脚部１１３を取り付けて、各脚部１１３に、前後方
向に回動自在な押えローラ１０７を設け、吸着子１０１
を両押えローラ１０７のほぼ中央に位置させると共に、
両押えローラ１０７を吸着子１０１の下端よりやや下方
に突出させた移載装置としているものである。

【０００８】また、請求項２の発明では、図４〜図６に
示されるように、請求項１の発明において、一対のガイ
ド部１０３、このガイド部１０３の間に設けられた吸着
子１０１を有する台座１０２、各ガイド部１０３の下端
に取り付けられた脚部１１３及び脚部１１３に設けられ
た押えローラ１０７を一組の吸着ユニットとして、複数
組の吸着ユニットを、ガイド部１０３を前後方向に並べ
て設け、しかもガイド部１０３を前後方向に移動させて
各ガイド部１０３を寄せ集める幅寄せ機構２０１を設け
た移載装置としているものである。

【０００９】更に請求項３の発明では、図７〜図１０に
示されるように、選別器６０を備えた選別コンベア６１
上の対象物５を、選別器６０による選別結果に基づいて
貯留コンベア３上に移す請求項１の移載装置１と、貯留
コンベア上の対象物５を複数個ずつ容器４に移す請求項
２の移載装置２とを有する箱詰装置としているものであ
る。

【００１０】

【作用】本発明は、青果物のような対象物５（図７〜図
１０参照）の中でも、例えばキュウリ、人参、瓜等のよ
うな概略柱状をなす対象物に適したもので、これらの対
象物５の長さ方向を左右一対のガイド部１０３の対向方
向に合わせ、ケーシング部１０９を下降させて、対象物
を吸着子１０１で吸着把持して移動するものである。

【００１１】請求項１の発明における押えローラ１０７
は、ケーシング部１０９を下降させた時に、最初に対象
物５に当接し、対象物５の位置が吸着子１０１の中心か
らずれていた時に、これを修正して吸着子１０１の中心
と対象物５の位置を合わせるためのものである。この中
心位置合わせは、押えローラ１０７が対象物５に当接し
た時に、対象物５が押えローラ１０７に押されてずれる
ことによる位置修正、又はガイド部１０３が前後に移動
することによる位置修正によって行われる。

【００１２】押えローラ１０７が前後方向に回転自在と
なっているのは、上記中心位置合わせ時に対象物５を傷
付けないようにすると共に、押えローラ１０７が対象物
５に接触した状態でもガイド部１０３の前後への移動が
スムーズに行えるようにするためのものである。

【００１３】更に、押えローラ１０７が下向きＶ字状を
なす脚部１１３に取り付けられていることにより、吸着
子１０１による対象物５の吸着把持時に、この脚部１１
３及び押えローラ１０７が対象物５を前後から支え、安
定させる働きをなす。

【００１４】請求項２の発明において複数組の吸着ユニ
ットを設けているのは、一度に複数の対象物５を吸着把
持して移動させることができるようにするためのもので
ある。また、幅寄せ機構２０１は、一定間隔を開けて移
送されて来る対象物５を吸着子１０１に吸着把持した
後、ガイド部１０３を寄せ集めることで集合状態とし、
対象物５間の間隔を狭めて移載できるようにするもので
ある。

【００１５】更に請求項３の発明において、請求項１の
移載装置１は、選別ライン６から箱詰ライン７への対象
物５の移載を行うものである。また、請求項２の移載装
置２は、箱詰ライン７において、貯留コンベア３上から
容器４内へ対象物５を移載するもので、対象物５を複数
個ずつ密に容器４内に並べる働きをなす。

【００１６】

【実施例】

（１）請求項１の発明の一実施例 図１〜図３に基づいて請求項１の発明の一実施例を説明
する。

【００１７】図中１０３は、夫々上部の左右に案内ロー
ラ１０４と突起１０５が設けられた左右一対のガイド部
で、両ガイド部１０３は各々ケーシング部１０９に吊設
されている。

【００１８】ケーシング部１０９は、縦及び横方向に移
動可能なもので、各ガイド部１０３の上部を余裕を持っ
て挟み込む左右２枚ずつの側板１０９ａと、各側板１０
９ａを一体に支持する天板１０９ｂと、各側板１０９ａ
の外面側に取り付けられた遮蔽板１０９ｃとから構成さ
れている。ケーシング部１０９を縦及び横方向に移動さ
せるための手段（図示されていない）としては、例えば
二軸もしくは三軸アクチュエータ等を用いることができ
る。

【００１９】各側板１０９ａにはローラ用溝１１０及び
突起用溝１１１が設けられており、ローラ用溝１１０に
はガイド部１０３に設けられた案内ローラ１０４が回動
可能に挿入支持され、突起用溝１１１にはやはりガイド
部１０３に設けられた突起１０５がスライド可能に挿入
されている。特に突起１０５は、突起用溝１１１の中間
部に挿入されており、この突起１０５を挟んで突起用溝
１１１の両側に位置する位置決めバネ１０６によって、
両側から軽く押圧されている。

【００２０】ガイド部１０３は、上記ケーシング部１０
９のローラ用溝１１０内に挿入支持された案内ローラ１
０４によってケーシング部１０９に吊設されているもの
で、案内ローラ１０４を回動させると同時に、突起用溝
１１１内の片側の位置決めバネ１０６を圧縮すると共に
他側の位置決めバネ１０６を引き伸ばしつつ、側板１０
９ａに沿って前後方向に移動可能になっている。

【００２１】両ガイド部１０３間の下部には、下向きに
吸着子１０１が設けられた台座１０２が取り付けられて
いる。吸着子１０１は、例えばゴム等の弾性体製で吸盤
状をなすもので、台座１０２及び真空ホース１１２を介
して真空ポンプ等の吸引装置（図示されていない）に接
続されている。

【００２２】上記吸着子１０１を有する台座１０２は、
対象物５（図７〜図１０参照）に正しく吸着子１０１を
押し付けることができるよう、前後方向に傾動可能に取
り付けられていることが好ましい。傾動可能な角度とし
ては、垂直線を境に前後２０度程度以内で十分である。

【００２３】各ガイド部１０３の下端には、２本の脚部
１１３が下向きＶ字状に組み合わされて取り付けられて
いる。この脚部１１３は、ガイド部１０３に固定してお
いてもよいが、対象物の保護性を高めるためには、前後
方向に傾動可能としておくことが好ましい。即ち、図示
されるように、開閉バネ１０８を引き伸ばしながら角度
の広い逆Ｖ字状へと弾性的に傾動し、開閉バネ１０８の
収縮力によって角度の狭い逆Ｖ字状へと弾性的に傾動で
きることが好ましい。

【００２４】各脚部１１３の下端には、前後方向に回動
自在な押えローラ１０７が取り付けられている。この押
えローラ１０７は、前述の吸着子１０１よりやや下方に
突出している。また、吸着子１０１は、図２から明らか
なように、２つの押えローラ１０７のほぼ中央に位置し
ている。

【００２５】次にこの移載装置の作動について説明す
る。

【００２６】まず、ケーシング部１０９を横方向に移動
させ、移載すべき対象物（図７〜図１０における符号
５）のほぼ上方に吸着子１０１を位置させる。

【００２７】次いでケーシング部１０９を下降させる。
ケーシング部１０９の下降と共にこれと一体に設けられ
ている押えローラ１０７及び吸着子１０１も下降し、ま
ず押えローラ１０７が対象物と接触する。

【００２８】この時対象物の位置が吸着子１０１の中心
からずれていると、前述したように、対象物がずれるか
ガイド部１０３が前後方向に移動することでその位置合
わせが行われる。

【００２９】更にケーシング部１０９が下降すると、吸
着子１０１が対象物に押し付けられて、対象物が吸着子
１０１に吸着把持されることになる。

【００３０】吸着子１０１による対象物の吸着把持を確
認できるようにするために、吸着子１０１付近の吸引路
に真空感知スイッチ（図示されていない）を設け、吸着
子１０１に対象物が吸着されることで上昇する吸引路内
の真空度の上昇を感知できるようにしておくことが好ま
しい。このような真空感知スイッチを設けると、ケーシ
ング部１０９を所定位置まで下降させてから上昇に移っ
たにも拘らず、真空感知スイッチによる対象物の吸着が
感知されない場合、再度ケーシング部１０９を下降させ
て対象物の吸着をやり直す作動をさせることが可能とな
る。

【００３１】対象物の吸着把持完了後、ケーシング部１
０９は上昇される。ケーシング部１０９が上昇すると、
位置合わせのためにガイド部１０３が前後方向に移動し
ている場合、ガイド部１０３は、突起用溝１１１内の突
起１０５の両側に位置する位置決めバネ１０６の押圧力
がバランスする元の位置へと移動復帰する。

【００３２】このようにして対象物を持ち上げた後、ケ
ーシング部１０９を、対象物を移載すべき位置の上方ま
で横方向へ移動させ、再びケーシング部１０９を下降さ
せて、移載位置上で吸着子１０１の吸引を停止すれば対
象物を所望の位置へ移載することができる。

【００３３】（２）請求項２の発明の一実施例 請求項２の発明の一実施例を図４〜図６で説明する。
尚、以下の説明における一組の吸着ユニットとは、一対
のガイド部１０３、このガイド部１０３の間に設けられ
た吸着子１０１を有する台座１０２、各ガイド部１０３
の下端に取り付けられた脚部１１３及び脚部１１３に設
けられた押えローラ１０７をいう。また、図１〜図３と
同じ符号は同様の部材を示すものである。

【００３４】本実施例においては、左右方向２列に、４
組ずつの吸着ユニットが前後方向に並べて設けられてい
るが、左右に相隣接する２組の吸着ユニットで１つの対
象物を吸着把持するものとなっている。特に前後方向に
一列に並んだガイド部１０３の上部は、図１〜図３での
説明と同様にして、同じ側板１０９ａ間に挟まれてい
る。

【００３５】本移載装置上部の前端側と後端側には幅寄
せ機構２０１が設けられている。この幅寄せ機構２０１
は、各ガイド部１０３を前後方向中央へと移動集合させ
るもので、例えば少なくとも前後方向の両端に位置する
ガイド部１０３を中央方向へと押圧するエアシリンダ等
で構成することができる。

【００３６】この移載装置の作動は、基本的には図１〜
図３で説明したものと同様であるが、同時に複数（本実
施例では４個）の対象物を吸着把持して移載することが
できる。また、幅寄せ機構２０１を有することから、間
隔を開けて移送されて来た対象物を、その間隔に応じた
ガイド部１０３の間隔で吸着把持した後、ケーシング部
１０９を上昇させた状態でこの幅寄せ機構２０１を作動
させ、ガイド部１０３を中央に移動集合させてから移載
すべき箇所に対象物を下ろせば、対象物を集合させた状
態で移載することができる。

【００３７】本実施例では、前述のように２つの吸着子
１０１で１つの対象物を吸着把持することとしている
が、図１〜図３で説明したように１つの吸着子１０１で
１つの対象物を吸着把持するものとしたり、３つ以上の
吸着子１０１で１つの対象物を吸着把持するようにして
もよい。

【００３８】また、図１〜図３に示される実施例の説明
と共に説明した真空感知スイッチを吸着子１０１付近の
吸引路に設ける場合であって、複数の吸着子１０１で１
つの対象物を吸着把持する場合、一部の吸着子１０１の
みによって対象物の吸着把持が行われることもある。従
って、このような場合の真空感知スイッチを用いた制御
においては、１つの対象物を吸着把持する吸着子１０１
付近の真空感知スイッチが１つでも対象物の吸着を感知
した時には移載作動をそのまま続行させ、１つの対象物
を吸着把持する吸着子１０１付近の真空感知スイッチが
全て対象物の吸着を感知しなかった時に吸着作動を再度
繰り返すように制御することが好ましい。

【００３９】（３）請求項３の発明の一実施例 請求項３の発明の一実施例を図７〜図１０で説明する。

【００４０】図中６は選別ラインで、選別コンベア６１
上の受け皿６１１内の対象物５を選別器６０で等級判定
するラインである。選別コンベア６１は、受け皿６１１
の間隔毎の間欠駆動又は選別器６０による等級判定や後
述の移載装置１による移載を妨げない程度の速度での連
続駆動されるもので、この選別コンベア６１の下流側に
は、図１〜図３で説明した移載装置１が設けられてい
る。移載装置１は、選別器６０による判定結果に基づい
て、対象物５を選別コンベア６１から後述する貯留コン
ベア３へと移載するものである。

【００４１】上記選別ライン６の移載装置１の設置箇所
付近には、選別ライン６と直行方向に箱詰ライン７が位
置している。この箱詰ライン７は、トレイ３０内の対象
物５を容器４方向へ移送する貯留コンベア３と、貯留コ
ンベア３の下流側に位置する、図４〜図６で説明した移
載装置２とから構成されている。この移載装置２は、貯
留コンベア３上のトレイ３０内の対象物５を容器４へと
移載するものである。

【００４２】尚、箱詰ライン７は、通常、選別器６０で
判定される等級毎に設けられるものである。

【００４３】次にこの箱詰装置の作動を説明する。

【００４４】選別ライン６の選別コンベア６１上を移送
される対象物５が選別器６０の下を通過する時に、選別
器６０が対象物５の品質やサイズ等からその等級を判定
する。

【００４５】移載装置１は、上記選別器６０からの信号
に従って、該当する等級の対象物５が搬送されて来た時
にこれを吸着把持し、停止中の選別コンベア６１からや
はり停止中の箱詰ライン７の貯留コンベア３へと１個ず
つ移載する動作を繰り返す。

【００４６】移載装置１による貯留コンベア３への移載
は、移載装置１の作動を、対象物５を１個移載する度に
次の貯留コンベア３上への移載位置をトレイ３０の間隔
だけずらすようにし、所定個数の対象物５を移載した時
に、移載したトレイ３０の個数分だけ貯留コンベア３を
作動して移送することで行うことができる。また、対象
物５を１個移載する度にトレイ３０の間隔ずつ貯留コン
ベア３を作動して移送することとし、移載装置１の移載
位置は一定とすることもできる。

【００４７】貯留コンベア３によって移載装置２の位置
に移送されて来る対象物５は、移載装置２によって箱詰
めされる。即ち、特に図９及び図１０に示されるよう
に、移載装置２は、所定個数の対象物を一度に吸引把持
し、幅寄せ機構２０１で集合させた後、容器４内に密に
移載する動作を繰り返す。

【００４８】尚、移載装置１，２の移載作動については
図１〜図３及び図４〜図６で説明した通りである。ま
た、一連の動作制御は、公知のシーケンス制御回路又は
コンピュータを用いて容易に行うことができる。

【００４９】

【発明の効果】本発明は、以上説明した通りのものであ
り、次の効果を奏するものである。

【００５０】（１）傾斜板やシュート上を転がり落とす
ことなく、対象物５を吸引把持して移載することができ
るので、青果物のような対象物５であっても傷付けるこ
となく移載することができ、対象物５の商品価値を損な
うことがない。

【００５１】（２）対象物５を吸引把持して持ち上げて
移載するので、傾斜板やシュート上を転がり落とす場合
のように対象物５の移動経路が偶然性に支配されること
がなく、確実な移載を行うことができる。

【００５２】（３）特に請求項２の発明によれば、対象
物５を密に並べて移載することができ、箱詰作業に適し
たものとなる。

【００５３】（４）請求項３の発明によれば、等級毎に
選別した箱詰作業を自動的かつ確実に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明の一実施例を示す一部切欠正面
図である。

【図２】図１に示される移載装置の遮蔽板を外した状態
の側面図である。

【図３】図１に示される移載装置のケーシング部を外し
た状態の斜視図である。

【図４】請求項２の発明の一実施例を示す一部切欠正面
図である。

【図５】図４に示される移載装置の遮蔽板を外した状態
の側面図である。

【図６】図４に示される移載装置の平面図である。

【図７】請求項３の発明の一実施例を示す平面図であ
る。

【図８】図７に示される箱詰装置の斜視図である。

【図９】図７に示される箱詰装置における請求項２の移
載装置の作動状態の説明図である。

【図１０】図７に示される箱詰装置における請求項２の
移載装置の作動状態の説明図である。

【符号の説明】

１，２ 移載装置 ３ 貯留コンベア ４ 容器 ５ 対象物 ６ 選別ライン ７ 箱詰ライン ３０ トレイ ６０ 選別器 ６１ 選別コンベア １０１ 吸着子 １０２ 台座 １０３ ガイド部 １０４ 案内ローラ １０５ 突起 １０６ 位置決めバネ １０７ 押えローラ １０８ 開閉バネ １０９ ケーシング部 １０９ａ 側板 １０９ｂ 天板 １０９ｃ 遮蔽板 １１０ ローラ用溝 １１１ 突起用溝 １１２ 真空ホース ６１１ 受け皿

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒武 崇幸 宮崎県宮崎市大字恒久599番地５ (72)発明者 中山 隆 宮崎県宮崎市昭和町174番地

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縦及び横方向に移動可能なケーシング部
   １０９に、前後方向に移動可能な左右一対のガイド部１
   ０３が吊設されており、 両ガイド部１０３の間に、吸引装置に接続された下向き
   の吸着子１０１を有する台座１０２が支持されている一
   方、 各ガイド部１０３の下端に、下向きＶ字状をなす２本の
   脚部１１３が取り付けられていて、各脚部１１３に、脚
   部１１３の前後方向に回動自在な押えローラ１０７が設
   けられており、 吸着子１０１が両押えローラ１０７のほぼ中央に位置し
   ていると共に、両押えローラ１０７が吸着子１０１の下
   端よりやや下方に突出していることを特徴とする移載装
   置。
2. 【請求項２】 一対のガイド部１０３、このガイド部１
   ０３の間に設けられた吸着子１０１を有する台座１０
   ２、各ガイド部１０３の下端に取り付けられた脚部１１
   ３及び脚部１１３に設けられた押えローラ１０７を一組
   の吸着ユニットとして、複数組の吸着ユニットが、ガイ
   ド部１０３を前後方向に並べて設けられており、しかも
   ガイド部１０３を前後方向に移動させて各ガイド部１０
   ３を寄せ集める幅寄せ機構２０１が設けられていること
   を特徴とする請求項１の移載装置。
3. 【請求項３】 選別器６０を備えた選別コンベア６１上
   の対象物５を、選別器６０による選別結果に基づいて貯
   留コンベア３上に移す請求項１の移載装置１と、貯留コ
   ンベア上の対象物５を複数個ずつ容器４に移す請求項２
   の移載装置２とを有することを特徴とする箱詰装置。