JPH0638936Y2 - Grasping device - Google Patents
Grasping deviceInfo
- Publication number
- JPH0638936Y2 JPH0638936Y2 JP3387689U JP3387689U JPH0638936Y2 JP H0638936 Y2 JPH0638936 Y2 JP H0638936Y2 JP 3387689 U JP3387689 U JP 3387689U JP 3387689 U JP3387689 U JP 3387689U JP H0638936 Y2 JPH0638936 Y2 JP H0638936Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- grip
- cylinder
- accumulator
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、建設機械，作業車両などに装備されたつか
み装置に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial field of use [Technical Field] The present invention relates to a gripping device mounted on a construction machine, a work vehicle, or the like.
従来の技術 第３図は、従来技術のつかみ装置用回路図である。図に
おいて、１はつかみ具、２はつかみ具１用つかみシリン
ダ、３は保持弁、４は保持弁３内のパイロット操作チェ
ック弁、５はつかみシリンダ２を制御する方向切換弁、
６は油圧ポンプ、７はリリーフ弁、８は油タンク、９は
つかみ対象物である。Prior Art FIG. 3 is a circuit diagram of a conventional gripping device. In the figure, 1 is a grip, 2 is a grip cylinder for the grip 1, 3 is a holding valve, 4 is a pilot operation check valve in the holding valve 3, 5 is a direction switching valve for controlling the grip cylinder 2,
6 is a hydraulic pump, 7 is a relief valve, 8 is an oil tank, and 9 is an object to be grasped.
次に、従来技術つかみ装置の構成および作用機能を第３
図について述べる。つかみ具１をつかみシリンダ２にて
開閉作動せしめ、つかみ対象物９を把持するようにし
て、構成している。それで、方向切換弁５をイ位置に操
作したときには、油圧ポンプ６からの吐出圧油は、油路
10、11、方向切換弁５のイ位置、油路12、パイロット操
作チェック弁４、油路13を経て、つかみシリンダ２のヘ
ッド側油室14に供給される。そこでつかみシリンダ２は
伸長作動するので、つかみ具１はつかみ対象物９をつか
むことができる。上記の状態にしたとき方向切換弁５を
イ位置より中立位置に戻しても、つかみシリンダ２のヘ
ッド側油室14内の圧油はパイロット操作チェック弁４に
て逆止めされているので、つかみ具１によるつかみ対象
物９把持の動作は継続される。次に、方向切換弁５を中
立位置よりロ位置に切換えると、油圧ポンプ６からの圧
油は、油路10、11、方向切換弁５のロ位置、油路15、保
持弁３、油路16を経て、つかみシリンダ２のロッド側油
室17に作用する。そこでパイロット操作チェック弁４は
開口し、つかみシリンダ２は縮小作動を行う。それによ
り、つかみ具１のつかみ動作は開放される。Next, the configuration and function of the conventional gripping device will be described in the third section.
The figure will be described. The gripping tool 1 is configured to be opened and closed by the gripping cylinder 2 to grip the gripping target 9. Therefore, when the directional control valve 5 is operated to the a position, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 6 is discharged from the oil passage.
It is supplied to the head side oil chamber 14 of the grip cylinder 2 through 10, 11 and the position of the direction switching valve 5, the oil passage 12, the pilot operation check valve 4, and the oil passage 13. Then, since the grip cylinder 2 is extended, the grip tool 1 can grip the grip target object 9. Even if the directional control valve 5 is returned from the a position to the neutral position in the above state, the pilot operation check valve 4 reversely stops the pressure oil in the head side oil chamber 14 of the grip cylinder 2, so The operation of gripping the grasped object 9 by the tool 1 is continued. Next, when the directional control valve 5 is switched from the neutral position to the low position, the pressure oil from the hydraulic pump 6 receives the oil passages 10 and 11, the directional control valve 5 at the low position, the oil passage 15, the holding valve 3 and the oil passage. It acts on the rod side oil chamber 17 of the grip cylinder 2 via 16. Then, the pilot operation check valve 4 is opened and the grip cylinder 2 is reduced. Thereby, the grasping operation of the grasping tool 1 is released.
考案が解決しようとする課題 従来技術のつかみ装置では、たとえば第３図のように、
つかみシリンダ２の作動によりつかみ具１のグリップ部
材ハを回動させるようにしている。それで、つかみシリ
ンダ２のストローク量にしたがってグリップ部材ハの回
動量が制御され、また、つかみ具１の最高つかみ力は、
リリーフ弁７のリリーフ設定圧によってきわめられてい
る。そのために、軟質あるいは形状のくずれやすい材料
で形成されているつかみ対象物に対してつかみ操作を行
うときに、小さなつかみ力でやわらかい対象物をつかむ
ことはできなかった。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention In the gripping device of the prior art, for example, as shown in FIG.
The grip member (c) of the grip 1 is rotated by the operation of the grip cylinder 2. Therefore, the amount of rotation of the grip member c is controlled according to the stroke amount of the grip cylinder 2, and the maximum grip force of the grip 1 is
It is determined by the relief setting pressure of the relief valve 7. Therefore, when performing a grasping operation on a grasping object formed of a soft or easily deformable material, it is not possible to grasp a soft object with a small grasping force.
この考案は上記の課題を解決し、つかみ力の強弱調整が
でき、さらに、つかみ対象物がたとえ多少変形をおこし
ても、常に一定の力で上記つかみ対象物をつかんで保持
できるつかみ装置を提供することを目的とする。The present invention solves the above problems and provides a gripping device capable of adjusting the strength of gripping force, and further capable of always gripping and holding the gripping target with a constant force even if the gripping target is slightly deformed. The purpose is to do.
課題を解決するための手段 上記の課題を解決するために講じたこの考案の手段は、 イ．つかみシリンダを制御する方向切換弁の下流側に流
量制御弁を設け、 ロ．また、上記流量制御弁とつかみシリンダとを連通す
るつかみシリンダ作動回路に複数個の保持弁を設け、 ハ．かつ、上記複数個保持弁間にアキュムレータを設
け、 ニ．つかみ対象物に対してつかみ動作を行うとき上記ア
キュムレータの作用によりつかみシリンダのつかみ力を
調整操作可能に構成した。Means for Solving the Problems The means of this invention taken to solve the above problems are: A flow rate control valve is provided downstream of the direction switching valve that controls the grip cylinder. In addition, a plurality of holding valves are provided in the grip cylinder operating circuit that connects the flow control valve and the grip cylinder to each other. An accumulator is provided between the plurality of holding valves, and d. The gripping force of the gripping cylinder can be adjusted by the action of the accumulator when the gripping operation is performed on the gripping target.
作用 イ．つかみ動作の開始時には、油圧ポンプからの圧油
が、流量制御弁を通じて、つかみシリンダおよびアキュ
ムレータに供給される。したがって方向切換弁の操作時
間に応じて、つかみ具のつかみ力を容易に制御すること
ができる。Action a. At the start of the gripping operation, pressure oil from the hydraulic pump is supplied to the gripping cylinder and the accumulator through the flow control valve. Therefore, the gripping force of the gripping tool can be easily controlled according to the operation time of the direction switching valve.
ロ．つかみ具にてつかみ対象物をつかんだ後に、方向切
換弁を中立位置に戻すと、つかみ具のつかみ力は上記ア
キュムレータにより、一定に保持される。B. When the direction changeover valve is returned to the neutral position after the object to be grasped is grasped by the grasping tool, the grasping force of the grasping tool is kept constant by the accumulator.
ハ．上記ロ項の場合につかみ対象物が多少変形をおこす
と、つかみシリンダに対してアキュムレータより圧油が
供給されるので、つかみ具のつかみ力の低下は少ない。C. When the object to be gripped is deformed to some extent in the case of the above item (b), pressure oil is supplied to the gripping cylinder from the accumulator, so that the gripping force of the gripping tool is not significantly reduced.
実施例 以下、この考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１図は、この考案にかかるつかみ装置を示す回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。18は一方の出口ニに
は定められた流量を優先的に供給し他方の出口ホには残
りの余剰流量を供給する定量分流型の流量制御弁、19は
保持弁、20は保持弁19内のパイロット操作チェック弁、
21はアキュムレータである。第２図はつかみシリンダ２
のヘット側油室14内作動圧ｐと、油圧ポンプ６から流量
制御弁18を通じて供給される圧油供給時間ｔとの関係を
示す線図である。図において、p1はリリーフ弁７のリリ
ーフ設定圧、t1はつかみ動作開始時点より作動圧が圧力
p1まで上昇する場合に要する圧油供給時間、曲線ａはア
キュムレータ21にダイアフラム形を使用した場合のカー
ブ、曲線ｂはアキュムレータ21にばね形を使用した場合
のカーブである。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a circuit diagram showing a grip device according to the present invention. In the figure, the same reference numerals are given to those using the same constituent elements as those in the prior art. 18 is a constant-flow type flow control valve that preferentially supplies a specified flow rate to one outlet D and the remaining surplus flow rate to the other outlet E, 19 is a holding valve, 20 is a holding valve 19. Pilot operated check valve,
21 is an accumulator. Fig. 2 shows the grip cylinder 2
6 is a diagram showing the relationship between the working pressure p in the head side oil chamber 14 and the pressure oil supply time t supplied from the hydraulic pump 6 through the flow control valve 18. FIG. In the figure, p 1 is the relief set pressure of the relief valve 7, and t 1 is the operating pressure from the start of the gripping operation.
The pressure oil supply time required to rise to p 1 , curve a is a curve when the diaphragm type is used for the accumulator 21, and curve b is a curve when the spring type is used for the accumulator 21.
次に、この考案にかかるつかみ装置の構成を第１図につ
いて述べる。方向切換弁５の下流側に流量制御弁18を設
け、またその流量制御弁18とつかみシリンダ２とを連通
するつかみシリンダ作動回路に２個の保持弁3,19を直列
に設け、かつ上記保持弁3,19間の、パイロット操作チェ
ック弁４と20とを連通する油路にアキュムレータ21を設
けた。そして、つかみ対象物９に対してつかみ動作を行
うとき、上記アキュムレータ21の作用によりつかみシリ
ンダ２のつかみ力を調整操作可能に構成した。Next, the configuration of the gripping device according to the present invention will be described with reference to FIG. A flow rate control valve 18 is provided on the downstream side of the direction switching valve 5, and two holding valves 3 and 19 are provided in series in a gripping cylinder operating circuit that connects the flow rate control valve 18 and the gripping cylinder 2 and the above holding is performed. An accumulator 21 is provided in the oil passage between the valves 3 and 19 and connecting the pilot operated check valves 4 and 20. When the gripping operation is performed on the gripping target 9, the gripping force of the gripping cylinder 2 can be adjusted by the action of the accumulator 21.
次に、この考案にかかるつかみ装置の作用機能を第１図
および第２図について述べる。つかみ動作の開始時に
は、油圧ポンプ６からの圧油が流量制御弁18を経て、設
定された一定流量となり、油路22、パイロット操作チェ
ック弁20、油路23を経て、一方はアキュムレータ21に供
給される。また他方は油路23より分岐して、油路24、パ
イロット操作チェック弁４、油路13を経て、つかみシリ
ンダ２のヘッド側油室14に供給される。つかみ具１がつ
かみ対象物９をつかみ始めた後の作動圧ｐ（すなわちつ
かみ力）は、第２図のように時間ｔの経過にともなって
徐々に上昇する。この場合、圧油供給時間ｔは、アキュ
ムレータ21の容積を、流量制御弁18を通じて供給される
圧油油量にて徐した値であるが、その時間ｔの経過中に
は圧油が、アキュムレータ21内に蓄圧されている。した
がって、方向切換弁５の操作時間を調整操作することに
より、つかみ具１のつかみ力を容易に制御することがで
きる。次に、つかみ具１にてつかみ対象物９をつかんだ
後に、方向切換弁５を中立位置に戻す。この場合、つか
みシリンダ２のヘット側油室14内油圧は、アキュムレー
タ21により一定に保持される。つまり、つかみ具１のつ
かみ力は一定に保持される。そして上記の場合に、たと
えばつかみ対象物９が多少変形をおこすと、つかみシリ
ンダ２のヘッド側油室14にはアキュムレータ21内の圧油
が供給されるので、つかみ力の低下は少なく，つかみ対
象物９が不意に放出落下する事故は防止される。Next, the function and function of the gripping device according to the present invention will be described with reference to FIGS. At the start of the gripping operation, the pressure oil from the hydraulic pump 6 passes through the flow rate control valve 18 to reach a set constant flow rate, and then passes through the oil passage 22, the pilot operation check valve 20, and the oil passage 23, and one is supplied to the accumulator 21. To be done. The other is branched from the oil passage 23, and is supplied to the head side oil chamber 14 of the grip cylinder 2 via the oil passage 24, the pilot operation check valve 4, and the oil passage 13. The operating pressure p (that is, the gripping force) after the gripping tool 1 starts gripping the gripping target 9 gradually increases as time t passes, as shown in FIG. In this case, the pressure oil supply time t is a value obtained by slowing down the volume of the accumulator 21 by the amount of the pressure oil oil supplied through the flow control valve 18, but during the time t, the pressure oil remains in the accumulator. The pressure is stored in 21. Therefore, the gripping force of the gripping tool 1 can be easily controlled by adjusting the operation time of the direction switching valve 5. Next, after grasping the grasping object 9 with the grasping tool 1, the direction switching valve 5 is returned to the neutral position. In this case, the hydraulic pressure in the head side oil chamber 14 of the grip cylinder 2 is kept constant by the accumulator 21. That is, the gripping force of the gripping tool 1 is kept constant. In the above case, for example, when the gripping object 9 is deformed to some extent, the pressure oil in the accumulator 21 is supplied to the head side oil chamber 14 of the gripping cylinder 2, so that the gripping force is less reduced and the gripping target is reduced. Accidents in which the object 9 is unexpectedly discharged and dropped are prevented.
考案の効果 従来技術のつかみ装置では、つかみシリンダのストロー
ク量にしたがって、つかみ具のグリップ部材回動量が制
御され、またつかみ具の最高つかみ力は、リリーフ弁の
リリーフ設定圧によってきめられている。そのために、
軟質あるいは形状のくずれやすい材料で形成されている
つかみ対象物に対してつかみ操作を行うときに、小さな
つかみ力でやわらかい対象物をつかむことはできなかっ
た。Effect of the Invention In the gripping device of the prior art, the grip member rotation amount of the gripping tool is controlled according to the stroke amount of the gripping cylinder, and the maximum gripping force of the gripping tool is determined by the relief setting pressure of the relief valve. for that reason,
When performing a grasping operation on a grasping object formed of a soft or easily deformable material, it is not possible to grasp a soft object with a small grasping force.
しかしこの考案にかかるつかみ装置では、方向切換弁の
下流側に流量制御弁を設け、またその流量制御弁とつか
みシリンダとを連通するつかみシリンダ作動回路に複数
個の保持弁を設け、かつその複数個保持弁間にアキュム
レータを設けるようにした。それにより、つかみ対象物
に対してつかみ動作を行うとき上記アキュムレータの作
用により、つかみシリンダのつかみ力を調整操作できる
ようになった。However, in the grip device according to the present invention, a flow control valve is provided on the downstream side of the directional control valve, and a plurality of holding valves are provided in the grip cylinder operating circuit that connects the flow control valve and the grip cylinder. An accumulator is provided between the individual holding valves. As a result, when the gripping operation is performed on the gripping object, the gripping force of the gripping cylinder can be adjusted by the action of the accumulator.
したがって、この考案にかかるつかみ装置をそなえた建
設機械，作業車両などでは、つかみシリンダ用方向切換
弁を操作する時間により、そのつかみ力の強弱を容易に
制御できるし、またつかみ対象物が多少変形するような
ことがあっても、常にほぼ一定のつかみ力で上記対象物
をつかみ保持できるので、つかみ装置の機能性を向上さ
せる。Therefore, in the construction machine, work vehicle, etc. equipped with the gripping device according to the present invention, the strength of the gripping force can be easily controlled depending on the time for operating the directional control valve for the gripping cylinder, and the gripping target is slightly deformed. Even if this happens, the object can be held and held with a substantially constant gripping force, which improves the functionality of the gripping device.
第１図はこの考案にかかるつかみ装置を示す回路図、第
２図はつかみシリンダの作動圧と圧油供給時間との関係
を示す線図、第３図は従来技術のつかみ装置用回路図で
ある。 １……つかみ具 ２……つかみシリンダ 3,19……保持弁 4,20……パイロット操作チェック弁 ５……方向切換弁 ６……油圧ポンプ ９……つかみ対象物 18……流量制御弁 21……アキュムレータFIG. 1 is a circuit diagram showing a gripping device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the operating pressure of the gripping cylinder and pressure oil supply time, and FIG. 3 is a circuit diagram for a gripping device of the prior art. is there. 1 …… Grip tool 2 …… Grip cylinder 3,19 …… Holding valve 4,20 …… Pilot operation check valve 5 …… Direction switching valve 6 …… Hydraulic pump 9 …… Grip target 18 …… Flow control valve 21 ……accumulator
Claims (1)
しめ、つかみ対象物を把持するようにしたつかみ装置に
おいて、上記つかみシリンダを制御する方向切換弁の下
流側に流量制御弁を設け、またその流量制御弁とつかみ
シリンダとを連通するつかみシリンダ作動回路に複数個
の保持弁を設け、かつその複数個保持弁間にアキュムレ
ータを設け、つかみ対象物に対してつかみ動作を行うと
き上記アキュムレータの作用によりつかみシリンダのつ
かみ力を調整操作可能に構成したことを特徴とするつか
み装置。1. A gripping device in which a gripping tool is operated to open and close by a gripping cylinder to grip an object to be gripped, and a flow control valve is provided downstream of a direction switching valve for controlling the gripping cylinder. When the grip cylinder operating circuit that connects the flow control valve and the grip cylinder is provided with a plurality of holding valves and an accumulator is provided between the plurality of holding valves, the above accumulator functions when performing a grip operation on the object to be gripped. The gripping device is configured so that the gripping force of the gripping cylinder can be adjusted and operated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3387689U JPH0638936Y2 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Grasping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3387689U JPH0638936Y2 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Grasping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02125071U JPH02125071U (en) | 1990-10-15 |
| JPH0638936Y2 true JPH0638936Y2 (en) | 1994-10-12 |
Family
ID=31537874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3387689U Expired - Lifetime JPH0638936Y2 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Grasping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638936Y2 (en) |
-
1989
- 1989-03-23 JP JP3387689U patent/JPH0638936Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02125071U (en) | 1990-10-15 |
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