WO1990007651A1 - Hydraulic controller - Google Patents

Abstract

This invention relates to a hydraulic controller having a construction wherein individual operation valves (12, 13) for controlling the oil feed quantity to hydraulic actuators (15, 16) are disposed between a hydraulic pump (10) and the hydraulic actuators (15, 16). In this hydraulic controller, a flow rate regulating solenoid valve (11) is connected to the hydraulic pump (10) in parallel and individual operation opening characteristics which are applied to the single operation of each operation valve (12, 13) and composite operation opening characteristics which are applied to the combinated operation of the operation valves (12, 13) are set in advance as the opening characteristics of the solenoid valve (11). When either one of the operation valves (12, 13) is operated individually, the opening of the solenoid valve (11) is controlled on the basis of a single operation opening characteristics which are to be applied to that operation valve, and when the operation valves (12, 13) are operated in combination, the opening of the solenoid valve (11) is controlled on the basis of a composite operation opening characteristics. Accordingly, single control and combined control of the individual hydraulic actuators (15, 16) can be made smoothly by setting single operation opening characteristics and composite operation opening characteristics matching the load of the individual hydraulic actuators.

Description

明細書 油圧制御装置 技術分野  Description Hydraulic control device Technical field

本発明 は、 建設機械等 に 備え ら れた複数の油圧ァ ク チ ユ エ 一 夕 を制御す る油圧制御装置 に 関す る 。 背景技術  The present invention relates to a hydraulic control device that controls a plurality of hydraulic actuating units provided in a construction machine or the like. Background art

パ ヮ ー シ ョ ベノレ 、 プノレ ド ー ザ、 口 一 デ ィ ン グ シ ョ べ ルな どの建設機械に は、 複数の油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 が 設け ら れて お ¾ 、 例え ばパ ヮ 一 シ ョ ベルに は、 ブー ム シ リ ン ダ、 ァ一ム シ リ ン ダ、 ノく ケ ッ ト シ リ ン ダ、 旋回 モ ー タ 、 走行用 モ ー タ な ど の油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 が 設 け ら れて い る o  Construction machinery, such as a perforation store, a puno store, a mouth-opening vehicle, and the like, are equipped with a plurality of hydraulic actuators.ヮ The first shock level includes hydraulic actuators such as a boom cylinder, an arm cylinder, a bolt cylinder, a turning motor, and a driving motor. O Yue has been set up o

上記複数 の油圧 ァ ク チ ユ エ ー タ を制御す る 従来の油 圧制御装置 に お い て は、 そ れ ら の油圧ァ ク チ ユ エ 一 夕 と 油圧源 と の 間 に そ れぞれ流量制御用 の操作弁を介在 さ せ、 そ れ ら の操作弁で流量制御 さ れた圧油を対応す る 油圧 ァ ク チ ュ ェ 一 夕 に供給 し て い る 0  In the conventional hydraulic pressure control device for controlling the plurality of hydraulic actuators, each of the hydraulic actuators is connected between the hydraulic actuator and the hydraulic power source. An operation valve for flow rate control is interposed, and pressure oil whose flow rate is controlled by these operation valves is supplied to the corresponding hydraulic actuator 0

すな わ ち 、 例え ば第 5 図に示す軽負荷用 の油圧 シ リ ン ダ 1 お よ び重負荷用 の油圧 シ リ ン ダ 2 を制御す る 油 ΙΠ制御装置 に お い て は、 油圧 シ リ ン ダ 1 お よ び 2 と 油 压 ポ ン ブ 3 と の間 に 流量制御用 の操作弁 4 お よ び 5 を そ れぞれ介在 さ せ、 こ れ ら の操作弁 4 お よ び 5 を操作 す る こ と に よ っ て油圧 シ リ ン ダ 1 およ び 2 に対す る 供 給油量をそ れぞれ調節 し てい る 。 That is, for example, in the hydraulic control device for controlling the hydraulic cylinder 1 for light load and the hydraulic cylinder 2 for heavy load shown in FIG. Operating valves 4 and 5 for flow control are interposed between the cylinders 1 and 2 and the oil pump 3, respectively, and these operating valves 4 and Operate 5 In this way, the amount of oil supplied to the hydraulic cylinders 1 and 2 is adjusted respectively.

上記各操作弁 4 ， 5 は、 ポ ン プポ ー ト a 、 タ ン グポ — ト b 、 第 1 ァ ク チ ユ エ一 夕 ポ ー ト c 、 第 2 ァ ク チ ュ ェ一 タ ポ ー ト d お よ び ド レ ン通路 e を備えてい る 。  Each of the above operation valves 4 and 5 includes a pump port a, a tang port b, a first actuating port c, and a second actuating port. d and a drain passage e are provided.

そ し て操作弁 4 は、 その操作量に対 し てポ ー ト a , c 間お よ びポ ー ト a , d 間の開度 （開 口面積） がそれ ぞれ第 6 図の特性 A 1 に し た力;' つ て変化す る よ う に、 ま た ポ ー ト b , c 間およ びポ ー ト b , d 間の開度がそ れぞれ同図の特性 A 2 に し たがつ て変化す る よ う に、 さ ら に通路 e の開度が同図の特性 A 3 に し たが つ て変 化す る よ う にそ の操作量一 開度特性が設定 さ れてい る ま た操作弁 5 は、 そ の操作量に対 し てポ ー ト a ， c 間お よ びポ ー ト a , d 間の開度 （開 口面積） がそれぞ れ第 7 図の特性 B に し た力《 つ て変化す る よ う に、 ま た ポ ー ト b , c 間お よ びポ ー ト b , d 間の開度がそれ ぞれ同図の特性 B 2 に し た力;' つ て変化す る よ う に、 さ ら に通路 e の開度が同図の特性 B 3 に し たが っ て変化 す る よ う に そ の操作量— 開度特性が設定 さ れてい る 。  The operating valve 4 has the opening degree (opening area) between the ports a and c and between the ports a and d with respect to the amount of operation, respectively. The opening between ports b and c and the opening between ports b and d are changed to the characteristic A2 in FIG. Therefore, the manipulated variable-opening characteristic is set so that the opening degree of the passage e changes according to the characteristic A3 in the same figure. The operating valve 5 has an opening (opening area) between the ports a and c and between the ports a and d with respect to the amount of operation. As shown in the figure, the force between the ports b and c and the opening between the ports b and d change to the characteristic B2 in the same figure. The opening of the passage e is changed to the characteristic B 3 in the same figure so that the The manipulated variable-opening characteristic is set so that it changes accordingly.

第 6 図の特性 A 3 と第 7 図の特性 B 3 と の比較か ら 明 ら かな よ う に、 操作弁 5 は操作弁 4 よ り も通路 e の 開度の減少割合が大き く 設定さ れてい る が、 こ れは以 下の理 ή に よ る 。  As is clear from the comparison between the characteristic A 3 in FIG. 6 and the characteristic B 3 in FIG. 7, the operating valve 5 is set to have a larger decrease rate of the opening degree of the passage e than the operating valve 4. This is based on the following principle.

すな わ ち 、 操作弁 5 は重負荷用 の油圧 シ リ ン ダ 2 に IE油を供給す る も の であ る か ら 、 その操作の開始後 に 通路 e を通 る ド レ ン 流量を速やかに減少さ せて、 ボ ン プ 3 の吸収 ト ル ク を増大 さ せ る 必要があ る 。 そ こ で、 操作弁 5 に お い て は、 開度の減少割合が大 き な特性 B に基づい て通路 e の 開度を変化 さ せて い る 。 That is, since the operation valve 5 supplies IE oil to the hydraulic cylinder 2 for heavy load, the operation valve 5 is operated after the operation is started. It is necessary to increase the absorption torque of the pump 3 by rapidly reducing the drain flow rate through the passage e. Therefore, in the control valve 5, the opening degree of the passage e is changed based on the characteristic B in which the decreasing rate of the opening degree is large.

い ま 、 た と え ば上記操作弁 4 の みが操作 さ れた と す る と 、 そ の場合、 該操作弁 4 の ポ ー ト a ， c 間の通路 ま た は ポ ー ト a ， d 間の通路が上記特性 A 1 を持つ可 変絞 り と し て、 ま た ド レ ン 通路 e が上記特性 A 3 を持 つ 可変絞 り と し て そ れぞれ作用 し 、 第 8 図 に は前者お よ び後者の可変絞 り がそ れぞれ符号 6 お よ び 7 で示 さ れて い る 。  For example, if only the operation valve 4 is operated, in that case, the passage between the ports a and c of the operation valve 4 or the ports a and d is used. The path between them acts as a variable throttle having the above characteristic A 1, and the drain path e acts as a variable throttle having the above characteristic A 3, respectively. The variable apertures of the former and the latter are indicated by reference numerals 6 and 7, respectively.

な お、 第 8 図 に お け る シ リ ンダ 1 の流入油量は、 絞 り 6 , 7 の開度比 と 、 シ リ ン ダ 1 に作用す る 負荷の犬 き さ に よ っ て決定 さ れ る 。  Note that the amount of oil flowing into cylinder 1 in Fig. 8 is determined by the opening ratio of throttles 6 and 7 and the dog size of the load acting on cylinder 1 It is done.

一方、 操作弁 5 の みが操作 さ れた場合 に は、 該操作 弁 5 の ポ ー ト a , c 間の通路 ま た は ポ ー ト a , d 間の 通路が上記特性 B 1 を持つ可変絞 り と し て、 ま た ド レ ン 通路 e が上記特性 B 3 を持つ可変絞 り と し て そ れぞ れ作用 し 、 第 9 図 に は前者お よ び後者の可変絞 り がそ れぞれ符号 8 お よ び 9 で示 さ れて い る 。  On the other hand, when only the operation valve 5 is operated, the passage between the ports a and c or the passage between the ports a and d of the operation valve 5 is a variable having the above characteristic B1. As a restriction, the drain passage e acts as a variable restriction having the above characteristic B3, and FIG. 9 shows the former and the latter variable restriction. These are indicated by reference numerals 8 and 9, respectively.

と こ ろ で、 シ リ ン ダ 1 , 2 の双方を作動 さ せ る ベ く 操作弁 4 , 5 を同時操作 し た場合、 第 9 図 に示 さ れて い る よ う に 、 上記絞 り 7 ， 9 力《 ド レ ン油路 に 直列 に 介 在 さ れ る こ と に な る 。  At this time, when the operating valves 4 and 5 for operating both the cylinders 1 and 2 are operated at the same time, as shown in FIG. 7 and 9 << The power will be interposed in series in the drain oil passage.

そ れ故、 た と え ば操作弁 5 の操作量を第 7 図 に 示 し た L 1 に固定 し た状態で操作弁 4 を操作 し た場合、 該 操作弁 4 の通路 e の開度は実質的に第 6 図 に点線で示 し た特性 A 4 に し たが っ て変化する 。 Therefore, for example, the operation amount of the control valve 5 is shown in FIG. When the operating valve 4 is operated while being fixed at L1, the opening of the passage e of the operating valve 4 substantially follows the characteristic A4 indicated by the dotted line in FIG. Change .

上記特性 A. 4 は、 操作弁 4 ， 5 が同時操作 さ れた場 合に、 操作弁 4 の通路 e を通 っ て ド レ ン さ れ る 油の量 が大幅に減少する こ と を示唆 してお り 、 こ の ド レ ン油 量の減少 はポ ン プ 3 の吐出圧力を必要以上に高め る こ と に な る 。  The above characteristic A.4 suggests that when the control valves 4 and 5 are operated simultaneously, the amount of oil drained through the passage e of the control valve 4 is significantly reduced. Therefore, the reduction in the drain oil amount causes the discharge pressure of the pump 3 to be increased more than necessary.

こ の た め、 上記従来の油圧制御装置の場合、 操作弁 4 , 5 の複合操作時に軽負荷用 の シ リ ン ダ 1 に過大な 量の油が流入 し て、 該 シ リ ン ダ 1 の制御を円滑に行 う こ と がで き な ぐな る と い う 不都合を生 じ てい た。  For this reason, in the case of the above-mentioned conventional hydraulic control device, an excessive amount of oil flows into the light-load cylinder 1 during the combined operation of the operation valves 4 and 5, and the cylinder 1 This had the disadvantage that control could not be performed smoothly.

本発明の 目 的 は、 かか る 従来装置の 問題点に鑑み、 複数の操作弁の複 ^操作時に こ の複合操作に適応 し た 流量の油 をポ ン プの吐出路カ、 ら ド レ ン さ せて、 油圧ァ ク チ ユ エ ー タ の制御を 円滑に行 う こ と がで き る 油圧制 御装置を提供す る こ と に あ る 。 発明の開示  In view of the problems of the conventional apparatus, the purpose of the present invention is to supply oil having a flow rate adapted to the combined operation to the discharge path of the pump when the multiple control valves are operated. Another object of the present invention is to provide a hydraulic control device capable of smoothly controlling a hydraulic actuator. Disclosure of the invention

木発明では、 油圧ポ ン プ と 複数の油圧ァ ク チ ユ エ一 夕 と の 間 に、 それ ら の油圧ァ ク チ ユ エ一 夕 への供給油 量を制御す る 各別な操作弁を介在 さ せた油圧制御装置 に おい て、 、  According to the invention, between the hydraulic pump and the plurality of hydraulic actuators, a separate operating valve for controlling the amount of oil supplied to the hydraulic actuators is provided. In the interposed hydraulic control device,

上記油圧ポ ン プに並列接続 し た流量制御用電磁弁 と 上記各操作弁の埤独操作時 に そ れぞれ適用す る 各別 な .独操作用開度特性 と 、 上記各操作弁の複合操作時 に適用 す る 複合操作用開度特性 と を上記電磁弁の開度 特性 と し て予設定す る 開度特性設定手段 と 、 Solenoid valve for flow control connected in parallel with the above hydraulic pump The individual opening characteristics for independent operation that are applied when operating each of the above-mentioned control valves independently and the opening characteristics for multiple operation that are applied when each of the above-mentioned operating valves are combined are described above. Opening characteristic setting means preset as the opening characteristic of the solenoid valve;

上記各操作弁が操作 さ れて い る こ と を そ れぞれ検出 す る 操作検出手段 と 、  Operation detection means for detecting that each of the operation valves is being operated;

上記操作検出手段の検出結果 に基づ き 、 上記各操作 弁の 内 の い ずれかが単独操作 さ れて い る 場合 に は、 そ の操作弁 の'操作時に適用す る 上記単独操作用開度特性 に Sづい て上記電磁弁の關度を制御 し 、 上記各操作弁 が複 ^操作 さ れて い る 場合に は、 上記複合操作用開度 特性 に基づい て上記電磁弁の開度を制御す る 制御手段 と 、  If any of the above-mentioned operation valves is operated independently based on the detection result of the operation detection means, the single operation opening applied when the operation valve is operated is performed. The relationship of the solenoid valve is controlled based on the degree characteristic, and when each of the operation valves is operated multiple times, the degree of opening of the solenoid valve is determined based on the degree characteristic of the compound operation. Control means for controlling; and

力 設 け ら れて い る 。  Power is set up.

こ の油圧制御装置 に よ れば、 上記各操作弁の 内の い ずれかが 単独操作 さ れて い る 場合 に 、 こ の単独操作 さ れて い る 操作弁 につ いて の単独操作用開度特性 に し た が つ て上記電磁弁の開度が制御 さ れ、 ま た上記各操作 弁の 2 以上が複合操作 さ れて い る 場合に、 上記複合操 作川開度特性 に し たが っ て上記電磁弁の開度が制御 さ れ る 。  According to this hydraulic control device, when any one of the above-mentioned operation valves is independently operated, the operation valve for the individually operated operation valve is independently operated. When the opening degree of the solenoid valve is controlled according to the degree characteristic and when two or more of the operation valves are operated in a combined manner, the combined operation river opening characteristic is adopted. Thus, the opening of the solenoid valve is controlled.

し たが っ て、 上記各単独操作用開度特性を そ れ ら が 適 さ れ る 油圧 ァ ク チ ユ エ 一 タ の負荷 に適合す る よ う に 設定 し て お く こ と に よ り 、 ま た上記複合操作用開度 特性を複 台動作時の負荷 に適合す る よ う に設定 し てお く こ と に よ り 、 個 々 の油圧ァ ク チ ユ エ一 夕 の単独およ び複合制御を円滑 に行 う こ と 力;'で き る 。 図面の簡単な説明 Therefore, the opening characteristics for individual operation described above should be set so as to be suitable for the load of the hydraulic actuator to which they are applied. In addition, the opening characteristics for composite operation are set so as to be suitable for the load during operation of multiple units. In this way, it is possible to smoothly and individually control the individual hydraulic actuating units. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

第 1 図 は本発明 に係 る油圧制御装置の油圧回路の一 例を示 し た 回路図、 第 2 図 は流量制御用電磁弁を制御 す る 手段を概念的 に示 し た ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図 は流量 制御用電磁弁を制御す る た めの開度特性を例示 し た グ ラ フ 、 第 4 図は第 2 図に示す コ ン ト ロ ー ラ 実行 さ れ る 処理手順を例示 し た フ ロ ー チ ヤ 一 ト 、 第 5 図 は従来 の油圧制御装置の油圧回路を例示 し た回路図、 第 6 図 お よ び第 7 図は、 それぞれ第 5 図 に示す各操作弁の開 度特性 ^示 し た グラ フ 、 第 8 図お よ び第 9 図 は、 それ ぞれ第 5 図 に示す各操作弁の作用を示 し た油圧回路図 であ る 。 発明を実施する た め の最良の形態  Fig. 1 is a circuit diagram showing an example of a hydraulic circuit of a hydraulic control device according to the present invention, and Fig. 2 is a block diagram conceptually showing a means for controlling a flow control solenoid valve. Fig. 3 is a graph illustrating the opening characteristics for controlling the flow control solenoid valve. Fig. 4 is the controller shown in Fig. 2. FIG. 5 is a circuit diagram illustrating a hydraulic circuit of a conventional hydraulic control device, and FIGS. 6 and 7 are operation diagrams shown in FIG. 5, respectively. Valve opening characteristics ^ The graphs shown, and Figs. 8 and 9 are hydraulic circuit diagrams showing the operation of each operating valve shown in Fig. 5, respectively. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

第 1 図 は、 本発明の油圧制御装置 に おけ る 油圧回路 の一例を示 し て い る 。  FIG. 1 shows an example of a hydraulic circuit in a hydraulic control device of the present invention.

こ の油圧回路に お い て は、 油圧ポ ン プ 1 0 に流量制 御 if] の電磁弁 1 1 が並列接続 さ れて い る 。 こ の電磁弁 1 1 は、 入力 ポ ー ト a と 出力 ポ ー ト b 間の通路の開度 が人力電流に逆比例する よ う に構成 さ れてお り 、 第 2 図 に例示 し た制御手段で制御 さ れる 。  In this hydraulic circuit, a solenoid valve 11 for flow control if] is connected in parallel to a hydraulic pump 10. The solenoid valve 11 is configured such that the degree of opening of the passage between the input port a and the output port b is inversely proportional to the human-powered current, and the control illustrated in FIG. Controlled by means.

操作弁 1 2 およ び 1 3 は、 ポ ン プポ ー ト a がそれぞ れ上記油圧 ポ ン プ 1 0 に接続 さ れ、 タ ン ク ポ ー ト b が そ れぞれ タ ン ク 1 4 に接続さ れて い る 。 The operating valves 12 and 13 are each provided with a pump port a. Are connected to the hydraulic pump 10 and the tank ports b are connected to the tanks 14, respectively.

ま た、 操作弁 1 2 の第 1 ァ ク チ ユ エ 一 タ ポ 一 ト 。 お よ び第 2 ァ ク チ ユ エ 一 夕 ポー ト d は、 そ れぞれ軽負荷 用油圧 シ リ ン ダ 1 5 のへ ッ ド側油室お よ びボ ト ム 側油 室 に接続 さ れ、 操作弁 1 3 の第 1 ァ ク チ ユ エ 一 夕 ポ ー 卜 c お よ び第 2 ァ ク チ ユ エ 一 夕 ポ ー ト d は、 そ れぞれ 重負荷用油圧 シ リ ン ダ 1 6 の へ ッ ド側油室お よ びボ ト ム 側油室 に接続 さ れて い る 。  Also, the first actuating unit of the operating valve 12. The second actuating port d is connected to the head-side oil chamber and the bottom-side oil chamber of the light-load hydraulic cylinder 15 respectively. The first actuating port c and the second actuating port d of the operating valve 13 are each a heavy-load hydraulic cylinder. It is connected to the head side oil chamber and the bottom side oil chamber of 16.

な お操作弁 1 2 は、 そ の操作量に対 し て ポ ー ト a , c 間 お よ びポ ー ト a , d 問の開度 （開 口面積） 力《そ れ ぞれ第 6 図の特性 A 1 に し た力；' つ て変化す る よ う に 、 ま た ポ ー ト b ， c 間お よ びポ ー ト b , d 間の開度がそ れぞれ同図の特性 A 2 に し たが っ て変化す る よ う に構 成 さ れて い る 。  In addition, the operating valves 1 and 2 have the opening (opening area) force between ports a and c and between ports a and d with respect to the amount of operation. As shown in the figure, the force applied to the characteristic A1; and the degree of opening between the ports b and c and between the ports b and d are changed as shown in FIG. It is configured to change according to A2.

一方、 操作弁 1 3 は、 そ の操作量 に対 し て ポ 一 ト a , c 間お よ びポ ー ト a , d 問の開度がそ れぞれ第 7 図の 特性 B 1 に し た力《 つ て変化す る よ う に 、 ま た ポ ー ト b , c 間 お よ びポ一 b ， d 間の開度がそ れぞれ同図の特 性 B 2 に し た力 つ て変化す る よ う に構成 さ れて い る 。  On the other hand, the operating valve 13 has the characteristic B1 in Fig. 7 with respect to the manipulated variable in terms of the opening between the ports a and c and between the ports a and d. The force between the ports b and c and the degree of opening between the ports b and d have the characteristic B2 in the figure, respectively, so that the force varies. It is configured to change.

そ れ故、 操作弁 1 2 が一方側お よ び他方側に操作 さ れれば、 汕圧 シ リ ン ダ 1 5 が縮退お よ び伸長 さ れ、 ま た操作弁 1 3 が一方側お よ び他方側に操作 さ れれば、 油圧 シ リ ン ダ 1 6 が縮退お よ び伸長 さ れ る 。  Therefore, if the control valve 12 is operated to one side and the other side, the squash cylinder 15 is retracted and extended, and the control valve 13 is set to the one side. And to the other side, the hydraulic cylinder 16 is retracted and extended.

第 2 図 に お い て、 ポ テ ン シ ョ メ ー タ 1 7 お よ び ： 1 8 は、 それぞれ上記操作弁 1 2 お よ び 1 3 の操作 レ バー 1 2 a およ び 1 3 b と連動す る 。 こ れ ら の ポ テ ン シ ョ メ ー タ ： I 7 お よ び 1 8 力、 ら は、 操作弁 1 2 お よ び 1 3 の操作量に対応 し た信号 S 1 お よ び S 2 がそれぞれ出 力 さ れ、 それ ら の信号は コ ン ト ロ ー ラ 1 9 に入力 さ れ メ モ リ 2 0 に は、 上記電磁弁 1 1 の開度特性が格納 さ れてい る 。 第 3 図 に は、 こ の開度特性が例示 さ れて お り 、 同図 に おいて符号 D は操作弁 1 2 を単独操作 し た場合 に適用す る 電磁弁 1 ] の開度特性を、 ま た符号 E は操作弁 1 3 を単独操作 した場合に適用す る 同弁 1 1 の開度特性を、 さ ら に特性 F は操作弁 ΐ 2 , 1 3 を 複合操作 し た場合に適用す る 同弁 1 1 の開度特性をそ れぞれ示 し て い る 。 In FIG. 2, the potentiometers 17 and: 18 Are linked with the operating levers 12a and 13b of the operating valves 12 and 13 respectively. These potentiometers: I7 and 18 are used to generate signals S1 and S2 corresponding to the manipulated variables of operation valves 12 and 13 respectively. Each signal is output, and these signals are input to the controller 19, and the memory 20 stores the opening degree characteristics of the solenoid valve 11. FIG. 3 exemplifies this opening characteristic. In FIG. 3, reference character D denotes the opening characteristic of the solenoid valve 1] applied when the operating valve 12 is operated alone. The symbol E applies when the operating valve 13 is operated independently, and the opening characteristic of the operating valve 11 is applied.The characteristic F applies when the operating valves ΐ 2 and 13 are operated in combination. This shows the opening characteristics of the same valve 11 respectively.

同図の グ ラ フ に お け る 横軸 は、 開度特性 D につ い て は操作弁 1 2 の操作量を表 し、 開度特性 Ε につ い ては 操作弁 1 3 の操作量を表す。 ま た特性 F につ い ては、 上記横軸が操作弁 1 2 , 1 3 の いずれか の操作量、 具 休的 に は操作弁 1 2 , 1 3 の操作量の 内の大き な方の 操作量を表す。  In the graph, the horizontal axis represents the operation amount of the operation valve 12 for the opening characteristic D, and the operation amount of the operation valve 13 for the opening characteristic Ε. Represents For the characteristic F, the horizontal axis indicates the operating amount of one of the operating valves 12 and 13, or more specifically, the larger of the operating amounts of the operating valves 12 and 13. Indicates the manipulated variable.

と こ ろで、 操作弁 1 2 は前記軽負荷用 の油圧 シ リ ン ダ 1 5 を作動 さ せ る 場合に操作さ れる ので、 こ の操作 弁 1 2 が単独操作 さ れる 場合に は、 該油圧 シ リ ン ダ 1 5 に過剰な量の油が供給 さ れない よ う に配慮す る 必要 力;'あ る な ぜな ら 、 シ リ ン ダ 1 5 に必要以上の油が供給 さ れ た場合、 該 シ リ ン ダ 1 5 に 高い油圧が作用 し てそ の制 御が円滑 に行え な く な る 力、 ら で あ る 。 Since the operating valve 12 is operated when the light-load hydraulic cylinder 15 is operated, the operating valve 12 is operated when the operating valve 12 is operated alone. It is necessary to take care not to supply an excessive amount of oil to the hydraulic cylinder 15; This is because, if more oil is supplied to the cylinder 15 than necessary, a high oil pressure acts on the cylinder 15 to prevent the cylinder 15 from being controlled smoothly. And others.

上記特性 D は、 以上の こ と を考慮 し 、 電磁弁 1 1 の 開度が操作弁 1 2 の操作量の增加 に 伴 っ て緩やかに減 少す る よ う に 、 つ ま り 操作弁 1 2 の 単独操作時 に適正 な量の油が軽負荷用油圧 シ リ ン ダ 1 5 に供給 さ れ る よ う に設定 さ れて い る 。  In consideration of the above, the characteristic D is set so that the opening degree of the solenoid valve 11 decreases gradually with the increase in the operation amount of the operation valve 12. It is set so that an appropriate amount of oil is supplied to the light-load hydraulic cylinder 15 during single operation of 2.

一方、 操作弁 1 3 は前記重負荷用 の油圧 シ リ ン ダ 1 6 を作動 さ せ る 場合に操作 さ れ る の で、 こ の操作弁 1 2 が 独操作 さ れ る 場台に は、 シ リ ン ダ 1 6 に 作用す る ίΐ負荷 に 見合 っ た量の油を該 シ リ ン ダ 1 6 に 供給す る 必要が あ る  On the other hand, since the operation valve 13 is operated when the hydraulic cylinder 16 for heavy load is operated, a base where the operation valve 12 is independently operated is provided.す Act on the cylinder 16 量 It is necessary to supply the cylinder 16 with an amount of oil corresponding to the load

そ こ で上記特性 E は、 上記特性 D の場合よ り も 電磁 弁 1 1 の開度が早期に減少を開始す る よ う に 、 かつ該 開度の減少勾配が上記特性 D の そ れよ り も 大 き く な る よ う に設定 さ れて い る 。  Therefore, the characteristic E is such that the opening of the solenoid valve 11 starts to decrease earlier than the characteristic D, and the decreasing gradient of the opening is that of the characteristic D. Is set to be larger.

ま た 、 操作弁 1 2 , 1 3 が複合操作 さ れ る 場合 に は、 軽負荷用油圧 シ リ ン ダ 1 5 と 重負荷用油圧 シ リ ン ダ 1 6 の双方が作動 さ れ る の で 、 重負荷用油圧 シ リ ン ダ 1 6 を単独作動 さ せ る 場合 よ り も 若干多 め の油量を必要 と す る 。 上記特性 F は、 以上の こ と を考慮 し 、 上記特 性 E よ り も 電磁弁 1 1 の關度の減少勾配が大 き く な る よ う に設定 さ れて い る 。  Also, when the control valves 12 and 13 are operated in combination, both the light-load hydraulic cylinder 15 and the heavy-load hydraulic cylinder 16 are operated. However, a slightly larger amount of oil is required than when the heavy load hydraulic cylinder 16 is operated alone. In consideration of the above, the characteristic F is set so that the gradient of the decrease in the relation of the solenoid valve 11 is greater than that of the characteristic E.

第 4 図 は、 コ ン ト ロ ー ラ ] 9 に お い て実行 さ れ る 処 理手順の一例を示 し、 以下、 同図を参照 し な力《 ら こ の 実施例の作用 につ いて説明す る 。 FIG. 4 shows the processing performed by the controller 9. An example of the control procedure will be shown, and the operation of this embodiment will be described below with reference to FIG.

コ ン ト ロ ー ラ 1 9 で は、 前記ポ テ ン シ ョ メ 一 タ 1 7 の出力信号 S 1 に基づい て操作弁 1 2 の操作， 非操作 カ'判断 さ れ （ ス テ ッ プ 1 0 ◦ ) 、 ま た前記ポ テ ン シ ョ メ ー タ 1 7 の 出力 ί言号 S 2 に基づい て操作弁 1 3 の操 作， 非操作が判断 さ れ る （ ス テ ッ プ 1 0 1 ) 。  In the controller 19, the operation and non-operation of the operating valve 12 is determined based on the output signal S1 of the potentiometer 17 (step 1). 0), and the operation or non-operation of the operation valve 13 is determined based on the output signal S2 of the potentiometer 17 (step 101). ).

そ し て、 操作弁 1 2 , 1 3 の双方が操作さ れてい る と 判断 さ れた場台に は、 第 3 図 に示 し た特性 F が選択 さ れ （ ス テ ッ プ 1 0 2 ) 、 つ い で上記信号 S 1 ， S 2 の大 き さ が比較 され る （ ス テ ッ プ 1 0 3 ) 。  Then, the characteristic F shown in FIG. 3 is selected for the platform where it is determined that both the operation valves 12 and 13 are being operated (step 10 2). Then, the magnitudes of the signals S 1 and S 2 are compared (step 103).

ス テ ッ プ 1 0 3 で S 1 ≥ S 2 と 判断 さ れた場合 に は、 操作弁 1 2 の操作量に対応 し た特性 F 上の開度がメ モ リ 2 〔） 力、 ら読み出 さ れ、 かつ該開度を指令す る バルブ 制御信号 S f カ ァ ン プ 2 1 に出カ さ れ る （ ス テ ッ プ 1 0 4 ) 。  If it is determined in step 103 that S 1 ≥ S 2, the opening on the characteristic F corresponding to the operation amount of the operation valve 12 is read from the memory 2 () force and reading. It is output to a valve control signal S f camp 21 for instructing the opening degree (step 104).

ま た、 ステ ッ プ 1 0 3 で S 1 く S 2 と 判断 さ れた場 合に は、 操作弁 1 3 の操作量に対応 し た特性 F 上の開 度が メ モ リ 2 0 か ら読み出 さ れ、 かつ該開度を指令す る バ ノレ ブ制 御信号 S f ^r が Ύ ン プ 2 1 に 出力 さ れ る ( ス テ ッ プ 1 0 5 ) 。 If it is determined in step 103 that S1 is less than S2, the opening on the characteristic F corresponding to the operation amount of the operation valve 13 is changed from memory 20. reading is out, and the bus Norre blanking control signal you commanding a-opening degree S f ^r is Ru is output to the Ύ down-flops 2 1 (scan STEP 1 0 5).

こ の結果、 操作弁 1 2 ， 1 3 が複合操作 さ れてい る 状況下 に お いて は、 特性 F に し たが っ て電磁弁 1 】 の 開度が制御 さ れる 。  As a result, the opening of the solenoid valve 1] is controlled according to the characteristic F in a situation where the operating valves 12 and 13 are operated in a combined manner.

一方、 前記ス テ ッ プ 1 0 1 で操作弁 1 3 が操作 さ れ て い な い と 判断 さ れた場合 に は、 つ ま り 操作弁 1 2 力《 単独操作 さ れて い る 場合 に は、 第 3 図 に示 し た特性 D が選択 さ れ る （ ス テ ッ プ 1 0 6 ) 。 そ し て、 操作弁 1 2 の操作量に対応 し た特性 D 上の開度が メ モ リ 2 0 力、 ら 読み 出 さ れ、 かつ該開度を指令す る バルブ制御信号 S d 力《 ア ン プ 2 1 に 出力 さ れ る （ ス テ ッ プ 1 0 7 ) 。 On the other hand, in step 101, the operating valve 13 is operated. If it is determined that the operation is not performed, that is, if the operation valve 12 is operated alone, the characteristic D shown in FIG. Top 106). Then, the opening on the characteristic D corresponding to the operation amount of the operation valve 12 is read out from the memory 20, and the valve control signal S d, which commands the opening, is read. The signal is output to the amplifier 21 (step 107).

こ の結果、 操作弁 1 2 が— 独操作 さ れて い る 状況下 に お い て は、 特性 D に し た力《 つ て電磁弁 1 1 の 開度が 制御 さ れ る 。  As a result, in a situation in which the operating valve 12 is independently operated, the opening of the solenoid valve 11 is controlled by the force according to the characteristic D.

さ ら に .、 前記 ス テ ッ プ 1 0 0 で操作弁 1 2 が操作 さ れて い な い と 判断 さ れた場合 に は、 ス テ ッ プ 1 0 8 で 操作弁 ] 3 の操作， 非操作が判断 さ れ る 。 そ し て、 ス テ ツ ブ ：！ 0 8 で操作弁 1 3 が操作 さ れてい な い と 判断 さ れた場 台 に は、 手順力《 リ タ ー ン さ れ る 。 こ の場合、 電磁弁 1 1 に は作動信号が加え ら れず、 し たが つ て該 m磁弁 ] .1 は開状態 に おかれ る 。  If it is determined in step 100 that the operating valve 12 is not operated, then in step 108, the operating of the operating valve 3 is performed. Non-operation is determined. And Steps :! If it is determined in step 08 that the operation valve 13 is not operated, the procedure force is returned. In this case, no actuation signal is applied to the solenoid valve 11 and therefore the m-valve] .1 is left open.

一方、 ス テ ッ プ ]. 0 8 で操作弁 1 3 が操作 さ れて い る と 判断 さ れた場台 に は、 つ ま り 上記操作弁 1 3 が単 独操作 さ れて い る 場 合に は、 第 3 図 に示 し た特性 E が 選択 さ れ る （ ス テ ッ プ ：！ 〔） 9 ) 。 そ こ で、 操作弁 1 3 の操作量に 対応 し た特性 E 上の開度が メ モ リ 2 0 か ら 読み 出 さ れて、 該開度を指令す る バル ブ制御信号 S e 力《 ア ン プ 2 1 に 出力 さ れ る （ ス テ ッ プ 1 1 0 ) 。  On the other hand, on the stage where it is determined that the operation valve 13 is operated in Step]. 08, that is, in the case where the operation valve 13 is operated alone In this case, the characteristic E shown in Fig. 3 is selected (step:! [) 9). Then, the opening on the characteristic E corresponding to the operation amount of the operating valve 13 is read out from the memory 20 and the valve control signal S e force << The signal is output to the amplifier 21 (step 110).

こ の結果、 操作弁 1 3 が単独操作 さ れて い る 状況下 に お い て は 、 特性 E に し た 力《 つ て電磁弁 1 ] の開度が 制御 さ れる 。 As a result, in a situation in which the operating valve 13 is operated independently, the opening of the solenoid valve 1] is reduced by the force set in the characteristic E. Is controlled.

以上の説明力、 ら 明 ら かな よ う に、 こ の実施例に よれ ば、 操作弁 1 2 ， 1 3 の複合操作時にお け る シ リ ン ダ 1 5 , 6 への供給油量が電磁弁 1 1 の開度に よ っ て 決定さ れる 。 し た力 つ て、 上記の よ う に複合操作用 の 開度特性 F に菡づい て該電磁弁 1 1 の開度を制御すれ ば、 負荷の大 き さ に適応 し た量の油を油汪 シ リ ン ダ 1 - 5 , 1 6 に供給す る こ と がで き 、 そ の結果、 そ れ ら の 油圧 シ リ ン ダの制御性が向上する 。  As is apparent from the above explanation, according to this embodiment, the amount of oil supplied to the cylinders 15 and 6 during the combined operation of the operation valves 12 and 13 is reduced by electromagnetic force. It is determined by the opening of the valve 11. As described above, if the opening of the solenoid valve 11 is controlled based on the opening characteristic F for combined operation as described above, the amount of oil adapted to the magnitude of the load can be reduced. It can be supplied to Wang Cylinders 1-5, 16 and as a result, the controllability of those hydraulic cylinders is improved.

なお、 上記複合操作用 の開度特性は上記特性 F に限 定 さ れず、 た と え ば前記特性 E を複合操作用 の開度特 性 と して採用 して も 、 実用上、 なん ら 不都合は生 じな い o  The opening characteristics for the combined operation are not limited to the characteristics F described above. For example, even if the characteristic E is adopted as the opening characteristic for the combined operations, there is no practical disadvantage. Does not occur o

上記実施例では、 操作弁 1 2 , 1 3 と し て手動式の も の が使用 さ れて い る が、 こ れ ら の操作弁 1 2 , 1 3 と し て電磁式の も の を使用す る こ と も 可能であ り 、 そ の場合.、 前記ポ テ ン シ ョ メ ー タ 1 7 , 1 8 の 出力 に基 づい てそれ ら の操作弁を制御すればよ い。  In the above embodiment, manual valves are used as the operation valves 12 and 13, but electromagnetic valves are used as the operation valves 12 and 13. It is also possible to control the operation valves based on the outputs of the potentiometers 17 and 18 in that case.

上記実施例では、 油圧ァ ク チ ユ エ一 夕 と し て軽負荷 用油圧 シ リ ン ダ 1 5 と重負荷用 シ リ ン ダ 1 6 がそれぞ れ 1 台使用 さ れて い る が、 作用す る 負荷の大 き さが互 い に異な る 3 台以上の油圧ァ ク チ ユ エ一 夕 の油圧制御 に も 本発明 は適用す る こ と がで き る 。  In the above embodiment, one hydraulic cylinder 15 for light load and one cylinder 16 for heavy load are used as the hydraulic actuator. The present invention can also be applied to hydraulic control of three or more hydraulic actuating units having different loads acting on each other.

すな わ ち 、 こ の場合 に も上記実施例 と 同様に個 々 の 油圧ァ ク チ ユ エ 一 タ が各別な操作弁を介 して油圧ボ ン ブに接続 さ れ、 かつ該油圧 ポ ン プに流量制御用 の電磁 弁 （上記実施例の電磁弁 1 1 に対応） が並列接銃 さ れ る o That is, in this case as well, as in the above-described embodiment, the individual hydraulic actuators are connected to the hydraulic pumps via separate operation valves. O, and a solenoid valve for flow control (corresponding to the solenoid valve 11 in the above embodiment) is connected to the hydraulic pump in parallel.

上記各操作弁は、 作業形態に応 じ て単独操作 も し く 複 合操作 さ れ る の で、 上記実施例 と 同様に 個 々 の操作 弁の 独操作時 に適用す る 単独操作用電磁弁開度特性 が そ れぞれ設定 さ れ る と と も に 、 上記各操作弁の複合 操作時 に適用す る 複台操作用電磁弁開度特性が設定 さ れ る  Each of the above operating valves is operated independently or in combination according to the work form, so the solenoid valve for single operation which is applied when the individual operating valves are operated independently as in the above embodiment The opening characteristics are set individually, and the opening characteristics of the multi-unit operation solenoid valve to be applied when the above-mentioned operation valves are combined are set.

そ し て、 上記各操作弁が単独操作 さ れ る 場合 に は、 そ の単独操作に適用す る 上記電磁弁開度特性が選択 さ れ、 こ の開度特性 と 単-独操作 さ れ る 操作弁の操作量 と に づい て上記電磁弁の開度が設定 さ れ る 。  When each of the operation valves is independently operated, the solenoid valve opening characteristic to be applied to the single operation is selected, and the single valve operation is performed with the opening characteristic. The opening of the solenoid valve is set based on the operation amount of the operation valve and.

な お、 上記各単独操作用電磁弁開度特性 は、 上記実 施例 と 同様 に個 々 の油圧ァ ク チ ユ エ 一 夕 に作用す る 負 荷 の大 き さ に適合す る よ う に 予設定 さ れ る 。  The opening characteristics of each solenoid valve for individual operation should be adapted to the magnitude of the load acting on each hydraulic actuator as in the above embodiment. It is preset.

方、 上記各操作弁の 2 以上が複 合操作 さ れ る 場合 に は 、 上記複合操作用電磁弁開度特性が選択 さ れ る 。 そ し て、 複合操作 さ れ る 操作弁の操作量の 内の最大操 作量 と 上記複 合悸作用電磁弁開度特性 と に基づい て、 上記電磁弁の開度が設定 さ れ る 。  On the other hand, when two or more of the above operation valves are operated in combination, the solenoid valve opening characteristics for compound operation are selected. Then, the opening of the solenoid valve is set based on the maximum operation amount among the operation amounts of the operation valves that are operated in a combined manner and the opening characteristic of the double palpitating action electromagnetic valve.

な お、 上記複 台操作用電磁弁開度特性 と し て、 上記 各 独操作用電磁弁開度特性の 内の最 も 開度量の小 さ い開度特性を用 い る こ と も 可能で あ る 。 u It is also possible to use the opening characteristic with the smallest opening amount among the individual operating solenoid valve opening characteristics described above as the double-unit operation solenoid valve opening characteristic. is there . u

産業上の利用可能性  Industrial applicability

木発明に係 る 油圧制御装置は、 複数の油圧ァ ク チ ュ エー タ を適正に複合作動 さ せ る こ と がで き る ので、 と く に建設機械に適用す る 油圧制御手段 と し て有効であ o  The hydraulic control device according to the invention of the present invention is capable of appropriately operating a plurality of hydraulic actuators in a combined manner, and is particularly useful as a hydraulic control means applied to construction machinery. Valid o

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

i . 油圧 ポ ン プ と 複数の油圧 ァ ク チ ユ エ 一 夕 と の 間 に 、 そ れ ら の油圧 ァ ク チ ユ エ 一 タ への供給油量を制御す る 各別な操作弁を介在 さ せた油圧制御装置 に お い て、 と  i. Between the hydraulic pump and the plurality of hydraulic actuators, separate operating valves for controlling the amount of oil supplied to the hydraulic actuators are interposed. And the hydraulic control device

上記油圧 ポ ン プ に並列接続 し た流量制御用電磁弁 と 上記各操作弁の単独操作時 に それぞれ適用 す る 各別 な 独操作用開度特性 と 、 上記各操作弁の複合操作時 に適用す る 複合操作用開度特性 と を上記電磁弁の開度 特性 と し て予設定す る 開度特性設定手段 と 、  Solenoid valves for flow control connected in parallel to the hydraulic pumps and applied to individual operation of each of the above-mentioned operating valves. Opening characteristic setting means for presetting the opening characteristic for combined operation as the opening characteristic of the solenoid valve; and

上記各操作弁の操作量を そ れぞれ検出す る 操作検出 手段 と 、  Operation detection means for detecting the operation amounts of the respective operation valves, respectively;

上記操作量検出手段の検出結果に基づ き 、 上記各操 作弁の 内 の いずれかが単独操作 さ れて い る 場合 に は、 そ の操作弁 の操作時 に適用す る 上記単.独操作用 開度特 性 に基づい て上記電磁弁の開度を制御 し 、 上記各操作 弁が複 操作 さ れて い る 場合に は、 上記複合操作用開 度特性 に 基づい て上記電磁弁の開度を制御す る 制御手 段 と  If any of the above operating valves is operated independently based on the detection result of the operating amount detecting means, the above applies only when the operating valve is operated. The opening of the solenoid valve is controlled based on the opening characteristic for operation, and when each of the operating valves is operated multiple times, the opening of the solenoid valve is controlled based on the opening characteristics for composite operation. Control means for controlling the degree

を備え る こ と を特徴 と す る 油圧制御装置。  A hydraulic control device characterized by comprising:

2 . 上記各単独操作用開度特性お よ び複台操作用 開度 特性は 、 そ れぞれ上記各操作弁の操作量の増加 に 伴 つ て上記電磁弁の開度を減少 さ せ る よ う に設定 さ れた請 求の範囲第 1 項に記載の油圧制御装置。 2. The opening characteristics for single operation and the opening characteristics for multiple units reduce the opening of the solenoid valve with an increase in the operation amount of each operation valve. A contract that has been set up 2. The hydraulic control device according to claim 1.

3 . 上記各単独操作用開度特性は、 上記各油圧ァ ク チ ユ エ 一 夕 に作用す る 負荷の大き さ に基づい て設定 さ れ る請求の範囲第 1 項に記載の油圧制御装置。 3. The hydraulic control device according to claim 1, wherein each of the opening degree characteristics for individual operation is set based on a magnitude of a load acting on each of the hydraulic actuating units.

4 . 上記複合操作用開度特性は、 該特性に し たがつ た 開度が上記各単独操作用 開度特性に し たがつ た開度よ り も 低 く 設定 さ れた請求の範囲第 1 項に記載の油圧制 御装置。 4. The opening characteristics according to the above-mentioned composite operation, wherein the opening according to the characteristics is set to be lower than the opening according to the above-mentioned individual operation opening characteristics. The hydraulic control device according to item 1.

5 . 上記複合操作用開度特性と して、 上記各単独操作 用開度特性の 内の最 も 開度量の小 さ い開度特性を適用 し た請求の範囲第 ]. 項に記載の油圧制御装置。 5. The hydraulic pressure as set forth in claim [1], wherein an opening characteristic having the smallest opening amount among the opening characteristics for individual operation is applied as the opening characteristic for composite operation. Control device.