JPH0638305A - Hybrid vehicle - Google Patents
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- JPH0638305A JPH0638305A JP19102192A JP19102192A JPH0638305A JP H0638305 A JPH0638305 A JP H0638305A JP 19102192 A JP19102192 A JP 19102192A JP 19102192 A JP19102192 A JP 19102192A JP H0638305 A JPH0638305 A JP H0638305A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ハイブリッド型車両に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hybrid vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、エンジンとモータを併用したハイ
ブリッド型車両が提供されている。例えば、ハイブリッ
ド型車両の一例としては、エンジン及びモータ間に第１
クラッチを、モータ及びトランスミッション間に第２ク
ラッチを配設し、エンジン駆動モード時には第１クラッ
チ及び第２クラッチを係合し、モータを停止させ、一
方、モータ駆動モード時にはエンジンを停止させ、第１
クラッチを解放するとともに第２クラッチを係合するよ
うになっている（特開昭６０−５５８０３号公報参
照）。2. Description of the Related Art Conventionally, hybrid type vehicles using both an engine and a motor have been provided. For example, as an example of a hybrid type vehicle, a first
A second clutch is provided between the motor and the transmission, the first clutch and the second clutch are engaged in the engine drive mode to stop the motor, and the engine is stopped in the motor drive mode to stop the first clutch.
The clutch is released and the second clutch is engaged (see Japanese Patent Laid-Open No. 60-55803).
【０００３】したがって、例えば低速走行時や中速走行
時にモータ駆動モードで、高速走行時にエンジン駆動モ
ードで走行することができる。Therefore, for example, it is possible to travel in the motor drive mode during low speed travel or medium speed travel, and in the engine drive mode during high speed travel.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のハイブリッド型車両においては、旋回中にモータ駆
動モードからエンジン駆動モードに切り替わったり、エ
ンジン駆動モードからモータ駆動モードに切り替わった
りすると、走行が不安定になってしまう。図２はモータ
駆動モードからエンジン駆動モードへの切替わりの際の
タイムチャート、図３はエンジントルクの同期が遅い場
合のタイムチャート、図４はエンジントルクの同期が早
い場合のタイムチャートである。However, in the conventional hybrid vehicle described above, traveling is unstable if the motor drive mode is switched to the engine drive mode or the engine drive mode is switched to the motor drive mode during turning. Become. 2 is a time chart when switching from the motor drive mode to the engine drive mode, FIG. 3 is a time chart when the engine torque synchronization is slow, and FIG. 4 is a time chart when the engine torque synchronization is fast.
【０００５】図２に示すように、モータ駆動モードから
エンジン駆動モードに切り替わる場合には、モータ電流
が減少させられてモータトルクが次第に小さくされ、ス
ロットル開度が増大させられてエンジントルクが次第に
大きくされる。この時、エンジントルクが正しく同期さ
れていると、エンジントルクとモータトルクの和、すな
わち出力トルクは切替わりの開始点及び終了点において
わずかに変動する。ところが、エンジントルクの同期が
遅い場合には、エンジントルクが十分に大きくならない
うちにモータトルクが小さくなり、図３に示すように出
力トルクの落ち込みによるショックが発生してしまう。As shown in FIG. 2, when the motor drive mode is switched to the engine drive mode, the motor current is decreased to gradually reduce the motor torque, and the throttle opening is increased to gradually increase the engine torque. To be done. At this time, if the engine torques are correctly synchronized, the sum of the engine torque and the motor torque, that is, the output torque slightly changes at the start point and the end point of the switching. However, when the engine torque is slow in synchronization, the motor torque becomes small before the engine torque becomes sufficiently large, and a shock due to a drop in the output torque occurs as shown in FIG.
【０００６】また、エンジントルクの同期が早い場合に
は、モータトルクが十分に小さくならないうちにエンジ
ントルクが大きくなるため、図４に示すように出力トル
クの増大によるショックが発生してしまう。そして、こ
の切替わりがハイブリッド型車両が旋回している間に行
われると、前記出力トルクの変動やショックが駆動輪に
伝達されて推進力やコーナリングフォースが変化し、オ
ーバステア状態やアンダステア状態が発生して走行が不
安定になってしまう。Further, when the engine torque is synchronized quickly, the engine torque increases before the motor torque becomes sufficiently small, so that a shock due to an increase in output torque occurs as shown in FIG. If this switching is performed while the hybrid vehicle is turning, the output torque fluctuations and shocks are transmitted to the drive wheels to change the propulsion force and cornering force, resulting in an oversteer state and an understeer state. And the driving becomes unstable.
【０００７】本発明は、前記従来のハイブリッド型車両
の問題点を解決して、旋回時に例えば、エンジン駆動モ
ードとモータ駆動モード間でモードの切替わりが行われ
ても走行が不安定になることのないハイブリッド型車両
を提供することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned problems of the conventional hybrid type vehicle, and makes traveling unstable even when the mode is switched between the engine drive mode and the motor drive mode during turning. It is an object of the present invention to provide a hybrid type vehicle that does not have a vehicle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のハ
イブリッド型車両においては、エンジンと、モータと、
エンジントルクを制御するエンジンコントローラと、モ
ータトルクを制御するモータコントローラとを有してお
り、モード切替手段が、前記エンジンコントローラにエ
ンジン指令値を、前記モータコントローラにモータ指令
値を指令して、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。Therefore, in the hybrid vehicle of the present invention, an engine, a motor, and
An engine controller for controlling the engine torque and a motor controller for controlling the motor torque are provided, and the mode switching means issues an engine command value to the engine controller and a motor command value to the motor controller, and at least The mode is switched between the engine drive mode and the motor drive mode.
【０００９】また、ハイブリッド型車両の走行条件を検
出する走行条件検出手段と、前記走行条件によってモー
ドを選択するモード選択手段と、旋回量を検出する旋回
量検出手段が設けられる。そして、切替判断手段が選択
されたモードへの切替えを禁止するか許可するかを前記
旋回量によって判断する。Further, there are provided a traveling condition detecting means for detecting a traveling condition of the hybrid type vehicle, a mode selecting means for selecting a mode according to the traveling condition, and a turning amount detecting means for detecting a turning amount. Then, the switching determination means determines whether to prohibit or permit switching to the selected mode based on the turning amount.
【００１０】また、モータとエンジンとを備え、少なく
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。Further, in a hybrid vehicle equipped with a motor and an engine and driven by at least one driving force, at least a clutch for connecting the engine and the driving wheels and a first driving mode for driving only the motor are provided. Mode selecting means for selecting a second drive mode for driving the engine, and releasing the clutch when the first drive mode is selected, and the clutch when the second drive mode is selected The clutch control means for engaging the clutch, the turning amount detecting means for detecting the turning amount, and the clutch by the clutch control means when the turning amount detected by the turning amount detecting means exceeds a preset value. It is possible to have a prohibition means for prohibiting the change of the engagement / disengagement state of.
【００１１】[0011]
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
エンジンと、モータと、エンジントルクを制御するエン
ジンコントローラと、モータトルクを制御するモータコ
ントローラとを有しており、モード切替手段が、前記エ
ンジンコントローラにエンジン指令値を、前記モータコ
ントローラにモータ指令値を指令して、少なくともエン
ジン駆動モード及びモータ駆動モード間でモードの切替
えを行う。According to the present invention, as described above, the engine, the motor, the engine controller for controlling the engine torque, and the motor controller for controlling the motor torque are provided, and the mode switching means is provided. An engine command value is issued to the engine controller and a motor command value is issued to the motor controller to switch modes at least between the engine drive mode and the motor drive mode.
【００１２】また、ハイブリッド型車両の走行条件を検
出する走行条件検出手段とモード選択手段が設けられ、
前記走行条件によってモードが選択される。そして、選
択されたモードが現在のモードと異なる場合にはモード
の切替えが行われるが、この時、エンジントルクとモー
タトルクの和である出力トルクが変動したり、ショック
が発生したりすることがある。そこで、ハイブリッド型
車両の旋回量が旋回量検出手段によって検出され、ハイ
ブリッド型車両が旋回している場合には切替判断手段に
よって切替えが禁止され、旋回していない場合には切替
えが許可される。したがって、旋回中に走行が不安定に
なることが防止される。Further, a traveling condition detecting means for detecting a traveling condition of the hybrid type vehicle and a mode selecting means are provided.
The mode is selected according to the traveling condition. Then, when the selected mode is different from the current mode, the mode is switched, but at this time, the output torque, which is the sum of the engine torque and the motor torque, may fluctuate or a shock may occur. is there. Therefore, the turning amount of the hybrid vehicle is detected by the turning amount detecting means, the switching is prohibited by the switching determining means when the hybrid vehicle is turning, and the switching is permitted when the hybrid vehicle is not turning. Therefore, it is possible to prevent the traveling from becoming unstable during turning.
【００１３】また、モータとエンジンとを備え、少なく
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。Further, in a hybrid vehicle equipped with a motor and an engine and driven by at least one driving force, at least a clutch for connecting the engine and the driving wheels and a first drive mode for driving only the motor are provided. Mode selecting means for selecting a second drive mode for driving the engine, and releasing the clutch when the first drive mode is selected, and the clutch when the second drive mode is selected The clutch control means for engaging the clutch, the turning amount detecting means for detecting the turning amount, and the clutch by the clutch control means when the turning amount detected by the turning amount detecting means exceeds a preset value. It is possible to have a prohibition means for prohibiting the change of the engagement / disengagement state of.
【００１４】このため、前記第１の駆動モードで走行中
に第２の駆動モードが選択された時、又は第２の駆動モ
ードで走行中に第１の駆動モード選択された時におい
て、ハイブリッド型車両が旋回中である場合には、エン
ジンと駆動輪とを連結するクラッチの係脱状態は変更さ
れない。したがって、例えば、旋回中に前記クラッチが
係合されることによって推進力やコーナリングフォース
が変化しないため、旋回中においても安定して走行する
ことができる。Therefore, when the second drive mode is selected while traveling in the first drive mode, or when the first drive mode is selected while traveling in the second drive mode, the hybrid type is selected. When the vehicle is turning, the disengaged state of the clutch connecting the engine and the drive wheels is not changed. Therefore, for example, since the propulsive force and the cornering force do not change due to the engagement of the clutch during turning, the vehicle can travel stably even during turning.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明のハイブリッド型
車両の機能ブロック図である。図において、１１はエン
ジン、１５はモータであり、前記エンジン１１が発生す
るエンジントルクがエンジンコントローラ４２によっ
て、前記モータ１５が発生するモータトルクがモータコ
ントローラ４６によって制御される。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a functional block diagram of a hybrid vehicle of the present invention. In the figure, 11 is an engine, and 15 is a motor. The engine torque generated by the engine 11 is controlled by the engine controller 42, and the motor torque generated by the motor 15 is controlled by the motor controller 46.
【００１６】７は前記エンジンコントローラ４２にエン
ジン指令値を指令し、前記モータコントローラ４６にモ
ータ指令値を指令するモード切替手段である。該モード
切替手段７は、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。３はアクセル
開度、車速等の走行条件を検出する走行条件検出手段で
あり、該走行条件検出手段３が検出した走行条件によっ
てモード選択手段４がモードを選択する。Reference numeral 7 is a mode switching means for instructing the engine controller 42 with an engine command value and instructing the motor controller 46 with a motor command value. The mode switching means 7 switches modes at least between the engine drive mode and the motor drive mode. Reference numeral 3 denotes a traveling condition detecting means for detecting traveling conditions such as an accelerator opening degree and a vehicle speed, and the mode selecting means 4 selects a mode according to the traveling condition detected by the traveling condition detecting means 3.
【００１７】また、５はハイブリッド型車両の旋回量を
検出する旋回量検出手段であり、該旋回量検出手段５が
検出した旋回量によって、切替判断手段６が選択された
モードへの切替えを禁止するか許可するかを判断する。
図５は本発明の第１の実施例を示すハイブリッド型車両
の概念図である。図において、１１はエンジン（Ｅ／
Ｇ）、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１
２に配設されたクラッチである。前記出力軸１２は、前
記クラッチＣの駆動側に配設される。Numeral 5 is a turning amount detecting means for detecting the turning amount of the hybrid type vehicle, and the switching judging means 6 is prohibited from switching to a mode selected by the turning amount detected by the turning amount detecting means 5. Determine whether to do or allow.
FIG. 5 is a conceptual diagram of a hybrid vehicle showing the first embodiment of the present invention. In the figure, 11 is an engine (E /
G), 12 are output shafts of the engine 11, C is the output shaft 1
2 is a clutch arranged. The output shaft 12 is arranged on the drive side of the clutch C.
【００１８】また、１４は前記クラッチＣの被駆動側に
配設された伝動軸、１５はモータ、１６は該モータ１５
の出力軸、１９はディファレンシャル装置、２０は駆動
輪である。前記出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的
に回転する。３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵである。該ＣＰＵ３５には、ＲＡＭ、ＲＯＭ
等のメモリが含まれる。３６は図示しないアクセルペダ
ルのアクセル踏込量に対応したアクセル開度Θを検出す
るアクセルセンサ、３７は図示しないブレーキペダルの
ブレーキ踏込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は前
記出力軸１６の回転数をモータ回転数として検出すると
ともに車速ｖとして検出する車速センサ、３９はハイブ
リッド型車両の旋回のためのステアリング舵角ψを検出
するステアリング舵角センサである。これら各センサ３
６〜３９によって検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ、車速ｖ及びステアリング舵角ψは、前記ＣＰ
Ｕ３５に送られる。Further, 14 is a transmission shaft disposed on the driven side of the clutch C, 15 is a motor, and 16 is the motor 15
Is an output shaft, 19 is a differential device, and 20 is a drive wheel. The output shaft 16 rotates integrally with the transmission shaft 14. A CPU 35 controls the entire hybrid vehicle. The CPU 35 includes a RAM and a ROM
Etc. memory is included. Reference numeral 36 denotes an accelerator sensor that detects an accelerator opening degree Θ corresponding to an accelerator pedal depression amount of an accelerator pedal (not shown), 37 is a brake sensor that detects a brake pedal depression amount b of a brake pedal (not shown), and 38 is a rotation speed of the output shaft 16. A vehicle speed sensor for detecting the motor speed and a vehicle speed v, and a steering angle sensor 39 for detecting a steering angle ψ for turning the hybrid vehicle. Each of these sensors 3
6 to 39, the accelerator opening Θ, the brake depression amount b, the vehicle speed v and the steering steering angle ψ are
Sent to U35.
【００１９】４２は前記ＣＰＵ３５からエンジン指令値
を受け、前記エンジン１１のエンジン負荷に対応する
量、すなわちスロットル開度θを制御するエンジンコン
トローラ（スロットルアクチュエータ）である。前記ス
ロットル開度θは、エンジン１１の図示しないスロット
ルバルブの開口度であり、通常は前記アクセル開度Θに
対応して変化する。本実施例においては、スロットルバ
ルブが所定の図示しないモータによって開閉され、スロ
ットル開度θはアクセル開度Θに対応することなく変化
するようになっている。必要な場合には、スロットルバ
ルブを直列的に二つ設け、運転者によるスロットルバル
ブの操作をＣＰＵ３５によってキャンセルすることもで
きる。An engine controller (throttle actuator) 42 receives an engine command value from the CPU 35 and controls an amount corresponding to the engine load of the engine 11, that is, a throttle opening θ. The throttle opening degree θ is the opening degree of a throttle valve (not shown) of the engine 11, and normally changes corresponding to the accelerator opening degree Θ. In this embodiment, the throttle valve is opened and closed by a predetermined motor (not shown), and the throttle opening θ changes without corresponding to the accelerator opening Θ. If necessary, two throttle valves can be provided in series and the operation of the throttle valve by the driver can be canceled by the CPU 35.
【００２０】また、４４は前記クラッチＣを係脱するた
めのクラッチコントローラ、４６はモータコントローラ
である。該モータコントローラ４６は、ＣＰＵ３５から
モータ指令値ＩM の指令を受け、前記モータ１５にモー
タ電流を供給する。前記構成のハイブリッド型車両にお
いて、エンジン１１のみを駆動するエンジン駆動モード
では、前記モータ１５にモータ電流を供給せずエンジン
１１のみを作動させる。この場合、エンジン１１の回転
は出力軸１２を介してクラッチＣに伝達される。そし
て、該クラッチＣが係合されると出力軸１６に伝達され
た回転は、駆動輪２０に伝達される。Reference numeral 44 is a clutch controller for engaging and disengaging the clutch C, and 46 is a motor controller. The motor controller 46 receives a command of the motor command value I M from the CPU 35 and supplies a motor current to the motor 15. In the hybrid vehicle having the above structure, in an engine drive mode in which only the engine 11 is driven, no motor current is supplied to the motor 15 and only the engine 11 is operated. In this case, the rotation of the engine 11 is transmitted to the clutch C via the output shaft 12. Then, when the clutch C is engaged, the rotation transmitted to the output shaft 16 is transmitted to the drive wheels 20.
【００２１】次に、前記エンジン１１を停止させてモー
タ１５のみを駆動するモータ駆動モードでは、モータ１
５がモータトルクを発生する。該モータ１５の回転は、
出力軸１６に出力される。また、このモータ駆動モード
中においてクラッチＣは解放されている。また、前記エ
ンジン１１を作動させるとともにクラッチＣを係合して
モータ１５を駆動するエンジン・モータ駆動モードで
は、ハイブリッド型車両はエンジン１１及びモータ１５
によって走行する。したがって、モータ１５やモータコ
ントローラ４６が故障しても、エンジン１１によって発
進し走行することができる。Next, in the motor drive mode in which the engine 11 is stopped and only the motor 15 is driven, the motor 1 is driven.
5 generates motor torque. The rotation of the motor 15 is
It is output to the output shaft 16. Also, the clutch C is released during the motor drive mode. Further, in the engine / motor drive mode in which the engine 11 is operated and the clutch C is engaged to drive the motor 15, the hybrid vehicle is operated by the engine 11 and the motor 15.
Run by. Therefore, even if the motor 15 or the motor controller 46 fails, the engine 11 can start and run.
【００２２】このように、前記構成のハイブリッド型車
両は、エンジン駆動モード、モータ駆動モード及びエン
ジン・モータ駆動モードがＣＰＵ３５によって切り替え
られ、車速ｖが低く、かつ、負荷（アクセル開度Θ）が
小さい場合はモータ駆動モードで、車速ｖが高い場合は
エンジン駆動モードで、また、車速ｖが低く、かつ、負
荷が大きい場合はエンジン・モータ駆動モードで走行す
る。As described above, in the hybrid vehicle having the above structure, the engine drive mode, the motor drive mode, and the engine / motor drive mode are switched by the CPU 35, the vehicle speed v is low, and the load (accelerator opening Θ) is small. When the vehicle speed v is high, the vehicle is driven in the engine drive mode, and when the vehicle speed v is low and the load is large, the vehicle is driven in the engine / motor drive mode.
【００２３】ところで、前記モータ駆動モードからエン
ジン駆動モードへの切替え時、又はエンジン駆動モード
からモータ駆動モードへの切替え時に前記クラッチＣが
係合又は解放されると、エンジン１１がモータ１５の負
荷になって伝達される出力トルクが変動したり、ショッ
クが発生したりしてしまう。このように、モードの切替
えは、前記クラッチＣの係合又は解放を伴い、さらに、
後述するようにモータトルクとエンジントルクの同期
（モータ１５とエンジン１１のトルク分担の変更）の問
題を含む。By the way, when the clutch C is engaged or released at the time of switching from the motor drive mode to the engine drive mode or at the time of switching from the engine drive mode to the motor drive mode, the engine 11 becomes a load of the motor 15. As a result, the output torque that is transmitted fluctuates or a shock occurs. In this way, the mode switching involves engagement or disengagement of the clutch C, and
As will be described later, there is a problem of synchronization between the motor torque and the engine torque (change of torque sharing between the motor 15 and the engine 11).
【００２４】そして、ハイブリッド型車両が旋回してい
る間に前記切替えが行われると、出力トルクの変動やシ
ョックが駆動輪に伝達されて推進力やコーナリングフォ
ースが変化し、オーバステア状態やアンダステア状態が
発生して走行が不安定になってしまう。そこで、ハイブ
リッド型車両が旋回している場合には、モード間の切替
えを行わないようにしている。If the switching is performed while the hybrid vehicle is turning, the output torque fluctuation and shock are transmitted to the driving wheels, the propulsive force and the cornering force are changed, and the oversteer state and the understeer state are changed. It occurs and the driving becomes unstable. Therefore, when the hybrid vehicle is turning, the mode switching is not performed.
【００２５】そのため、ハイブリッド型車両を発進させ
ると、まず、前記アクセルセンサ３６、前記ブレーキセ
ンサ３７及び車速センサ３８がアクセル開度Θ、ブレー
キ踏込量ｂ及び車速ｖを検出し、検出した値に基づいて
モータ指令値ＩM が計算され、モータコントローラ４６
に指令される。前記モータコントローラ４６は、ＣＰＵ
３５から前記モータ指令値ＩM を受けると、該モータ指
令値ＩM によってモータ１５にモータ電流を供給し、ハ
イブリッド型車両はモータ駆動モードによって走行す
る。Therefore, when the hybrid vehicle is started, first, the accelerator sensor 36, the brake sensor 37 and the vehicle speed sensor 38 detect the accelerator opening Θ, the brake depression amount b and the vehicle speed v, and based on the detected values. The motor command value I M is calculated by
To be ordered. The motor controller 46 is a CPU
When the motor command value I M is received from 35, the motor current is supplied to the motor 15 by the motor command value I M , and the hybrid vehicle runs in the motor drive mode.
【００２６】モータ駆動モードで走行中は、前記アクセ
ル開度Θ及び車速ｖから次に選択されるモード（以下、
「次モード」という。）が計算される。そして、次モー
ドと現在選択しているモード（以下、「前モード」とい
う。）が同じか否かが判断される。そして、モードが切
り替わる場合には、ハイブリッド型車両の旋回量によっ
てモードの切替えを許可するか禁止するかを判断する。During traveling in the motor drive mode, a mode selected next from the accelerator opening Θ and the vehicle speed v (hereinafter,
It is called "next mode". ) Is calculated. Then, it is determined whether or not the next mode is the same as the currently selected mode (hereinafter referred to as "previous mode"). Then, when the mode is switched, it is determined whether the mode switching is permitted or prohibited depending on the turning amount of the hybrid vehicle.
【００２７】この場合、ハイブリッド型車両の旋回量
は、前記ステアリング蛇角センサ３９（図５）によって
検出したステアリング蛇角ψによって求められるように
なっている。したがって、ハイブリッド型車両があらか
じめ設定された旋回量より小さい旋回量で旋回している
場合にはモードの切替えが許可され、次モードで走行
し、あらかじめ設定された旋回量より大きい旋回量で旋
回している場合にはモードの切替えが禁止され、そのま
ま同じモードで走行する。In this case, the turning amount of the hybrid type vehicle is determined by the steering snake angle ψ detected by the steering snake angle sensor 39 (FIG. 5). Therefore, when the hybrid type vehicle is turning with a turning amount smaller than the preset turning amount, mode switching is permitted, the hybrid vehicle runs in the next mode, and turns with a turning amount larger than the preset turning amount. If so, mode switching is prohibited and the vehicle continues to run in the same mode.
【００２８】次に、本発明のハイブリッド型車両の動作
について説明する。図６は本発明の第１の実施例におけ
るハイブリッド型車両の動作を示す第１のフローチャー
ト、図７は本発明の第１の実施例におけるハイブリッド
型車両の動作を示す第２のフローチャート、図８は本発
明の第１の実施例におけるモータ指令値計算処理の動作
を示すフローチャート、図９は本発明の第１の実施例に
おけるモータ指令値マップを示す図、図１０は本発明の
第１の実施例におけるモード決定処理の動作を示すフロ
ーチャート、図１１は本発明の第１の実施例におけるモ
ード切替えマップを示す図、図１２は本発明の第１の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャート、図１３は本発明の第１の実施例における
旋回量による切替判断処理マップを示す図、図１４は第
１の実施例におけるスタータによるエンジン始動時のタ
イムチャート、図１５は第１の実施例におけるクラッチ
によるエンジン始動時のタイムチャート、図１６は第１
の実施例におけるエンジン指令値計算処理の動作を示す
フローチャート、図１７は第１の実施例におけるエンジ
ン・モータ指令値計算処理の動作を示すフローチャー
ト、図１８は第１の実施例におけるモータ指令値マップ
を示す図、図１９は第１の実施例におけるスロットル開
度マップを示す図である。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ アクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ及び
車速ｖに基づいてモータ指令値計算処理を行う。 ステップＳ３ モータ指令値計算処理によって計算した
モータ指令値ＩM をモータコントローラ４６（図５）に
指令する。 ステップＳ４ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ５ ステップＳ４で選択したモードが、モー
タ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエン
ジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そして、
モータ駆動モードの場合はステップＳ２に戻り、エンジ
ン駆動モードの場合はステップＳ６に進み、エンジン・
モータ駆動モードの場合はステップＳ１２に進む。 ステップＳ６ エンジン駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を始動する。 ステップＳ７ エンジン指令値計算処理を行い、エンジ
ン指令値としてのスロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。 ステップＳ８ エンジン指令値すなわちスロットル開度
θをエンジンコントローラ４２に指令し、エンジン駆動
モードで走行する。 ステップＳ９ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ１０ ステップＳ９で選択したモードが、モ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１１に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１１ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止する。 ステップＳ１２ ステップＳ５でエンジン・モータ駆動
モードが選択された場合、エンジン１１を始動する。 ステップＳ１３ エンジン・モータ指令値計算処理を行
い、アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモータ指令値
ＩM 及びスロットル開度θを計算する。 ステップＳ１４ スロットル開度θをエンジンコントロ
ーラ４２に指令する。 ステップＳ１５ モータ指令値ＩM をモータコントロー
ラ４６に指令する。 ステップＳ１６ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいて
モード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの
比較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド
型車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合に
モードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが
禁止される場合には前モードで、許可される場合には次
モードで走行する。 ステップＳ１７ ステップＳ１６で選択したモードがモ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１８に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１８ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止し、ステップＳ２に戻る。Next, the operation of the hybrid vehicle of the present invention will be described. 6 is a first flow chart showing the operation of the hybrid vehicle in the first embodiment of the present invention, FIG. 7 is a second flow chart showing the operation of the hybrid vehicle in the first embodiment of the present invention, FIG. Is a flow chart showing the operation of the motor command value calculation processing in the first embodiment of the present invention, FIG. 9 is a diagram showing a motor command value map in the first embodiment of the present invention, and FIG. 10 is the first embodiment of the present invention. FIG. 11 is a flow chart showing the operation of the mode determination process in the embodiment, FIG. 11 is a diagram showing the mode switching map in the first embodiment of the present invention, and FIG. 12 is the switching determination process according to the turning amount in the first embodiment of the present invention. FIG. 13 is a flow chart showing the operation, FIG. 13 is a diagram showing a switching determination processing map according to the turning amount in the first embodiment of the present invention, and FIG. 14 is an engine starter in the first embodiment. Jin startup time chart, FIG. 15 is a time chart at the time of starting the engine by the clutch in the first embodiment, FIG. 16 is first
17 is a flowchart showing the operation of engine command value calculation processing in the embodiment of FIG. 17, FIG. 17 is a flowchart showing the operation of engine / motor command value calculation processing in the first embodiment, and FIG. 18 is a motor command value map in the first embodiment. FIG. 19 is a diagram showing a throttle opening map in the first embodiment. Step S1 Initial setting is performed. Step S2: A motor command value calculation process is performed based on the accelerator opening Θ, the brake depression amount b, and the vehicle speed v. In step S3, the motor command value I M calculated by the motor command value calculation process is commanded to the motor controller 46 (FIG. 5). Step S4: A mode determining process is performed based on the accelerator opening Θ and the vehicle speed v. Then, the next mode and the previous mode are compared, the turning amount of the hybrid vehicle is obtained when the mode is switched, and it is determined whether or not the mode may be switched when the hybrid vehicle is turning with the turning amount. When switching is prohibited, the vehicle runs in the previous mode, and when it is allowed, the vehicle travels in the next mode. Step S5: It is judged whether the mode selected in step S4 is the motor drive mode (A), the engine drive mode (B) or the engine / motor drive mode (C). And
In the motor drive mode, the process returns to step S2. In the engine drive mode, the process proceeds to step S6.
In the motor drive mode, the process proceeds to step S12. Step S6 If the engine drive mode is selected,
The engine 11 is started. In step S7, the engine command value calculation process is performed to make the throttle opening θ as the engine command value equal to the accelerator opening Θ. In step S8, the engine command value, that is, the throttle opening θ is commanded to the engine controller 42, and the vehicle runs in the engine drive mode. In step S9, mode determination processing is performed based on the accelerator opening Θ and the vehicle speed v. Then, the next mode and the previous mode are compared, the turning amount of the hybrid vehicle is obtained when the mode is switched, and it is determined whether or not the mode may be switched when the hybrid vehicle is turning with the turning amount. When switching is prohibited, the vehicle runs in the previous mode, and when it is allowed, the vehicle travels in the next mode. Step S10 It is judged whether the mode selected in step S9 is the motor drive mode (A), the engine drive mode (B) or the engine / motor drive mode (C). Then, in the case of the motor drive mode, the process proceeds to step S11,
In the engine drive mode, the process returns to step S7, and in the engine / motor drive mode, the process proceeds to step S13. Step S11 If the motor drive mode is selected,
The engine 11 is stopped. Step S12 If the engine / motor drive mode is selected in step S5, the engine 11 is started. In step S13, the engine / motor command value calculation process is performed to calculate the motor command value I M and the throttle opening θ based on the accelerator opening Θ and the vehicle speed v. In step S14, the throttle opening θ is commanded to the engine controller 42. In step S15, the motor command value I M is commanded to the motor controller 46. In step S16, the mode determination process is performed based on the accelerator opening Θ and the vehicle speed v. Then, the next mode and the previous mode are compared, the turning amount of the hybrid vehicle is obtained when the mode is switched, and it is determined whether or not the mode may be switched when the hybrid vehicle is turning with the turning amount. When switching is prohibited, the vehicle runs in the previous mode, and when it is allowed, the vehicle travels in the next mode. In step S17, it is determined whether the mode selected in step S16 is the motor drive mode (A), the engine drive mode (B) or the engine / motor drive mode (C). Then, in the case of the motor drive mode, the process proceeds to step S18,
In the engine drive mode, the process returns to step S7, and in the engine / motor drive mode, the process proceeds to step S13. Step S18 If the motor drive mode is selected,
The engine 11 is stopped and the process returns to step S2.
【００２９】次に、図８に基づいてステップＳ２におけ
るモータ指令値計算処理について説明する。 ステップＳ２１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ２２ ブレーキセンサ３７が検出したブレー
キ踏込量ｂを読み込む。 ステップＳ２３ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ２４ 読み込んだアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ及び車速ｖに基づいて図９のモータ指令値マッ
プを参照してモータ指令値ＩM を計算する。Next, the motor command value calculation processing in step S2 will be described with reference to FIG. In step S21, the accelerator opening Θ detected by the accelerator sensor 36 (FIG. 5) is read. In step S22, the brake depression amount b detected by the brake sensor 37 is read. In step S23, the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 38 is read. Step S24 The motor command value I M is calculated with reference to the motor command value map of FIG. 9 based on the read accelerator opening Θ, brake depression amount b and vehicle speed v.
【００３０】次に、図１０に基づいてステップＳ４，Ｓ
９，Ｓ１６におけるモード決定処理について説明する。 ステップＳ３１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ３２ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ３３ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて図１１のモード切替えマップを参照して次モ
ード計算処理を行う。図１１に示すように、車速ｖが切
替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセル開
度Θ1 より小さい領域ではモータ駆動モードで、車速ｖ
が切替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセ
ル開度Θ1 以上の領域ではエンジン・モータ駆動モード
で、車速ｖが切替車速ｖ1 以上の領域ではエンジン駆動
モードでハイブリッド型車両が走行する。 ステップＳ３４ 次モードが前モードと同じか否かを判
断する。次モードが前モードと同じであればステップＳ
３８に進み、次モードが前モードと異なればステップＳ
３５に進む。 ステップＳ３５ 旋回量による切替判断処理を行う。 ステップＳ３６ モードの切替えを禁止するか否かを判
断し、切替えを禁止する場合はステップＳ３８に進み、
禁止しない場合はステップＳ３７に進む。 ステップＳ３７ モードの切替えを行い、次モードを選
択する。 ステップＳ３８ 前モードを選択する。Next, based on FIG. 10, steps S4 and S
The mode determination processing in S9 and S16 will be described. In step S31, the accelerator opening Θ detected by the accelerator sensor 36 (FIG. 5) is read. In step S32, the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 38 is read. Step S33 The read accelerator opening Θ and vehicle speed v
Based on the above, the next mode calculation processing is performed with reference to the mode switching map of FIG. As shown in FIG. 11, when the vehicle speed v is lower than the switching vehicle speed v 1 and the accelerator opening Θ is smaller than the switching accelerator opening Θ 1 , the vehicle speed v is set in the motor drive mode.
Is lower than the switching vehicle speed v 1 and the accelerator opening Θ is in the switching accelerator opening Θ 1 or more in the engine / motor drive mode, and in the area where the vehicle speed v is the switching vehicle speed v 1 or more in the engine drive mode, the hybrid vehicle runs. To do. In step S34, it is determined whether the next mode is the same as the previous mode. If the next mode is the same as the previous mode, step S
Step 38, if the next mode is different from the previous mode, step S
Proceed to 35. In step S35, switching determination processing is performed based on the turning amount. In step S36, it is determined whether or not the mode switching is prohibited. If the mode switching is prohibited, the process proceeds to step S38.
If not prohibited, the process proceeds to step S37. In step S37, the mode is switched and the next mode is selected. Step S38 Select the previous mode.
【００３１】次に、図１２及び図１３に基づいて、ステ
ップＳ３５における旋回量による切替判断処理における
切替判断をステアリング蛇角ψによって行う場合につい
て説明する。 ステップＳ４１ ステアリング舵角センサ３９（図５）
によって検出したステアリング舵角ψを読み込む。 ステップＳ４２ 車速センサ３８によって検出した車速
ｖを読み込む。 ステップＳ４３ 読み込んだステアリング舵角ψ及び車
速ｖに基づいて図１３の切替判断処理マップを参照して
切替許可計算処理を行い、モードの切替えを禁止するか
許可するかを判断する。Next, a case will be described with reference to FIGS. 12 and 13 in which the switching determination in the switching determination processing based on the turning amount in step S35 is performed by the steering snake angle ψ. Step S41 Steering angle sensor 39 (Fig. 5)
The steering steering angle ψ detected by is read. In step S42, the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 38 is read. Step S43 Based on the read steering steering angle ψ and vehicle speed v, referring to the switching determination processing map of FIG. 13, a switching permission calculation process is performed to determine whether to prohibit or permit mode switching.
【００３２】次に、図１４及び図１５に基づいてステッ
プＳ６，Ｓ１２におけるエンジン始動処理について説明
する。図１４においては、図示しないスタータによって
エンジン１１（図５）を始動した時のタイムチャートを
示している。図に示すように、点ａにおいてモータ駆動
モードからエンジン駆動モードへの切替判断があると、
図示しないイグニッションスイッチ及びスタータがオン
にされる。そして、点ｂで示すようにエンジン回転数Ｎ
E が設定値ＮE1より大きくなると、スタータがオフにさ
れる。Next, the engine starting process in steps S6 and S12 will be described with reference to FIGS. FIG. 14 shows a time chart when the engine 11 (FIG. 5) is started by a starter (not shown). As shown in the figure, if there is a determination to switch from the motor drive mode to the engine drive mode at point a,
An ignition switch and a starter (not shown) are turned on. Then, as indicated by the point b, the engine speed N
When E becomes larger than the set value N E1 , the starter is turned off.
【００３３】そして、点ｃで示すようにスタータがオフ
になった後、時間Ｔ1 が経過すると再びエンジン回転数
ＮE を確認する。そして、点ｄで示すようにスロットル
開度θが設定値θ1 を時間Ｔ2 だけ保持した後、エンジ
ン回転数ＮE があらかじめ設定された範囲の値ＮE2にな
るように前記設定値θ1 を調整する。また、スタータが
オフになった後時間Ｔ1 が経過すると変速を行い、更に
時間Ｔ3 が経過してエンジン回転数ＮE があらかじめ設
定された範囲の値ＮE2になると、点ｅで示すようにクラ
ッチＣを係合する。そして、クラッチＣを係合した後時
間Ｔ4 が経過すると、点ｆで示すように所定の時間Ｔ5
の間にモータ指令値Ｉ M を０にするとともに、スロット
ル開度θをアクセル開度Θにする。Then, as shown by the point c, the starter is turned off.
After that, time T1Engine speed again when
NETo confirm. Then, as shown by the point d, the throttle
Opening θ is the set value θ1The time T2Just after holding the engine
Rotation speed NEIs the value N in the preset rangeE2In
Set value θ1Adjust. Also, the starter
Time T after being turned off1Shifts when
Time T3Engine speed NEIs set in advance
Value N in the specified rangeE2Then, as shown by point e,
Engage switch C. And after the clutch C is engaged
Interval TFourWhen the time elapses, a predetermined time TFive
Motor command value I MTo 0 and slot
The throttle opening θ to the accelerator opening Θ.
【００３４】また、図１５においては、クラッチＣ（図
５）によってエンジン１１を始動した時のタイムチャー
トを示している。図に示すように、点ｇにおいてクラッ
チＣが係合すると、エンジン１１がモータ１５の回転を
受けて徐々に回転し始める。点ｈで示すようにエンジン
回転数Ｎ E が設定値ＮE3より大きくなると、インジェク
ションスイッチがオンにされ、スロットル開度θが設定
値θ1 になる。Further, in FIG. 15, the clutch C (see FIG.
Timechart when starting the engine 11 by 5)
Is showing As shown in the figure, at point g
When the switch C is engaged, the engine 11 causes the motor 15 to rotate.
It receives and begins to rotate gradually. Engine as indicated by point h
Number of revolutions N EIs the set value NE3When it gets bigger,
Switch is turned on and throttle opening θ is set
Value θ1become.
【００３５】そして、スロットル開度θが設定値θ1 を
所定時間だけ保持した後、エンジン回転数ＮE があらか
じめ設定された範囲の値ＮE2になると、点ｉで示すよう
にスロットル開度θをアクセル開度Θにするとともに、
点ｊで示すようにモータ指令値ＩM を０にする。次に、
図１６に基づいて、エンジン指令値計算処理について説
明する。なお、ここでは、アクセル開度Θをそのままス
ロットル開度θとして用いている。 ステップＳ４４ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４５ スロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。When the engine speed N E reaches a value N E2 within a preset range after the throttle opening θ holds the set value θ 1 for a predetermined time, as shown by a point i, the throttle opening θ To the accelerator opening Θ,
The motor command value I M is set to 0 as indicated by the point j. next,
The engine command value calculation process will be described with reference to FIG. Here, the accelerator opening Θ is used as it is as the throttle opening θ. In step S44, the accelerator opening Θ detected by the accelerator sensor 36 is read. Step S45 The throttle opening θ is made equal to the accelerator opening Θ.
【００３６】次に、図１７に基づいて、エンジン・モー
タ駆動モードのエンジン・モータ指令値計算処理につい
て説明する。 ステップＳ４６ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４７ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ４８ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて、図１８のモータ指令値マップを参照してモ
ータ指令値ＩM を計算する。 ステップＳ４９ 読み込んだアクセル開度Θに基づい
て、図１９のスロットル開度マップを参照してスロット
ル開度θを計算する。Next, the engine / motor command value calculation process in the engine / motor drive mode will be described with reference to FIG. In step S46, the accelerator opening Θ detected by the accelerator sensor 36 is read. In step S47, the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 38 is read. Step S48 The read accelerator opening Θ and vehicle speed v
Based on the above, the motor command value I M is calculated with reference to the motor command value map of FIG. Step S49 Based on the read accelerator opening Θ, the throttle opening Θ is calculated with reference to the throttle opening map of FIG.
【００３７】図２０は本発明の第２の実施例を示すハイ
ブリッド型車両の概念図である。図において、１１はエ
ンジン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸
１２に配設されたクラッチである。また、１４は伝動
軸、１５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９
はディファレンシャル装置、２０は駆動輪である。前記
出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的に回転する。FIG. 20 is a conceptual diagram of a hybrid type vehicle showing a second embodiment of the present invention. In the figure, 11 is an engine, 12 is an output shaft of the engine 11, and C is a clutch arranged on the output shaft 12. Further, 14 is a transmission shaft, 15 is a motor, 16 is an output shaft of the motor 15, and 19 is an output shaft.
Is a differential device, and 20 is a drive wheel. The output shaft 16 rotates integrally with the transmission shaft 14.
【００３８】３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵ、３６はアクセル開度Θを検出するアクセル
センサ、３７は図示しないブレーキペダルのブレーキ踏
込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出
する車速センサ、４０はハイブリッド型車両の旋回量と
して横加速度αを検出するための横加速度センサであ
る。これら各センサ３６〜３８，４０によって検出され
たアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、車速ｖ及び横加
速度αは前記ＣＰＵ３５に送られる。Reference numeral 35 is a CPU for controlling the entire hybrid vehicle, 36 is an accelerator sensor for detecting an accelerator opening Θ, 37 is a brake sensor for detecting a brake depression amount b of a brake pedal (not shown), and 38 is a vehicle speed v. A vehicle speed sensor for detecting 40 is a lateral acceleration sensor for detecting lateral acceleration α as the turning amount of the hybrid vehicle. The accelerator opening Θ, the brake depression amount b, the vehicle speed v, and the lateral acceleration α detected by these sensors 36 to 38, 40 are sent to the CPU 35.
【００３９】４２はスロットル開度θを制御するエンジ
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２１は本発明の第２の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２１に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を横加速度αによって行う場合について説明
する。 ステップＳ５０ 横加速度センサ４０（図２０）によっ
て検出した横加速度αを読み込む。 ステップＳ５１ 読み込んだ横加速度αが設定値α′よ
り大きいか否かを判断する。 ステップＳ５２，Ｓ５３ 横加速度αが設定値α′より
大きい場合はモードの切替えを禁止し、小さい場合はモ
ードの切替えを許可する。Reference numeral 42 is an engine controller for controlling the throttle opening θ, 44 is a clutch controller, and 46 is a motor controller. FIG. 21 is a flow chart showing the operation of the switching determination processing based on the turning amount in the second embodiment of the present invention. Next, a case will be described with reference to FIG. 21 in which the switching determination in the switching determination processing based on the turning amount in step S35 is performed by the lateral acceleration α. In step S50, the lateral acceleration α detected by the lateral acceleration sensor 40 (FIG. 20) is read. In step S51, it is determined whether the read lateral acceleration α is larger than the set value α ′. Steps S52 and S53: If the lateral acceleration α is larger than the set value α ', mode switching is prohibited, and if it is smaller, the mode switching is permitted.
【００４０】図２２は本発明の第３の実施例を示すハイ
ブリッド型車両の概念図である。図において、１０はエ
ンジン１１を始動するためのスタータ、１１はエンジ
ン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１２
に配設されたクラッチ、１３は伝動軸である。また、１
５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９はディ
ファレンシャル装置、２０は駆動輪である。本実施例の
場合、前方の駆動輪２０がエンジン１１によって、後方
の駆動輪２０がモータ１５によって駆動されるようにな
っている。FIG. 22 is a conceptual diagram of a hybrid type vehicle showing a third embodiment of the present invention. In the figure, 10 is a starter for starting the engine 11, 11 is the engine, 12 is the output shaft of the engine 11, and C is the output shaft 12.
The clutch 13 and the clutch 13 arranged in the above are transmission shafts. Also, 1
Reference numeral 5 is a motor, 16 is an output shaft of the motor 15, 19 is a differential device, and 20 is a drive wheel. In the case of the present embodiment, the front drive wheel 20 is driven by the engine 11 and the rear drive wheel 20 is driven by the motor 15.
【００４１】３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵ、２３はハイブリッド型車両の旋回量として
左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を検出する回転数セン
サ、２４はハイブリッド型車両の旋回量として右の駆動
輪２０の右輪回転数ＮR を検出する回転数センサ、３６
はアクセル開度Θを検出するアクセルセンサ、３７は図
示しないブレーキペダルのブレーキ踏込量ｂを検出する
ブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出する車速センサで
ある。これら各センサ２３，２４，３６〜３８によって
検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、左輪回
転数ＮL 、右輪回転数ＮR 及び車速ｖは前記ＣＰＵ３５
に送られる。Reference numeral 35 is a CPU for controlling the entire hybrid vehicle, 23 is a rotation speed sensor for detecting a left wheel rotation speed N L of the left drive wheel 20 as a turning amount of the hybrid vehicle, and 24 is a rotation of the hybrid vehicle. As a quantity, a rotation speed sensor for detecting the right wheel rotation speed N R of the right drive wheel 20, 36
Is an accelerator sensor that detects an accelerator opening degree Θ, 37 is a brake sensor that detects a brake depression amount b of a brake pedal (not shown), and 38 is a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed v. The accelerator opening Θ, the brake depression amount b, the left wheel rotation speed NL , the right wheel rotation speed NR, and the vehicle speed v detected by these sensors 23, 24, 36 to 38 are the CPU 35.
Sent to.
【００４２】４２はスロットル開度θを制御するエンジ
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２３は本発明の第３の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２３に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL と右の駆
動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮによって行う場合に
ついて説明する。 ステップＳ５４ 回転数センサ２３（図２２）によって
検出した左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を読み込む。 ステップＳ５５ 回転数センサ２４によって検出した右
の駆動輪２０の右輪回転数ＮR を読み込む。 ステップＳ５６ 読み込んだ左の駆動輪２０の左輪回転
数ＮL と右の駆動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮを計
算する。Reference numeral 42 is an engine controller for controlling the throttle opening θ, 44 is a clutch controller, and 46 is a motor controller. FIG. 23 is a flow chart showing the operation of the switching determination processing based on the turning amount in the third embodiment of the present invention. Next, based on FIG. 23, the switching determination in the switching determination processing based on the turning amount in step S35 is performed by the difference ΔN between the left wheel rotational speed N L of the left drive wheel 20 and the right wheel rotational speed N R of the right drive wheel 20. The case of performing will be described. Step S54 The left wheel rotation speed N L of the left drive wheel 20 detected by the rotation speed sensor 23 (FIG. 22) is read. Step S55 The right wheel rotational speed N R of the right drive wheel 20 detected by the rotational speed sensor 24 is read. In step S56, the difference ΔN between the read left wheel rotational speed N L of the left drive wheel 20 and right wheel rotational speed N R of the right drive wheel 20 is calculated.
【００４３】ΔＮ＝｜ＮL −ＮR ｜ ステップＳ５７ 差ΔＮが設定値ΔＮ′より大きいか否
かを判断する。ステップＳ５８，Ｓ５９ 差ΔＮが設定
値ΔＮ′より小さい場合はモードの切替えを許可し、大
きい場合はモードの切替えを禁止する。ΔN = | N L −N R | Step S57: It is determined whether the difference ΔN is larger than the set value ΔN '. Steps S58 and S59: If the difference ΔN is smaller than the set value ΔN ', the mode switching is permitted, and if it is larger, the mode switching is prohibited.
【図１】本発明のハイブリッド型車両の機能ブロック図
である。FIG. 1 is a functional block diagram of a hybrid vehicle of the present invention.
【図２】モータ駆動モードからエンジン駆動モードへの
切替わりの際のタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart when switching from a motor drive mode to an engine drive mode.
【図３】エンジントルクの同期が遅い場合のタイムチャ
ートである。FIG. 3 is a time chart when the synchronization of engine torque is slow.
【図４】エンジントルクの同期が早い場合のタイムチャ
ートである。FIG. 4 is a time chart when the engine torque is synchronized quickly.
【図５】本発明の第１の実施例を示すハイブリッド型車
両の概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram of a hybrid vehicle showing a first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第１の実施例におけるハイブリッド型
車両の動作を示す第１のフローチャートである。FIG. 6 is a first flowchart showing an operation of the hybrid vehicle in the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第１の実施例におけるハイブリッド型
車両の動作を示す第２のフローチャートである。FIG. 7 is a second flowchart showing the operation of the hybrid vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第１の実施例におけるモータ指令値計
算処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an operation of motor command value calculation processing in the first embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第１の実施例におけるモータ指令値マ
ップを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a motor command value map in the first embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第１の実施例におけるモード決定処
理の動作を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an operation of a mode determination process in the first embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第１の実施例におけるモード切替え
マップを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a mode switching map in the first embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の第１の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing an operation of a switching determination process based on a turning amount in the first embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の第１の実施例における旋回量による
切替判断処理マップを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a switching determination processing map according to a turning amount in the first embodiment of the present invention.
【図１４】第１の実施例におけるスタータによるエンジ
ン始動時のタイムチャートである。FIG. 14 is a time chart when the engine is started by the starter in the first embodiment.
【図１５】第１の実施例におけるクラッチによるエンジ
ン始動時のタイムチャートである。FIG. 15 is a time chart when the engine is started by the clutch in the first embodiment.
【図１６】第１の実施例におけるエンジン指令値計算処
理の動作を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an operation of engine command value calculation processing in the first embodiment.
【図１７】第１の実施例におけるエンジン・モータ指令
値計算処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing an operation of engine / motor command value calculation processing in the first embodiment.
【図１８】第１の実施例におけるモータ指令値マップを
示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a motor command value map in the first embodiment.
【図１９】第１の実施例におけるスロットル開度マップ
を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing a throttle opening map in the first embodiment.
【図２０】本発明の第２の実施例を示すハイブリッド型
車両の概念図である。FIG. 20 is a conceptual diagram of a hybrid vehicle showing a second embodiment of the present invention.
【図２１】本発明の第２の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing an operation of a switching determination process based on a turning amount in the second embodiment of the present invention.
【図２２】本発明の第３の実施例を示すハイブリッド型
車両の概念図である。FIG. 22 is a conceptual diagram of a hybrid vehicle showing a third embodiment of the present invention.
【図２３】本発明の第３の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart showing an operation of a switching determination process based on a turning amount in the third embodiment of the present invention.
３ 走行条件検出手段 ４ モード選択手段 ５ 旋回量検出手段 ６ 切替判断手段 ７ モード切替手段 １１ エンジン １５ モータ ４２ エンジンコントローラ ４６ モータコントローラ 3 traveling condition detecting means 4 mode selecting means 5 turning amount detecting means 6 switching determining means 7 mode switching means 11 engine 15 motor 42 engine controller 46 motor controller
Claims (2)
と、 （ｄ）モータトルクを制御するモータコントローラと、 （ｅ）前記エンジンコントローラにエンジン指令値を指
令し、前記モータコントローラにモータ指令値を指令す
るとともに、少なくともエンジン駆動モード及びモータ
駆動モード間でモードの切替えを行うモード切替手段
と、 （ｆ）走行条件を検出する走行条件検出手段と、 （ｇ）前記走行条件によってモードを選択するモード選
択手段と、 （ｈ）旋回量を検出する旋回量検出手段と、 （ｉ）選択されたモードへの切替えを禁止するか許可す
るかを前記旋回量によって判断する切替判断手段を有す
ることを特徴とするハイブリッド型車両。1. An engine, (b) a motor, (c) an engine controller for controlling engine torque, (d) a motor controller for controlling motor torque, and (e) an engine command to the engine controller. Mode switching means for commanding a value and commanding a motor command value to the motor controller, and for switching the mode at least between the engine drive mode and the motor drive mode; and (f) travel condition detection means for detecting travel conditions. (G) a mode selecting means for selecting a mode according to the traveling condition, (h) a turning amount detecting means for detecting a turning amount, and (i) whether to prohibit or allow switching to the selected mode. A hybrid vehicle having a switching determination means for determining a turning amount.
一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両にお
いて、 （ａ）前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチと、 （ｂ）前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少
なくともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択す
るモード選択手段と、 （ｃ）前記第１の駆動モードが選択された場合には前記
クラッチを解放し、第２の駆動モードが選択された場合
には前記クラッチを係合するクラッチ制御手段と、 （ｄ）旋回量を検出する旋回量検出手段と、 （ｅ）該旋回量検出手段によって検出された旋回量があ
らかじめ設定された値を超えたときに、前記クラッチ制
御手段による前記クラッチの係脱状態の変更を禁止する
禁止手段を有することを特徴とするハイブリッド型車
両。2. A hybrid vehicle including a motor and an engine, which is driven by at least one driving force, wherein: (a) a clutch that connects the engine and the drive wheels; and (b) only drives the motor. Mode selection means for selecting one drive mode and at least a second drive mode for driving the engine; and (c) releasing the clutch when the first drive mode is selected, and a second drive mode. When is selected, the clutch control means for engaging the clutch, (d) the turning amount detecting means for detecting the turning amount, and (e) the turning amount detected by the turning amount detecting means are preset. And a prohibition unit that prohibits the clutch control unit from changing the engagement / disengagement state of the clutch when the value exceeds the predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102192A JPH0638305A (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Hybrid vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102192A JPH0638305A (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Hybrid vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638305A true JPH0638305A (en) | 1994-02-10 |
Family
ID=16267575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19102192A Pending JPH0638305A (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Hybrid vehicle |
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| Country | Link |
|---|---|
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