JPH0637043U - Automated guided vehicle - Google Patents
Automated guided vehicleInfo
- Publication number
- JPH0637043U JPH0637043U JP7971292U JP7971292U JPH0637043U JP H0637043 U JPH0637043 U JP H0637043U JP 7971292 U JP7971292 U JP 7971292U JP 7971292 U JP7971292 U JP 7971292U JP H0637043 U JPH0637043 U JP H0637043U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- bogie frame
- vehicle body
- drive
- drive wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車体本体1の前部及び後部に、駆動輪4と補
助輪16とを有する前後一対の台車枠3が設けられ、こ
れら台車枠3が水平枢軸21を中心としてシーソーの如
く揺動自在に設けられている無人搬送車において、溝や
段差のある床面を円滑に走行できるようにする。
【構成】 台車枠3が、駆動輪4側を上方へ向けるよう
に揺動するのを、必要に応じて阻止することができる構
成とした揺動規制手段25を、車体本体1に対して設け
るようにした。
(57) [Abstract] [Purpose] A pair of front and rear bogie frames 3 having drive wheels 4 and auxiliary wheels 16 are provided at the front and rear portions of a vehicle body 1, and these bogie frames 3 are centered on a horizontal pivot 21. (EN) In an unmanned guided vehicle that is swingably provided like a seesaw, it is possible to smoothly travel on a floor surface having a groove or a step. [Structure] Swing restricting means 25 configured to prevent swinging of the bogie frame 3 so that the drive wheels 4 face upward is provided to the vehicle body 1 as required. I did it.
Description
【0001】[0001]
この考案は無人搬送車に関する。 This invention relates to an automated guided vehicle.
【0002】[0002]
従来、この種無人搬送車として以下の如きものは知られている。即ち、車体本 体と、この車体本体に対して、左右を向く水平枢軸により揺動自在に設けられた 前後一対の台車枠と、これら台車枠の前部又は後部寄りに設けられた駆動機を具 備する駆動輪と、同他方寄りに設けられた回転自在な補助輪とを有する無人搬送 車である。上記車体本体には、物品の受渡しを行うための公知のスライドフォー クや駆動ローラコンベヤ、又は物品受載台等が設けられている。 Conventionally, the following types of unmanned guided vehicles are known. That is, the main body of the vehicle body, a pair of front and rear bogie frames swingably provided by horizontal pivots facing left and right with respect to the main body of the vehicle body, and a drive device provided near the front or rear portion of these bogie frames are provided. It is an unmanned guided vehicle having a drive wheel and a rotatable auxiliary wheel provided on the other side. The above-mentioned vehicle body is provided with a known slide fork, a driving roller conveyor, an article receiving table, etc. for delivering and receiving articles.
【0003】[0003]
前記従来無人搬送車には以下の如き欠点があった。即ち、波状の起伏がある床 面を走行する場合には、補助輪を介して台車枠がその前・後を上下動する如く揺 動し、駆動輪を常に床面へ接地させておく利点があるが、その反面、溝や段差が ある床面を走行する場合には、補助輪が溝に落ち込んで脱出不能になったり、先 行側の補助輪が段差につまづいた拍子に、台車枠がつんのめり状に揺動して後行 側の駆動輪が浮き上がり、この駆動輪が空転することがあった。 The conventional automated guided vehicle has the following drawbacks. That is, when traveling on a floor with wavy undulations, there is an advantage that the bogie frame is oscillated through the auxiliary wheels so as to move up and down in front of and behind, and the drive wheels are always grounded on the floor. However, on the other hand, when traveling on a floor with a groove or a step, the auxiliary wheel falls into the groove and it becomes impossible to escape, or the auxiliary wheel on the leading side is stuck on the step and the bogie frame There was a case in which the drive wheel on the trailing side floated up due to the rocking of the drive wheel, and the drive wheel slipped.
【0004】[0004]
この考案は前記欠点を解決するために以下の如き手段を採用した。 即ち、車体本体と、左右を向く水平枢軸により上記車体本体に揺動自在に設け られた少なくとも1個の台車枠と、この台車枠の前部又は後部寄りに設けられた 駆動機を具備する駆動輪と、同他方寄りに設けられた回転自在な補助輪と、上記 台車枠が水平枢軸を中心として駆動輪側を上方へ向け揺動するのを必要に応じて 阻止する揺動規制手段とを有しているものである。 This device adopts the following means in order to solve the above-mentioned drawbacks. That is, a drive including a vehicle body, at least one bogie frame swingably provided on the vehicle body by a horizontal pivot that faces left and right, and a drive unit provided near the front or rear of the bogie frame. A wheel, a rotatable auxiliary wheel provided on the other side of the wheel, and rocking restricting means for preventing the bogie frame from rocking upward on the drive wheel side around the horizontal pivot as necessary. I have it.
【0005】[0005]
この考案は以下の如き作用をなすものである。 揺動規制手段を作動させると、台車枠が、その駆動輪側を上方へ向けるように 揺動することが阻止された状態となる。このような状態では、補助輪が溝にさし かかっても落ち込むことはなく、また、補助輪が段差につまづくようなことがあ っても、台車枠がつんのめり状に揺動することはない。 This device has the following actions. When the rocking restricting means is operated, the bogie frame is prevented from rocking so that its drive wheel side faces upward. In such a state, the auxiliary wheels do not fall even if they hit the groove, and even if the auxiliary wheels get stuck on a step, the bogie frame does not swing like a slippery shape. Absent.
【0006】[0006]
以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて説明する。なお、この明細書に おいて、前とは図2右側を、後とは同図左側を言い、左とは図2紙面裏側を、右 とは同表側を言う。 図2の如く、上部に駆動ローラコンベヤ2を備えた車体本体1(図1参照)と 、この車体本体1に設けられた前後一対の台車枠3,3と、これら台車枠3,3 に設けられた駆動輪4及び補助輪16とを有している。これら台車枠3,3は、 車体本体1に対して、左右を向く水平枢軸21を介して接続されており、上記駆 動輪4と補助輪16とがシーソー状に上下動する如く揺動可能となっている。上 記水平枢軸21は、図4の如く左・右で対を成すように配置されている。なお、 車体本体1には、前後の台車枠3,3の相互間にバッテリー22や電装品収納箱 23等が設けられている。 The present invention will be described below based on an embodiment shown in the drawings. In this specification, the front means the right side in FIG. 2, the rear means the left side in FIG. 2, the left means the back side in FIG. 2, and the right means the front side. As shown in FIG. 2, a vehicle body 1 (see FIG. 1) provided with a drive roller conveyor 2 on the upper side, a pair of front and rear bogie frames 3 and 3 provided on the vehicle body 1, and these bogie frames 3 and 3 The drive wheel 4 and the auxiliary wheel 16 are provided. These bogie frames 3 and 3 are connected to the vehicle body 1 via a horizontal pivot 21 that faces left and right, and can be swung so that the driving wheel 4 and the auxiliary wheel 16 move up and down in a seesaw shape. Has become. The above horizontal pivots 21 are arranged so as to form a pair on the left and right as shown in FIG. The vehicle body 1 is provided with a battery 22, an electrical equipment storage box 23, and the like between the front and rear bogie frames 3 and 3.
【0007】 前側の台車枠3にあっては、その前部寄りに駆動輪4が位置付けられ、後部寄 りに補助輪16が位置付けられている。また後側の台車枠3にあっては、上記と は逆向きであって、その後部寄りに駆動輪4が位置付けられ、前部寄りに補助輪 16が位置付けられている。In the bogie frame 3 on the front side, the drive wheels 4 are positioned near the front part thereof, and the auxiliary wheels 16 are positioned near the rear part thereof. In the rear bogie frame 3, the drive wheels 4 are located in the opposite direction to the rear, and the auxiliary wheels 16 are located in the front.
【0008】 図3の如く、上記駆動輪(駆動輪ブラケット5参照)は、台車枠3の左右略中 央に1個設けられており、その回転軸側方へ突出するようにして、モータ等の駆 動機6を具備している。上記駆動輪ブラケット5は、垂直軸7により台車枠3に 対して水平旋回自在に設けられており、その垂直軸7に取り付けられた従動ホイ ール8が、旋回用モータ9の駆動ホイール10との相互間を掛け渡したチェーン 等の伝動具11によって旋回駆動を受けるようになっている。駆動輪ブラケット 5の前・後面には、センサ12,12が取り付けられており、床面に設定された 走行誘導ラインや各種動作指示表示等(図示略)を検出できるようになっている 。なお、同図中符号13は、制御ボックスである。As shown in FIG. 3, one drive wheel (see drive wheel bracket 5) is provided in the center of the left and right of the bogie frame 3, and a motor or the like is provided so as to project to the side of the rotation axis. It is equipped with a motor 6. The drive wheel bracket 5 is provided so as to be horizontally rotatable with respect to the bogie frame 3 by means of a vertical shaft 7. A driven wheel 8 attached to the vertical shaft 7 serves as a drive wheel 10 for a turning motor 9. It is adapted to be swiveled and driven by a transmission tool 11 such as a chain that extends between the two. Sensors 12 and 12 are attached to the front and rear surfaces of the drive wheel bracket 5 so that the traveling guide line set on the floor and various operation instruction displays (not shown) can be detected. Reference numeral 13 in the figure is a control box.
【0009】 上記補助輪16(補助輪ブラケット17参照)は、台車枠3に対して左右で対 を成すように2個設けられている。これら補助輪16は、補助輪ブラケット17 に回転自在に保持されており、これら補助輪ブラケット17は、垂下支持棒19 に対して首振り自在に設けられている。Two auxiliary wheels 16 (see auxiliary wheel bracket 17) are provided so as to form a pair on the left and right sides of the bogie frame 3. These auxiliary wheels 16 are rotatably held by an auxiliary wheel bracket 17, and these auxiliary wheel brackets 17 are swingably provided on a hanging support rod 19.
【0010】 図2の如く、車体本体1には、台車枠3がシーソー状に揺動するうちの一方側 の動作のみを、必要に応じて阻止することができる揺動規制手段25が設けられ ている。この揺動規制手段25は、図4及び図5の如く、車体本体1の上部に設 けられたブラケット26と、このブラケット26に回転自在に保持されたホイー ル27と、このホイール27に掛けられ、一端部が台車枠3に接続され他端部が チェーン外れ防止用のばね28を介して車体本体1に接続されたチェーン29と 、上記ホイール27に接続されて、ホイール27の回転を固定することができる 電磁ブレーキ30とを有している。As shown in FIG. 2, the vehicle body 1 is provided with a rocking restricting means 25 that can block only one side of the bogie frame 3 rocking like a seesaw, if necessary. ing. As shown in FIGS. 4 and 5, the swing restricting means 25 is provided with a bracket 26 provided on the upper portion of the vehicle body 1, a wheel 27 rotatably held by the bracket 26, and a wheel 27 mounted on the wheel 27. A chain 29, one end of which is connected to the bogie frame 3 and the other end of which is connected to the vehicle body 1 through a spring 28 for preventing the chain from coming off, and the wheel 27, which fixes the rotation of the wheel 27. The electromagnetic brake 30 is provided.
【0011】 上記電磁ブレーキ30が作動していない状態では、ホイール27が正逆いずれ にも回転自在であるため、台車枠3がA方向へ揺動する(補助輪16側を上方へ 向けるように揺動する)ことも、B方向へ揺動する(駆動輪4側を上方へ向ける ように揺動する)ことも可能となっている。しかし、上記電磁ブレーキ30が作 動した状態(ホイール27の回転が固定された状態)では、ホイール27の回転 を伴ったチェーン29の移動が阻止される。そのため、この状態から、台車枠3 がB方向へ揺動することは阻止される。ところが、チェーン29は、ホイール2 7に掛けられた部分と台車枠3への接続部分との間で、白抜き矢符で示す方向の 撓みを生じさせることができるため、これに伴って、台車枠3がはじめにA方向 へ揺動することと、この揺動の後に、同量分だけB方向へ復帰揺動することは、 可能な状態とされる。When the electromagnetic brake 30 is not in operation, the wheel 27 is rotatable both forward and backward, so that the bogie frame 3 swings in the direction A (the auxiliary wheel 16 side is directed upward). It can be swung) or swung in the B direction (swing so that the drive wheel 4 side faces upward). However, when the electromagnetic brake 30 is operated (the rotation of the wheel 27 is fixed), the chain 29 is prevented from moving along with the rotation of the wheel 27. Therefore, from this state, the bogie frame 3 is prevented from swinging in the B direction. However, since the chain 29 can cause the bending in the direction indicated by the white arrow between the portion hung on the wheel 27 and the connecting portion to the trolley frame 3, the trolley is accompanied by this. It is possible that the frame 3 first swings in the A direction and, after this swing, the same amount of return swing in the B direction.
【0012】[0012]
次に実施例の作用を説明する。 上記した揺動規制手段25の電磁ブレーキ30は、走行進路に溝D(図6参照 )や段差S(図7参照)があるときに、その手前の床面等に設定された動作指示 表示(図示略)を、車体本体1等に設けられた適宜センサ(例えば、図4に示し たセンサ12等を参照)が検出したときに、自動的に作動状態にされるようにな っている。 Next, the operation of the embodiment will be described. The electromagnetic brake 30 of the rocking restricting means 25 described above, when there is a groove D (see FIG. 6) or a step S (see FIG. 7) in the traveling path, displays an operation instruction set on the floor surface in front of the groove D (see FIG. 7) ( When not shown) is detected by an appropriate sensor (for example, refer to the sensor 12 shown in FIG. 4) provided on the vehicle body 1 or the like, it is automatically activated.
【0013】 図6の如く、補助輪16が溝Dにさしかかっても、台車枠3が、水平枢軸21 を中心として駆動輪4側を上方へ向け揺動することが阻止されているので、補助 輪16が溝D内に落ち込むことはない。そのため、駆動輪4は、この溝D上を何 ら障害なく通過することができる。溝Dの通過後には、床面等に設定された別の 動作指示表示を検出するか又は所定時間の経過後に、揺動規制手段25の電磁ブ レーキ30を解除状態とする。As shown in FIG. 6, even when the auxiliary wheel 16 approaches the groove D, the bogie frame 3 is prevented from swinging upward on the drive wheel 4 side about the horizontal pivot 21, so that The wheel 16 does not fall into the groove D. Therefore, the drive wheel 4 can pass over the groove D without any obstacle. After passing through the groove D, another operation instruction display set on the floor surface or the like is detected, or after a predetermined time has elapsed, the electromagnetic brake 30 of the rocking regulating means 25 is released.
【0014】 図7の如く、先行側の補助輪16が段差Sにぶつかっても、台車枠3が、水平 枢軸21を中心として駆動輪4側を上方へ向け揺動することが阻止されているの で、つんのめり状になることはない。しかし、台車枠3が、水平枢軸21を中心 として補助輪16側を上方へ向けるように揺動すること(矢符A参照)は可能で あるから、補助輪16が段差S上へ乗り上げるようになり、この間も、駆動輪4 が床面に接地したままとなって、走行が円滑に続けられる。段差Sの通過後には 、床面等に設定された別の動作指示表示を検出するか又は所定時間の経過後に、 揺動規制手段25の電磁ブレーキ30を解除状態とする。As shown in FIG. 7, even if the auxiliary wheel 16 on the leading side hits the step S, the bogie frame 3 is prevented from swinging upward on the drive wheel 4 side about the horizontal pivot 21. Therefore, it does not become a slippery shape. However, it is possible for the bogie frame 3 to swing about the horizontal pivot 21 so that the auxiliary wheel 16 side faces upward (see arrow A), so that the auxiliary wheel 16 rides on the step S. During this time, the driving wheels 4 are kept in contact with the floor surface and the running is continued smoothly. After passing through the step S, the electromagnetic brake 30 of the rocking | fluctuation regulation means 25 will be in a release state, after another operation instruction | indication display set on the floor etc. is detected or a predetermined time passes.
【0015】 なお、この考案において、揺動規制手段25は、前記した構造に限定されるも のではない。例えば、図示は省略するが、車両本体1に対して、水平支軸21よ りも駆動輪4側の部分に、ソレノイドやシリンダ等の進退動作器具を、その進退 部分が下向きになるように取り付けておき、この進退部分の先端が進出した状態 では、水平状態にある台車枠3の上面に当接するようにしておく。このような構 造でも、進退動作器具を作動させた状態(進退部分を進出させた状態)では、台 車枠3が、水平枢軸21を中心として駆動輪4側を上方へ向け揺動することを阻 止することができる。In this invention, the rocking | fluctuation control means 25 is not limited to the above-mentioned structure. For example, although not shown, an advancing / retreating device such as a solenoid or a cylinder is attached to the vehicle body 1 at a portion closer to the driving wheel 4 than the horizontal support shaft 21 so that the advancing / retreating portion faces downward. When the front end of this advance / retreat portion has advanced, it is made to contact the upper surface of the bogie frame 3 in the horizontal state. Even with such a structure, when the advancing / retreating device is actuated (the advancing / retreating portion is advanced), the bogie frame 3 swings upward with the drive wheel 4 side about the horizontal pivot 21. Can be blocked.
【0016】[0016]
この考案は、前記した如き構成によって以下の如き効果を奏するものである。 溝や段差のある床面でも、何らの障害を受けることなく、円滑に走行すること ができる。 The present invention has the following effects due to the above-described configuration. You can run smoothly without any obstacles even on floors with grooves or steps.
【図1】この考案の実施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図2】この考案の実施例を拡大して示す下半部を断面
した側面図である。FIG. 2 is a side view in which a lower half portion is shown in an enlarged view showing an embodiment of the present invention.
【図3】図2のIII−III線拡大断面図である。FIG. 3 is an enlarged sectional view taken along line III-III of FIG.
【図4】図2のIV−IV線断面図である。4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG.
【図5】図4のV−V線拡大断面図である。5 is an enlarged sectional view taken along line VV of FIG.
【図6】溝の通過状況を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a passing state of a groove.
【図7】段差の通過状況を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a passing state of a step.
1 車体本体 3 台車枠 4 駆動輪 6 駆動機 16 補助輪 21 水平枢軸 25 揺動規制手段 1 Body Main Body 3 Bogie Frame 4 Drive Wheel 6 Drive Machine 16 Auxiliary Wheel 21 Horizontal Axis 25 Swing Limiting Means
Claims (1)
上記車体本体に揺動自在に設けられた少なくとも1個の
台車枠と、この台車枠の前部又は後部寄りに設けられた
駆動機を具備する駆動輪と、同他方寄りに設けられた回
転自在な補助輪と、上記台車枠が水平枢軸を中心として
駆動輪側を上方へ向け揺動するのを必要に応じて阻止す
る揺動規制手段とを有している無人搬送車。1. A vehicle body, at least one bogie frame swingably provided on the vehicle body by horizontal pivots facing left and right, and a drive machine provided near the front or rear of the bogie frame. A drive wheel that is provided, a rotatable auxiliary wheel that is provided on the other side of the same, and a swing restriction that prevents the above-described bogie frame from swinging upward on the drive wheel side about a horizontal pivot as necessary. An automated guided vehicle having means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7971292U JPH0637043U (en) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | Automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7971292U JPH0637043U (en) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | Automated guided vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0637043U true JPH0637043U (en) | 1994-05-17 |
Family
ID=13697825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7971292U Pending JPH0637043U (en) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | Automated guided vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0637043U (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012529400A (en) * | 2009-06-10 | 2012-11-22 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | Large transport vehicles, especially self-driving large transport vehicles for ISO containers |
-
1992
- 1992-10-23 JP JP7971292U patent/JPH0637043U/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012529400A (en) * | 2009-06-10 | 2012-11-22 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | Large transport vehicles, especially self-driving large transport vehicles for ISO containers |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA1288161C (en) | System for the determination of the movement of a caterpillar vehicle | |
JP2769636B2 (en) | Driverless car | |
JP6578063B2 (en) | Traction device for automatic guided vehicle and automatic guided vehicle equipped with the same | |
JPH0637043U (en) | Automated guided vehicle | |
JPH107043A (en) | Unmanned conveying vehicle | |
JPH0449683Y2 (en) | ||
KR100264686B1 (en) | Welding truck | |
JPH0755612Y2 (en) | Three-wheel unmanned vehicle | |
JPS5833143B2 (en) | Hanger hanging device for double-acting trolley conveyor | |
JP2564836Y2 (en) | Automatic guided vehicle | |
JP6435634B2 (en) | Automatic transfer system | |
JP2610731B2 (en) | Small electric car | |
JP2001080851A (en) | Transport device | |
JPH0630587Y2 (en) | Automated guided vehicle | |
JPS6141792B2 (en) | ||
JP2024086109A (en) | Running gear and control device | |
JPH0249997U (en) | ||
JPH0687441A (en) | Article transporting device | |
JPH0620558Y2 (en) | Radio controlled motorcycle toys | |
JP2837724B2 (en) | Dolly connection structure | |
JPH09175388A (en) | Monorail type overhead carrier | |
JP2632431B2 (en) | Work trolley with safety device | |
JPH0518234Y2 (en) | ||
JPH0249996U (en) | ||
JPS6027072Y2 (en) | Cart on trolley conveyor |