JP2564836Y2 - Automatic guided vehicle - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本考案は無人搬送車に関し、後進
用の走行センサの取付構造を改良したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle, which is an improved structure for mounting a reverse traveling sensor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図２は従来のローリフト型無人搬送車の
一部を透視して内部を示した斜視図、図３はそのフォー
クのリフト機構を表わす側面図である。2. Description of the Related Art FIG. 2 is a perspective view showing a part of a conventional low-lift type automatic guided vehicle in a see-through manner, and FIG. 3 is a side view showing a lift mechanism of the fork.

【０００３】ローリフト型無人搬送車は、本体フレーム
１１の後部に積載用のフォーク２５を昇降自在に連結し
たものである。本体フレーム１１に回動自在にステアリ
ング軸１４が支持されると共に、ステアリング軸１４の
下部にステアリング軸１４に対して軸回りに回動不能且
つ軸方向に移動自在に支持台１５が取付けられ、この支
持台１５の下部に操舵駆動輪である前輪１３が支持され
ている。また、ステアリング軸１４に突設されたばね受
１６と支持台１５との間に圧縮コイルばね１７が介装さ
れることで支持台１５は下方へ付勢されており、これに
より前輪１３が床面に押付けられている。The low-lift type automatic guided vehicle has a loading fork 25 connected to a rear portion of a main body frame 11 so as to be movable up and down. A steering shaft 14 is rotatably supported by the main body frame 11, and a support base 15 is mounted below the steering shaft 14 so as to be non-rotatable about the steering shaft 14 and movable in the axial direction. A front wheel 13 serving as a steering drive wheel is supported below the support base 15. Further, the support base 15 is urged downward by the compression coil spring 17 being interposed between the spring support 16 protruding from the steering shaft 14 and the support base 15, whereby the front wheel 13 is placed on the floor surface. Has been pressed.

【０００４】支持台１５上には走行用のドライブモータ
１８及び減速機１９が搭載され、前輪１３はドライブモ
ータ１８によって正逆方向に回転駆動される、一方、ス
テアリング軸１４にはギヤ２０が固定されると共に、本
体フレーム１１に支持されたステアリングモータ２１の
ピニオン２２がこのギヤ２０と噛み合っている。前輪１
３を挟んで左右両側にはそれぞれキャスター機能を有す
る補助輪２３が本体フレーム１１に取付けられている。
さらに、本体フレーム１１には後述する油圧シリンダ３
１を作動させる電動油圧パワーユニット２４及びこの電
動油圧パワーユニット２４によって前記フォーク２５の
昇降を制御する図示しない制御装置が搭載されている。[0004] A drive motor 18 and a speed reducer 19 for running are mounted on the support base 15, and the front wheels 13 are driven to rotate in forward and reverse directions by the drive motor 18, while a gear 20 is fixed to the steering shaft 14. At the same time, a pinion 22 of a steering motor 21 supported by the body frame 11 is meshed with the gear 20. Front wheel 1
Auxiliary wheels 23 each having a caster function are attached to the body frame 11 on both left and right sides of the body frame 3.
Further, the main body frame 11 has a hydraulic cylinder 3 described later.
1 and a control device (not shown) for controlling the elevation of the fork 25 by the electric hydraulic power unit 24.

【０００５】図２に示すように、荷物を載せるための２
本のフォーク２５は、フォーク２５の前方に位置して鉛
直方向へ伸びる取付部２６に結合されている。そして、
図３に示すように取付部２６は左右一対の支持リンク２
７を介して本体フレーム１１の上部に枢着され、本体フ
レーム１１の下面に突設された左右一対の支持突片２８
がピン４５，３０により連結される駆動リンク２９を介
してフォーク２５の下部に結合される。これにより構成
される四節リンク機構によって図３に示すフォーク２５
の左端は本体フレーム１１に対して昇降自在となってい
る。[0005] As shown in FIG.
The book fork 25 is coupled to a vertically extending mounting portion 26 located in front of the fork 25. And
As shown in FIG. 3, the mounting portion 26 includes a pair of left and right support links 2.
A pair of left and right support projections 28 pivotally attached to the upper part of the main body frame 11 via the
Are connected to the lower portion of the fork 25 via a drive link 29 connected by pins 45 and 30. The fork 25 shown in FIG.
Is vertically movable with respect to the main body frame 11.

【０００６】支持リンク２７と駆動リンク２９との間に
は左右一対のフォーク昇降用の駆動手段としての油圧シ
リンダ３１が位置しており、そのシリンダとロッドが各
々本体フレーム１１に突設された支持突片３２と取付部
２６に突設された支持突片３３とに連結されている。A hydraulic cylinder 31 is disposed between the support link 27 and the drive link 29 as a pair of left and right fork lifting / lowering drive means. The protruding piece 32 is connected to a support protruding piece 33 protruding from the mounting portion 26.

【０００７】一方、フォーク２５の先端部（後端部）の
下面には各々後輪３４が配設されている。これらの後輪
３４は従動輪であり、各フォーク２５ごとにそれぞれ一
対ずつ設けられている。一対の後輪３４はブラケット３
５の両端に軸支され、このブラケット３５に枢着された
従動リンク３６がフォーク２５の下面にピン３７によっ
て枢着される。従動リンク３６にはピン３８を介してロ
ッド３９の一端が枢着され、ロッド３９の他端はピン４
０によって前記駆動リンク２９に枢着されている。On the other hand, a rear wheel 34 is provided on the lower surface of the tip (rear end) of the fork 25, respectively. The rear wheels 34 are driven wheels, and a pair is provided for each fork 25. The pair of rear wheels 34 is a bracket 3
A driven link 36 pivotally supported by both ends of the fork 5 and pivotally attached to the bracket 35 is pivotally attached to the lower surface of the fork 25 by a pin 37. One end of a rod 39 is pivotally connected to the driven link 36 via a pin 38, and the other end of the rod 39 is
0 is pivotally connected to the drive link 29.

【０００８】フォーク２５には前述のドライブモータ１
８，ステアリングモータ２１，油圧パワーユニット２４
等を駆動するバッテリー４１が搭載されている。The fork 25 has the drive motor 1 described above.
8, steering motor 21, hydraulic power unit 24
And a battery 41 for driving the like.

【０００９】図２に示すように、前輪１３を支持する支
持台１５には取付板４２が取付けられており、取付板４
２に前輪１３に関して左右対称の位置に前進走行用セン
サ４３がそれぞれ固定されている。一方、２本のフォー
ク２５の先端部（後端部）の下面にそれぞれ後進用の走
行センサ４４が配設されている。これらの走行センサ４
３，４４は床面に予め敷設された誘導路を検知するもの
であり、これらの走行センサ４３，４４の出力信号に応
じてステアリングモータ２１を制御する図示しない制御
装置が本体フレーム１１に搭載されている。As shown in FIG. 2, a mounting plate 42 is mounted on the support base 15 for supporting the front wheel 13.
2, forward traveling sensors 43 are fixed at symmetric positions with respect to the front wheel 13, respectively. On the other hand, a travel sensor 44 for reverse travel is provided on the lower surface of the tip (rear end) of each of the two forks 25. These travel sensors 4
Numerals 3 and 44 are for detecting a guideway previously laid on the floor, and a control device (not shown) for controlling the steering motor 21 in accordance with the output signals of the traveling sensors 43 and 44 is mounted on the main body frame 11. ing.

【００１０】このような構成において、床面の誘導路を
走行センサ４３，４４で検知して無人走行を行う場合、
前進時には前進用の走行センサ４３が用いられる。走行
センサ４３は前輪１３の操舵動作に伴ってそれと一緒に
動くので、走行センサ４３は常に走行方向における前方
の誘導路を検知することとなり、それによって迅速且つ
確実な誘導走行を行うことができる。一方、後進時は後
進用の走行センサ４４が用いられる。In such a configuration, when the guideway on the floor is detected by the travel sensors 43 and 44 and unmanned traveling is performed,
At the time of forward travel, the forward travel sensor 43 is used. Since the traveling sensor 43 moves together with the steering operation of the front wheel 13, the traveling sensor 43 always detects the guidance path ahead in the traveling direction, thereby enabling quick and reliable guidance traveling. On the other hand, when the vehicle is traveling backward, the traveling sensor 44 for traveling backward is used.

【００１１】ここで、ローリフト型搬送車では、フォー
ク２５に搬送物が載置されていないときは、図４（ａ）
に示すように、フォーク２５を下降位置に下げて走行す
る一方、搬送物を載せて搬送するときは、図４（ｂ）に
示すように、フォーク２５を上昇位置に上げて走行す
る。Here, in the low-lift type transport vehicle, when the transported object is not placed on the fork 25, FIG.
As shown in FIG. 4A, when the fork 25 is lowered to the lowered position and travels, and when the transported object is loaded and transported, as shown in FIG. 4B, the fork 25 is raised to the raised position and travels.

【００１２】フォーク２５の上昇，下降は以下のように
して行なわれる。The fork 25 is raised and lowered in the following manner.

【００１３】油圧シリンダ３１を伸長駆動するとフォー
ク２５の左端は本体フレーム１１に対して上昇する一
方、短縮させると図３の状態のようにフォーク２５の左
端は本体フレーム１１に対して下降する。When the hydraulic cylinder 31 is driven to extend, the left end of the fork 25 rises with respect to the main body frame 11, while when the hydraulic cylinder 31 is shortened, the left end of the fork 25 lowers with respect to the main body frame 11, as shown in FIG.

【００１４】図４（ａ）に示すようにフォーク２５が下
降位置にあるときは、従動リンク３６は倒れた状態にあ
る。一方、油圧シリンダ３１によってフォーク２５の左
端が上昇位置まで持ち上げられると、図３中の駆動リン
ク２９がピン４５を中心として反時計方向に回動してロ
ッド３９を左方へ引っ張り、これによって従動リンク３
６がピン３７を中心として時計方向に回動して図４
（ｂ）に示すように斜めに起立した状態となる。する
と、後輪３４とフォーク２５の上面との距離が拡がり、
フォーク２５の右端が上昇する。以上のようにしてフォ
ーク２５の全体が昇降する。When the fork 25 is at the lowered position as shown in FIG. 4A, the driven link 36 is in a state of falling down. On the other hand, when the left end of the fork 25 is raised to the raised position by the hydraulic cylinder 31, the drive link 29 in FIG. 3 rotates counterclockwise around the pin 45 and pulls the rod 39 to the left. Link 3
6 rotates clockwise about the pin 37 and FIG.
As shown in (b), it is in an upright state. Then, the distance between the rear wheel 34 and the upper surface of the fork 25 increases,
The right end of the fork 25 rises. As described above, the entire fork 25 moves up and down.

【００１５】[0015]

【考案が解決しようとする課題】ところが、走行センサ
が電磁誘導式のものである場合は問題ないが、磁気誘導
式のものでは走行センサを床面から３０ｍｍの高さに保
持しなければならないために図４（ａ），（ｂ）に示す
ようにフォークを上昇させたときと下降させたときの床
面から走行センサ４４までの高さＨが大きく異なると誘
導路が検出できないこととなって支障が生じる。However, there is no problem when the traveling sensor is of the electromagnetic induction type, but the traveling sensor has to be held at a height of 30 mm from the floor surface in the case of the magnetic induction type. As shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), if the height H from the floor surface to the travel sensor 44 when the fork is raised and lowered is significantly different, the taxiway cannot be detected. Disturbance occurs.

【００１６】一方、図５に示すようにブラケット３５を
後方へ延長してその先端に走行センサ４４を取り付ける
ことも考えられるが、床面４７の凸部４６に車輪３４の
一方が乗り上げると床面４７に対するブラケット３５の
角度θが変化するためにセンサー入力が変動して安定し
た精度の高い走行ができず、また走行センサ４４がフォ
ーク２５と干渉する。On the other hand, as shown in FIG. 5, it is conceivable to extend the bracket 35 rearward and attach the travel sensor 44 to the tip thereof, but when one of the wheels 34 rides on the convex portion 46 of the floor surface 47, Since the angle θ of the bracket 35 with respect to 47 changes, the sensor input fluctuates, so that stable and accurate running cannot be performed, and the running sensor 44 interferes with the fork 25.

【００１７】そこで本考案は、斯る課題を解決した無人
搬送車を提供することを目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that solves the above problem.

【００１８】[0018]

【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本考案の構成は、本体フレームと、本体フレームに取
り付けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪
と、本体フレームの後部に昇降自在に取り付けられたフ
ォークと、フォークの後部に昇降可能に設けられて従動
回転する後輪とからなる無人搬送車において、相互に平
行でかつ長さの等しい一対のリンクを介してフォークの
下方に水平方向へ伸びる水平部材を設け、両端に後輪を
有する揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合
し、床面に敷設された誘導路を検知するための後進用の
走行センサを水平部材に取り付け、一対のリンクのうち
の一方を駆動手段に連動連結したことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the structure of the present invention comprises a main body frame, a front wheel mounted on the main body frame for performing rotary driving and steering, and a vertically movable rear part of the main body frame. In an automatic guided vehicle that includes an attached fork and a rear wheel that is provided at the rear of the fork so as to be able to move up and down and is driven to rotate, a horizontal direction is provided below the fork via a pair of links that are parallel to each other and have the same length. A horizontal member extending to the rear, a substantially center of a swinging member having rear wheels at both ends is rotatably connected to a horizontal member, and a reverse traveling sensor for detecting a taxiway laid on the floor is leveled. It is attached to a member, and one of the pair of links is interlocked and connected to the driving means.

【００１９】[0019]

【作用】駆動手段により一対のリンクを回動させると、
フォークと水平部材との距離が大きくなってフォークが
上昇し、あるいは小さくなってフォークが降下する。走
行センサは水平部材に取り付けられているので、床面と
の距離はフォークの上昇，降下に拘らず変化しない。車
輪が床面の凸部へ乗り上げても、水平部材は床面と略平
行な状態を維持し、走行センサの高さは僅かに大きくな
るだけで支障は生じない。When the pair of links are rotated by the driving means,
The distance between the fork and the horizontal member increases and the fork rises, or decreases and the fork descends. Since the travel sensor is attached to the horizontal member, the distance from the floor does not change regardless of whether the fork is raised or lowered. Even if the wheel rides on the convex portion of the floor, the horizontal member maintains a state substantially parallel to the floor, and the height of the traveling sensor is slightly increased, and no trouble occurs.

【００２０】[0020]

【実施例】以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings. In this embodiment, since a part of the conventional automatic guided vehicle is improved, the same parts as those in the conventional art are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

【００２１】本考案による無人搬送車の構成を、図１に
示す。相互に平行で同一長さの一対のリンク５０の上端
がピン５１を介して回動自在にフォーク２５に取り付け
られ、下端どうしがピン５２を介して回動自在に結合し
た水平部材５３により連結されている。つまり、平行リ
ンク機構により、水平部材５３は常にフォーク２５と平
行な状態を維持する。そして、両端に後輪３４を有する
揺動部材としてのブラケット３５の中間部が一方のピン
５２を介して回動自在に水平部材５３に取り付けられて
いる。リンク５０のうちの一方の上端であってピン５１
とは離れた位置にロッド３９の一端が結合されている。
そして、後進走行用の走行センサ４４は水平部材５３の
後端部に固着されている。FIG. 1 shows the configuration of the automatic guided vehicle according to the present invention. The upper ends of a pair of links 50 having the same length and being parallel to each other are rotatably attached to the fork 25 via pins 51, and the lower ends are connected by a horizontal member 53 rotatably connected via pins 52. ing. That is, the horizontal member 53 always maintains a state parallel to the fork 25 by the parallel link mechanism. An intermediate portion of a bracket 35 as a swing member having rear wheels 34 at both ends is rotatably attached to a horizontal member 53 via one pin 52. The upper end of one of the links 50 and the pin 51
One end of the rod 39 is connected to a position away from the end.
The traveling sensor 44 for traveling backward is fixed to the rear end of the horizontal member 53.

【００２２】次に、斯る無人搬送車の作用を説明する。
図１（ａ）に示すようにロッド３９が左方へ引かれずフ
ォーク２５が上昇しない状態では走行センサ４４の高さ
Ｈは車輪３４の半径寸法によって決まる。次にロッド３
９が左方へ引かれると、図１（ｂ）に示すように一対の
リンク５０が夫々ピン５１を中心として時計方向へ回動
し、水平部材５３とフォーク２５との距離が大きくなる
ことから、フォーク２５が上昇する。このとき、走行セ
ンサ４４は水平部材５３に取り付けられていることか
ら、走行センサ４４の床面４７からの高さＨは図１
（ａ）の状態のときと同じである。Next, the operation of the automatic guided vehicle will be described.
As shown in FIG. 1A, when the rod 39 is not pulled left and the fork 25 does not rise, the height H of the traveling sensor 44 is determined by the radius of the wheel 34. Next, rod 3
When the hook 9 is pulled to the left, the pair of links 50 rotates clockwise around the pin 51 as shown in FIG. 1B, and the distance between the horizontal member 53 and the fork 25 increases. , The fork 25 rises. At this time, since the travel sensor 44 is attached to the horizontal member 53, the height H of the travel sensor 44 from the floor surface 47 is determined as shown in FIG.
This is the same as in the state of FIG.

【００２３】次に、図１（ｃ）に示すように一方の車輪
３４が床面４７の凸部４６上に乗り上げた場合は、ピン
５２の高さが一対の車輪３４の高さの中間の高さになっ
て床面４７から走行センサ４４までの高さＨは大きくな
るものの、その大きさは僅かである。従って、走行セン
サ４４が誘導路を検出するのに支障が生じるようなこと
はない。Next, as shown in FIG. 1 (c), when one of the wheels 34 rides on the convex portion 46 of the floor 47, the height of the pin 52 is set at an intermediate value between the heights of the pair of wheels 34. Although the height H from the floor surface 47 to the travel sensor 44 increases as the height increases, the size is small. Therefore, there is no problem that the traveling sensor 44 detects the taxiway.

【００２４】[0024]

【考案の効果】以上の説明からわかるように、本考案に
よる無人搬送車によれば平行リンク機構を介して水平部
材をフォークに取り付けるとともに両端に車輪を有する
揺動部材の中間部を回動自在に水平部材に取り付け、水
平部材に後進用の走行センサを取り付けたので、フォー
クを上昇させたりあるいは車輪が床面の凸部へ乗り上げ
ても走行センサが床面から大きく離れたり床面に対して
傾いたりすることなく、床面と走行センサとの距離を略
一定に保つことができる。従って、電磁誘導方式の走行
センサだけでなく、磁気誘導方式の走行センサであって
も支障なく走行センサとして用いることができる。As can be seen from the above description, according to the automatic guided vehicle of the present invention, the horizontal member is attached to the fork via the parallel link mechanism, and the intermediate portion of the swinging member having wheels at both ends is freely rotatable. The traveling sensor is attached to the horizontal member, and the traveling sensor for backward movement is attached to the horizontal member. The distance between the floor and the travel sensor can be kept substantially constant without tilting. Therefore, not only an electromagnetic induction type travel sensor but also a magnetic induction type travel sensor can be used as a travel sensor without any trouble.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本考案による無人搬送車の要部を示す構成図と
作用説明図。FIG. 1 is a configuration diagram and an operation explanatory diagram showing a main part of an automatic guided vehicle according to the present invention.

【図２】従来の無人搬送車の斜視図。FIG. 2 is a perspective view of a conventional automatic guided vehicle.

【図３】従来の無人搬送車の側面図。FIG. 3 is a side view of a conventional automatic guided vehicle.

【図４】従来の無人搬送車の作用説明図。FIG. 4 is an operation explanatory view of a conventional automatic guided vehicle.

【図５】無人搬送車の改良案を示す説明図。FIG. 5 is an explanatory view showing an improvement plan of the automatic guided vehicle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…本体フレーム １３…前輪 １８…ドライブモータ ２１…ステアリングモータ ２５…フォーク ３１…油圧シリンダ ３４…後輪 ３５…ブラケット ４４…走行センサ ５０…リンク ５３…水平部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Body frame 13 ... Front wheel 18 ... Drive motor 21 ... Steering motor 25 ... Fork 31 ... Hydraulic cylinder 34 ... Rear wheel 35 ... Bracket 44 ... Travel sensor 50 ... Link 53 ... Horizontal member

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁶ Identification number Office reference number FI Technical display location B62B 3/00 B62B 3/00 B

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項１】 本体フレームと、本体フレームに取り付
けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪と、本
体フレームの後部に昇降自在に取り付けられたフォーク
と、フォークの後部に昇降可能に設けられて従動回転す
る後輪とからなる無人搬送車において、相互に平行でか
つ長さの等しい一対のリンクを介してフォークの下方に
水平方向へ伸びる水平部材を設け、両端に後輪を有する
揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合し、床面
に敷設された誘導路を検知するための後進用の走行セン
サを水平部材に取り付け、一対のリンクのうちの一方を
駆動手段に連動連結したことを特徴とする無人搬送車。1. A main body frame, a front wheel mounted on the main body frame and rotating and steering, a fork mounted on a rear part of the main body so as to be able to move up and down, and a driven rotation provided on a rear part of the fork so as to be movable up and down. In an automatic guided vehicle comprising rear wheels, a horizontal member extending in the horizontal direction is provided below the fork via a pair of links that are parallel to each other and have the same length. The center is rotatably connected to a horizontal member, a reverse travel sensor for detecting a taxiway laid on the floor is attached to the horizontal member, and one of the pair of links is interlocked to the driving means. An automatic guided vehicle characterized by the following.