JPH0635538A - Method and device for calibration of stop position of mobile object - Google Patents
Method and device for calibration of stop position of mobile objectInfo
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- JPH0635538A JPH0635538A JP4210997A JP21099792A JPH0635538A JP H0635538 A JPH0635538 A JP H0635538A JP 4210997 A JP4210997 A JP 4210997A JP 21099792 A JP21099792 A JP 21099792A JP H0635538 A JPH0635538 A JP H0635538A
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- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は移動体、具体的には無人
搬送車,作業用の移動ロボット等の位置決めキャリブレ
ーション方法に関し、更に詳述すれば、複数の無人搬送
車,作業用の移動ロボット等の移動体を使用する場合
に、それぞれの移動体を所定の停止位置において停止さ
せる際の位置決めのキャリブレーション方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning calibration method for a moving body, specifically, an automatic guided vehicle, a mobile robot for work, and the like. The present invention relates to a positioning calibration method for stopping each moving body at a predetermined stop position when using the moving body such as a robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】無人搬送車,移動ロボット等の移動体
は、その作業位置であるステーションの停止位置に正確
に停止する必要がある。これは、たとえば無人搬送車で
あれば、物品をステーションにおいて無人搬送車からス
テーションへ、また逆にステーションから無人搬送車へ
移載する際に物品の種類,大きさ等によってはわずかな
ズレでも存在すると物品の移載に支障が生じる場合があ
るからである。また、作業用ロボットの場合には、ステ
ーションでの停止位置がずれていればそこでの作業が円
滑に行われない虞も生じる。2. Description of the Related Art A moving body such as an automated guided vehicle or a mobile robot needs to be accurately stopped at a stop position of a station which is a working position. For example, in the case of an unmanned guided vehicle, even when the article is transferred from the unmanned guided vehicle to the station at the station, and vice versa, even if there is a slight deviation depending on the type and size of the article. Then, the transfer of the article may be hindered. Further, in the case of the work robot, if the stop position at the station is deviated, the work there may not be performed smoothly.
【0003】一方、移動体の停止精度は従来は進行方向
及びそれと直交する方向に対して±10mm程度、また垂直
軸回りの回転方向に対して±1°程度が一般的である。
このように移動体の停止精度にある程度の誤差が生じる
ことは止むを得ない。しかし、たとえば半導体製造工場
等で自動的に物品を移載して搬送する無人搬送車の場合
は上述の程度のズレでも問題が生じるため、移動体の停
止の都度ズレを解消する構造を移動体または移動体との
間で物品の移載を行う装置のいずれかあるいは双方に設
けるか、更には移動体の停止精度をより以上に向上させ
る必要があった。On the other hand, the stop accuracy of the moving body is generally about ± 10 mm in the traveling direction and the direction orthogonal thereto and about ± 1 ° in the rotating direction around the vertical axis.
In this way, it is inevitable that a certain degree of error will occur in the stopping accuracy of the moving body. However, for example, in the case of an automated guided vehicle that automatically transfers and conveys articles in a semiconductor manufacturing factory or the like, a problem occurs even with the above-mentioned deviation, so a structure that eliminates the deviation each time the moving object is stopped is used. Alternatively, it is necessary to provide one or both of the devices for transferring articles to and from the moving body, and further to further improve the stopping accuracy of the moving body.
【0004】このような移動体の停止精度を向上させる
公知の方法としては以下のような方法が知られている。
即ち、移動体の側には油圧ジャッキを複数設け、その床
面側へ突出されたロッドの先端に円錐状の雌穴を形成す
る。一方、各ステーションの側にはその床面の正規の停
止位置に円錐状の雄部を有する複数の位置決め突起を移
動体側の油圧ジャッキの取りつけ位置に対応して設け
る。そして、移動体がステーションで停止すると、移動
体側から油圧ジャッキを進出させてそれぞれを位置決め
突起に外嵌して位置決めする。このような方法では、移
動体は床面から持ち上げられて正規の停止位置に位置決
めされる。The following method is known as a known method for improving the stopping accuracy of such a moving body.
That is, a plurality of hydraulic jacks are provided on the side of the moving body, and a conical female hole is formed at the tip of the rod protruding toward the floor surface side. On the other hand, on each station side, a plurality of positioning projections having a conical male portion are provided at regular stop positions on the floor corresponding to the mounting positions of the hydraulic jacks on the moving body side. Then, when the moving body stops at the station, the hydraulic jacks are advanced from the side of the moving body, and the hydraulic jacks are externally fitted to the positioning protrusions for positioning. In such a method, the moving body is lifted from the floor surface and positioned at the regular stop position.
【0005】しかしながらこのような方法においては、
位置決め用の突起が移動体の走行の障害となり、また油
圧源等の付加設備が移動体の側に多数必要となるため、
コストの上昇、構造の複雑化を招来する。更に、上述の
方法は雌穴と雄部との係合により位置決めが行われるた
め、雌穴と雄部との摩耗により時間の経過に伴って位置
決めの精度が劣化し、また塵埃が発生して例えば半導体
製造工場のような位置決め精度及び清浄度が厳しく管理
される環境では使用できなかった。However, in such a method,
Since the positioning projections hinder the traveling of the moving body and a large number of additional equipment such as a hydraulic power source is required on the moving body side,
This will increase costs and complicate the structure. Further, in the above method, the positioning is performed by the engagement between the female hole and the male portion, so that the accuracy of the positioning deteriorates over time due to the wear of the female hole and the male portion, and dust is generated. For example, it cannot be used in an environment where the positioning accuracy and cleanliness are strictly controlled, such as in a semiconductor manufacturing factory.
【0006】このような事情から、本願出願人は先に特
開平1-186459号の発明を出願している。この特開平1-18
6459号の発明は、端的には水平面内の2方向及び垂直軸
回りの回転方向の3方向の位置決め手段を載荷台に設
け、前記ずれを検出し、それを解消するための位置決め
補正値を算出し、算出した位置決め補正値に基づき、載
荷台を位置決めすることにより載荷台と移載装置との相
対停止位置の位置決めを、簡単な構造で、非接触で、安
価に、高精度にできる搬送車の位置決め方法を提供する
ことを目的とし、物品を載置する載荷台を有し、自動走
行すると共に位置決め標識を目標として停止する搬送車
の位置決め方法において、水平面内での2方向及び垂直
軸回りの回転方向の3方向の載荷台の位置決め手段と、
前記位置決め標識を検出する光学センサとを前記搬送車
に設け、前記光学センサにより、搬送車と前記位置決め
標識との間のずれ量を検出し、該ずれ量に基づき、前記
載荷台における前記ずれ量を減少させるべき、前記3方
向の移動量たる位置決め補正値を算出し、該位置決め補
正値に基づき、前記3方向の位置決め手段を駆動して載
荷台を移動することを特徴とする。Under these circumstances, the applicant of the present application has previously applied for the invention of Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-186459. This JP 1-18
According to the invention of No. 6459, the positioning means is provided on the loading platform in two directions in the horizontal plane and in three directions of the rotation around the vertical axis, the above-mentioned deviation is detected, and the positioning correction value for canceling the deviation is calculated. Then, by positioning the loading platform based on the calculated positioning correction value, the relative stop position between the loading platform and the transfer device can be positioned with a simple structure, non-contact, inexpensively and highly accurately. In order to provide a positioning method for a vehicle, which has a loading platform on which an article is placed, and which automatically travels and stops with a positioning mark as a target, in two directions in a horizontal plane and around a vertical axis. Positioning means for the loading platform in three directions of the rotation direction of
An optical sensor for detecting the positioning mark is provided on the transport vehicle, the optical sensor detects a shift amount between the transport vehicle and the positioning mark, and based on the shift amount, the shift amount in the loading platform described above. It is characterized in that a positioning correction value, which is a movement amount in the three directions to be reduced, is calculated, and the positioning means in the three directions is driven based on the positioning correction value to move the loading platform.
【0007】以下、本発明の前提となる特開平1-186459
号の発明について説明する。The following is the premise of the present invention, Japanese Patent Laid-Open No. 1-186459.
The invention of the issue will be described.
【0008】図1は前述の特開平1-186459号の発明に係
る移動体としての搬送車の左側面図であり、あるステー
ション上に停止している状態を示している。なお、この
搬送車は図1上で左方向(白抜矢符で示す方向)をその
進行方向としている。FIG. 1 is a left side view of a carrier vehicle as a moving body according to the invention of the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 1-186459, showing a state in which it is stopped on a certain station. It should be noted that this transport vehicle has its traveling direction in the left direction (the direction indicated by the white arrow) in FIG.
【0009】図1において、参照符号1は搬送車の本体
であり、左右一対の駆動輪2(右駆動輪は図示せず)及
び前後左右に各1個設けられた補助輪3,3(右側補助
輪は図示せず)に支持されている。In FIG. 1, reference numeral 1 is a main body of a transport vehicle, which is a pair of left and right driving wheels 2 (right driving wheel is not shown) and auxiliary wheels 3 and 3 (one each on the front, rear, left and right) (right side). The auxiliary wheels are supported by (not shown).
【0010】駆動輪2は本体1中央部に左右適宜離隔し
て取付けられており、図示しない駆動モータがそれぞれ
に同軸的に直結されている。これらの駆動モータそれぞ
れの駆動により本体1は操舵及び駆動が行われて前後進
及び右左折する。また、補助輪3,3は本体1の垂直軸
回りに回動自在に本体1の前後部左右に適宜離隔して取
付けられている。The drive wheels 2 are mounted on the central portion of the main body 1 so as to be appropriately separated from each other on the right and left sides, and drive motors (not shown) are coaxially directly connected to the respective drive motors. The main body 1 is steered and driven by the drive of each of these drive motors to move forward and backward and turn right and left. Further, the auxiliary wheels 3 and 3 are attached to the front and rear portions of the main body 1 so as to be rotatable around a vertical axis of the main body 1 while being appropriately separated from each other.
【0011】本体1の上部には搬送する物品を載置する
ための載荷台4が備えられている。この載荷台4はその
中心と本体1の中心とが一致した状態で取り付けられて
いるが、両者の間には位置決めテーブル11が介装されて
いる。位置決めテーブル11は、本体1の中央部に設けら
れた本体1の進行方向y,進行方向と直交する方向x及
び本体1の垂直軸回りの回転方向θの3方向の位置決め
をそれぞれ行う3層の位置決め手段 5x, 5y, 5θにて構
成され、その最上層の位置決め手段 5θに載荷台4が固
定されている。従って、載荷台4は本体1に対して3方
向に移動及び回動自在に取付けられていることになる。
また位置決めテーブル11の各方向の位置決め手段 5x, 5
y, 5θはそれぞれの方向の駆動部 6x, 6y, 6θにより3
方向に独立して駆動可能となっている。A loading table 4 for placing articles to be conveyed is provided on the top of the main body 1. The loading table 4 is attached with its center and the center of the main body 1 aligned with each other, and a positioning table 11 is interposed between the two. The positioning table 11 has three layers, each of which is provided in the central portion of the main body 1 and performs positioning in three directions, that is, a traveling direction y of the main body 1, a direction x orthogonal to the traveling direction, and a rotation direction θ around the vertical axis of the main body 1. The positioning means 5x, 5y, and 5θ are formed, and the loading platform 4 is fixed to the uppermost positioning means 5θ. Therefore, the loading table 4 is attached to the main body 1 so as to be movable and rotatable in three directions.
Also, the positioning means for the positioning table 11 in each direction 5x,
y, 5θ is 3 depending on the driving unit 6x, 6y, 6θ in each direction.
It can be driven independently in each direction.
【0012】一方、本体1の中央前後部には本体1の停
止位置を検出する CCDカメラ7, 7が本体1の中心からそ
れぞれ等距離を隔てて下向きに取付けられている。On the other hand, CCD cameras 7 and 7 for detecting the stop position of the main body 1 are attached to the front and rear of the center of the main body 1 at equal distances from the center of the main body 1 downward.
【0013】各ステーションの床面10上には、各ステー
ションでの停止位置及び方向を示すための停止目標とし
ての位置決めマーカ8, 8が設置されている。この位置決
めマーカ8, 8は、白地の正方形の中心に黒地の円が描か
れており、搬送車の本体1に設けられている CCDカメラ
7, 7の間隔と同間隔で床面10上に直接描かれるか、ある
いは予め用意されているシートが貼着されている。Positioning markers 8, 8 as stop targets for indicating the stop position and direction at each station are installed on the floor surface 10 of each station. These positioning markers 8 and 8 have a black circle drawn in the center of a white square, and the CCD camera installed in the main body 1 of the transport vehicle.
It is drawn directly on the floor surface 10 at the same intervals as 7, 7, or a prepared sheet is attached.
【0014】搬送車の本体1ではこれらの位置決めマー
カ8, 8を CCDカメラ7, 7によりそれぞれ撮像することに
より、その画像から得られる情報に基づいて自身が停止
すべき位置を検出する。また、停止後は CCDカメラ7, 7
により撮像された位置決めマーカ8, 8の画像上の位置か
ら本体1の進行方向y,進行方向と直交する方向x及び
本体1の垂直軸回りの回転方向θの3方向それぞれのズ
レ量が求められるので、この3方向のズレ量の計算及び
その結果に従って位置決めテーブル11の各駆動部 6x, 6
y, 6θに駆動信号を与える位置決め制御装置9が本体1
に設けられている。In the main body 1 of the transport vehicle, these positioning markers 8 and 8 are imaged by CCD cameras 7 and 7, respectively, and the position where the vehicle should stop is detected based on the information obtained from the images. Also, after stopping, CCD camera 7, 7
From the position on the image of the positioning markers 8, 8 imaged by, the deviation amount in each of the three directions of the traveling direction y of the main body 1, the direction x orthogonal to the traveling direction, and the rotation direction θ of the main body 1 around the vertical axis is obtained. Therefore, each drive unit 6x, 6 of the positioning table 11 is calculated according to the calculation of the deviation amount in the three directions and the result thereof.
Positioning control device 9 which gives drive signals to y and 6θ is the main body 1
It is provided in.
【0015】各駆動部 6x, 6y, 6θについては種々の構
成例が考えられるのでその詳細の説明は省略する。しか
し、要は無人搬送車が各ステーションに停止した際に、
そこに設けられている位置決めマーカ8, 8を CCDカメラ
7, 7で撮像し、この CCDカメラ7, 7により撮像された画
像から本体1と両位置決めマーカ8, 8との間の相対位置
関係、即ち正しい停止位置との間のズレ量を求め、この
ズレ量を解消すべく位置決め制御装置9が各駆動部 6x,
6y, 6θを駆動することにより各位置決め手段5x, 5y,
5θを移動させて最上位に備えられている位置決め手段5
yの中心をステーションの中心と一致させるのである。Various configuration examples can be considered for each of the drive units 6x, 6y, 6θ, and thus detailed description thereof will be omitted. However, the point is that when an automated guided vehicle stops at each station,
Positioning markers 8, 8 provided there are CCD cameras
Images are taken with 7, 7 and the relative positional relationship between the main body 1 and both positioning markers 8, 8 is obtained from the images taken by the CCD cameras 7, 7, that is, the amount of deviation between the correct stop position is calculated. In order to eliminate the amount of deviation, the positioning control device 9 drives each drive unit 6x,
By driving 6y, 6θ, each positioning means 5x, 5y,
Positioning means provided at the top by moving 5
Match the center of y with the center of the station.
【0016】このような操作により、搬送車の本体1が
ステーションに停止した際にその載荷台4が正しい位置
に位置決めされるので、ステーションと載荷台4との間
での物品の移載が正確且つ円滑に行われる。By such an operation, when the main body 1 of the transport vehicle is stopped at the station, the loading platform 4 is positioned at the correct position, so that the transfer of the article between the station and the loading platform 4 is accurate. And it is done smoothly.
【0017】なお、無人搬送車には物品を載貨して搬送
するための載荷台4が備えられているが、これは最上層
の位置決め手段(図1の例では 5θ)をそのまま載荷台
4として使用してもよいし、または最上段の位置決め手
段 5θの上に別個の載荷台4を厳密に位置決めした上で
固定してもよい。Although the automatic guided vehicle is provided with a loading platform 4 for loading and transporting articles, the positioning means (5θ in the example of FIG. 1) of the uppermost layer is used as it is as the loading platform 4. It may be used, or a separate loading platform 4 may be precisely positioned and fixed on the uppermost positioning means 5θ.
【0018】また、各位置決め手段 5x, 5y, 5θの駆動
部 6x, 6y, 6θによる駆動方法としては、特開平1-1864
59号の発明ではモータにより偏心カムを回転させ、これ
により生じる偏心カムの偏心回転運動により両位置決め
手段5x, 5yをそれぞれx方向及びy方向に直線移動さ
せ、位置決め手段 5θを床面10と平行な面内で回転移動
させるように構成されている。Further, as a driving method by the driving units 6x, 6y, 6θ for the respective positioning means 5x, 5y, 5θ, there is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-1864.
In the invention of No. 59, the eccentric cam is rotated by the motor, and the eccentric rotation motion of the eccentric cam caused thereby linearly moves both the positioning means 5x and 5y in the x direction and the y direction respectively, and the positioning means 5θ is parallel to the floor surface 10. It is configured to rotate and move in a plane.
【0019】しかし、上述の構成は一例であり、他にた
とえば、ラックとピニオン, ウォームギア, リニアモー
タによるダイレクト駆動等、種々の構成が可能であるこ
とは言うまでもない。However, it goes without saying that the above-mentioned structure is an example, and various structures such as a rack and pinion, a worm gear, a direct drive by a linear motor, and the like are possible.
【0020】更に、各ステーションに設置されている位
置決めマーカ8, 8は上述の構成に限られる必要はなく、
搬送車の本体1が停止すべき位置と方向とが特定出来れ
ばよいのであって、たとえば矢印、あるいは単なる長方
形のマーカを1個設置し、これを1個の CCDカメラにて
検出するような構成でもよい。Furthermore, the positioning markers 8 and 8 installed in each station do not have to be limited to the above configuration,
It suffices if the position and direction at which the main body 1 of the transport vehicle should stop can be specified. For example, an arrow or a simple rectangular marker is installed and detected by one CCD camera. But it's okay.
【0021】図2は上述の従来例の搬送車の位置決め方
法の制御手順を示すフローチャートであり、図3は位置
決め補正値の算出方法を説明する模式図である。FIG. 2 is a flow chart showing the control procedure of the above-mentioned conventional positioning method for the guided vehicle, and FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the method for calculating the positioning correction value.
【0022】搬送車は所定の誘導装置によりステーショ
ンに向けて自走し、それぞれのステーションに設けられ
ている位置決めマーカ8, 8の中心の黒地の円を CCDカメ
ラ7,7の視野が捉えられる位置に停止する。搬送車が停
止すると、位置決めマーカ8,8を CCDカメラ7, 7により
撮像し (ステップS1)、撮像結果に基づいて両位置決め
マーカ8, 8の中間位置Gを原点とし、その設置方向をX
軸とし、このX軸と直交する方向をY軸とする座標系で
の CCDカメラ7, 7の視野の中心位置PA, PBと位置決めマ
ーカ8, 8の中心位置PA′, PB′との間の距離dXA,
dYA,dXB,dYBが求められる (ステップS2)。The guided vehicle is self-propelled toward the stations by a predetermined guiding device, and the black circles at the centers of the positioning markers 8, 8 provided at the respective stations are located at the positions where the visual fields of the CCD cameras 7, 7 can be captured. Stop at. When the transport vehicle stops, the positioning markers 8 and 8 are imaged by the CCD cameras 7 and 7 (step S1), the intermediate position G of both positioning markers 8 and 8 is set as the origin based on the imaging result, and the installation direction is set to X.
Between the center position PA, PB of the CCD camera 7, 7 field of view and the center position PA ', PB' of the positioning marker 8, 8 in the coordinate system with the Y axis as the direction orthogonal to this X axis. Distance d XA ,
d YA , d XB and d YB are obtained (step S2).
【0023】次に、求められた各距離dXA,dXB,
dYA,dYBから後述する算出方法により各位置決め補正
値Δx, Δy, Δθが算出される (ステップS3)。そし
て、ステップS3で算出された各位置決め補正値Δx,Δ
y,Δθに応じて駆動部 6x, 6y,6θが駆動され (ステ
ップS4)、これにより各位置決め手段 5x, 5y, 5θが移
動する。以上により、搬送車の本体1は停止したそのま
まの状態で位置決めテーブル11の最上層の位置決め手段
5θ、即ち載荷台4が搬送車の本体1に対して相対的に
移動してステーションに対する正しい位置に位置決めさ
れる。Next, the obtained distances d XA , d XB ,
Positioning correction values Δx, Δy, and Δθ are calculated from d YA and d YB by a calculation method described later (step S3). Then, the positioning correction values Δx, Δ calculated in step S3
The drive units 6x, 6y, 6θ are driven in accordance with y, Δθ (step S4), whereby the positioning means 5x, 5y, 5θ move. As described above, the positioning means of the uppermost layer of the positioning table 11 is maintained with the main body 1 of the transport vehicle being stopped.
5θ, that is, the loading platform 4 moves relative to the main body 1 of the transport vehicle and is positioned at the correct position with respect to the station.
【0024】一方、各位置決め補正値Δx,Δy,Δθ
の算出は位置決め制御装置9により以下のようにして行
われる。まず、図3に2点鎖線で示した両 CCDカメラ7,
7の視野内に位置決めマーカ8,8の重心位置が捉えられ
ると、前述の距離dXA, dYA,dXB,dXYが求められ
る。そして、下記式(1), (2)及び(3) により各位置決め
補正値Δx,Δy,Δθが求められる。On the other hand, each positioning correction value Δx, Δy, Δθ
Is calculated by the positioning control device 9 as follows. First, both CCD cameras 7, which are indicated by the two-dot chain line in Fig. 3,
When the position of the center of gravity of the positioning markers 8, 8 is captured within the visual field of 7, the distances d XA , d YA , d XB , d XY described above are obtained. Then, the respective positioning correction values Δx, Δy, Δθ are obtained by the following equations (1), (2) and (3).
【0025】ΔX={(dXA+dXB)/2}…(1) dY =dYA−dYB Δy=(dY /2)+dYB ={(dYA−dYB)/2}+dYB =(dYA+dYB)/2 …(2) Δθ= sin-1(dY /2L) = sin-1{ (dYA−dYB)/2L}…(3) 但し 2L:両位置決めマーカ8, 8の設置距離ΔX = {(d XA + d XB ) / 2} (1) d Y = d YA −d YB Δy = (d Y / 2) + d YB = {(d YA −d YB ) / 2} + d YB = (d YA + d YB ) / 2 (2) Δθ = sin -1 (d Y / 2L) = sin -1 {(d YA -d YB ) / 2L} (3) However, 2L: Both positioning markers 8, 8 installation distance
【0026】上記式(1) 〜(3) により各位置決め補正値
Δx,Δy,Δθが求められるので、求められた各位置
決め補正値Δx,Δy,Δθに応じて各駆動部 6x, 6y,
6θを駆動することにより最上層の位置決め手段 5θ
が、換言すれば載荷台4が正規の停止位置に位置決めさ
れる。Since the respective positioning correction values Δx, Δy, Δθ are obtained by the above equations (1) to (3), the respective driving units 6x, 6y, Δy are calculated in accordance with the obtained respective positioning correction values Δx, Δy, Δθ.
By driving 6θ, the uppermost layer positioning means 5θ
However, in other words, the loading platform 4 is positioned at the regular stop position.
【0027】[0027]
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来例
である特開平1-186459号の発明の移動体としての無人搬
送車は、その停止位置であるステーションの床上に設け
られている一対のマーカを一対の CCDカメラによりそれ
ぞれ撮像し、撮像された画像から得られる情報に従って
停止誤差を解消すべくステーションに対する位置決めを
行う。しかし、それぞれのステーションにおいてマーカ
の設置位置に誤差が介在することは避けられない。この
ため、現実には個々のステーションにおいて個々の移動
体について本体を正確な位置に停止させた状態で一対の
位置決めマーカを一対の CCDカメラによりそれぞれ撮像
し、その状態を正規の停止位置として位置決めテーブル
を正しい位置に移動させるキャリブレーションを行う必
要がある。As described above, the unmanned guided vehicle as the moving body of the invention of Japanese Patent Laid-Open No. 1-186459, which is a conventional example, is a pair provided on the floor of the station at the stop position. Each marker is imaged by a pair of CCD cameras, and positioning is performed with respect to the station to eliminate the stop error according to the information obtained from the imaged images. However, it is inevitable that an error will occur in the position where the marker is installed at each station. For this reason, in reality, a pair of positioning markers are imaged by a pair of CCD cameras with the main body stopped at an accurate position for each moving body at each station, and that state is used as a regular stop position for the positioning table. It is necessary to perform calibration to move the to the correct position.
【0028】従って、従来はたとえば同一の工場内で使
用される複数の移動体の全てについて全てのステーショ
ンにおいてキャリブレーションを行う必要が生じ、キャ
リブレーションの必要数は下記式(4) のようになる。Therefore, conventionally, for example, it is necessary to calibrate all of a plurality of moving bodies used in the same factory at all stations, and the required number of calibrations is given by the following equation (4). .
【0029】N=R×S ・・・(4) 但し、N:キャリブレーションの必要数 R:移動体の数 S:ステーションの数N = R × S (4) where N: number of calibration required R: number of moving objects S: number of stations
【0030】このため、移動体の数, ステーションの数
の増加に伴ってキャリブレーションの必要数が急激に増
加するという問題があった。このような問題は更に、移
動体の製造者にとっては全ての移動体を客先(移動体の
使用者)へ搬入して実際にキャリブレーションを行う作
業が必要となるので製造コストを上昇させ、また使用者
側ではステーションを新設した場合あるいはステーショ
ンの位置を変更したような場合に全ての移動体のキャリ
ブレーションを行う必要が生じる等の問題を招来する。Therefore, there has been a problem that the required number of calibrations rapidly increases as the number of moving bodies and the number of stations increase. Such a problem further increases the manufacturing cost because it is necessary for the manufacturer of the moving body to carry in all the moving bodies to the customer (user of the moving body) and actually perform calibration. Further, on the user side, when a station is newly installed or when the position of the station is changed, there arises a problem that it becomes necessary to calibrate all moving bodies.
【0031】本発明は上述のような事情に鑑みてなされ
たものであり、複数の移動体を使用する際にもキャリブ
レーションの必要数を削減し得る移動体の停止位置キャ
リブレーション方法及びそれに使用するキャリブレーシ
ョン装置の提供を目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and a method for calibrating a stop position of a moving body which can reduce the required number of calibrations even when a plurality of moving bodies are used, and a method of using the method. The purpose of the present invention is to provide a calibration device.
【0032】[0032]
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体の停
止位置キャリブレーション方法は、複数の移動体を複数
の停止位置が設定された運用領域内で運用する際に、複
数の移動体のそれぞれについて、それぞれの本体が停止
目標に正しく停止した場合のテーブルの停止目標に対す
る誤差をキャリブレーション量として検出してキャリブ
レーションし、このようにキャリブレーションされた移
動体の内の1台を用いて運用領域内の各停止位置につい
てそれぞれの停止位置の床上に設置されている停止目標
に正しく停止した場合のテーブルの停止位置に対する誤
差をキャリブレーション量として検出してキャリブレー
ションし、このようにして一つの移動体により検出され
たキャリブレーション量と同一のキャリブレーション量
にて他の全ての移動体をキャリブレーションすることを
特徴とする。A method for calibrating a stop position of a moving body according to the present invention is a method of calibrating a plurality of moving bodies when operating the plurality of moving bodies in an operation area in which a plurality of stopping positions are set. For each of them, the error with respect to the stop target of the table when each main body correctly stops at the stop target is detected as a calibration amount and calibrated, and one of the moving bodies calibrated in this way is used. For each stop position in the operating area, the error with respect to the stop position of the table when the stop target correctly installed on the floor of each stop position is detected as a calibration amount and calibrated. With the same calibration amount detected by one moving object, all other Body, characterized in that calibrating the.
【0033】また本発明に係るキャリブレーション装置
は、床上に設置された停止目標と、この停止目標の中心
付近の上方に設けられた撮像装置とを備えたことを特徴
とする。The calibration device according to the present invention is characterized by including a stop target installed on the floor and an image pickup device provided above the vicinity of the center of the stop target.
【0034】[0034]
【作用】本発明に係る移動体の停止位置キャリブレーシ
ョン方法では、複数の移動体のそれぞれについて、それ
ぞれの本体が停止目標に正しく停止した場合のテーブル
の停止目標に対する誤差がキャリブレーション量として
検出されてキャリブレーションされ、このようにキャリ
ブレーションが行われた移動体の内の1台を用いて運用
領域内の各停止位置についてそれぞれの停止位置の床上
に設置されている停止目標に正しく停止した場合のテー
ブルの停止位置に対する誤差がキャリブレーション量と
して検出されてキャリブレーションされ、個々の移動体
についてのキャリブレーション量を求めること無く、一
つの移動体により検出されたキャリブレーション量と同
一のキャリブレーション量にて他の全ての移動体がキャ
リブレーションされる。In the moving body stop position calibration method according to the present invention, for each of a plurality of moving bodies, an error with respect to the stop target of the table is detected as a calibration amount when each main body correctly stops at the stop target. If one of the moving objects that has been calibrated in this way and is calibrated in this way is used to correctly stop at the stop target installed on the floor at each stop position for each stop position in the operation area The error with respect to the stop position of the table is detected and calibrated as the calibration amount, and the same calibration amount as the calibration amount detected by one moving body is obtained without obtaining the calibration amount for each moving body. All other mobiles have been calibrated at That.
【0035】また本発明に係るキャリブレーション装置
では、撮像装置により停止目標の画像と停止目標に各移
動体の本体が停止した際のテーブルの画像とが撮像さ
れ、これらの画像から各移動体の本体が停止目標に正し
く停止した場合の停止目標とテーブルとの間の誤差がそ
れぞれのテーブルの移動体に対するキャリブレーション
量として求められる。Further, in the calibration device according to the present invention, the image of the stop target and the image of the table when the main body of each moving body stops at the stopping target are picked up by the image pickup device, and from these images, the moving target of each moving body is picked up. The error between the stop target and the table when the main body correctly stops at the stop target is obtained as a calibration amount for the moving body of each table.
【0036】[0036]
【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図面に基づ
いて詳述する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the drawings showing the embodiments thereof.
【0037】図4は本発明方法が適用される移動体の停
止位置キャリブレーション方法の実施に使用されるキャ
リブレーション装置としてのキャリブレーションステー
ションの構成及びそこに停止している移動体を示す模式
図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the structure of a calibration station as a calibration device used for carrying out the method for calibrating the stop position of a moving body to which the method of the present invention is applied, and the moving body stopped there. Is.
【0038】移動体は、基本的には前述の図1に示され
ている従来例と同様に構成されている。即ち、図4には
示されていないがその中央部に左右適宜離隔して取付け
られている駆動輪と前後左右に各1個設けられた補助輪
等にて構成される走行系を有する本体1と、この本体1
上に搭載されている位置決めテーブル11とで構成されて
いる。The moving body is basically constructed in the same manner as the conventional example shown in FIG. That is, although not shown in FIG. 4, a main body 1 having a traveling system composed of drive wheels, which are attached to the central portion of the wheel at right and left positions and auxiliary wheels provided at front, rear, left and right, respectively. And this body 1
It is composed of a positioning table 11 mounted on the top.
【0039】なお、位置決めテーブル11の上面には、移
動体が無人搬送車であれば載荷台が、移動ロボットであ
れば種々のアクチュエータが設けられるが、図4では省
略してある。The loading table is provided on the upper surface of the positioning table 11 if the moving body is an unmanned guided vehicle, and various actuators are provided if it is a mobile robot, but they are omitted in FIG.
【0040】移動体の本体1には、本来はこの移動体が
停止すべきステーションの床上に適宜の間隔で設置され
ている図1に示されているような一対の位置決めマーカ
8, 8を撮像するための CCDカメラ7,7が備えられてい
ることも前述の従来例と同様である。また、移動体の位
置決めテーブル11の上面には、後述する一対のマーカ22
が備えられている。On the main body 1 of the moving body, a pair of positioning markers as shown in FIG. 1 which are originally installed on the floor of the station where the moving body should be stopped at appropriate intervals.
The CCD cameras 7 and 7 for picking up images of 8 and 8 are also provided, which is similar to the above-mentioned conventional example. Further, on the upper surface of the positioning table 11 of the moving body, a pair of markers 22 to be described later is
Is provided.
【0041】一方、キャリブレーションステーションの
床上には、上述の移動体の本体1に備えられている CCD
カメラ7,7の視野内に入るような位置に一対のキャリ
ブレーション用マーカ21, 21が設置されている。なお、
この一対のキャリブレーション用マーカ21, 21の設置間
隔は図1に示されている通常のステーションでの一対の
位置決めマーカ8, 8と同一のものであり、その設置間隔
も位置決めマーカ8, 8と等しくなっている。更に、これ
らの一対のキャリブレーション用マーカ21, 21の重心を
結ぶ直線の中心付近の直上の位置にはキャリブレーショ
ン用 CCDカメラ20が設置されている。On the other hand, on the floor of the calibration station, the CCD provided in the main body 1 of the moving body described above.
A pair of calibration markers 21, 21 are installed at positions so as to be within the visual fields of the cameras 7, 7. In addition,
The installation interval of the pair of calibration markers 21, 21 is the same as that of the pair of positioning markers 8, 8 in the normal station shown in FIG. 1, and the installation interval is also the positioning markers 8, 8. Are equal. Further, a calibration CCD camera 20 is installed at a position immediately above the center of a straight line connecting the centers of gravity of the pair of calibration markers 21, 21.
【0042】なお、キャリブレーションステーションに
おいては、一対のキャリブレーション用マーカ21, 21そ
れぞれの重心を結ぶ直線をY軸とし、これと両キャリブ
レーション用マーカ21, 21の中心で直交する直線をX軸
とするキャリブレーションステーションの座標系(以
下、キャリブレーション座標系という)が設定されてい
る。In the calibration station, the straight line connecting the centers of gravity of the pair of calibration markers 21 and 21 is defined as the Y-axis, and the straight line orthogonal to the center of the calibration markers 21 and 21 is the X-axis. The coordinate system of the calibration station (hereinafter referred to as the calibration coordinate system) is set.
【0043】図5は上述の位置決めテーブル11の上面に
設置されているマーカ22と位置決めテーブル11の座標系
との関係を示す模式図である。位置決めテーブル11の座
標系(以下、テーブル座標系という)は、移動体の進行
方向をy軸とし、その直交方向をx軸とする直交座標系
であり、この位置決めテーブル11の座標系の原点を挟ん
でy軸上の両側に等間隔で一対のマーカ22, 22が配設さ
れている。FIG. 5 is a schematic diagram showing the relationship between the marker 22 installed on the upper surface of the positioning table 11 and the coordinate system of the positioning table 11. The coordinate system of the positioning table 11 (hereinafter referred to as a table coordinate system) is an orthogonal coordinate system in which the moving direction of the moving body is the y axis and the orthogonal direction is the x axis, and the origin of the coordinate system of the positioning table 11 is A pair of markers 22, 22 are arranged at equal intervals on both sides of the y-axis sandwiching them.
【0044】以下、本発明に係る移動体の停止位置キャ
リブレーション方法の実行の手順について、図6のフロ
ーチャートを参照して説明する。The procedure of executing the method for calibrating the stop position of a moving body according to the present invention will be described below with reference to the flowchart of FIG.
【0045】本発明の移動体の停止位置キャリブレーシ
ョン方法では、上述のようなキャリブレーション用 CCD
カメラ20とキャリブレーション用マーカ21, 21とが設置
されたキャリブレーションステーションにおいてまず全
ての移動体の位置決めテーブル11のキャリブレーション
を行う (ステップS11)。In the method for calibrating the stop position of the moving body of the present invention, the calibration CCD as described above is used.
At the calibration station in which the camera 20 and the calibration markers 21, 21 are installed, first, the positioning tables 11 of all moving bodies are calibrated (step S11).
【0046】移動体の一対の CCDカメラ7,7の視野が
一対のキャリブレーション用マーカ21, 21を撮像し得る
ように移動体をキャリブレーションステーションに停止
させる。次に、位置決めテーブル11による位置決めを行
う。The moving body is stopped at the calibration station so that the field of view of the pair of CCD cameras 7, 7 of the moving body can image the pair of calibration markers 21, 21. Next, the positioning by the positioning table 11 is performed.
【0047】キャリブレーション用 CCDカメラ20により
移動体の位置決めテーブル11上のマーカ5,5を撮像し、
この結果得られる画像から、キャリブレーション座標系
に対するテーブル座標系の原点の位置及びy軸の傾きを
求める。The calibration CCD camera 20 images the markers 5, 5 on the positioning table 11 of the moving body,
From the image obtained as a result, the position of the origin of the table coordinate system with respect to the calibration coordinate system and the inclination of the y-axis are obtained.
【0048】このようにして求められるデータがそれぞ
れの移動体の位置決めテーブル11のステーションにおけ
る位置決めマーカ8, 8に対する誤差となるので、これを
キャリブレーション量としてそれぞれの移動体の位置決
め制御装置9に入力する。移動体は、このようにしてキ
ャリブレーション量が位置決め制御装置9に入力される
と、このキャリブレーション量に基づいて位置決めテー
ブル11の基準位置を設定する。このキャリブレーション
された状態が位置決めテーブル11の本体1に対する誤差
0の位置、即ち基準の位置になる。Since the data thus obtained becomes an error with respect to the positioning markers 8, 8 in the station of the positioning table 11 of each moving body, this is input to the positioning control device 9 of each moving body as a calibration amount. To do. When the calibration amount is input to the positioning control device 9 in this way, the moving body sets the reference position of the positioning table 11 based on the calibration amount. This calibrated state becomes the position of error 0 with respect to the main body 1 of the positioning table 11, that is, the reference position.
【0049】従って、爾後はこのようにしてキャリブレ
ーションされた状態を基準として位置決めテーブル11の
位置決めが行われる。Therefore, after that, the positioning table 11 is positioned with the calibrated state as a reference.
【0050】このようにして位置決めテーブル11のキャ
リブレーションが行われた移動体の内の一台について、
この移動体を含む複数の移動体が使用されるヤードの全
てのステーションにおいてキャリブレーションを行う。
この際のキャリブレーションは、それぞれのステーショ
ンに設置されている位置決めマーカ8, 8のステーション
に対する相対誤差のキャリブレーションである。Regarding one of the moving bodies for which the positioning table 11 has been calibrated in this way,
Calibration is performed at all stations in the yard where a plurality of moving bodies including this moving body are used.
The calibration at this time is a calibration of the relative error of the positioning markers 8, 8 installed in each station with respect to the station.
【0051】この1台の移動体によるキャリブレーショ
ンの結果、全てのステーションにおける位置決めマーカ
8, 8の設置位置の誤差を補正するためのキャリブレーシ
ョン量が得られるので、これらの各ステーションのキャ
リブレーション量を他の全ての移動体の位置決め制御装
置9に入力する。これにより、全ての移動体は既にキャ
リブレーションステーションにおいてそれぞれの位置決
めテーブル11の本体1に対する誤差がキャリブレーショ
ンされているので、全てのステーションにおいてそれぞ
れに関して既に求められているキャリブレーション量に
従ってそれぞれのステーションでの位置決めテーブル11
の基準位置が設定され、この基準位置を基にそれぞれの
ステーションにおいて位置決めテーブル11の位置の補正
を行うことが可能になる。As a result of calibration by this one moving body, positioning markers at all stations
Since the calibration amounts for correcting the error of the installation positions of 8 and 8 can be obtained, the calibration amounts of these respective stations are input to the positioning control devices 9 of all other moving bodies. As a result, the error of each positioning table 11 with respect to the main body 1 has already been calibrated in all the moving bodies in the calibration station, and therefore, in each station in accordance with the calibration amount already obtained for each station. Positioning table 11
Is set, and the position of the positioning table 11 can be corrected at each station based on this reference position.
【0052】位置決めテーブル11のx,y,θ軸それぞ
れの移動量は下記式(5), (6)及び(7) にて求められる。The amount of movement of each of the x, y and θ axes of the positioning table 11 is obtained by the following equations (5), (6) and (7).
【0053】x=Δx+rx+Sxi ・・・(5) y=Δy+ry+Syi ・・・(6) θ=Δθ+rθ+Sθi ・・・(7) 但し、x, y, θ:位置決めテーブル11のx,y,θ方
向の移動量 Δx, Δy, Δθ:ステーションのマーカに対する移動
体の停止位置の誤差量 rx, ry, rθ:移動体の誤差のキャリブレーション
量 Sx, Sy, Sθ:各ステーションにおけるキャリブレ
ーション量 i:ステーション番号X = Δx + rx + Sxi (5) y = Δy + ry + Syi (6) θ = Δθ + rθ + Sθi (7) where x, y, θ: movement of the positioning table 11 in the x, y, θ directions. Amount Δx, Δy, Δθ: Error amount of moving body stop position with respect to station marker rx, ry, rθ: Calibration amount of moving body error Sx, Sy, Sθ: Calibration amount at each station i: Station number
【0054】従って、各移動体の本体1に対する位置決
めテーブル11の誤差のキャリブレーションと各ステーシ
ョンでの位置決めマーカ8, 8の誤差のキャリブレーショ
ンとを個別に行うことにより、キャリブレーションの必
要数は下記式(8) のように減少する。Therefore, by individually calibrating the error of the positioning table 11 with respect to the main body 1 of each moving body and the error of the positioning markers 8 and 8 at each station, the required number of calibrations is as follows. It decreases as in equation (8).
【0055】N=R+S ・・・(8) 但し、N:キャリブレーションの必要数 R:移動体の数 S:ステーションの数N = R + S (8) where N: number of calibration required R: number of mobile units S: number of stations
【0056】更に、各ステーションにおいて位置決めマ
ーカ8, 8を誤差なしに設置することが出来れば、それぞ
れのステーションでのキャリブレーションは不要となる
ので、各移動体の固有の誤差をキャリブレーションする
のみでよくなり、上記式(8)はN=Rとなる。Furthermore, if the positioning markers 8, 8 can be installed in each station without error, calibration at each station becomes unnecessary, so that only the error peculiar to each moving body can be calibrated. It improves, and the above equation (8) becomes N = R.
【0057】[0057]
【発明の効果】以上に詳述したように本発明の移動体の
停止位置キャリブレーション方法によれば、複数の移動
体を複数のステーションを有するヤードで使用する際の
キャリブレーションの回数を減少させることが出来る。
特に、移動体の数及びステーションの数が多い場合には
大幅に減少させることが出来、更に各ステーションでの
マーカの設置位置が正確である場合にはそれぞれのステ
ーションでのキャリブレーションは不要になる。As described above in detail, according to the moving body stop position calibration method of the present invention, the number of calibrations when using a plurality of moving bodies in a yard having a plurality of stations is reduced. You can
In particular, when the number of moving bodies and the number of stations are large, it can be greatly reduced, and when the marker installation position at each station is accurate, calibration at each station becomes unnecessary. .
【0058】従って、製造者にとっては、従来は移動体
の納入先での各ステーションにおいて全ての移動体につ
いて必要であったキャリブレーションが不要になるの
で、コストの削減に寄与する。Therefore, the manufacturer does not need the calibration conventionally required for all moving bodies at each station to which the moving body is delivered, which contributes to cost reduction.
【0059】また、キャリブレーションステーションの
キャリブレーション CCDカメラは、そのマーカと移動体
の位置決めテーブル上に設置されているマーカとの相対
位置関係を検出するために使用されるので、厳密な位置
精度を要求されることがない。従って、同一のヤードで
使用される移動体のキャリブレーションが完了するまで
の間のみキャリブレーション CCDカメラと一対のマーカ
との相対位置関係を固定しておけばよい。Further, since the calibration CCD camera of the calibration station is used to detect the relative positional relationship between the marker and the marker installed on the positioning table of the moving body, strict positional accuracy is ensured. Never required. Therefore, the relative positional relationship between the calibration CCD camera and the pair of markers may be fixed only until the calibration of the moving body used in the same yard is completed.
【図1】従来の移動体としての搬送車の左側面図であ
り、あるステーション上に停止している状態を示してい
る。FIG. 1 is a left side view of a conventional transport vehicle as a moving body, showing a state in which it is stopped on a certain station.
【図2】従来の搬送車の位置決め方法の制御手順を示す
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of a conventional method for positioning a carrier vehicle.
【図3】従来の搬送車の位置決め補正値の算出方法を説
明する模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a conventional method for calculating a positioning correction value for a carrier vehicle.
【図4】本発明方法が適用される移動体の停止位置キャ
リブレーション方法の実施に使用されるキャリブレーシ
ョン装置としてのキャリブレーションステーションの構
成及びそこに停止している移動体を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a configuration of a calibration station as a calibration device used for carrying out a method for calibrating a stop position of a moving body to which the method of the present invention is applied, and the moving body stopped there. .
【図5】位置決めテーブルの上面に設置されているマー
カと位置決めテーブルの座標系との関係を示す模式図で
ある。FIG. 5 is a schematic diagram showing a relationship between a marker installed on the upper surface of a positioning table and a coordinate system of the positioning table.
【図6】本発明方法の実行の手順を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flow chart showing a procedure of executing the method of the present invention.
1 搬送車両の本体 5x x方向の位置決め手段 5x y方向の位置決め手段 5x θ方向の位置決め手段 6x x方向の駆動部 6x y方向の駆動部 6x θ方向の駆動部 7 CCDカメラ 8 位置決めマーカ 11 位置決めテーブル 20 キャリブレーション用 CCDカメラ 21 キャリブレーション用マーカ 22 マーカ 1 Transport vehicle body 5x x-direction positioning means 5x y-direction positioning means 5x θ-direction positioning means 6x x-direction driving section 6x y-direction driving section 6x θ-direction driving section 7 CCD camera 8 Positioning marker 11 Positioning table 20 CCD camera for calibration 21 Marker for calibration 22 Marker
Claims (2)
れている停止目標を認識して停止した際の停止位置に対
する停止誤差を補正するために前記本体に対して水平面
内での直線移動及び回転移動可能なテーブルを備えた複
数の移動体を、複数の停止位置が設定された運用領域内
で運用する際の各移動体の停止位置キャリブレーション
方法において、 前記複数の移動体のそれぞれについて、それぞれの本体
が停止目標に正しく停止した場合の前記テーブルの前記
停止目標に対する誤差をキャリブレーション量として検
出してキャリブレーションし、 前記運用領域内の各停止位置について、前記キャリブレ
ーションされた複数の移動体の内の一つがそれぞれの停
止位置の床上に設置されている停止目標に正しく停止し
た場合のテーブルの停止位置に対する誤差をキャリブレ
ーション量として検出してキャリブレーションし、 前記一つの移動体により検出されたキャリブレーション
量と同一のキャリブレーション量にて他の全ての移動体
をキャリブレーションすることを特徴とする移動体の停
止位置キャリブレーション方法。1. A linear movement in a horizontal plane with respect to the self-propelled main body in order to correct a stop error with respect to the stop position when the self-propelled main body recognizes a stop target installed on the floor at the stop position and stops. And a method for calibrating the stop position of each moving body when operating a plurality of moving bodies provided with a rotatable table in an operation area in which a plurality of stopping positions are set, for each of the plurality of moving bodies. , Calibrates by detecting an error of the table with respect to the stop target when the main body correctly stops at the stop target as a calibration amount, and for each stop position in the operation area, the calibrated plurality of Table stop position when one of the moving objects correctly stops at the stop target installed on the floor at each stop position The calibration is performed by detecting an error as to a calibration amount, and calibrating all other moving bodies with the same calibration amount as the calibration amount detected by the one moving body. Body stop position calibration method.
止目標の中心付近の上方に設けられた撮像装置とを備
え、 前記撮像装置は、各移動体の本体が前記停止目標に正し
く停止した場合の前記停止目標とテーブルとの間の誤差
をそれぞれのテーブルの移動体に対するキャリブレーシ
ョン量として求めるべく、前記停止目標の画像と前記停
止目標に各移動体の本体が停止した際のテーブルの画像
とを撮像すべくなしてあることを特徴とする請求項1記
載の移動体の停止位置キャリブレーション方法に使用す
るキャリブレーション装置。2. The stop target installed on a floor, and an imaging device provided above the vicinity of the center of the stop target, wherein the imaging device correctly stops the main body of each moving body at the stop target. In order to determine the error between the stop target and the table as a calibration amount for the moving body of each table, the image of the stop target and the table of the table when the main body of each moving body stops at the stop target. The calibration device used in the method for calibrating a stop position of a moving body according to claim 1, wherein the calibration device is configured to capture an image.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4210997A JPH0635538A (en) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Method and device for calibration of stop position of mobile object |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP4210997A JPH0635538A (en) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Method and device for calibration of stop position of mobile object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0635538A true JPH0635538A (en) | 1994-02-10 |
Family
ID=16598621
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP4210997A Pending JPH0635538A (en) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Method and device for calibration of stop position of mobile object |
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