JP2679614B2 - Mobile robot hand positioning device - Google Patents
Mobile robot hand positioning deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は半導体カセットのような
物品を搬送するために、テーブルとの間で物品の受け渡
しを行うハンドを備えて床面上を走行するモービルロボ
ットに関し、さらに詳しくはハンドの高さ方向や傾きを
含む位置決めを行うことのできるハンド位置決め装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot which is equipped with a hand for delivering articles to and from a table for traveling articles such as semiconductor cassettes, and more specifically to a mobile robot which runs on the floor. The present invention relates to a hand positioning device that can perform positioning including the height direction and inclination of a hand.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば半導体製造工程において、各工程
の間で半導体ウエハを移動させるために、床面上を走行
して半導体ウエハが複数収納された半導体カセットを搬
送するモービルロボットが実用されている。モービルロ
ボットはハンドを備え、各工程に備えられたテーブル上
の半導体カセットを把持してモービルロボットに載せ、
またモービルロボットに載せられた半導体カセットを把
持してテーブル上に載置する。このとき、モービルロボ
ットの停止位置をテーブル上のカセット載置部に対して
正確に一定にすることは困難なので、ハンドにはＣＣＤ
カメラを備え、ハンドリングに先立ってテーブルを上方
から撮影して、画像データ処理により水平方向における
モービルロボットとテーブルとのずれを求めることによ
り、水平方向の位置補正を行っている。2. Description of the Related Art For example, in a semiconductor manufacturing process, a mobile robot that travels on a floor and carries a semiconductor cassette containing a plurality of semiconductor wafers is in practical use in order to move the semiconductor wafer between the processes. . The mobile robot has a hand, holds the semiconductor cassette on the table provided for each process, and mounts it on the mobile robot.
In addition, the semiconductor cassette mounted on the mobile robot is gripped and mounted on the table. At this time, it is difficult to make the mobile robot stop position exactly constant with respect to the cassette mounting portion on the table.
The camera is equipped with a camera, the table is photographed from above prior to handling, and horizontal position correction is performed by obtaining the deviation between the mobile robot and the table in the horizontal direction by image data processing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】水平方向の位置補正さ
えすれば、モービルロボットが水平な床面上を走行して
いる以上、ハンドとテーブル上のカセット載置部との高
さの関係は一定なので垂直方向の補正は必要ないが、実
際にはさまざまな原因により高さ方向にズレが生じるこ
とがある。例えば、モービルロボットの走行車輪は走行
するにつれて摩滅する。また、床面は正確な水平面では
あり得ず、多少の起伏や凹凸がある。さらにまた、モー
ビルロボットがクリーンルーム内で作業する場合、床面
はグレーチングで構成されており、グレーチングの設置
が不安定なため、グレーチングの端に車輪が乗った時に
グレーチングが傾いてしまうことがある。従って、車体
の高さが変化し、ハンドとテーブルとの相対的な高さも
変化するし、車体の傾きによりハンドも傾くので、ハン
ドリングを確実に行えない可能性があった。As long as the mobile robot is traveling on a horizontal floor surface as long as the horizontal position is corrected, the height relationship between the hand and the cassette mounting portion on the table is constant. Therefore, vertical correction is not necessary, but in reality there may be a deviation in the height direction due to various causes. For example, the traveling wheels of mobile robots wear down as they travel. Also, the floor surface cannot be an exact horizontal surface, and has some undulations and irregularities. Furthermore, when the mobile robot works in a clean room, the floor surface is composed of gratings, and the installation of gratings is unstable, so that the gratings may tilt when wheels are placed on the edges of the gratings. Therefore, the height of the vehicle body changes, the relative height between the hand and the table also changes, and the hand also leans due to the leaning of the vehicle body, so there is a possibility that the handling cannot be performed reliably.
【０００４】よって本発明の目的は、水平方向のみなら
ず、高さ方向及び傾きを含む位置補正をすることによ
り、ハンドリングを確実に行うことのできるモービルロ
ボットのハンド位置決め装置を提供することにある。Therefore, it is an object of the present invention to provide a mobile robot hand positioning device capable of performing reliable handling by performing position correction not only in the horizontal direction but also in the height direction and inclination. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、テーブルとの間で物品を受
け渡すハンドに取り付けられ、物品載置部に対して一定
の位置に配置された位置表示手段を含むテーブル上を撮
像する撮像手段と、撮像手段から画像データを受け取っ
て、撮像手段の位置及び姿勢と位置表示手段の位置とに
基づいてハンドに対する物品載置部の位置を演算する演
算手段とを備えたモービルロボットのハンド位置決め装
置であって、位置表示手段は、テーブル上に６つ以上配
置されて、それぞれ異なる座標を表すことができ、その
うちの少なくとも１つは他の位置表示手段とは高さを違
わせて配置されているようにモービル手段のハンド位置
決め装置を構成した。 In order to achieve the above object, the invention as set forth in claim 1 is attached to a hand for delivering an article to and from a table, and is placed at a fixed position with respect to an article placing portion. Image pickup means for picking up an image on a table including the arranged position display means, and image data received from the image pickup means, and the position of the article placement part with respect to the hand based on the position and orientation of the image pickup means and the position of the position display means A hand positioning device for a mobile robot, comprising: a calculation means for calculating
Can be placed to represent different coordinates,
At least one of them has a different height from other position display means.
The hand position of the mobile means as arranged alongside
Configured the deciding device.
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記位置表示手
段は点灯可能なＬＥＤであるように請求項１に記載のモ
ービルロボットのハンド位置決め装置を構成した。 According to a second aspect of the invention, the position display hand is
The module of claim 1, wherein the step is a lightable LED.
-Configured a hand positioning device for a building robot.
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。The present invention has the above-described structure, and has the following effects.
【０００９】請求項１に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置においては、モービルロボッ
トのハンドが物品を受け渡しする際に、ハンドに取り付
けられた撮像手段がテーブル上を撮像する。テーブル上
には、ハンドにより受け渡しされる物品が載置される物
品載置部と、物品載置部に対して一定の位置に配置され
た位置表示手段がある。撮像手段の撮像した画像データ
は演算手段に送られ、演算手段は撮像手段の位置及び姿
勢と位置表示手段の位置とに基づいてハンドに対する物
品載置部の位置を演算する。位置表示手段は、テーブル
上に６つ以上配置され、そのうちの少なくとも１つは他
の位置表示手段とは高さを違わせて配置したので、ハン
ドの位置の演算が容易で正確に行える。 In the mobile robot hand positioning apparatus according to the first aspect of the present invention, when the mobile robot hand delivers the article, the imaging means attached to the hand images the table. On the table, there are an article placing section on which an article delivered by a hand is placed, and a position display means arranged at a fixed position with respect to the article placing section. The image data picked up by the image pickup means is sent to the calculation means, and the calculation means calculates the position of the article placement part with respect to the hand based on the position and orientation of the image pickup means and the position of the position display means. The position display means is a table
6 or more placed on top, at least one of which is the other
Since it was placed at a different height from the position display means of
The position of the head can be calculated easily and accurately.
【００１０】[0010]
【００１１】請求項２に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置においては、６つ以上の位置
表示手段はそれぞれ点灯可能なＬＥＤとしたので、明確
な画像データを得ることができ、よって高さ方向の位置
を正確に演算することができる。[0011] In the hand positioner Mobil robot according to the invention of claim 2, since the six or more position indicating means and with each illuminable LED, can be obtained a clear image data, thus the high The position in the depth direction can be accurately calculated.
【００１２】[0012]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiment shown in the drawings will be described below.
【００１３】図１は、本発明に係るモービルロボットの
ハンド位置決め装置の一実施例の適用された搬送システ
ムの一部を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a part of a transfer system to which an embodiment of a hand positioning device for a mobile robot according to the present invention is applied.
【００１４】同図において、テーブル１上にはカセット
Ｃが一定の位置に載置されている。テーブル１との間で
カセットＣを移載して搬送するために床面上を走行する
モービルロボット２には、６軸ハンド３が備えられてい
る。６軸ハンド３の先端にはカセットＣを把持するグリ
ッパ４が取り付けられている。ＣＣＤカメラ５は、グリ
ッパ４と一体となって移動し、回動しつつ、テーブル１
の上面を撮像する。In FIG. 1, a cassette C is placed on the table 1 at a fixed position. The mobile robot 2 traveling on the floor for transferring and transporting the cassette C to and from the table 1 is provided with a 6-axis hand 3. A gripper 4 that holds the cassette C is attached to the tip of the 6-axis hand 3. The CCD camera 5 moves integrally with the gripper 4 and rotates to rotate the table 1
The top surface of the.
【００１５】テーブル１の上面には、６つのＬＥＤ６
ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆがカセットＣが載置
される所定の位置であるカセット載置部に対して、一定
の位置に配置されている。このうちＬＥＤ６ｄ、６ｅ、
６ｆの３つは、テーブル１の上面に突設された柱７の上
端にそれぞれ取り付けられており、他のＬＥＤ６ａ、６
ｂ、６ｃとは異なる高さに配置されている。On the upper surface of the table 1, six LEDs 6 are provided.
a, 6b, 6c, 6d, 6e and 6f are arranged at fixed positions with respect to the cassette mounting portion which is a predetermined position on which the cassette C is mounted. Of these, LEDs 6d, 6e,
The three 6f are attached to the upper ends of columns 7 projecting from the upper surface of the table 1, respectively, and the other LEDs 6a, 6
It is arranged at a height different from b and 6c.
【００１６】モービルロボット２の制御装置は、ＣＣＤ
カメラ５の撮像した各ＬＥＤ６ａ〜ｆを含む画像データ
より、カセット載置部とＣＣＤカメラ５とのズレを求
め、このズレを補正してカセット移載作業を行う。The control device of the mobile robot 2 is a CCD
A shift between the cassette mounting portion and the CCD camera 5 is obtained from the image data including the respective LEDs 6a to f captured by the camera 5, and the cassette transfer operation is performed by correcting this shift.
【００１７】ＣＣＤカメラ２の中心座標（ｘc 、ｙc 、
ｚc ）及び回転マトリクス（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ）を計算
するためのカメラパラメータは、同次座標系表現で３×
４行のＨ行列で記述することができる。Ｈ行列のｈ11〜
ｈ34までの１２個の未知数を求めるには、同一平面上に
ない６個以上の基準点を用いればよい。従って、ＬＥＤ
６ａ〜ｆを基準点にすれば、Ｈ行列を求めることができ
る。Ｈ行列の計算、ＣＣＤカメラ２の中心座標及び回転
マトリクスの計算の手法は、カメラキャリブレーション
の計算手法として、一般によく知られている。The central coordinates (x c , y c ,
z c ) and the camera parameters for calculating the rotation matrix (Rx, Ry, Rz) are 3 × in homogeneous coordinate system representation.
It can be described by an H matrix of 4 rows. H matrix h 11 ~
In order to obtain 12 unknowns up to h 34, 6 or more reference points that are not on the same plane may be used. Therefore, the LED
The H matrix can be obtained by using 6a to f as the reference points. The calculation method of the H matrix, the center coordinates of the CCD camera 2 and the rotation matrix are generally well known as the camera calibration calculation method.
【００１８】なお、ＣＣＤカメラ５を原点に置いたカメ
ラ座標系ΣＲ、グリッパ４を原点に置いたグリッパ座標
系Σｇ、モービルロボット２を原点に置いたベース座標
系Σｂの各座標系間の変換は、グリッパ４とＣＣＤカメ
ラ５とを接続するアーム８の長さやハンド３の各アーム
の長さ、アームを駆動する駆動装置のエンコーダパルス
値などに基づいて、容易に変換可能である。Conversion between the camera coordinate system ΣR with the CCD camera 5 at the origin, the gripper coordinate system Σg with the gripper 4 at the origin, and the base coordinate system Σb with the mobile robot 2 at the origin is performed. , Can be easily converted based on the length of the arm 8 that connects the gripper 4 and the CCD camera 5, the length of each arm of the hand 3, the encoder pulse value of the drive device that drives the arm, and the like.
【００１９】よって、モービルロボット２自体の傾きや
停止位置ズレによるベース座標系Σｂの絶対位置の変化
は、カメラ座標系ΣＲの位置のズレを求めて、グリッパ
座標系Σｇを補正することにより、較正できる。Therefore, the change in the absolute position of the base coordinate system Σb due to the inclination of the mobile robot 2 itself or the displacement of the stop position is calibrated by obtaining the position shift of the camera coordinate system ΣR and correcting the gripper coordinate system Σg. it can.
【００２０】図２は、本実施例に係るモービルロボット
のハンド位置決め装置の制御構造を示す機能ブロック図
である。FIG. 2 is a functional block diagram showing the control structure of the mobile robot hand positioning apparatus according to this embodiment.
【００２１】同図において、ＣＣＤカメラ５の撮像した
画像データは画像データ処理部９で二値化され、演算部
１０を経て一旦画像データ１１として記憶されて、演算
部１０による演算に供される。ティーチング時に得られ
たデータは、座標データ１２として記憶される。なお、
画像データを二値化して濃淡画像にする際、ＬＥＤ６ａ
〜ｆが点灯しているので、しきい値の設定は比較的容易
である。In the figure, the image data picked up by the CCD camera 5 is binarized by the image data processing unit 9, is temporarily stored as image data 11 via the arithmetic unit 10, and is used for arithmetic operation by the arithmetic unit 10. . The data obtained during teaching is stored as coordinate data 12. In addition,
When binarizing the image data into a grayscale image, the LED 6a
Since ~ f are lit, it is relatively easy to set the threshold value.
【００２２】座標変換データ１３の内容は、マーク座標
系Σｍを構成する各ＬＥＤ６ａ〜ｆの絶対座標値や、カ
メラ座標系ΣＲとグリッパ座標系Σｇとロボット座標系
Σｂとの間の変換に使用される変換行列である。制御部
１４は、演算部１０の演算結果に基づき、エンコーダ１
５からフィードバックを受けつつハンド３を駆動するモ
ータ１６を制御するとともに、エンコーダ１５のパルス
値を演算部１０に転送する。また、制御部１４はモービ
ルロボット２の走行制御も行う。The contents of the coordinate conversion data 13 are used for the absolute coordinate values of the respective LEDs 6a to 6f constituting the mark coordinate system Σm, and conversion between the camera coordinate system ΣR, the gripper coordinate system Σg and the robot coordinate system Σb. Is a transformation matrix. The control unit 14 determines the encoder 1 based on the calculation result of the calculation unit 10.
While controlling the motor 16 that drives the hand 3 while receiving feedback from the controller 5, the pulse value of the encoder 15 is transferred to the arithmetic unit 10. The control unit 14 also controls traveling of the mobile robot 2.
【００２３】ハンド位置決めの過程は、ティーチング
（初期設定）とプレイバック（運転時）に別れる。The process of hand positioning is divided into teaching (initial setting) and playback (during operation).
【００２４】ティーチング時には、まずモービルロボッ
ト２を移動させて、テーブル１との間の物品受け渡し位
置に停止させる。この位置は定位置であるが、停止精度
により若干のズレを生じる。また車輪の摩耗や床面の凹
凸によって、高さ方向のズレや車体の傾きが生じる。な
お、ティーチングの過程は、図示しない入力装置による
制御装置への手動入力により操作される。At the time of teaching, the mobile robot 2 is first moved and stopped at the article transfer position with the table 1. Although this position is a fixed position, a slight deviation occurs due to the stop accuracy. Further, due to wheel wear and unevenness of the floor surface, a shift in the height direction and a tilt of the vehicle body occur. The teaching process is operated by manual input to the control device by an input device (not shown).
【００２５】モービルロボット２が定位置に停止した
ら、制御部１４はハンド３を駆動してＬＥＤ６ａ〜ｆま
でが一つの画面に収まるようにＣＣＤカメラ５を移動さ
せる。画像データ処理部９で二値化され、記憶された画
像データ１１に含まれる６つのＬＥＤ６ａ〜ｆより、演
算部１０はカメラパラメータを演算し、カメラ座標系Σ
Ｒから絶対的なマーク座標系Σｍを逆算して、テーブル
１上における絶対的なカセットＣの載置位置データを座
標データ１２に記憶する。When the mobile robot 2 is stopped at the fixed position, the control unit 14 drives the hand 3 to move the CCD camera 5 so that the LEDs 6a to 6f can fit on one screen. The calculation unit 10 calculates camera parameters from the six LEDs 6a to 6f included in the image data 11 that has been binarized and stored in the image data processing unit 9, and the camera coordinate system Σ.
The absolute mark coordinate system Σm is calculated back from R, and the absolute placement position data of the cassette C on the table 1 is stored in the coordinate data 12.
【００２６】また、この時のＣＣＤカメラ５のモービル
ロボット２に対する相対位置も、ハンド３の各部の寸法
が分かれば、ハンド３の運動量としてエンコーダ１５の
パルス値より知ることができるので、併せて座標データ
１２に記憶しておく。The relative position of the CCD camera 5 with respect to the mobile robot 2 at this time can be known from the pulse value of the encoder 15 as the momentum of the hand 3 if the dimensions of each part of the hand 3 are known. It is stored in the data 12.
【００２７】プレイバック時には、制御部１４はモービ
ルロボット２を定位置に停止させた後、座標データ１２
からハンド３の運動量データを受け取ってハンド３を駆
動させる。このとき、モービルロボット２の停止位置や
高さがティーチング時と多少ズレていたとしても、それ
ほど大きなズレではないので、ＣＣＤカメラ５は６つの
ＬＥＤ６ａ〜ｆを同じ画像に含んで撮像することができ
る。At the time of playback, the control unit 14 stops the mobile robot 2 at a fixed position, and then the coordinate data 12
The momentum data of the hand 3 is received from and the hand 3 is driven. At this time, even if the stop position or the height of the mobile robot 2 is slightly different from that at the time of teaching, since the deviation is not so large, the CCD camera 5 can capture six LEDs 6a to 6f in the same image. .
【００２８】演算部１０は、二値化され、記憶された画
像データ１１より、カメラキャリブレーションの計算手
法によりマーク座標系Σｍを求める。次に、座標データ
１２に記憶してあったマーク座標系Σｍでのカセット載
置位置データを順次カメラ座標系ΣＲに変換し、グリッ
パ座標系Σｇに変換し、さらにロボット座標系Σｂに変
換して、ロボット座標系Σｂにおけるカセット載置位置
の座標を求める。制御部１４は、求めた座標に基づいて
ハンド３を駆動させて、カセットＣの受け渡しを行う。The calculation unit 10 obtains the mark coordinate system Σm from the binarized and stored image data 11 by a camera calibration calculation method. Next, the cassette mounting position data in the mark coordinate system Σm stored in the coordinate data 12 is sequentially converted into the camera coordinate system ΣR, converted into the gripper coordinate system Σg, and further converted into the robot coordinate system Σb. , The coordinates of the cassette mounting position in the robot coordinate system Σb are obtained. The controller 14 drives the hand 3 based on the obtained coordinates to transfer the cassette C.
【００２９】以上のように、本実施例に係るモービルロ
ボットのハンド位置決め装置によれば、モービルロボッ
ト２に対するカセットＣの載置位置のズレを、水平方向
のみならず、高さ方向及び傾きについても補正すること
ができるので、カセットＣの把持・解放を確実に行うこ
とができる。As described above, according to the mobile robot hand positioning apparatus according to the present embodiment, the displacement of the mounting position of the cassette C with respect to the mobile robot 2 is caused not only in the horizontal direction but also in the height direction and the inclination. Since the correction can be performed, the cassette C can be reliably gripped and released.
【００３０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiments of the present invention have been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified and implemented within the scope of the present invention.
【００３１】[0031]
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係るモービルロボットのハンド位置決め装置によれば、
物品載置位置に対するモービルロボットの位置ズレを水
平方向のみならず高さ方向・傾きを含めて補正するの
で、ハンドによる物品移載作業を確実に行うことがで
き、また撮像手段に１回の撮像させるだけでハンドに対
する物品載置部の位置を演算することが可能なので、容
易かつ正確に位置決めを行うことができる。 As described above, according to the mobile robot hand positioning apparatus of the first aspect of the present invention,
Since the displacement of the mobile robot with respect to the article placement position is corrected not only in the horizontal direction but also in the height direction / tilt, the article transfer work by the hand can be reliably performed , and the image pickup device can take one image. Just to make it work against the hand
It is possible to calculate the position of the article placement part
Positioning can be performed easily and accurately.
【００３３】[0033]
【００３４】請求項２に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置によれば、位置表示手段は点
灯可能なＬＥＤとしたので、しきい値を容易に設定で
き、正確かつ容易に濃淡画像を得ることができる。In the mobile robot hand positioning apparatus according to the second aspect of the present invention, since the position display means is an LED that can be turned on, the threshold value can be easily set, and a grayscale image can be accurately and easily obtained. Obtainable.
【図１】図１は、本発明に係るモービルロボットのハン
ド位置決め装置が適用されたモービルロボットを、各座
標系の関係とともに示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a mobile robot to which a mobile robot hand positioning device according to the present invention is applied, together with the relationship between coordinate systems.
【図２】図２は、図１の実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。2 is a block diagram showing a control structure of the embodiment of FIG.
１ テーブル ２ モービルロボット ３ ハンド ４ グリッパ ５ ＣＣＤカメラ ６ａ〜ｆ ＬＥＤ ７ 柱 Ｃ カセット 1 table 2 mobile robot 3 hand 4 gripper 5 CCD camera 6a-f LED 7 pillar C cassette
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｗ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical indication H04N 7/18 G05B 19/42 W
Claims (2)
に取り付けられ、物品載置部に対して一定の位置に配置
された位置表示手段を含むテーブル上を撮像する撮像手
段と、撮像手段から画像データを受け取って、撮像手段
の位置及び姿勢と位置表示手段の位置とに基づいてハン
ドに対する物品載置部の位置を演算する演算手段とを備
えたモービルロボットのハンド位置決め装置であって、
位置表示手段は、テーブル上に６つ以上配置されて、そ
れぞれ異なる座標を表すことができ、そのうちの少なく
とも１つは他の位置表示手段とは高さを違わせて配置さ
れているモービル手段のハンド位置決め装置。 1. An image pickup means for picking up an image on a table, which is attached to a hand for transferring an article to and from a table, and which includes a position display means arranged at a fixed position with respect to an article placing section; A hand positioning device for a mobile robot, which receives image data, and comprises a calculating means for calculating the position of the article placement part with respect to the hand based on the position and orientation of the image pickup means and the position of the position display means ,
There are six or more position display means arranged on the table.
Each of them can represent different coordinates, of which
One of them is arranged at a different height from other position display means.
Hand positioning device for mobile means.
ある請求項１に記載のモービルロボットのハンド位置決
め装置。 2. The position display means is a lightable LED
A mobile robot hand position determination according to claim 1.
Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP6076288A JP2679614B2 (en) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | Mobile robot hand positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP6076288A JP2679614B2 (en) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | Mobile robot hand positioning device |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH07266268A JPH07266268A (en) | 1995-10-17 |
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| JP6076288A Expired - Fee Related JP2679614B2 (en) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | Mobile robot hand positioning device |
Country Status (1)
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