JPH0634647A - 速度計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 距離検出器自体に変動があり被測定物との距
離情報が変動した場合でも誤差を生じないで、正確な対
地速度を計測することができる速度計測装置を提供す
る。 【構成】 被測定物（速度計測装置）の移動方向に平行
な同一軸上に３個の距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃを間隔ｄをも
って設置する。距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃは被測定物の表面
に対して略直角に投光および受光する。各距離検出器
Ａ、Ｂ、Ｃの出力信号をそれぞれａ、ｂ、ｃとする。差
動演算器５１、５２によりａ−ｂとｂ−ｃとを求める。
相関・速度演算器６によって、この２つの差信号ａ−ｂ
とｂ−ｃ間の相互相関演算を行い、先ず両信号の遅延時
間Ｚｏを検出し、その後、演算式ｖ＝ｄ／Ｚｏ（ｄは距
離検出器の組の間の距離）を用いて速度ｖを算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は粗面を有する被測定物に
移動物体から光線を照射して、その被測定物の表面の凹
凸情報を得ることにより、移動物体の速度を算出する非
接触式速度計測装置であり、より具体的に言えば、例え
ば自動車等の対地速度を計測する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】非接触式の速度計測方式の１つに、レー
ザドップラー方式がある。また、非測定物の表面の明暗
のムラ模様に基き速度を算出する方式がある。この技術
は、「特公昭５５−４４３４６」および「相関を用いる
自動車の速度測定（昭和５０年８月 計測自動制御学会
論文集 第１１巻 第４号）」に詳しく記載されてい
る。さらに、凹凸情報に基き速度を算出する方式とし
て、「特開平４−４７２８６」に記載されている技術が
ある。

【０００３】被測定物表面の凹凸情報に基づき、被測定
物の移動速度を推定する方式の速度計測装置の従来例の
構成図を図１４に示す。被測定物の移動方向に沿って配
置された２個の前記距離検出器からそれぞれ被測定物表
面の凹凸情報を取り出し、相互相関演算を行うことによ
り、２信号の時間的ずれ量（遅延時間＝Ｚｏ）を検出
し、ｖ＝ｄ／Ｚｏ（ｄは距離検出器の組の間の距離）に
より速度を算出するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】レーザドップラー方式
は、空間分解能が高く、ミクロの領域の速度計測に適し
ているが、車の対地速度計などには不向きとされる。こ
れに対し、明暗のムラ模様に基き速度を算出する方式
は、被測定物表面のマクロの領域の速度計測に適してい
るが、原理的に被測定物表面の明暗のコントラストが極
端に低い場合や、被測定物に大きな起伏がある場合、速
度計測の精度および確度が低下するという問題点があ
る。

【０００５】また、従来の凹凸情報に基き速度を算出す
る方式における凹凸情報とは、被測定物表面の特定され
た微小部分と距離検出器間の距離情報である。従って、
距離検出器自体に位置的変動があり距離情報が変動した
場合、距離検出器はその影響を同じ様に受けて変動して
しまう。

【０００６】例えば、距離検出器を自動車の対地速度計
測装置として用いた場合、被測定物は一般に道路とな
る。このとき、車のバウンドやエンジンの振動等による
変動がある場合において、バウンドおよび振動は距離検
出器自体のバウンドおよび振動となり、道路面と距離検
出器間の距離の変動をもたらし、各距離検出器の出力信
号には、道路の凹凸情報の上に、同位相同振幅のノイズ
（以下、同相ノイズと呼ぶ）が重なることになる。その
結果として計測速度に誤差を生じてしまう。

【０００７】本発明は以上の問題に鑑み、距離検出器自
体に変動があり被測定物との距離情報が変動した場合で
も誤差を生じないで、正確な対地速度を計測することが
できる速度計測装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の問題を解決するた
め、所定方向に移動する被測定物に光を照射して被測定
物からの反射光を受光することにより、被測定物の第
１、第２、第３の光照射点までの距離情報を求めるそれ
ぞれ第１、第２、第３の距離検出手段と、第１の距離検
出手段からの距離情報と第２の距離検出手段からの距離
情報との差演算を行う第１の差動演算器と、第２の距離
検出手段からの距離情報と第３の距離検出手段からの距
離情報との差演算を行う第２の差動演算器と、第１の差
動演算器の出力と第２の差動演算器の出力との相互相関
の演算を行い、第１の差動演算器の出力と第２の差動演
算器の出力との遅延時間を算出する相関演算器と、相関
演算器で得た遅延時間を基に、被測定物の速度を算出す
る速度演算器とから構成され、第１、第２、第３の光照
射点は被測定物の移動する所定方向に平行な軸の上にあ
り、第２の光照射点は、この所定方向に対して前記第１
の光照射点よりも後方に所定間隔離れており、第３の光
照射点は、この所定方向に対して前記第２の光照射点よ
りも後方に前述した所定間隔と同じ間隔だけ離れている
ことを特徴とする。

【０００９】また、被測定物に光を照射して被測定物か
らの反射光を受光することにより、被測定物の光照射点
までの距離情報を求めるそれぞれ第１、第２、第３、第
４の距離検出手段と、第１の距離検出手段からの距離情
報と第２の距離検出手段からの距離情報との差演算を行
う第１の差動演算器と、第３の距離検出手段からの距離
情報と第４の距離検出手段からの距離情報との差演算を
行う第２の差動演算器と、第１の差動演算器の出力と第
２の差動演算器の出力との相互相関の演算を行い、第１
の差動演算器の出力と第２の差動演算器の出力との遅延
時間を算出する相関演算器と、相関演算器で得た遅延時
間を基に、被測定物の速度を算出する速度演算器とから
構成され、第３の光照射点は、第１の光照射点を通り所
定方向に平行な軸の上で、かつ、所定方向に対して第１
の光照射点よりも後方に所定間隔離れており、第４の光
照射点は、第２の光照射点を通り所定方向に平行な軸の
上で、かつ、所定方向に対して第２の光照射点よりも後
方に前述の所定間隔と同じ間隔だけ離れていることを特
徴とする。この時、第１、第３の光照射点を通る軸と、
第２、第４の光照射点を通る軸とは同一の軸であること
を特徴としても良い。

【００１０】上述した距離検出手段は、被測定物に光ビ
ームを投光する投光手段と、被測定物から反射される光
の方向を検出する受光レンズおよび光の入射位置検出素
子からなる受光手段を備え、３角測量の原理に基づいて
被測定物までの距離情報信号を出力することを特徴とし
ても良い。

【００１１】

【作用】距離検出器を自動車の対地速度計測装置として
用いた場合、上述したように各距離検出器の出力信号に
は、道路の凹凸情報の上に同相ノイズが重なっている。
同相ノイズは配設位置（光照射位置）の違いに関係なく
全ての距離検出器に同時に加わるため、本発明によれ
ば、２個の距離検出器間の差を取ることにより同相ノイ
ズを消去することができる。

【００１２】また、この当該差演算を行う２個の距離検
出器を１組とする。この１組の一方の距離検出器（「第
１組のＡ」と呼ぶ）と別に用意した他の組の一方の距離
検出器（「第２組のＡ」と呼ぶ）とによる両方の光照射
点が移動方向と平行な同一軸上に存在するように両距離
検出器を配設する。さらに、他方の距離検出器（「第１
組のＢ」と呼ぶ）と別に用意した他の組の他方の距離検
出器（「第２組のＢ」と呼ぶ）とによる両方の光照射点
が移動方向と平行な同一軸上に存在するように両距離検
出器を配設する。

【００１３】このようにすることで、各組のそれぞれ対
応する距離検出器（「第１組のＡ」と「第２組のＡ」、
または、「第１組のＢ」と「第２組のＢ」）は、時間を
ずらして同じ被測定物表面の地点の凹凸情報を検出す
る。さらに、「第１組と第２組のＡ」による照射点の間
隔と「第１組と第２組のＢ」による照射点の間隔が同じ
なので、同じ地点の凹凸情報を検出する時間のずれ量
（「第１組のＡ」と「第２組のＡ」のずれ量と「第１組
のＢ」と「第２組のＢ」のずれ量）が同じである。

【００１４】そして、２組の距離検出器を用いることに
より、同相ノイズが消去された同じ組の２個の距離検出
器による光照射点における合成された道路の凹凸情報
と、この凹凸情報と検出時間がずれただけの振幅位相が
略一致する凹凸情報を得ることができる。

【００１５】

【実施例】図面を参照しながら、本発明の実施例を説明
する。

【００１６】図１は本実施例に係わる速度計測装置の構
成図である。被測定物（速度計測装置）の移動方向に平
行な同一軸上に３個の距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃを間隔ｄを
もって設置する。この時、距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃは被測
定物の表面に対して略直角に投光および受光する。以
下、各距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃの出力信号をそれぞれ
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）とする。

【００１７】差動演算器５１、５２により（ａ）−
（ｂ）と（ｂ）−（ｃ）とを求める。相関・速度演算器
６によって、この２つの差信号（ａ）−（ｂ）と（ｂ）
−（ｃ）間の相互相関演算を行い、先ず両信号の遅延時
間（Ｚｏ）を検出し、その後、演算式ｖ＝ｄ／Ｚｏ（ｄ
は距離検出器の組の間の距離）を用いて速度ｖを算出す
る。

【００１８】これに使用される距離検出器１の構成を図
２に示す。ＬＥＤ２より発射された投光ビームは、投光
用レンズ２１を介して被測定物４の表面で反射される。
反射光は受光用レンズ３１を介して集光され、光入射位
置検出素子（ＰＳＤ）３の受光面に入射する。

【００１９】光入射位置距離検出素子３の電流出力値Ｉ
_A 、Ｉ_B は、受光面上に集光されたスポット光の重心位
置に対応している。よって、当該距離検出器１と被測定
物４表面、詳しくは被測定物４表面上のＬＥＤ２による
光照射点４１までの距離情報は、このときの電流出力値
Ｉ_A 、Ｉ_B をもとにＩ_A ／Ｉ_B 、または（Ｉ_A −Ｉ_B）
／（Ｉ_A ＋Ｉ_B ）を求めることにより得られる。

【００２０】また、距離検出から速度の算出までの演算
処理系統のブロック図を図３に示す。被測定物までの凹
凸信号（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ距離検出器
Ａ、Ｂ、Ｃから出力される。差動演算器５１により差信
号（ａ）−（ｂ）を、差動演算器５２により差信号
（ｂ）−（ｃ）を相関演算器６１に出力する。相関演算
器６１は２つの差信号（ａ）−（ｂ）と（ｂ）−（ｃ）
間の相互相関演算を行い、（ａ）−（ｂ）と（ｂ）−
（ｃ）との波形のずれの時間量である遅延時間Ｚｏを算
出する。速度演算器６２は、遅延時間Ｚｏを基に速度ｖ
を算出する。

【００２１】以下、図１に示した速度計測装置を用い
て、本発明における速度計測の実施形態の概略構成を図
４に示し、順次、速度算出までを従来例と比較しながら
詳しく説明する。

【００２２】被測定物の表面の凹凸は図に示されるよう
な状態であり、その情報に速度計測装置を配置する。距
離検出器はこの速度計測装置の移動方向の前方からＡ、
Ｂ、Ｃの順で配設されている。そして、図に示す距離検
出器Ａ、Ｂ、Ｃの表示位置は、それぞれｔ＝０における
移動方向に係わる空間的初期位置を表す。

【００２３】この速度計測装置を速度ｖで動かす時、各
距離検出器はノイズを含まない場合は図５、ノイズを含
む場合は図８のような距離情報を出力する。実際には、
この距離情報は各距離検出器と被測定物との相対的な距
離、すなわち、各距離の変化分を示す情報である。な
お、図５、図６、図８、図９における波形は、これらの
図の時間１に対して図４の距離１となるような一定速度
ｖで、速度計測装置を移動させた場合のものである。

【００２４】同相ノイズが無い時の距離検出器Ａ、Ｂ、
Ｃからの出力信号波形（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を時間的
初期位置を一致させて、それぞれ図５（イ）、（ロ）、
（ハ）に示す。従来の方式では距離検出器Ａ、Ｂからの
出力（ａ）、（ｂ）に対して、本実施例においては距離
検出器がＡ、Ｂ、Ｃと３個あるため出力も（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）と３個得られる。

【００２５】この図より、ノイズを含んでいないため配
設位置の差による時間ずれ、すなわち、遅延時間Ｚｏだ
けずれて（ａ）、（ｂ）、（ｃ）各信号が繰り返されて
いることが相関演算をするまでもなくわかる。

【００２６】さらに、本実施例の方法である速度計測装
置の差動演算器による差信号（ａ）−（ｂ）と差信号
（ｂ）−（ｃ）の波形を、それぞれ図６（イ）、（ロ）
に示す。この図においても、図５と同様に、配設位置の
差による時間ずれ（遅延時間Ｚｏ）だけずれて各差信号
が繰り返されている。

【００２７】同相ノイズが無い場合、すなわち図５およ
び図６のような信号が得られる時の相関演算の結果は図
７（イ）および図７（ロ）のようになり、遅延時間Ｚｏ
の値は両方式とも正しく等しい値を示す。ただし、ここ
でＺは相関演算の推移量を示す。

【００２８】次に、同相ノイズが加わった場合におい
て、従来例と本実施例を比べながら考える。

【００２９】同相ノイズが存在する場合の距離検出器
Ａ、Ｂ、Ｃからの出力（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の波形を
それぞれ図８（イ）、（ロ）、（ハ）に示す。また、本
実施例の方法である速度計測装置の差動演算器による差
信号（ａ）−（ｂ）、（ｂ）−（ｃ）の波形をそれぞれ
図９（イ）、（ロ）に示す。

【００３０】図８からは、図５のように遅延時間Ｚｏを
見出だすことはできない。しかしながら、本実施例によ
るならば、同相ノイズが加わった場合においても、ノイ
ズがない状態での図６と同様に、遅延時間Ｚｏだけずれ
て各差信号が繰り返されていることが容易にわかる。

【００３１】この時従来例の場合の相関結果は、図１０
（イ）となり、相関値の極大値は基本的にＺ＝ＺｏとＺ
＝０の２点に現れ、一般的に遅延時間は実際より短くな
る傾向を示し、状況により０または０に近い値となる。
これに対し、本実施例の方式によれば差信号（ａ）−
（ｂ）と（ｂ）−（ｃ）とは、それぞれ減算により同相
ノイズ成分は除去される。結果として正しい遅延時間Ｚ
ｏが算出されるとことになる（図１０（ロ））。

【００３２】上述した実施例によれば、距離検出器が３
個で良く、速度計測装置を小形化することができる。ま
た、投光受光を被測定面に対し略直角とする距離検出器
を４個使用する場合の変形例を図１１から図１３に示
す。

【００３３】移動方向と平行な同一軸上に距離検出器を
ＡＢＣＤの順で配設し、距離検出器Ａの出力と距離検出
器Ｂの出力との差演算、距離検出器Ｃの出力と距離検出
器Ｄの出力との差演算を行う速度計測装置を図１１
（イ）に示す。ここで、距離検出器ＡとＣによる光照射
点の間隔と距離検出器ＢとＤによる光照射点の間隔とは
等しくする必要がある。言い換えれば、各距離検出器の
投光受光を被測定面に対し略直角としてあるので、距離
検出器ＡＣの間隔と距離検出器ＢＤの間隔とは等しい。

【００３４】また、光照射点同士の間隔、この場合は距
離検出器ＡＣの間隔と距離検出器ＢＤの間隔とを等しく
保つならば、図１１（イ）の距離検出器の順番を入れ替
えてＡＣＢＤの順で配設し、図１１（ロ）のようにして
も良い。このとき、差演算は距離検出器Ａの出力と距離
検出器Ｂの出力の間、距離検出器Ｃの出力と距離検出器
Ｄの出力の間で行うものとする。

【００３５】図１２は、光照射点を結ぶ軸（ここでは距
離検出器の配設軸）が同一軸ではなく移動方向と平行な
２つの軸の上に配設する変形例を示す。ここで、距離検
出器Ａの出力と距離検出器Ｂの出力との差演算、距離検
出器Ｃの出力と距離検出器Ｄの出力との差演算を行うと
すれば、距離検出器Ａと距離検出器Ｃとを同一軸に、そ
して、距離検出器Ｂと距離検出器Ｄとを同一軸にする必
要がある。

【００３６】さらに、距離検出器ＡとＣによる光照射点
の間隔と距離検出器ＢとＤによる光照射点の間隔とを等
しくするならば、距離検出器ＡとＢ、または距離検出器
ＣとＤの位置関係は、図１３（上面図）に示すように移
動方向に対して垂直に揃える必要はない。

【００３７】また、速度計測に必要な凹凸情報はその変
化分を測定すれば良いので、各距離検出器は被測定物ま
での距離を全て略一致させることはなく、被測定物まで
の距離はそれぞれの距離検出器で異なっても良く、すな
わち、図１３（側面図）に示すように距離検出器が全て
被測定物の表面と略平行な同じ平面上になくても良い。
上述した各距離検出器と被測定物との距離は問わないと
いう条件は、上面より見たときに移動方向と平行な同一
線上に、３個および４個の距離検出器が配設されている
場合（図１（上面図）および図１１（上面図）等）にも
当てはまる。

【００３８】ここで、各距離検出器の配設間隔は、速度
計測装置としての必要精度、計測範囲、投受光器の周波
数応答特性、各距離検出器における光照射点のずれ量の
許容特性、被測定物表面の凹凸や起伏の空間的周波数特
性、および、装置の外観、形状等が決定要因となる。

【００３９】特に、各距離検出器における光照射点のず
れ量の許容特性、すなわち、相関演算を行う各組の距離
検出器における被測定物表面上の光照射点の移動方向と
これと直角をなす方向のずれ量の許容特性が問題とな
る。言い換えれば、相関演算を行う各組の距離検出器の
間隔、すなわち、ｄが大きくなり過ぎると、移動速度及
び移動方向の変化、および、その変化過程等において、
同一地点の凹凸情報を検出すべきこれらの距離検出器の
光照射点が同一地点を通過せずに、あるずれ量を有する
様になり、この場合のずれ量の許容範囲が問題となる。

【００４０】また、本発明の速度計測装置を車に搭載す
るような場合は、差演算を行う２つの距離検出器間の間
隔が大きくなり過ぎると、ピッチング等の影響により当
該距離検出器に同一ノイズが加わらなくなり、速度の誤
差が大きくなってしまう。

【００４１】以上の点を考慮して、距離検出器の配設間
隔を決定し、また、配設位置として有利なタイプを選択
をする必要がある。

【００４２】実施例では、速度計測装置が移動するが、
速度計測装置を固定し被測定物が移動するような場合で
も使用できる。この場合においても、被測定物および速
度計測装置の同相ノイズは除去できる。また、実施例で
は差演算は（ａ）−（ｂ）等としているが、（ｂ）−
（ａ）等と差演算の順番を逆にしても良いことは言うま
でもない。

【００４３】さらに、実施例では被測定物の平面に対し
投光ビームを略直角に照射しているが、速度計測に必要
な凹凸情報の変化分を測定できるならば斜めに照射して
も良く、また、投光手段と受光手段とを相当距離離して
も良い。しかしながら、測定誤差を考慮する時、略直角
に投光および受光することが望ましい。

【００４４】

【発明の効果】同相ノイズはその原因により様々なある
特定な周波数を有し、また、被測定物表面の凹凸から得
られる信号は被測定物の移動速度により変化する。本発
明によれば、同相ノイズと当該凹凸信号の周波数のこの
ような関係にかかわりなく、当該同相ノイズをカットす
ることができる。

【００４５】また、ノイズをカットする方法として、他
に電気的フィルターを用いることも考えられるが、この
方法では同相ノイズをカットする過程において多少の必
要情報の信号劣化を伴う。本発明によれば、フィルター
を用いる方法とは異なり、同相ノイズをカットする過程
において、相関演算を適用する上での不都合な点、即
ち、被測定物表面の凹凸信号からの必要な情報の喪失の
恐れは全くない。

【００４６】すなわち、本発明の構成により、同相ノイ
ズが消去された同じ組の２個の距離検出器による光照射
点における合成された被測定物表面の凹凸情報と、この
凹凸情報と検出時間がずれただけの振幅位相がほぼ同じ
凹凸情報を得ることができる。そして、これらの凹凸情
報の間で相関演算を行うことで、精度の高い相関を取る
ことが可能となる。よって、精度の高い光照射点の位置
の差による遅延時間が算出ができるので、精度の高い移
動速度の算出が可能となる。

【００４７】また、同相ノイズが大きく加わるような環
境においても使用が可能となり、より広い使用条件下で
同相ノイズの影響に左右されない高精度の速度計測装置
を実現することができる。また、本発明は、被測定物表
面の凹凸情報に基づくために、従来技術の明暗情報に基
づき速度を算出する方式の弱点を埋めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる速度計測装置の構成図
である。

【図２】本発明の実施例に係わる距離検出器の構成図で
ある。

【図３】本発明の実施例の距離検出から速度の算出まで
の演算処理系統のブロック図である。

【図４】本発明の実施例における速度計測の実施形態の
概略構成図である。

【図５】同相ノイズが無い時の距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃか
らの出力信号波形を示す図である。

【図６】同相ノイズが無い時の本発明の実施例の方法で
ある速度計測装置の差動演算器による差信号（ａ）−
（ｂ）と差信号（ｂ）−（ｃ）の波形を示す図である。

【図７】同相ノイズが無い場合の従来と本発明における
方式との相関演算の結果を示す図である。

【図８】同相ノイズを含んだ時の距離検出器Ａ、Ｂ、Ｃ
からの出力信号波形を示す図である。

【図９】同相ノイズを含んだ時の本発明の実施例の方法
である速度計測装置の差動演算器による差信号（ａ）−
（ｂ）と差信号（ｂ）−（ｃ）の波形を示す図である。

【図１０】同相ノイズを含んだ場合の従来と本発明にお
ける方式との相関演算の結果を示す図である。

【図１１】距離検出器を４個使用する場合の変形例を示
す図である。

【図１２】距離検出器を４個使用する場合の変形例を示
す図である。

【図１３】距離検出器を４個使用する場合の変形例を示
す図である。

【図１４】従来の速度計測装置の構成を示す図である。

【符号の説明】

Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…距離検出器、１…距離検出器、２…Ｌ
ＥＤ、２１…投光用レンズ、３…ＰＳＤ、３１…集光用
レンズ、４…被測定物、４１…照射点、５１…差動演算
器、５２…差動演算器、６…相関・速度演算器、６１…
相関演算器、６２…速度演算器。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定方向に移動する被測定物に光を照射
   して前記被測定物からの反射光を受光することにより、
   前記被測定物の第１、第２、第３の光照射点までの距離
   情報を求めるそれぞれ第１、第２、第３の距離検出手段
   と、 前記第１の距離検出手段からの距離情報と前記第２の距
   離検出手段からの距離情報との差演算を行う第１の差動
   演算器と、 前記第２の距離検出手段からの距離情報と前記第３の距
   離検出手段からの距離情報との差演算を行う第２の差動
   演算器と、 前記第１の差動演算器の出力と前記第２の差動演算器の
   出力との相互相関の演算を行い、前記第１の差動演算器
   の出力と前記第２の差動演算器の出力との遅延時間を算
   出する相関演算器と、 前記相関演算器で得た前記遅延時間を基に、前記被測定
   物の速度を算出する速度演算器とから構成され、 前記第１、第２、第３の光照射点は前記所定方向に平行
   な軸の上にあり、 前記第２の光照射点は、前記所定方向に対して前記第１
   の光照射点よりも後方に所定間隔離れており、 前記第３の光照射点は、前記所定方向に対して前記第２
   の光照射点よりも後方に前記所定間隔離れていることを
   特徴とする速度計測装置。
2. 【請求項２】 前記距離検出手段は、被測定物に光ビー
   ムを投光する投光手段と、前記被測定物から反射される
   光の方向を検出する受光レンズおよび光の入射位置検出
   素子からなる受光手段を備え、３角測量の原理に基づい
   て前記被測定物までの距離情報を出力することを特徴と
   する請求項１記載の速度計測装置。
3. 【請求項３】 所定方向に移動する被測定物に光を照射
   して前記被測定物からの反射光を受光することにより、
   前記被測定物の第１、第２、第３、第４の光照射点まで
   の距離情報を求めるそれぞれ第１、第２、第３、第４の
   距離検出手段と、 前記第１の距離検出手段からの距離情報と前記第２の距
   離検出手段からの距離情報との差演算を行う第１の差動
   演算器と、 前記第３の距離検出手段からの距離情報と前記第４の距
   離検出手段からの距離情報との差演算を行う第２の差動
   演算器と、 前記第１の差動演算器の出力と前記第２の差動演算器の
   出力との相互相関の演算を行い、前記第１の差動演算器
   の出力と前記第２の差動演算器の出力との遅延時間を算
   出する相関演算器と、 前記相関演算器で得た前記遅延時間を基に、前記被測定
   物の速度を算出する速度演算器とから構成され、 前記第３の光照射点は、前記第１の光照射点を通り前記
   所定方向に平行な軸の上で、かつ、前記所定方向に対し
   て前記第１の光照射点よりも後方に所定間隔離れてお
   り、 前記第４の光照射点は、前記第２の光照射点を通り前記
   所定方向に平行な軸の上で、かつ、前記所定方向に対し
   て前記第２の光照射点よりも後方に前記所定間隔離れて
   いることを特徴とする速度計測装置。
4. 【請求項４】 前記第１、第３の光照射点を通る軸と、
   前記第２、第４の光照射点を通る軸とは同一の軸である
   ことを特徴とする請求項３記載の速度計測装置。
5. 【請求項５】 前記距離検出手段は、被測定物に光ビー
   ムを投光する投光手段と、前記被測定物から反射される
   光の方向を検出する受光レンズおよび光の入射位置検出
   素子からなる受光手段を備え、３角測量の原理に基づい
   て前記被測定物までの距離情報を出力することを特徴と
   する請求項３又は４記載の速度計測装置。