JPH06344962A - 階段昇降車 - Google Patents
階段昇降車Info
- Publication number
- JPH06344962A JPH06344962A JP5134642A JP13464293A JPH06344962A JP H06344962 A JPH06344962 A JP H06344962A JP 5134642 A JP5134642 A JP 5134642A JP 13464293 A JP13464293 A JP 13464293A JP H06344962 A JPH06344962 A JP H06344962A
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- stairs
- wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 階段のステップの角部を損傷することなく、
かつ簡単な構成を階段昇降車を実現する。 【構成】 この階段昇降車は、車体1と、車体1の前部
及び後部に設けられた前後の車輪2,3と、それぞれ前
車輪2及び後車輪3を階段の1ステップ高さ分昇降させ
るための前後の補助輪5,7と、各車輪を駆動するため
の駆動部と、前後の補助輪5,7を回動するための回動
部と、階段の段差を検出するためのセンサ21〜24
と、センサ21〜24の検出結果に基づいて駆動部及び
回動部を制御する制御部20とを備えている。
かつ簡単な構成を階段昇降車を実現する。 【構成】 この階段昇降車は、車体1と、車体1の前部
及び後部に設けられた前後の車輪2,3と、それぞれ前
車輪2及び後車輪3を階段の1ステップ高さ分昇降させ
るための前後の補助輪5,7と、各車輪を駆動するため
の駆動部と、前後の補助輪5,7を回動するための回動
部と、階段の段差を検出するためのセンサ21〜24
と、センサ21〜24の検出結果に基づいて駆動部及び
回動部を制御する制御部20とを備えている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、階段昇降車、特に前後
の車輪と前後の補助輪とを有し、階段のステップの角部
を傷つけることなく階段の昇降を行うことができる階段
昇降車に関する。
の車輪と前後の補助輪とを有し、階段のステップの角部
を傷つけることなく階段の昇降を行うことができる階段
昇降車に関する。
【0002】
【従来の技術及びその課題】従来の階段昇降車として
は、いわゆるクローラタイプのものが一般的である。ク
ローラタイプの階段昇降車は、車体下部に複数の車輪を
有しており、これらの車輪の外周には無限軌道が配置さ
れている。そして無限軌道の外表面に引っ掛け爪等を設
け、これを循環させることによって階段の昇降を行う。
は、いわゆるクローラタイプのものが一般的である。ク
ローラタイプの階段昇降車は、車体下部に複数の車輪を
有しており、これらの車輪の外周には無限軌道が配置さ
れている。そして無限軌道の外表面に引っ掛け爪等を設
け、これを循環させることによって階段の昇降を行う。
【0003】このような従来の特にクローラタイプの階
段昇降車では、階段の各ステップの角部に爪等の部材を
引っ掛けて階段の昇降を行うために、ステップの角部が
損傷する場合がある。また、従来のクローラタイプの階
段昇降車では、車体下部に複数の車輪を設ける必要があ
るために構造が複雑になるという問題がある。本発明の
目的は、階段のステップの角部を損傷することなく、か
つ簡単な構造で階段の昇降を行うことができるようにす
ることにある。
段昇降車では、階段の各ステップの角部に爪等の部材を
引っ掛けて階段の昇降を行うために、ステップの角部が
損傷する場合がある。また、従来のクローラタイプの階
段昇降車では、車体下部に複数の車輪を設ける必要があ
るために構造が複雑になるという問題がある。本発明の
目的は、階段のステップの角部を損傷することなく、か
つ簡単な構造で階段の昇降を行うことができるようにす
ることにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明に係る階段昇降車
は、車体と前車輪及び後車輪と前後の補助輪と駆動手段
と回動手段と段差検出手段と制御手段とを備えている。
前記前車輪及び後車輪は、車体前部及び後部に設けられ
ている。前記前後の補助輪は、車体に装着され、前後の
車輪の進行方向前方において階段の少なくとも1ステッ
プ高さ分上下方向に回動可能に設けられ、前後の車輪を
1ステップ高さ分昇降させるためのものである。前記駆
動手段は、各車輪のうちの少なくとも1種の車輪を駆動
するためのものである。前記回動手段は前後の補助輪を
回動するためのものである。前記段差検出手段は階段の
段差を検出するためのものである。前記制御手段は、段
差検出手段の検出結果に基づいて駆動手段及び回動手段
を制御するものである。
は、車体と前車輪及び後車輪と前後の補助輪と駆動手段
と回動手段と段差検出手段と制御手段とを備えている。
前記前車輪及び後車輪は、車体前部及び後部に設けられ
ている。前記前後の補助輪は、車体に装着され、前後の
車輪の進行方向前方において階段の少なくとも1ステッ
プ高さ分上下方向に回動可能に設けられ、前後の車輪を
1ステップ高さ分昇降させるためのものである。前記駆
動手段は、各車輪のうちの少なくとも1種の車輪を駆動
するためのものである。前記回動手段は前後の補助輪を
回動するためのものである。前記段差検出手段は階段の
段差を検出するためのものである。前記制御手段は、段
差検出手段の検出結果に基づいて駆動手段及び回動手段
を制御するものである。
【0005】
【作用】本発明に係る階段昇降車では、車体の前後に前
車輪及び後車輪が設けられており、通常走行時にはこれ
らの車輪の少なくともいずれか一方を駆動して走行す
る。各車輪の走行方向前方側には対応する車輪を階段の
少なくとも1ステップ高さ分昇降させるための補助輪が
設けられており、例えば前車輪が階段の段差を検出した
場合には、前補助輪を回動させて前車輪を1ステップ高
さ分上昇させる。この状態で前進し、さらに後車輪が階
段の段差を検出した場合には後補助輪によって後車輪を
階段の1ステップ高さ分上昇させる。このようにして、
各補助輪を回動させて前後の車輪を持ち上げ、階段の段
差を乗り越えさせる。
車輪及び後車輪が設けられており、通常走行時にはこれ
らの車輪の少なくともいずれか一方を駆動して走行す
る。各車輪の走行方向前方側には対応する車輪を階段の
少なくとも1ステップ高さ分昇降させるための補助輪が
設けられており、例えば前車輪が階段の段差を検出した
場合には、前補助輪を回動させて前車輪を1ステップ高
さ分上昇させる。この状態で前進し、さらに後車輪が階
段の段差を検出した場合には後補助輪によって後車輪を
階段の1ステップ高さ分上昇させる。このようにして、
各補助輪を回動させて前後の車輪を持ち上げ、階段の段
差を乗り越えさせる。
【0006】ここでは、補助輪の回動によって階段の昇
降を行うので、階段のステップの角部を引っ掛けること
なく、すなわち角部を傷つけることなく昇降を行うこと
ができる。また、車輪としては前後の車輪及びそれに対
応する補助輪を設けるだけでよく、従来のクローラタイ
プの階段昇降車に比較して構造が簡単となる。
降を行うので、階段のステップの角部を引っ掛けること
なく、すなわち角部を傷つけることなく昇降を行うこと
ができる。また、車輪としては前後の車輪及びそれに対
応する補助輪を設けるだけでよく、従来のクローラタイ
プの階段昇降車に比較して構造が簡単となる。
【0007】
【実施例】図1に本発明の一実施例による階段昇降車を
示す。また、図2はそ平面模式図である。この階段昇降
車は、車体1と、車体1の前端部下面に設けられた左右
の前車輪2と、後端部下面に設けられた左右の後車輪3
とを有している。また左右の前車輪2を連結する前車軸
4には、1対の前補助輪5が設けられている。前補助輪
5は、前車輪2よりさらに前方側であるいは後方側で、
前車軸4を中心に階段の1ステップ高さ分回動すること
が可能である。さらに、左右の後車輪3を連結する後車
軸6には、1対の後補助輪7が設けられている。後補助
輪7は、後車輪3よりもさらに前方側あるいは後方側に
おいて、後車軸6を中心に階段の1ステップ高さ分回動
することが可能となっている。このような構成では、前
後の補助輪5,7を1ステップ上方の階段面に当接さ
せ、回動することによって、前車輪2及び後車輪3は、
階段の1ステップ高さ分の昇降が可能である。また、前
後の車輪2,3及び前後の補助輪5,7は、それぞれ駆
動モータによって正逆回転が可能である。また車体1の
下面には図示しないステアリング機構が設けられてお
り、このステアリング機構によって前車輪2の操舵が可
能である。
示す。また、図2はそ平面模式図である。この階段昇降
車は、車体1と、車体1の前端部下面に設けられた左右
の前車輪2と、後端部下面に設けられた左右の後車輪3
とを有している。また左右の前車輪2を連結する前車軸
4には、1対の前補助輪5が設けられている。前補助輪
5は、前車輪2よりさらに前方側であるいは後方側で、
前車軸4を中心に階段の1ステップ高さ分回動すること
が可能である。さらに、左右の後車輪3を連結する後車
軸6には、1対の後補助輪7が設けられている。後補助
輪7は、後車輪3よりもさらに前方側あるいは後方側に
おいて、後車軸6を中心に階段の1ステップ高さ分回動
することが可能となっている。このような構成では、前
後の補助輪5,7を1ステップ上方の階段面に当接さ
せ、回動することによって、前車輪2及び後車輪3は、
階段の1ステップ高さ分の昇降が可能である。また、前
後の車輪2,3及び前後の補助輪5,7は、それぞれ駆
動モータによって正逆回転が可能である。また車体1の
下面には図示しないステアリング機構が設けられてお
り、このステアリング機構によって前車輪2の操舵が可
能である。
【0008】車体1の上面には、座席8と操作パネル9
とが設けられている。操作パネル9には、ステアリング
操作のためのレバーと、メインスイッチと、走行モード
を通常走行モード、階段アップモード及び階段ダウンモ
ードの間で切り換えるための走行モード選択ボタンと、
走行スピードを制御するためのレバーと、ブレーキスイ
ッチと、表示部と、他のスイッチ類とが設けられてい
る。
とが設けられている。操作パネル9には、ステアリング
操作のためのレバーと、メインスイッチと、走行モード
を通常走行モード、階段アップモード及び階段ダウンモ
ードの間で切り換えるための走行モード選択ボタンと、
走行スピードを制御するためのレバーと、ブレーキスイ
ッチと、表示部と、他のスイッチ類とが設けられてい
る。
【0009】またこの階段昇降車には、図3に示すよう
に制御部20が設けられている。制御部20は、RA
M、ROM及びCPU等を含むマイクロコンピュータを
備えている。そして、この制御部20には、操作パネル
9、前センサ21、後センサ22、前補助センサ23、
後補助センサ24及び他の入出力部が接続されている。
ここで、各センサ21〜24は、階段を昇る際には各車
輪2,3,5,6が階段の段差に近接したことを検出
し、階段を降りる際には各補助輪5,7が階段のステッ
プから完全に外れたことを検出するためのものである。
なお、前後の補助輪5,7は、階段を降りる際にはそれ
ぞれ前車輪2及び後車輪3の後方側に回動する。
に制御部20が設けられている。制御部20は、RA
M、ROM及びCPU等を含むマイクロコンピュータを
備えている。そして、この制御部20には、操作パネル
9、前センサ21、後センサ22、前補助センサ23、
後補助センサ24及び他の入出力部が接続されている。
ここで、各センサ21〜24は、階段を昇る際には各車
輪2,3,5,6が階段の段差に近接したことを検出
し、階段を降りる際には各補助輪5,7が階段のステッ
プから完全に外れたことを検出するためのものである。
なお、前後の補助輪5,7は、階段を降りる際にはそれ
ぞれ前車輪2及び後車輪3の後方側に回動する。
【0010】また制御部20には、前車輪2を駆動する
ための前車輪駆動部25、後車輪3を駆動するための後
車輪駆動部26、前補助輪5を駆動するための前補助輪
駆動部27、後補助輪7を駆動するための後補助輪駆動
部28、前補助輪5を回動するための前補助輪回動部2
9、後補助輪7を回動するための後補助輪回動部30及
び制動を行うためのブレーキ部31が接続されている。
ための前車輪駆動部25、後車輪3を駆動するための後
車輪駆動部26、前補助輪5を駆動するための前補助輪
駆動部27、後補助輪7を駆動するための後補助輪駆動
部28、前補助輪5を回動するための前補助輪回動部2
9、後補助輪7を回動するための後補助輪回動部30及
び制動を行うためのブレーキ部31が接続されている。
【0011】次に、図6及び図7に示す制御フローチャ
ート及び図4及び図5に示す動作説明図にしたがって走
行制御動作を説明する。操作パネル9上のメインスイッ
チがオンされると、ステップS1で初期設定を行う。こ
の初期設定では、走行モードが通常走行モードに設定さ
れ、また前後の補助輪5,7は図1に示すような斜め前
上方に位置させられる。次にステップS2では、通常走
行モードを指定するボタンが押されたか否かを判断し、
ステップS3では、ストップボタンが押されたか否かを
判断する。さらにステップS4では階段を昇るための階
段アップボタンが押されたか否かを判断し、ステップS
5では階段を降りるための階段ダウンボタンが押された
か否かを判断する。さらにステップS6では他のキーが
押されたか否かを判断する。
ート及び図4及び図5に示す動作説明図にしたがって走
行制御動作を説明する。操作パネル9上のメインスイッ
チがオンされると、ステップS1で初期設定を行う。こ
の初期設定では、走行モードが通常走行モードに設定さ
れ、また前後の補助輪5,7は図1に示すような斜め前
上方に位置させられる。次にステップS2では、通常走
行モードを指定するボタンが押されたか否かを判断し、
ステップS3では、ストップボタンが押されたか否かを
判断する。さらにステップS4では階段を昇るための階
段アップボタンが押されたか否かを判断し、ステップS
5では階段を降りるための階段ダウンボタンが押された
か否かを判断する。さらにステップS6では他のキーが
押されたか否かを判断する。
【0012】通常走行モードを選択するためのボタンが
押された場合には、ステップS2からステップS10に
移行して通常走行処理を実行する。この通常走行処理で
は、前後の車輪2,3のうちの一方のみが駆動されて前
進走行あるいは後進走行を行う。ストップボタンが押さ
れた場合には、ステップS3からステップS11に移行
してブレーキ部31を駆動する。これにより制動が行わ
れて車輌はストップする。また階段アップボタンが押さ
れた場合には、ステップS4からステップS12に移行
して後述する階段アップ処理を実行する。さらに階段ダ
ウンボタンが押された場合には、ステップS5からステ
ップS13に移行して階段ダウン処理を実行する。他の
キーが押された場合には、ステップS6からステップS
14に移行して押されたキーに応じた処理を実行する。
このようにして、メインスイッチがオフされるまで操作
パネル9の各ボタンやレバーの操作に応じた処理を実行
する。
押された場合には、ステップS2からステップS10に
移行して通常走行処理を実行する。この通常走行処理で
は、前後の車輪2,3のうちの一方のみが駆動されて前
進走行あるいは後進走行を行う。ストップボタンが押さ
れた場合には、ステップS3からステップS11に移行
してブレーキ部31を駆動する。これにより制動が行わ
れて車輌はストップする。また階段アップボタンが押さ
れた場合には、ステップS4からステップS12に移行
して後述する階段アップ処理を実行する。さらに階段ダ
ウンボタンが押された場合には、ステップS5からステ
ップS13に移行して階段ダウン処理を実行する。他の
キーが押された場合には、ステップS6からステップS
14に移行して押されたキーに応じた処理を実行する。
このようにして、メインスイッチがオフされるまで操作
パネル9の各ボタンやレバーの操作に応じた処理を実行
する。
【0013】次に階段アップ処理を詳細に説明する。階
段アップモードが選択された場合には、図7のステップ
S20で前後の車輪2,3のうちのいずれか一方を駆動
して前進する。次にステップS21では、前センサ21
がオンしたか否かを判断する。前センサ21は前車輪2
が階段の段差部に当接したか否かを判断するためのセン
サであり、ステップS21でNOと判断された場合には
ステップS22に移行する。ステップS22では、後セ
ンサ22がオンしたか否かを判断する。後センサ22は
後車輪3が階段の段差部に当接したか否かを判断するた
めのものであり、ステップS22でNOと判断された場
合にはステップS23に移行する。ステップS23で
は、前補助センサ23がオンしたか否かを判断する。こ
の前補助センサ23は、前補助輪5が階段の段差部に近
接したか否かを判断するものである。ここで前補助セン
サ23は、前補助輪5が階段の段差部に当接する直前、
すなわち段差部と所定の間隔をおいた位置でオンするよ
うになっている。このため、前補助センサ23がオンし
たタイミングにおいて、前補助輪5は階段の段差部に当
接することなく回動することが可能である。ステップS
23でNOと判断された場合にはステップS24に移行
する。ステップS24では、後補助センサ24がオンし
たか否かを判断する。後補助センサ24は、前補助セン
サ23と同様に、後補助輪7が階段の段差部に近接した
ことを検出するためのセンサである。このようにして、
ステップS21〜ステップS24を繰り返し実行して各
車輪2,3,5,7が階段の段差部に近づくの検出す
る。
段アップモードが選択された場合には、図7のステップ
S20で前後の車輪2,3のうちのいずれか一方を駆動
して前進する。次にステップS21では、前センサ21
がオンしたか否かを判断する。前センサ21は前車輪2
が階段の段差部に当接したか否かを判断するためのセン
サであり、ステップS21でNOと判断された場合には
ステップS22に移行する。ステップS22では、後セ
ンサ22がオンしたか否かを判断する。後センサ22は
後車輪3が階段の段差部に当接したか否かを判断するた
めのものであり、ステップS22でNOと判断された場
合にはステップS23に移行する。ステップS23で
は、前補助センサ23がオンしたか否かを判断する。こ
の前補助センサ23は、前補助輪5が階段の段差部に近
接したか否かを判断するものである。ここで前補助セン
サ23は、前補助輪5が階段の段差部に当接する直前、
すなわち段差部と所定の間隔をおいた位置でオンするよ
うになっている。このため、前補助センサ23がオンし
たタイミングにおいて、前補助輪5は階段の段差部に当
接することなく回動することが可能である。ステップS
23でNOと判断された場合にはステップS24に移行
する。ステップS24では、後補助センサ24がオンし
たか否かを判断する。後補助センサ24は、前補助セン
サ23と同様に、後補助輪7が階段の段差部に近接した
ことを検出するためのセンサである。このようにして、
ステップS21〜ステップS24を繰り返し実行して各
車輪2,3,5,7が階段の段差部に近づくの検出す
る。
【0014】ここで、ステップS24でさらにNOと判
断された場合には、ステップS25に移行する。ステッ
プS25では、前後の補助輪5,7が反時計回りに回動
した位置、すなわち補助輪5,7が前後の車輪2,3よ
りも下方に回動して走行面に接地し、対応する車輪が浮
いた状態となっているか否かを判断する。前後の補助輪
5,7が初期状態(斜め前上方)にあるときには、ステ
ップS25でNOと判断されてステップS21に戻る。
またステップS25でYESと判断された場合にはステ
ップS26に移行する。ステップS26では、階段アッ
プ処理時において走行を一旦停止して前進を再開した後
に、所定距離進んだか否かを判断する。すなわち、前補
助輪5,7が走行面に接地したままの状態で所定距離進
んだか否かを判断する。階段を昇る動作が終了して平坦
走行面に移行した場合にはステップS26でYESと判
断されてステップS27に移行する。この場合には補助
輪5,7を初期位置に戻す。またステップS26でNO
と判断された場合にはステップS21に戻る。
断された場合には、ステップS25に移行する。ステッ
プS25では、前後の補助輪5,7が反時計回りに回動
した位置、すなわち補助輪5,7が前後の車輪2,3よ
りも下方に回動して走行面に接地し、対応する車輪が浮
いた状態となっているか否かを判断する。前後の補助輪
5,7が初期状態(斜め前上方)にあるときには、ステ
ップS25でNOと判断されてステップS21に戻る。
またステップS25でYESと判断された場合にはステ
ップS26に移行する。ステップS26では、階段アッ
プ処理時において走行を一旦停止して前進を再開した後
に、所定距離進んだか否かを判断する。すなわち、前補
助輪5,7が走行面に接地したままの状態で所定距離進
んだか否かを判断する。階段を昇る動作が終了して平坦
走行面に移行した場合にはステップS26でYESと判
断されてステップS27に移行する。この場合には補助
輪5,7を初期位置に戻す。またステップS26でNO
と判断された場合にはステップS21に戻る。
【0015】このようにして各センサ21〜24がオン
するのを待つ。車輌が前進を開始して階段の最初の段差
部に到達した場合には、図4(a)及び(b)に示すよ
うに、前車輪2が階段の段差部に当接する。この場合に
は、ステップS21でYESと判断されてステップS3
0に移行する。ステップS30では、駆動を停止する。
そしてステップS31に移行し、前補助輪5を反時計回
りに(−)所定角度回動する。これにより、図4(c)
に示すように、前車輪2は階段の1ステップ高さ分上昇
することとなる。ステップS31の処理が終了すればス
テップS20に戻り、再び前進を開始する。
するのを待つ。車輌が前進を開始して階段の最初の段差
部に到達した場合には、図4(a)及び(b)に示すよ
うに、前車輪2が階段の段差部に当接する。この場合に
は、ステップS21でYESと判断されてステップS3
0に移行する。ステップS30では、駆動を停止する。
そしてステップS31に移行し、前補助輪5を反時計回
りに(−)所定角度回動する。これにより、図4(c)
に示すように、前車輪2は階段の1ステップ高さ分上昇
することとなる。ステップS31の処理が終了すればス
テップS20に戻り、再び前進を開始する。
【0016】再び前進を開始すると、図4(d)示すよ
うに、前補助輪5が階段の2段目の段差部に近接する。
これにより前補助センサ23がオンとなる。この場合に
はステップS23からステップS32に移行し、駆動を
一旦停止する。そしてステップS33では、前補助輪5
を時計回り(+)に回動する。これにより前補助輪5は
階段の1ステップ高さ分上昇する。ステップS33の処
理が終了すればステップS20に戻り再び前進を開始す
る。
うに、前補助輪5が階段の2段目の段差部に近接する。
これにより前補助センサ23がオンとなる。この場合に
はステップS23からステップS32に移行し、駆動を
一旦停止する。そしてステップS33では、前補助輪5
を時計回り(+)に回動する。これにより前補助輪5は
階段の1ステップ高さ分上昇する。ステップS33の処
理が終了すればステップS20に戻り再び前進を開始す
る。
【0017】このような処理を繰り返すと、図5(a)
に示すように後車輪3が階段の最初の段差部に当接し、
後センサ22がオンする。この場合にはステップS22
からステップS34に移行して駆動を停止する。そして
ステップS35では、後補助輪7を反時計回り(−)に
所定角度回動する。これにより後車輪3は階段の1ステ
ップ高さ分上昇する。この状態でステップS20に移行
し再び前進を開始する。後車輪3が階段を乗り越えた後
にさらに前進すると、後補助輪7が階段の段差部に近接
する。これにより後補助センサ24がオンする。この場
合にはステップS24からステップS36に移行し、駆
動を一旦停止する。そしてステップS37では、後補助
輪を時計回り(+)に回動させる。
に示すように後車輪3が階段の最初の段差部に当接し、
後センサ22がオンする。この場合にはステップS22
からステップS34に移行して駆動を停止する。そして
ステップS35では、後補助輪7を反時計回り(−)に
所定角度回動する。これにより後車輪3は階段の1ステ
ップ高さ分上昇する。この状態でステップS20に移行
し再び前進を開始する。後車輪3が階段を乗り越えた後
にさらに前進すると、後補助輪7が階段の段差部に近接
する。これにより後補助センサ24がオンする。この場
合にはステップS24からステップS36に移行し、駆
動を一旦停止する。そしてステップS37では、後補助
輪を時計回り(+)に回動させる。
【0018】このような動作を繰り返すことにより、前
後の補助輪5,7を所定角度時計回り及び反時計回りに
回動させながらかつ車輪を駆動しながら階段を昇ること
ができる。また階段を上り終わって平坦路に移行した場
合には、前述のように、ステップS25,ステップS2
6及びステップS27を介して通常の走行状態に戻る。 〔他の実施例〕 (a)前記実施例では、各補助輪5,7を所定の角度で
時計回り及び反時計回りに回動しながら階段を昇るよう
にしたが、両補助輪5,7を反時計回りに回転させなが
ら昇るようにしてもよい。
後の補助輪5,7を所定角度時計回り及び反時計回りに
回動させながらかつ車輪を駆動しながら階段を昇ること
ができる。また階段を上り終わって平坦路に移行した場
合には、前述のように、ステップS25,ステップS2
6及びステップS27を介して通常の走行状態に戻る。 〔他の実施例〕 (a)前記実施例では、各補助輪5,7を所定の角度で
時計回り及び反時計回りに回動しながら階段を昇るよう
にしたが、両補助輪5,7を反時計回りに回転させなが
ら昇るようにしてもよい。
【0019】(b)階段昇降の際に座席8が水平状態を
保つように、車体1と座席8との間の角度が可変となる
ように構成してもよい。
保つように、車体1と座席8との間の角度が可変となる
ように構成してもよい。
【0020】
【発明の効果】以上のように本発明では、前後の補助輪
5,7を所定角度回動させながら階段の昇降を行うよう
にしたので、階段のステップの角部を損傷することなく
階段の昇降を行うことができる。また、従来のクローラ
タイプの車輪に比較して構成が簡単となる。
5,7を所定角度回動させながら階段の昇降を行うよう
にしたので、階段のステップの角部を損傷することなく
階段の昇降を行うことができる。また、従来のクローラ
タイプの車輪に比較して構成が簡単となる。
【図1】本発明の一実施例による階段昇降車の正面図。
【図2】前記階段昇降車の概略平面図。
【図3】前記階段昇降車の制御ブロック図。
【図4】前記階段昇降車が階段を昇る場合の動作を説明
するための図。
するための図。
【図5】前記階段昇降車が階段を昇る場合の動作を説明
するための図。
するための図。
【図6】前記階段昇降車の制御フローチャート。
【図7】前記階段昇降車の階段アップモードの制御フロ
ーチャート。
ーチャート。
1 車体 2 前車輪 3 後車輪 5 前補助輪 7 後補助輪 20 制御部 21,22,23,24 センサ 25,26,27,28 車輪駆動部 29,30 補助輪回動部
Claims (1)
- 【請求項1】階段を昇降するための階段昇降車であっ
て、 車体と、 前記車体前部及び後部に設けられた前車輪及び後車輪
と、 前記車体に装着され、前記前後の車輪の進行方向前方に
おいて前記階段の少なくとも1ステップ高さ分上下方向
に回動可能で、前記前後の車輪を前記1ステップ高さ分
昇降させるための前補助輪及び後補助輪と、 前記各車輪のうちの少なくとも1種の車輪を駆動するた
めの駆動手段と、 前記前後の補助輪を回動させるための回動手段と、 前記階段の段差を検出するための段差検出手段と、 前記段差検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段及
び回動手段を制御する制御手段と、を備えた階段昇降
車。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5134642A JPH06344962A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 階段昇降車 |
US08/252,408 US5507358A (en) | 1993-06-04 | 1994-06-01 | Stair climbing vehicle |
DE4419720A DE4419720A1 (de) | 1993-06-04 | 1994-06-06 | Fahrzeug zum Überwinden von Treppen |
US08/543,676 US5579857A (en) | 1993-06-04 | 1995-10-16 | Stair climbing vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5134642A JPH06344962A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 階段昇降車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06344962A true JPH06344962A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15133143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5134642A Pending JPH06344962A (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 階段昇降車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06344962A (ja) |
-
1993
- 1993-06-04 JP JP5134642A patent/JPH06344962A/ja active Pending
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