JP3408328B2 - 階段走行車両 - Google Patents
階段走行車両Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の車輪を備え、階
段を昇降することができる階段走行車両に関する。
段を昇降することができる階段走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場などの搬送用ロボットは、高低差の
ない平面上の走行は可能であるが、段差のある階段など
の昇降は不可能である。
ない平面上の走行は可能であるが、段差のある階段など
の昇降は不可能である。
【０００３】階段走行用の車両として、クローラー方式
や歩行方式による車両が用いられている。しかしクロー
ラー方式は階段におけるステップ角部に過負荷を与え、
損傷させることになる。また歩行方式による階段走行車
両は機構及びその制御が煩雑であり、かつ直線状の階段
への適用に限られるので、螺旋階段を含む複雑な階段の
昇降には不向きである。
や歩行方式による車両が用いられている。しかしクロー
ラー方式は階段におけるステップ角部に過負荷を与え、
損傷させることになる。また歩行方式による階段走行車
両は機構及びその制御が煩雑であり、かつ直線状の階段
への適用に限られるので、螺旋階段を含む複雑な階段の
昇降には不向きである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮し、簡単な構成、制御で直線状に限らず螺旋階段のよ
うな屈曲した階段の昇降も可能な階段走行車両を得るこ
とが目的である。
慮し、簡単な構成、制御で直線状に限らず螺旋階段のよ
うな屈曲した階段の昇降も可能な階段走行車両を得るこ
とが目的である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本出願の請求項１に係る
発明は、前部、胴体部、及び後部を備えた車両本体と、
前記前部と胴体部とを連結する第１垂直軸と、この第１
垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させる第１駆
動手段と、前記胴体部と後部とを連結する第２垂直軸
と、この第２垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回
させる第２駆動手段と、前記前部へ軸支される一対の前
部車輪と、この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段
と、前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第
１車輪と、この胴体部第１車輪を操舵する第１操舵手段
と、前記胴体部第１車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手
段と、前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部
第２車輪と、この胴体部第２車輪を操舵する第２操舵手
段と、前記胴体部第２車輪を昇降させる胴体後昇降駆動
手段と、前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、この
後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有するこ
とを特徴とする。
発明は、前部、胴体部、及び後部を備えた車両本体と、
前記前部と胴体部とを連結する第１垂直軸と、この第１
垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させる第１駆
動手段と、前記胴体部と後部とを連結する第２垂直軸
と、この第２垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回
させる第２駆動手段と、前記前部へ軸支される一対の前
部車輪と、この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段
と、前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第
１車輪と、この胴体部第１車輪を操舵する第１操舵手段
と、前記胴体部第１車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手
段と、前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部
第２車輪と、この胴体部第２車輪を操舵する第２操舵手
段と、前記胴体部第２車輪を昇降させる胴体後昇降駆動
手段と、前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、この
後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有するこ
とを特徴とする。
【０００６】本出願の請求項２に係る発明は、前記前部
左側及び右側と前方障害物との距離を各別に測定する前
方センサーと、この前方センサーによる信号に基づき、
前記第１駆動手段を作動させて前部を障害物に対して正
対させる第１制御手段と、を有することを特徴とする。
左側及び右側と前方障害物との距離を各別に測定する前
方センサーと、この前方センサーによる信号に基づき、
前記第１駆動手段を作動させて前部を障害物に対して正
対させる第１制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】本出願の請求項３に係る発明は、前記前部
左側及び右側と床面との距離を各別に測定する下方セン
サーと、この下方センサーによる信号に基づき、前記第
１駆動手段を作動させて前部を段差に対して正対させる
第２制御手段と、を有することを特徴とする。
左側及び右側と床面との距離を各別に測定する下方セン
サーと、この下方センサーによる信号に基づき、前記第
１駆動手段を作動させて前部を段差に対して正対させる
第２制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】本出願の請求項４に係る発明は、前記胴体
部から側方障害物との距離を測定する側方センサーと、
所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第１、第２操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第３制御手段と、を有することを
特徴とする。
部から側方障害物との距離を測定する側方センサーと、
所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第１、第２操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第３制御手段と、を有することを
特徴とする。
【０００９】
【作用】本出願の請求項１に係る発明では、互いに旋回
可能な前部、胴体及び後部を備え、前部及び後部に一対
の車輪が、胴体部にはそれぞれ一対の第１、第２車輪が
設けられるので、これらの車輪を順次昇降させることに
よって階段の段差に応じて車両を進行させ、かつこれら
の本体を常に水平状態に維持することができる。また前
部及び後部は胴体部に対して旋回できるので、階段の段
差と正体していない場合には、前部又は後部を胴体部に
対して旋回させることによって本体を階段段差に正体し
て移動させ、屈曲した螺旋階段にも対応できる。
可能な前部、胴体及び後部を備え、前部及び後部に一対
の車輪が、胴体部にはそれぞれ一対の第１、第２車輪が
設けられるので、これらの車輪を順次昇降させることに
よって階段の段差に応じて車両を進行させ、かつこれら
の本体を常に水平状態に維持することができる。また前
部及び後部は胴体部に対して旋回できるので、階段の段
差と正体していない場合には、前部又は後部を胴体部に
対して旋回させることによって本体を階段段差に正体し
て移動させ、屈曲した螺旋階段にも対応できる。
【００１０】本出願の請求項２に係る発明では、前方セ
ンサーが前部左側及び右側と障害物との距離を各別に測
定し、第１制御手段はこの距離を等しくするように第１
駆動手段を作動させ前部を障害物に対して正体させるの
で常に前部が階段に対して正対して登り、屈曲階段にも
対応できる。
ンサーが前部左側及び右側と障害物との距離を各別に測
定し、第１制御手段はこの距離を等しくするように第１
駆動手段を作動させ前部を障害物に対して正体させるの
で常に前部が階段に対して正対して登り、屈曲階段にも
対応できる。
【００１１】本出願の請求項３に係る発明では、下方セ
ンサーが前部左側及び右側と床面との距離を各別に測定
し、第２制御手段はこの距離を等しくして、前部を段差
に対して正対させるので、常に前部が段差に対して正対
して移動し、屈曲階段にも対応できる。
ンサーが前部左側及び右側と床面との距離を各別に測定
し、第２制御手段はこの距離を等しくして、前部を段差
に対して正対させるので、常に前部が段差に対して正対
して移動し、屈曲階段にも対応できる。
【００１２】本出願の請求項４に係る発明では、側方セ
ンサーによる胴体部と側方障害物との距離が所定時間の
間隔をおいて測定され、第３制御手段はこの距離が等し
くなるように胴体部を制御するので、胴体部が障害物と
正体して屈曲した階段に沿って走行できる。
ンサーによる胴体部と側方障害物との距離が所定時間の
間隔をおいて測定され、第３制御手段はこの距離が等し
くなるように胴体部を制御するので、胴体部が障害物と
正体して屈曲した階段に沿って走行できる。
【００１３】
【実施例】図１、図２には本発明の実施例に係る走行車
両が示されている。この走行車両は中央部に配置される
胴体部１２の前後にそれぞれ第１垂直軸１４及び第２垂
直軸１６を介して前部１８及び後部２２が連結されてい
る。したがって前部１８、後部２２はこれらの第１垂直
軸１４、第２垂直軸１６を中心にして胴体部１２に対し
て矢印Ａ、Ｂ方向に相対的に旋回できる。これらの第１
垂直軸１４及び第２垂直軸１６にはモータ２４、モータ
２５（図２）がそれぞれ設けられ強制的にこの旋回を生
じさせる。
両が示されている。この走行車両は中央部に配置される
胴体部１２の前後にそれぞれ第１垂直軸１４及び第２垂
直軸１６を介して前部１８及び後部２２が連結されてい
る。したがって前部１８、後部２２はこれらの第１垂直
軸１４、第２垂直軸１６を中心にして胴体部１２に対し
て矢印Ａ、Ｂ方向に相対的に旋回できる。これらの第１
垂直軸１４及び第２垂直軸１６にはモータ２４、モータ
２５（図２）がそれぞれ設けられ強制的にこの旋回を生
じさせる。
【００１４】前部１８には一対の垂直軸２８が設けら
れ、前部１８に対して垂直方向（矢印Ｃ方向）に前部１
８に対して昇降するように案内され、モータ３０の駆動
力を受けて昇降駆動される。
れ、前部１８に対して垂直方向（矢印Ｃ方向）に前部１
８に対して昇降するように案内され、モータ３０の駆動
力を受けて昇降駆動される。
【００１５】これらの垂直軸２８の下端部に固着される
ブロック３２には一対の前部車輪３４が軸支されてい
る。これらの前部車輪３４はモータ２４の駆動力により
前部１８が矢印Ａ方向に旋回することによって操舵され
る。
ブロック３２には一対の前部車輪３４が軸支されてい
る。これらの前部車輪３４はモータ２４の駆動力により
前部１８が矢印Ａ方向に旋回することによって操舵され
る。
【００１６】胴体部１２には前部１８寄り及び後部２２
寄りにそれぞれ一対の垂直軸３６、垂直軸３８が軸支さ
れてモータ４２、モータ４３の駆動力によって矢印Ｄ、
Ｅ方向に昇降されるようになっている。これらの垂直軸
３６、垂直軸３８の下端部に掛け渡されたブロック４
６、ブロック４７には垂直軸４８、垂直軸４９が軸支さ
れており、下端部には操舵ブロック５２、操舵ブロック
５３が固着されている。これらの操舵ブロック５２、操
舵ブロック５３にはそれぞれ一対の第１車輪５６と第２
車輪５７とが軸支されている。ブロック４６、ブロック
４７へ固着されたモータ６０、モータ６１は垂直軸４
８、垂直軸４９を垂直軸回りに回転させて、第１車輪５
６及び第２車輪５７を矢印Ｆ、矢印Ｇ方向に操舵するこ
とができる。
寄りにそれぞれ一対の垂直軸３６、垂直軸３８が軸支さ
れてモータ４２、モータ４３の駆動力によって矢印Ｄ、
Ｅ方向に昇降されるようになっている。これらの垂直軸
３６、垂直軸３８の下端部に掛け渡されたブロック４
６、ブロック４７には垂直軸４８、垂直軸４９が軸支さ
れており、下端部には操舵ブロック５２、操舵ブロック
５３が固着されている。これらの操舵ブロック５２、操
舵ブロック５３にはそれぞれ一対の第１車輪５６と第２
車輪５７とが軸支されている。ブロック４６、ブロック
４７へ固着されたモータ６０、モータ６１は垂直軸４
８、垂直軸４９を垂直軸回りに回転させて、第１車輪５
６及び第２車輪５７を矢印Ｆ、矢印Ｇ方向に操舵するこ
とができる。
【００１７】後部２２には一対の垂直軸６４が軸支さ
れ、モータ６５の駆動力で昇降されるようになってい
る。これらの垂直軸６４の下端部に固着されたブロック
６７には後部車輪６８が軸支されている。したがってこ
れらの後部車輪６８はモータ２５を駆動して後部２２を
胴体部１２に対して矢印Ｂ方向に旋回することによって
操舵される。
れ、モータ６５の駆動力で昇降されるようになってい
る。これらの垂直軸６４の下端部に固着されたブロック
６７には後部車輪６８が軸支されている。したがってこ
れらの後部車輪６８はモータ２５を駆動して後部２２を
胴体部１２に対して矢印Ｂ方向に旋回することによって
操舵される。
【００１８】なおこれらの車輪３４、第１車輪５６、第
２車輪５７、後部車輪６８は図示しないモータの駆動力
によって全てが、又は必要に応じていずれかの車輪が駆
動力を受けて車両前方（ＦＲ方向）又は後方へ駆動でき
るようになっている。
２車輪５７、後部車輪６８は図示しないモータの駆動力
によって全てが、又は必要に応じていずれかの車輪が駆
動力を受けて車両前方（ＦＲ方向）又は後方へ駆動でき
るようになっている。
【００１９】図３に示される如く、胴体部１２に対して
前部１８、後部２２を第１垂直軸１４、第２垂直軸１６
回りに操舵させることによってこれら車両本体の走行回
転時における中心は一点０に集中させることができ、こ
れによってコーナリングフォースを生ずることがなく、
横滑りのない円滑な移動が可能となる。
前部１８、後部２２を第１垂直軸１４、第２垂直軸１６
回りに操舵させることによってこれら車両本体の走行回
転時における中心は一点０に集中させることができ、こ
れによってコーナリングフォースを生ずることがなく、
横滑りのない円滑な移動が可能となる。
【００２０】なお図３、図４に示されるような車両の操
舵角の変更に際しては、垂直軸２８、垂直軸６４を上昇
させて前部車輪３４、後部車輪６８を床面から離し、第
１車輪５６、第２車輪５７のみを接地させて図１の垂直
軸４８、直軸４９の旋回により進行方向を変更させるこ
ともできる。この場合には車両の旋回半径をより小さく
することができる。
舵角の変更に際しては、垂直軸２８、垂直軸６４を上昇
させて前部車輪３４、後部車輪６８を床面から離し、第
１車輪５６、第２車輪５７のみを接地させて図１の垂直
軸４８、直軸４９の旋回により進行方向を変更させるこ
ともできる。この場合には車両の旋回半径をより小さく
することができる。
【００２１】また図４に示される如く胴体部１２に対し
て前部１８後部２２を逆方向に旋回させ、これらの車輪
と胴体部１２の車輪第１車輪５６、第２車輪５７とを同
一方向にすれば、胴体部１２を進行方向に向けることな
く、進路変更が可能となる。
て前部１８後部２２を逆方向に旋回させ、これらの車輪
と胴体部１２の車輪第１車輪５６、第２車輪５７とを同
一方向にすれば、胴体部１２を進行方向に向けることな
く、進路変更が可能となる。
【００２２】なおこのように、車両本体の旋回時には内
輪と外輪とで旋回半径が異なるので、単一の駆動面から
の駆動力を差動歯車機構を用いて内外輪へ伝達するよう
に配慮することが好ましい。
輪と外輪とで旋回半径が異なるので、単一の駆動面から
の駆動力を差動歯車機構を用いて内外輪へ伝達するよう
に配慮することが好ましい。
【００２３】次にこれらの車両の本体に取り付けられる
センサーについて説明する。前部１８の中央部には前方
障害物との距離を測定するセンサー７０がブロック３２
には左右の車輪付近に前方障害物との距離を測定するセ
ンサー７１、センサー７２がそれぞれ取り付けられる。
またこれらのセンサー付近には床面との垂直距離を測定
するためのセンサー７３、センサー７４、センサー７５
がそれぞれ取付られている。またセンサー７１、センサ
ー７２付近には後方障害物との距離を測定するためのセ
ンサー７６、センサー７７がブロック３２へ取付られて
いる。さらに胴体部１２の左右側部にはこの胴体部１２
の側方障害物との距離を測定するためのセンサー７８、
センサー７９が取付されている。
センサーについて説明する。前部１８の中央部には前方
障害物との距離を測定するセンサー７０がブロック３２
には左右の車輪付近に前方障害物との距離を測定するセ
ンサー７１、センサー７２がそれぞれ取り付けられる。
またこれらのセンサー付近には床面との垂直距離を測定
するためのセンサー７３、センサー７４、センサー７５
がそれぞれ取付られている。またセンサー７１、センサ
ー７２付近には後方障害物との距離を測定するためのセ
ンサー７６、センサー７７がブロック３２へ取付られて
いる。さらに胴体部１２の左右側部にはこの胴体部１２
の側方障害物との距離を測定するためのセンサー７８、
センサー７９が取付されている。
【００２４】これらの各センサーは各々送信部と受信部
を有し、比較的近距離を精密に測定するためには赤外線
センサーが、遠距離を測定するためには超音波センサー
が必要に応じて使いわけられる。また、上記各センサー
の出力は図示しない制御手段へ入力され、この制御手段
が各モータを作動させる。
を有し、比較的近距離を精密に測定するためには赤外線
センサーが、遠距離を測定するためには超音波センサー
が必要に応じて使いわけられる。また、上記各センサー
の出力は図示しない制御手段へ入力され、この制御手段
が各モータを作動させる。
【００２５】次にこの実施例における車両本体の走行制
御について説明する。図５に示される如く車両本体と側
方障害物８０とが正体せず角度αの傾きを有している場
合について説明する。この角度αを有するために車両胴
体部１２はその移動による時間差のため側方障害物８０
との測定間隔Ｓ1 、Ｓ2 に差異を生ずる。したがってこ
れらの側方障害物８０との距離Ｓ1 、Ｓ2 が等しくなる
ように胴体部１２の走行方向を変更すれば胴体部１２を
側方障害物８０に対して傾きなく正体させて移動でき
る。
御について説明する。図５に示される如く車両本体と側
方障害物８０とが正体せず角度αの傾きを有している場
合について説明する。この角度αを有するために車両胴
体部１２はその移動による時間差のため側方障害物８０
との測定間隔Ｓ1 、Ｓ2 に差異を生ずる。したがってこ
れらの側方障害物８０との距離Ｓ1 、Ｓ2 が等しくなる
ように胴体部１２の走行方向を変更すれば胴体部１２を
側方障害物８０に対して傾きなく正体させて移動でき
る。
【００２６】図６に示され如く前方障害物８１との間に
角度βの傾きが生じている場合には、センサー７１、セ
ンサー７２からの測定距離Ｓ3 、Ｓ4 が相違するためこ
れらの平均距離を求め、中央にあるセンサー７０の測定
結果である距離Ｓ5 と比較し、これらが等しければ前方
障害物８１が立壁であり、等しくなければ階段あるいは
壁状でない障害物と認識することができる。
角度βの傾きが生じている場合には、センサー７１、セ
ンサー７２からの測定距離Ｓ3 、Ｓ4 が相違するためこ
れらの平均距離を求め、中央にあるセンサー７０の測定
結果である距離Ｓ5 と比較し、これらが等しければ前方
障害物８１が立壁であり、等しくなければ階段あるいは
壁状でない障害物と認識することができる。
【００２７】図６における前方障害物８１が階段の段差
である場合には階段を登る場合に、前部１８が階段に対
して角度βの傾きを有することなく、正体しなくてはな
らない。このため進入角度βはセンサー７１、センサー
７２の距離Ｄ1 とこれらの前方障害物８１との距離
Ｓ3 、Ｓ4 の関係から、 β＝ｓｉｎ-1｛（Ｓ3 −Ｓ4 ）／Ｄ1 ｝ （１） によりこの角度βが求められるので、このβが０となる
ように前部１８を胴体部１２に対して旋回させること
で、常に階段の段差に垂直に進入させることができる。
である場合には階段を登る場合に、前部１８が階段に対
して角度βの傾きを有することなく、正体しなくてはな
らない。このため進入角度βはセンサー７１、センサー
７２の距離Ｄ1 とこれらの前方障害物８１との距離
Ｓ3 、Ｓ4 の関係から、 β＝ｓｉｎ-1｛（Ｓ3 −Ｓ4 ）／Ｄ1 ｝ （１） によりこの角度βが求められるので、このβが０となる
ように前部１８を胴体部１２に対して旋回させること
で、常に階段の段差に垂直に進入させることができる。
【００２８】また階段を降りる場合は階段のエッジ部を
検出することになる。検出用センサーとしてはセンサー
７４、センサー７５を用いる。図７に示される如く一方
のセンサー７４が段差部８２を検出してから、他方のセ
ンサーが検出するまでの移動距離Ｌ2 とセンサー間隔と
Ｄ2 より進入角度γは γ＝ｔａｎ-1（Ｌ2 ／Ｄ2 ） （２） となり、同様にこの角度γが０となるように前部１８を
胴体部１２に対して旋回させればよい。しかし階段を降
りる場合には、測定した値に大きな誤差を生じると、落
下事故の原因となるので、後方段差との距離測定用のセ
ンサー７６、センサー７７を合わせ用いて角度の補正を
行なう。
検出することになる。検出用センサーとしてはセンサー
７４、センサー７５を用いる。図７に示される如く一方
のセンサー７４が段差部８２を検出してから、他方のセ
ンサーが検出するまでの移動距離Ｌ2 とセンサー間隔と
Ｄ2 より進入角度γは γ＝ｔａｎ-1（Ｌ2 ／Ｄ2 ） （２） となり、同様にこの角度γが０となるように前部１８を
胴体部１２に対して旋回させればよい。しかし階段を降
りる場合には、測定した値に大きな誤差を生じると、落
下事故の原因となるので、後方段差との距離測定用のセ
ンサー７６、センサー７７を合わせ用いて角度の補正を
行なう。
【００２９】図８に示される如く階段の上昇時には前方
側から順次車輪３４、５６、５７、６８を上昇させるこ
とによって車両本体を水平に維持しながら移動でき、す
でに説明した前方障害物と前部とを正体させることによ
って、また胴体部１２と側方障害物とを正体させること
によって屈曲した階段をも確実に上昇可能となる。セン
サ７０、７１、７２によって前方に障害物があると判断
すればステアリング操作で回避する。また階段を降りる
場合にも同様である。このように階段の昇降時には車輪
の上下と、螺旋階段の曲率にあったステアリング操作を
する。この場合、階段走行時には車輪前部車輪３４又は
第１車輪５６、第２車輪５７又は後部車輪６８のいずれ
かの車輪は必ず接地していることが必要である。
側から順次車輪３４、５６、５７、６８を上昇させるこ
とによって車両本体を水平に維持しながら移動でき、す
でに説明した前方障害物と前部とを正体させることによ
って、また胴体部１２と側方障害物とを正体させること
によって屈曲した階段をも確実に上昇可能となる。セン
サ７０、７１、７２によって前方に障害物があると判断
すればステアリング操作で回避する。また階段を降りる
場合にも同様である。このように階段の昇降時には車輪
の上下と、螺旋階段の曲率にあったステアリング操作を
する。この場合、階段走行時には車輪前部車輪３４又は
第１車輪５６、第２車輪５７又は後部車輪６８のいずれ
かの車輪は必ず接地していることが必要である。
【００３０】なお図８においては順次前方から車輪を上
昇させているが、同時に複数対の車輪を昇降させること
も可能である。
昇させているが、同時に複数対の車輪を昇降させること
も可能である。
【００３１】
【発明の効果】本発明は上記の構成としたので簡単な構
成で車両本体を常に水平に維持しながら屈曲した階段を
もこれらの階段に損傷を与えることなく走行できる効果
を有することができる。
成で車両本体を常に水平に維持しながら屈曲した階段を
もこれらの階段に損傷を与えることなく走行できる効果
を有することができる。
【図１】本発明の実施例を示す車両本体の斜視図であ
る。
る。
【図２】図１の平面図である。
【図３】旋回状態を示す平面図である。
【図４】旋回状態の変形例を示す平面図である。
【図５】車両本体と側方障害物との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図６】車両本体と前方障害物との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図７】車両本体と階段段差部との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図８】（Ａ）〜（Ｉ）は階段走行時の車輪の持上状態
を順次説明する車両本体の側面図である。
を順次説明する車両本体の側面図である。
１２ 胴体部
１４ 第１垂直軸
１６ 第２垂直軸
１８ 前部
２２ 後部
２４ モータ（第１駆動手段）
２５ モータ（第２駆動手段）
３０ モータ（前部昇降駆動手段）
３４ 前部車輪
４２ モータ（胴体部前昇降駆動手段）
４３ モータ（胴体部後昇降駆動手段）
５６ 第１車輪
５７ 第２車輪
６０ モータ（第１操舵手段）
６１ モータ（第２操舵手段）
６５ モータ（後部昇降駆動手段）
６８ 後部車輪
７１ センサー（前方センサー）
７２ センサー（前方センサー）
７４ センサー（下方センサー）
７５ センサー（下方センサー）
７８ センサー（側方センサー）
７９ センサー（側方センサー）
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−205863（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−228384（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−149276（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−276611（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−112113（ＪＰ，Ａ)
柴田 稔、加藤 隆、中里 裕一、山
川 新二，連結型脚車式移動ロボットに
ついて，第３回ダイナミクスに関するオ
ーディオ・ビジュアルシンポジウム講演
論文集，日本，社団法人 日本機械学
会，1994年 １月28日，Ｐ．132−135
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
B25J 5/00
B62D 5/28
Claims (4)
- 【請求項１】 前部、胴体部、及び後部を備えた車両本
体と、 前記前部と胴体部とを連結する第１垂直軸と、 この第１垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させ
る第１駆動手段と、 前記胴体部と後部とを連結する第２垂直軸と、 この第２垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回させ
る第２駆動手段と、 前記前部へ軸支される一対の前部車輪と、 この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段と、 前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第１車
輪と、 この胴体部第１車輪を操舵する第１操舵手段と、 前記胴体部第１車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手段
と、 前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部第２車
輪と、 この胴体部第２車輪を操舵する第２操舵手段と、 前記胴体部第２車輪を昇降させる胴体後昇降駆動手段
と、 前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、 この後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有す
ることを特徴とする階段走行車両。 - 【請求項２】 前記前部左側及び右側と前方障害物との
距離を各別に測定する前方センサーと、 この前方センサーによる信号に基づき、前記第１駆動手
段を作動させて前部を障害物に対して正対させる第１制
御手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の
階段走行車両。 - 【請求項３】 前記前部左側及び右側と床面との距離を
各別に測定する下方センサーと、 この下方センサーによる信号に基づき、前記第１駆動手
段を作動させて前部を段差に対して正対させる第２制御
手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の階
段走行車両。 - 【請求項４】 前記胴体部から側方障害物との距離を測
定する側方センサーと、 所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第１、第２操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第３制御手段と、を有することを
特徴とする請求項１に記載の階段走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032394A JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032394A JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0830326A JPH0830326A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3408328B2 true JP3408328B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=15712483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16032394A Expired - Fee Related JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3408328B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7024816B2 (ja) * | 2020-04-27 | 2022-02-24 | Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 | 搬送装置 |
-
1994
- 1994-07-12 JP JP16032394A patent/JP3408328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 柴田 稔、加藤 隆、中里 裕一、山川 新二，連結型脚車式移動ロボットについて，第３回ダイナミクスに関するオーディオ・ビジュアルシンポジウム講演論文集，日本，社団法人 日本機械学会，１９９４年 １月２８日，Ｐ．１３２−１３５ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0830326A (ja) | 1996-02-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |