JP3408328B2 - 階段走行車両 - Google Patents
階段走行車両Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の車輪を備え、階
段を昇降することができる階段走行車両に関する。
段を昇降することができる階段走行車両に関する。
【0002】
【従来の技術】工場などの搬送用ロボットは、高低差の
ない平面上の走行は可能であるが、段差のある階段など
の昇降は不可能である。
ない平面上の走行は可能であるが、段差のある階段など
の昇降は不可能である。
【0003】階段走行用の車両として、クローラー方式
や歩行方式による車両が用いられている。しかしクロー
ラー方式は階段におけるステップ角部に過負荷を与え、
損傷させることになる。また歩行方式による階段走行車
両は機構及びその制御が煩雑であり、かつ直線状の階段
への適用に限られるので、螺旋階段を含む複雑な階段の
昇降には不向きである。
や歩行方式による車両が用いられている。しかしクロー
ラー方式は階段におけるステップ角部に過負荷を与え、
損傷させることになる。また歩行方式による階段走行車
両は機構及びその制御が煩雑であり、かつ直線状の階段
への適用に限られるので、螺旋階段を含む複雑な階段の
昇降には不向きである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮し、簡単な構成、制御で直線状に限らず螺旋階段のよ
うな屈曲した階段の昇降も可能な階段走行車両を得るこ
とが目的である。
慮し、簡単な構成、制御で直線状に限らず螺旋階段のよ
うな屈曲した階段の昇降も可能な階段走行車両を得るこ
とが目的である。
【0005】
【課題を解決するための手段】本出願の請求項1に係る
発明は、前部、胴体部、及び後部を備えた車両本体と、
前記前部と胴体部とを連結する第1垂直軸と、この第1
垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させる第1駆
動手段と、前記胴体部と後部とを連結する第2垂直軸
と、この第2垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回
させる第2駆動手段と、前記前部へ軸支される一対の前
部車輪と、この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段
と、前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第
1車輪と、この胴体部第1車輪を操舵する第1操舵手段
と、前記胴体部第1車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手
段と、前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部
第2車輪と、この胴体部第2車輪を操舵する第2操舵手
段と、前記胴体部第2車輪を昇降させる胴体後昇降駆動
手段と、前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、この
後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有するこ
とを特徴とする。
発明は、前部、胴体部、及び後部を備えた車両本体と、
前記前部と胴体部とを連結する第1垂直軸と、この第1
垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させる第1駆
動手段と、前記胴体部と後部とを連結する第2垂直軸
と、この第2垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回
させる第2駆動手段と、前記前部へ軸支される一対の前
部車輪と、この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段
と、前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第
1車輪と、この胴体部第1車輪を操舵する第1操舵手段
と、前記胴体部第1車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手
段と、前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部
第2車輪と、この胴体部第2車輪を操舵する第2操舵手
段と、前記胴体部第2車輪を昇降させる胴体後昇降駆動
手段と、前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、この
後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有するこ
とを特徴とする。
【0006】本出願の請求項2に係る発明は、前記前部
左側及び右側と前方障害物との距離を各別に測定する前
方センサーと、この前方センサーによる信号に基づき、
前記第1駆動手段を作動させて前部を障害物に対して正
対させる第1制御手段と、を有することを特徴とする。
左側及び右側と前方障害物との距離を各別に測定する前
方センサーと、この前方センサーによる信号に基づき、
前記第1駆動手段を作動させて前部を障害物に対して正
対させる第1制御手段と、を有することを特徴とする。
【0007】本出願の請求項3に係る発明は、前記前部
左側及び右側と床面との距離を各別に測定する下方セン
サーと、この下方センサーによる信号に基づき、前記第
1駆動手段を作動させて前部を段差に対して正対させる
第2制御手段と、を有することを特徴とする。
左側及び右側と床面との距離を各別に測定する下方セン
サーと、この下方センサーによる信号に基づき、前記第
1駆動手段を作動させて前部を段差に対して正対させる
第2制御手段と、を有することを特徴とする。
【0008】本出願の請求項4に係る発明は、前記胴体
部から側方障害物との距離を測定する側方センサーと、
所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第1、第2操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第3制御手段と、を有することを
特徴とする。
部から側方障害物との距離を測定する側方センサーと、
所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第1、第2操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第3制御手段と、を有することを
特徴とする。
【0009】
【作用】本出願の請求項1に係る発明では、互いに旋回
可能な前部、胴体及び後部を備え、前部及び後部に一対
の車輪が、胴体部にはそれぞれ一対の第1、第2車輪が
設けられるので、これらの車輪を順次昇降させることに
よって階段の段差に応じて車両を進行させ、かつこれら
の本体を常に水平状態に維持することができる。また前
部及び後部は胴体部に対して旋回できるので、階段の段
差と正体していない場合には、前部又は後部を胴体部に
対して旋回させることによって本体を階段段差に正体し
て移動させ、屈曲した螺旋階段にも対応できる。
可能な前部、胴体及び後部を備え、前部及び後部に一対
の車輪が、胴体部にはそれぞれ一対の第1、第2車輪が
設けられるので、これらの車輪を順次昇降させることに
よって階段の段差に応じて車両を進行させ、かつこれら
の本体を常に水平状態に維持することができる。また前
部及び後部は胴体部に対して旋回できるので、階段の段
差と正体していない場合には、前部又は後部を胴体部に
対して旋回させることによって本体を階段段差に正体し
て移動させ、屈曲した螺旋階段にも対応できる。
【0010】本出願の請求項2に係る発明では、前方セ
ンサーが前部左側及び右側と障害物との距離を各別に測
定し、第1制御手段はこの距離を等しくするように第1
駆動手段を作動させ前部を障害物に対して正体させるの
で常に前部が階段に対して正対して登り、屈曲階段にも
対応できる。
ンサーが前部左側及び右側と障害物との距離を各別に測
定し、第1制御手段はこの距離を等しくするように第1
駆動手段を作動させ前部を障害物に対して正体させるの
で常に前部が階段に対して正対して登り、屈曲階段にも
対応できる。
【0011】本出願の請求項3に係る発明では、下方セ
ンサーが前部左側及び右側と床面との距離を各別に測定
し、第2制御手段はこの距離を等しくして、前部を段差
に対して正対させるので、常に前部が段差に対して正対
して移動し、屈曲階段にも対応できる。
ンサーが前部左側及び右側と床面との距離を各別に測定
し、第2制御手段はこの距離を等しくして、前部を段差
に対して正対させるので、常に前部が段差に対して正対
して移動し、屈曲階段にも対応できる。
【0012】本出願の請求項4に係る発明では、側方セ
ンサーによる胴体部と側方障害物との距離が所定時間の
間隔をおいて測定され、第3制御手段はこの距離が等し
くなるように胴体部を制御するので、胴体部が障害物と
正体して屈曲した階段に沿って走行できる。
ンサーによる胴体部と側方障害物との距離が所定時間の
間隔をおいて測定され、第3制御手段はこの距離が等し
くなるように胴体部を制御するので、胴体部が障害物と
正体して屈曲した階段に沿って走行できる。
【0013】
【実施例】図1、図2には本発明の実施例に係る走行車
両が示されている。この走行車両は中央部に配置される
胴体部12の前後にそれぞれ第1垂直軸14及び第2垂
直軸16を介して前部18及び後部22が連結されてい
る。したがって前部18、後部22はこれらの第1垂直
軸14、第2垂直軸16を中心にして胴体部12に対し
て矢印A、B方向に相対的に旋回できる。これらの第1
垂直軸14及び第2垂直軸16にはモータ24、モータ
25(図2)がそれぞれ設けられ強制的にこの旋回を生
じさせる。
両が示されている。この走行車両は中央部に配置される
胴体部12の前後にそれぞれ第1垂直軸14及び第2垂
直軸16を介して前部18及び後部22が連結されてい
る。したがって前部18、後部22はこれらの第1垂直
軸14、第2垂直軸16を中心にして胴体部12に対し
て矢印A、B方向に相対的に旋回できる。これらの第1
垂直軸14及び第2垂直軸16にはモータ24、モータ
25(図2)がそれぞれ設けられ強制的にこの旋回を生
じさせる。
【0014】前部18には一対の垂直軸28が設けら
れ、前部18に対して垂直方向(矢印C方向)に前部1
8に対して昇降するように案内され、モータ30の駆動
力を受けて昇降駆動される。
れ、前部18に対して垂直方向(矢印C方向)に前部1
8に対して昇降するように案内され、モータ30の駆動
力を受けて昇降駆動される。
【0015】これらの垂直軸28の下端部に固着される
ブロック32には一対の前部車輪34が軸支されてい
る。これらの前部車輪34はモータ24の駆動力により
前部18が矢印A方向に旋回することによって操舵され
る。
ブロック32には一対の前部車輪34が軸支されてい
る。これらの前部車輪34はモータ24の駆動力により
前部18が矢印A方向に旋回することによって操舵され
る。
【0016】胴体部12には前部18寄り及び後部22
寄りにそれぞれ一対の垂直軸36、垂直軸38が軸支さ
れてモータ42、モータ43の駆動力によって矢印D、
E方向に昇降されるようになっている。これらの垂直軸
36、垂直軸38の下端部に掛け渡されたブロック4
6、ブロック47には垂直軸48、垂直軸49が軸支さ
れており、下端部には操舵ブロック52、操舵ブロック
53が固着されている。これらの操舵ブロック52、操
舵ブロック53にはそれぞれ一対の第1車輪56と第2
車輪57とが軸支されている。ブロック46、ブロック
47へ固着されたモータ60、モータ61は垂直軸4
8、垂直軸49を垂直軸回りに回転させて、第1車輪5
6及び第2車輪57を矢印F、矢印G方向に操舵するこ
とができる。
寄りにそれぞれ一対の垂直軸36、垂直軸38が軸支さ
れてモータ42、モータ43の駆動力によって矢印D、
E方向に昇降されるようになっている。これらの垂直軸
36、垂直軸38の下端部に掛け渡されたブロック4
6、ブロック47には垂直軸48、垂直軸49が軸支さ
れており、下端部には操舵ブロック52、操舵ブロック
53が固着されている。これらの操舵ブロック52、操
舵ブロック53にはそれぞれ一対の第1車輪56と第2
車輪57とが軸支されている。ブロック46、ブロック
47へ固着されたモータ60、モータ61は垂直軸4
8、垂直軸49を垂直軸回りに回転させて、第1車輪5
6及び第2車輪57を矢印F、矢印G方向に操舵するこ
とができる。
【0017】後部22には一対の垂直軸64が軸支さ
れ、モータ65の駆動力で昇降されるようになってい
る。これらの垂直軸64の下端部に固着されたブロック
67には後部車輪68が軸支されている。したがってこ
れらの後部車輪68はモータ25を駆動して後部22を
胴体部12に対して矢印B方向に旋回することによって
操舵される。
れ、モータ65の駆動力で昇降されるようになってい
る。これらの垂直軸64の下端部に固着されたブロック
67には後部車輪68が軸支されている。したがってこ
れらの後部車輪68はモータ25を駆動して後部22を
胴体部12に対して矢印B方向に旋回することによって
操舵される。
【0018】なおこれらの車輪34、第1車輪56、第
2車輪57、後部車輪68は図示しないモータの駆動力
によって全てが、又は必要に応じていずれかの車輪が駆
動力を受けて車両前方(FR方向)又は後方へ駆動でき
るようになっている。
2車輪57、後部車輪68は図示しないモータの駆動力
によって全てが、又は必要に応じていずれかの車輪が駆
動力を受けて車両前方(FR方向)又は後方へ駆動でき
るようになっている。
【0019】図3に示される如く、胴体部12に対して
前部18、後部22を第1垂直軸14、第2垂直軸16
回りに操舵させることによってこれら車両本体の走行回
転時における中心は一点0に集中させることができ、こ
れによってコーナリングフォースを生ずることがなく、
横滑りのない円滑な移動が可能となる。
前部18、後部22を第1垂直軸14、第2垂直軸16
回りに操舵させることによってこれら車両本体の走行回
転時における中心は一点0に集中させることができ、こ
れによってコーナリングフォースを生ずることがなく、
横滑りのない円滑な移動が可能となる。
【0020】なお図3、図4に示されるような車両の操
舵角の変更に際しては、垂直軸28、垂直軸64を上昇
させて前部車輪34、後部車輪68を床面から離し、第
1車輪56、第2車輪57のみを接地させて図1の垂直
軸48、直軸49の旋回により進行方向を変更させるこ
ともできる。この場合には車両の旋回半径をより小さく
することができる。
舵角の変更に際しては、垂直軸28、垂直軸64を上昇
させて前部車輪34、後部車輪68を床面から離し、第
1車輪56、第2車輪57のみを接地させて図1の垂直
軸48、直軸49の旋回により進行方向を変更させるこ
ともできる。この場合には車両の旋回半径をより小さく
することができる。
【0021】また図4に示される如く胴体部12に対し
て前部18後部22を逆方向に旋回させ、これらの車輪
と胴体部12の車輪第1車輪56、第2車輪57とを同
一方向にすれば、胴体部12を進行方向に向けることな
く、進路変更が可能となる。
て前部18後部22を逆方向に旋回させ、これらの車輪
と胴体部12の車輪第1車輪56、第2車輪57とを同
一方向にすれば、胴体部12を進行方向に向けることな
く、進路変更が可能となる。
【0022】なおこのように、車両本体の旋回時には内
輪と外輪とで旋回半径が異なるので、単一の駆動面から
の駆動力を差動歯車機構を用いて内外輪へ伝達するよう
に配慮することが好ましい。
輪と外輪とで旋回半径が異なるので、単一の駆動面から
の駆動力を差動歯車機構を用いて内外輪へ伝達するよう
に配慮することが好ましい。
【0023】次にこれらの車両の本体に取り付けられる
センサーについて説明する。前部18の中央部には前方
障害物との距離を測定するセンサー70がブロック32
には左右の車輪付近に前方障害物との距離を測定するセ
ンサー71、センサー72がそれぞれ取り付けられる。
またこれらのセンサー付近には床面との垂直距離を測定
するためのセンサー73、センサー74、センサー75
がそれぞれ取付られている。またセンサー71、センサ
ー72付近には後方障害物との距離を測定するためのセ
ンサー76、センサー77がブロック32へ取付られて
いる。さらに胴体部12の左右側部にはこの胴体部12
の側方障害物との距離を測定するためのセンサー78、
センサー79が取付されている。
センサーについて説明する。前部18の中央部には前方
障害物との距離を測定するセンサー70がブロック32
には左右の車輪付近に前方障害物との距離を測定するセ
ンサー71、センサー72がそれぞれ取り付けられる。
またこれらのセンサー付近には床面との垂直距離を測定
するためのセンサー73、センサー74、センサー75
がそれぞれ取付られている。またセンサー71、センサ
ー72付近には後方障害物との距離を測定するためのセ
ンサー76、センサー77がブロック32へ取付られて
いる。さらに胴体部12の左右側部にはこの胴体部12
の側方障害物との距離を測定するためのセンサー78、
センサー79が取付されている。
【0024】これらの各センサーは各々送信部と受信部
を有し、比較的近距離を精密に測定するためには赤外線
センサーが、遠距離を測定するためには超音波センサー
が必要に応じて使いわけられる。また、上記各センサー
の出力は図示しない制御手段へ入力され、この制御手段
が各モータを作動させる。
を有し、比較的近距離を精密に測定するためには赤外線
センサーが、遠距離を測定するためには超音波センサー
が必要に応じて使いわけられる。また、上記各センサー
の出力は図示しない制御手段へ入力され、この制御手段
が各モータを作動させる。
【0025】次にこの実施例における車両本体の走行制
御について説明する。図5に示される如く車両本体と側
方障害物80とが正体せず角度αの傾きを有している場
合について説明する。この角度αを有するために車両胴
体部12はその移動による時間差のため側方障害物80
との測定間隔S1 、S2 に差異を生ずる。したがってこ
れらの側方障害物80との距離S1 、S2 が等しくなる
ように胴体部12の走行方向を変更すれば胴体部12を
側方障害物80に対して傾きなく正体させて移動でき
る。
御について説明する。図5に示される如く車両本体と側
方障害物80とが正体せず角度αの傾きを有している場
合について説明する。この角度αを有するために車両胴
体部12はその移動による時間差のため側方障害物80
との測定間隔S1 、S2 に差異を生ずる。したがってこ
れらの側方障害物80との距離S1 、S2 が等しくなる
ように胴体部12の走行方向を変更すれば胴体部12を
側方障害物80に対して傾きなく正体させて移動でき
る。
【0026】図6に示され如く前方障害物81との間に
角度βの傾きが生じている場合には、センサー71、セ
ンサー72からの測定距離S3 、S4 が相違するためこ
れらの平均距離を求め、中央にあるセンサー70の測定
結果である距離S5 と比較し、これらが等しければ前方
障害物81が立壁であり、等しくなければ階段あるいは
壁状でない障害物と認識することができる。
角度βの傾きが生じている場合には、センサー71、セ
ンサー72からの測定距離S3 、S4 が相違するためこ
れらの平均距離を求め、中央にあるセンサー70の測定
結果である距離S5 と比較し、これらが等しければ前方
障害物81が立壁であり、等しくなければ階段あるいは
壁状でない障害物と認識することができる。
【0027】図6における前方障害物81が階段の段差
である場合には階段を登る場合に、前部18が階段に対
して角度βの傾きを有することなく、正体しなくてはな
らない。このため進入角度βはセンサー71、センサー
72の距離D1 とこれらの前方障害物81との距離
S3 、S4 の関係から、 β=sin-1{(S3 −S4 )/D1 } (1) によりこの角度βが求められるので、このβが0となる
ように前部18を胴体部12に対して旋回させること
で、常に階段の段差に垂直に進入させることができる。
である場合には階段を登る場合に、前部18が階段に対
して角度βの傾きを有することなく、正体しなくてはな
らない。このため進入角度βはセンサー71、センサー
72の距離D1 とこれらの前方障害物81との距離
S3 、S4 の関係から、 β=sin-1{(S3 −S4 )/D1 } (1) によりこの角度βが求められるので、このβが0となる
ように前部18を胴体部12に対して旋回させること
で、常に階段の段差に垂直に進入させることができる。
【0028】また階段を降りる場合は階段のエッジ部を
検出することになる。検出用センサーとしてはセンサー
74、センサー75を用いる。図7に示される如く一方
のセンサー74が段差部82を検出してから、他方のセ
ンサーが検出するまでの移動距離L2 とセンサー間隔と
D2 より進入角度γは γ=tan-1(L2 /D2 ) (2) となり、同様にこの角度γが0となるように前部18を
胴体部12に対して旋回させればよい。しかし階段を降
りる場合には、測定した値に大きな誤差を生じると、落
下事故の原因となるので、後方段差との距離測定用のセ
ンサー76、センサー77を合わせ用いて角度の補正を
行なう。
検出することになる。検出用センサーとしてはセンサー
74、センサー75を用いる。図7に示される如く一方
のセンサー74が段差部82を検出してから、他方のセ
ンサーが検出するまでの移動距離L2 とセンサー間隔と
D2 より進入角度γは γ=tan-1(L2 /D2 ) (2) となり、同様にこの角度γが0となるように前部18を
胴体部12に対して旋回させればよい。しかし階段を降
りる場合には、測定した値に大きな誤差を生じると、落
下事故の原因となるので、後方段差との距離測定用のセ
ンサー76、センサー77を合わせ用いて角度の補正を
行なう。
【0029】図8に示される如く階段の上昇時には前方
側から順次車輪34、56、57、68を上昇させるこ
とによって車両本体を水平に維持しながら移動でき、す
でに説明した前方障害物と前部とを正体させることによ
って、また胴体部12と側方障害物とを正体させること
によって屈曲した階段をも確実に上昇可能となる。セン
サ70、71、72によって前方に障害物があると判断
すればステアリング操作で回避する。また階段を降りる
場合にも同様である。このように階段の昇降時には車輪
の上下と、螺旋階段の曲率にあったステアリング操作を
する。この場合、階段走行時には車輪前部車輪34又は
第1車輪56、第2車輪57又は後部車輪68のいずれ
かの車輪は必ず接地していることが必要である。
側から順次車輪34、56、57、68を上昇させるこ
とによって車両本体を水平に維持しながら移動でき、す
でに説明した前方障害物と前部とを正体させることによ
って、また胴体部12と側方障害物とを正体させること
によって屈曲した階段をも確実に上昇可能となる。セン
サ70、71、72によって前方に障害物があると判断
すればステアリング操作で回避する。また階段を降りる
場合にも同様である。このように階段の昇降時には車輪
の上下と、螺旋階段の曲率にあったステアリング操作を
する。この場合、階段走行時には車輪前部車輪34又は
第1車輪56、第2車輪57又は後部車輪68のいずれ
かの車輪は必ず接地していることが必要である。
【0030】なお図8においては順次前方から車輪を上
昇させているが、同時に複数対の車輪を昇降させること
も可能である。
昇させているが、同時に複数対の車輪を昇降させること
も可能である。
【0031】
【発明の効果】本発明は上記の構成としたので簡単な構
成で車両本体を常に水平に維持しながら屈曲した階段を
もこれらの階段に損傷を与えることなく走行できる効果
を有することができる。
成で車両本体を常に水平に維持しながら屈曲した階段を
もこれらの階段に損傷を与えることなく走行できる効果
を有することができる。
【図1】本発明の実施例を示す車両本体の斜視図であ
る。
る。
【図2】図1の平面図である。
【図3】旋回状態を示す平面図である。
【図4】旋回状態の変形例を示す平面図である。
【図5】車両本体と側方障害物との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図6】車両本体と前方障害物との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図7】車両本体と階段段差部との関係を示す平面図で
ある。
ある。
【図8】(A)〜(I)は階段走行時の車輪の持上状態
を順次説明する車両本体の側面図である。
を順次説明する車両本体の側面図である。
12 胴体部
14 第1垂直軸
16 第2垂直軸
18 前部
22 後部
24 モータ(第1駆動手段)
25 モータ(第2駆動手段)
30 モータ(前部昇降駆動手段)
34 前部車輪
42 モータ(胴体部前昇降駆動手段)
43 モータ(胴体部後昇降駆動手段)
56 第1車輪
57 第2車輪
60 モータ(第1操舵手段)
61 モータ(第2操舵手段)
65 モータ(後部昇降駆動手段)
68 後部車輪
71 センサー(前方センサー)
72 センサー(前方センサー)
74 センサー(下方センサー)
75 センサー(下方センサー)
78 センサー(側方センサー)
79 センサー(側方センサー)
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−205863(JP,A)
特開 昭62−228384(JP,A)
特開 昭63−149276(JP,A)
特開 昭62−276611(JP,A)
特開 昭60−112113(JP,A)
柴田 稔、加藤 隆、中里 裕一、山
川 新二,連結型脚車式移動ロボットに
ついて,第3回ダイナミクスに関するオ
ーディオ・ビジュアルシンポジウム講演
論文集,日本,社団法人 日本機械学
会,1994年 1月28日,P.132−135
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
G05D 1/02
B25J 5/00
B62D 5/28
Claims (4)
- 【請求項1】 前部、胴体部、及び後部を備えた車両本
体と、 前記前部と胴体部とを連結する第1垂直軸と、 この第1垂直軸回りに前部と胴体部とを互いに旋回させ
る第1駆動手段と、 前記胴体部と後部とを連結する第2垂直軸と、 この第2垂直軸回りに胴体部と後部とを互いに旋回させ
る第2駆動手段と、 前記前部へ軸支される一対の前部車輪と、 この前部車輪を昇降させる前部昇降駆動手段と、 前記胴体部の前部寄りへ軸支される一対の胴体部第1車
輪と、 この胴体部第1車輪を操舵する第1操舵手段と、 前記胴体部第1車輪を昇降させる胴体前昇降駆動手段
と、 前記胴体部の後部寄りへ軸支される一対の胴体部第2車
輪と、 この胴体部第2車輪を操舵する第2操舵手段と、 前記胴体部第2車輪を昇降させる胴体後昇降駆動手段
と、 前記後部へ軸支される一対の後部車輪と、 この後部車輪を昇降させる後部昇降駆動手段と、を有す
ることを特徴とする階段走行車両。 - 【請求項2】 前記前部左側及び右側と前方障害物との
距離を各別に測定する前方センサーと、 この前方センサーによる信号に基づき、前記第1駆動手
段を作動させて前部を障害物に対して正対させる第1制
御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の
階段走行車両。 - 【請求項3】 前記前部左側及び右側と床面との距離を
各別に測定する下方センサーと、 この下方センサーによる信号に基づき、前記第1駆動手
段を作動させて前部を段差に対して正対させる第2制御
手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の階
段走行車両。 - 【請求項4】 前記胴体部から側方障害物との距離を測
定する側方センサーと、 所定時間隔てたこの側方センサーによる信号に基づき、
前記第1、第2操舵手段を駆動して、胴体部を側方障害
物に対して正対させる第3制御手段と、を有することを
特徴とする請求項1に記載の階段走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16032394A JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16032394A JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0830326A JPH0830326A (ja) | 1996-02-02 |
JP3408328B2 true JP3408328B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=15712483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16032394A Expired - Fee Related JP3408328B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 階段走行車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3408328B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7024816B2 (ja) * | 2020-04-27 | 2022-02-24 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 搬送装置 |
-
1994
- 1994-07-12 JP JP16032394A patent/JP3408328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
柴田 稔、加藤 隆、中里 裕一、山川 新二,連結型脚車式移動ロボットについて,第3回ダイナミクスに関するオーディオ・ビジュアルシンポジウム講演論文集,日本,社団法人 日本機械学会,1994年 1月28日,P.132−135 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0830326A (ja) | 1996-02-02 |
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