JPH0634442Y2 - Power shovel controller - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案はパワーショベルの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a control device for a power shovel.

［従来の技術］ 従来、パワーショベルの制御装置のうち操作レバーに関
してはメーカ毎に第５図のごとく操作レバーパターン
（ISOパターン等）が異なる。またメカトロの使用によ
り各社各様の操作モードおよび各種機能設定が出来るよ
うになってきた。例えば 1.作業をある時間しない場合はエンジン回転数が自動的
にダウンするオートデセル機能。[Prior Art] Conventionally, regarding the operation lever in the control device of the power shovel, the operation lever pattern (ISO pattern or the like) is different for each manufacturer as shown in FIG. Also, by using the mechatronics, it has become possible to set various operation modes and various functions for each company. For example: 1. The auto decel function automatically lowers the engine speed if you do not work for a certain period of time.

2.作業現場やオペレータの好みに合わしてエンジンの出
力を調整する作業負荷モード 3.作業機の動きを細かくし、微操作を行ない易くした微
操作モード。（第６図） 4.ブーム、アーム、バケット等の作業機の最高速度を任
意に変更する作業機の速度調整機能。2.Work load mode that adjusts the output of the engine according to the preference of the work site or operator 3.A fine operation mode that makes the movement of the work machine fine and facilitates fine operation. (Fig. 6) 4. A speed adjustment function for work machines that arbitrarily changes the maximum speed of work machines such as booms, arms, and buckets.

5.複数の作業機のアクチュエータ（ブームとアーム、ブ
ームと旋回等）への分流特性を制御する複合操作時の分
流機能。5. A shunt function during combined operation that controls the shunt characteristics to actuators (boom and arm, boom and swing, etc.) of multiple work machines.

等があり、これらの操作モードをオペレータの好みに合
わして選択、設定している。Etc., and these operation modes are selected and set according to the operator's preference.

［考案が解決しようとする課題］ しかし、上記従来の機能を有するパワーショベルの制御
装置では、パワーショベルを複数のオペレータが使用す
るとき、および複数のパワーショベルを一人のオペレー
タが使用するとき、オペレータが乗り換わるたびに選択
し、設定する必要があり面倒であるとともに入力を誤る
などの煩わしさがある。本考案は上記問題に鑑みたもの
で、各オペレータに応じて少ない入力で選択、設定出来
ることを目的としている。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the control device for a power shovel having the above-mentioned conventional functions, when a plurality of operators use the power shovel and when a plurality of power shovels are used by one operator, the operator It is necessary to select and set each time when is changed, and it is troublesome and there is a trouble such as erroneous input. The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to enable selection and setting with a small amount of input according to each operator.

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成すべく本考案は、第１考案では、ブー
ム、アーム、バケット等の作業機の動きを制御する制御
装置と、制御装置に作業機を動かすための指示を入力す
る操作入力装置とを有するパワーショベルにおいて、作
業機を動かすためのデータとパラメータを入出力する入
出力装置と、入出力されたデータとパラメータを記憶す
る記憶装置とから成る。また第２考案では、記憶装置の
内部のデータおよびパラメータの外部記憶装置のデータ
およびパラメータの少なくともいずれかを交換できる読
み取り装置とから成る。さらに第３考案では、作業機を
動かすために、オペレータ毎に挿入された外部記憶装置
から内部の記憶装置に読み込む読み取り装置と、車両以
外の場所で外部記憶装置にデータとパラメータを記憶す
る記憶付加装置と、付加された記憶を確認する確認装置
とから成る。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention is, in the first invention, a control device for controlling the movement of a work machine such as a boom, an arm, a bucket, and the like, for moving the work machine to the control device. In the power shovel having an operation input device for inputting the instruction, the input / output device for inputting / outputting data and parameters for operating the working machine and the storage device for storing the input / output data and parameters. In the second invention, the reading device is capable of exchanging at least one of the data and parameters of the external storage device for the data and parameters inside the storage device. Further, in the third invention, in order to move the work machine, a reading device for reading from an external storage device inserted for each operator into an internal storage device, and a memory addition for storing data and parameters in the external storage device at a place other than the vehicle. It consists of a device and a confirmation device for confirming the added memory.

［作用］ 上記構成によれば、パワーショベルの運転に際して、入
出力装置でオペレータの名前等のデータおよび作業機を
動かすための各種パターン、モード等のパラメータを入
力するとともに入力結果を確認するためデータ、パラメ
ータを出力する。入力されたデータ、パラメータは記憶
装置にオペレータ別に記憶される。また記憶された情報
は保存あるいは他のパワーショベルの運転に際して移す
ためにICカード等にICカード用カードリーダにより記憶
する。オペレータは運転に際してICカード等を挿入すれ
ば運転が出来る。[Operation] According to the above configuration, when the power shovel is operated, data such as the operator's name and other data for inputting / outputting various parameters for moving the working machine, modes and other parameters for confirming the input result are input and output. , Output parameters. The input data and parameters are stored in the storage device for each operator. Further, the stored information is stored in an IC card or the like by a card reader for an IC card so as to be stored or transferred when another power shovel is operated. The operator can operate by inserting an IC card or the like during operation.

［実施例］ 以下に、本考案を図に示す実施例について説明する。第
１図は本考案の第１実施例を示す。第１図において、１
はブーム２、アーム３、バケット４よりなる作業機５が
装着されたパワーショベル。パワーショベル１にはエン
ジン等の動力源10と、油圧システム20が設けられ、オペ
レータの操作による操作入力装置40からの信号に応じて
制御装置50が作動し、動力源10と油圧システム20を制御
する。制御された油圧システム20からの油圧によりブー
ム２、アーム３、バケット４に設けられたアクチュエー
タ６、７、８が作動し、作業機５がオペレータの操作に
応じて駆動される。なお制御装置50にはパワーショベル
の運転を各種パターン、モード等に応じて制御する制御
部51とオペレータ毎に入力されたデータ、パラメータを
記憶する記憶部52および中央演算部53が配設されるとと
もに記憶部52に入出力する入出力装置54が入力部55と出
力部56で構成され付設されている。[Embodiment] An embodiment of the present invention shown in the drawings will be described below. FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1
Is a power shovel equipped with a working machine 5 including a boom 2, an arm 3 and a bucket 4. A power source 10 such as an engine and a hydraulic system 20 are provided in the power shovel 1, and a control device 50 operates according to a signal from an operation input device 40 operated by an operator to control the power source 10 and the hydraulic system 20. To do. The hydraulic pressure from the controlled hydraulic system 20 operates the actuators 6, 7, and 8 provided on the boom 2, the arm 3, and the bucket 4, and the working machine 5 is driven according to the operation of the operator. The control device 50 is provided with a control unit 51 that controls the operation of the power shovel according to various patterns, modes, etc., a storage unit 52 that stores data and parameters input for each operator, and a central processing unit 53. In addition, an input / output device 54 for inputting / outputting to / from the storage unit 52 is constituted by an input unit 55 and an output unit 56 and is additionally provided.

第２図は動力源10、油圧システム20、作業機５の一部お
よび制御装置50を示す概念図である。動力源10にはガバ
ナー等の回転を制御する調速機11が付設され制御装置50
からの信号により制御している。可変容量形ポンプ21、
21（以下ポンプという）は動力源10にて駆動されタンク
23の油をバルブ24、25を介してアクチュエータ６、７、
８および油圧モータ26に送る。ポンプ21、22にはサーボ
バルブ27が付設され制御装置50からの信号によりポンプ
の吐出容量を可変にしている。またポンプ21、22とバル
ブ24、25の間にはリリーフ弁28、29が配設され制御装置
50からの信号により油圧力を制御している。FIG. 2 is a conceptual diagram showing the power source 10, the hydraulic system 20, a part of the working machine 5, and the control device 50. The power source 10 is provided with a speed governor 11 that controls the rotation of a governor or the like, and a control device 50
It is controlled by the signal from. Variable displacement pump 21,
21 (hereinafter referred to as pump) is driven by the power source 10 and is a tank
23 oil through the valves 24, 25 to the actuators 6, 7,
8 and hydraulic motor 26. Servo valves 27 are attached to the pumps 21 and 22, and the discharge capacity of the pumps is made variable by a signal from the control device 50. In addition, relief valves 28 and 29 are provided between the pumps 21 and 22 and the valves 24 and 25, respectively.
The hydraulic pressure is controlled by the signal from 50.

バルブ24、25も同様に制御装置50からの信号により切り
換わりアクチュエータ６、７、８を作動させている。ブ
ーム２、アーム３、バケット４のピン部30には作業機５
の動きを検出する角度センサー31が付設され作業機５の
動きを制御装置50にフイードバックしている。Similarly, the valves 24 and 25 are switched by a signal from the control device 50 to operate the actuators 6, 7 and 8. The work unit 5 is attached to the pin portion 30 of the boom 2, the arm 3, and the bucket 4.
An angle sensor 31 for detecting the movement of the working machine 5 is provided to feed back the movement of the working machine 5 to the control device 50.

上記構成において次に作動について説明するオペレータ
がパワーショベルの運転に際して、パワーショベルに組
み込まれたモードのうち、例えば、第５図の操作パター
ンモードではISOパターンと他のパターンからISOパター
ン、第６図の微操作モードでは通常パターン（イ）と微
操作パターン（ロ）から微操作パターン、というように
作業現場およびオペレータの好みに応じて入出力装置54
の入力部55から記憶部52に入力するとともに出力部56に
出力して確認する。オペレータが作業機５の動きを細か
くした微操作を行なう時、自分の慣れたISOパターンで
操作レバー41を操作する。操作レバーの変位に応じて操
作入力装置40から制御装置50に信号を出し、制御装置50
に組み込まれた制御部51は微操作モードによりポンプの
吐出容量を少なくするよう油圧システム20のポンプ21、
22のサーボバルブ27を作動させ、ポンプの吐出容量を少
なくするとともに可変にしている。また、このとき操作
レバー41に応じてリリーフ弁28、29が作動し油圧を上げ
るとともにバルブ24、25を切り換えてアクチュエータ
６、７、８を駆動する。これにより作業機５の動きを細
かくした微操作を行なっている。Next, in the operation of the power shovel, the operator, whose operation is explained in the above-mentioned configuration, selects the ISO pattern and the other patterns from the ISO pattern in the operation pattern mode of FIG. In the fine operation mode of, the input / output device 54 is changed from the normal pattern (a) and the fine operation pattern (b) to the fine operation pattern according to the work site and operator's preference.
The data is input from the input unit 55 to the storage unit 52 and is output to the output unit 56 for confirmation. When the operator performs a fine operation in which the movement of the work machine 5 is finely performed, the operator operates the operation lever 41 in an ISO pattern that he is accustomed to. A signal is output from the operation input device 40 to the control device 50 according to the displacement of the operation lever, and the control device 50
The control unit 51 incorporated in the pump 21 of the hydraulic system 20 reduces the discharge capacity of the pump by the fine operation mode.
22 servo valves 27 are operated to reduce the pump discharge capacity and to make it variable. At this time, the relief valves 28 and 29 are actuated in accordance with the operating lever 41 to raise the hydraulic pressure and switch the valves 24 and 25 to drive the actuators 6, 7, and 8. Thereby, the fine operation is performed by making the movement of the working machine 5 fine.

第３図は本考案の第２実施例を示す。この図において第
１実施例と同一部品は同一符号を付し説明は省略する。
制御装置50には記憶部52の内部のデータおよびパラメー
タをICカード等の外部記憶装置60に記憶させたり、逆に
外部記憶装置60のデータおよびパラメータを記憶部52に
記憶させたりするICカード用カードリーダ等の外部記憶
入出力装置61が配設されている。FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention. In this figure, the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
For the IC card that causes the control device 50 to store the data and parameters inside the storage unit 52 in the external storage device 60 such as an IC card, and conversely stores the data and parameters in the external storage device 60 in the storage unit 52. An external storage input / output device 61 such as a card reader is provided.

上記構成において、パワーショベルの運転に際して、入
出力装置54で入力したオペレータの名前等のデータとパ
ワーショベルに当初より組み込まれたモードのうち作業
機５を動かすためのオペレータの好みに応じた各種パタ
ーン、モード等のパラメータを記憶部52に記憶させると
ともに入力結果を確認するためデータ、パラメータを出
力部56に出力する。確認され、入力されたデータ、パラ
メータは記憶部52にオペレータ別に記憶される。また記
憶された情報は保存あるいは他のパワーショベルの運転
に際して移すためにICカード等の外部記憶装置60にICカ
ード用カードリーダ等の外部記憶入出力装置61を介して
記憶する。オペレータは運転に際してICカード等の外部
記憶装置60をICカード用カードリーダ等の外部記憶入出
力装置61に挿入する。挿入されたICカード等の外部記憶
装置60はICカード用カードリーダより記憶部52に読み込
まれるとともに入出力装置54の出力部56に出力される。
オペレータは作業現場の状況およびオペレータの好みに
応じたモードを出力部56、入力部55で、例えばタッチパ
ネル等により、選択し、操作レバーを操作する。操作レ
バー変位に応じて操作入力装置40から制御装置50に信号
を出し、制御装置50に読み込まれた記憶部52のデータ、
パラメータにより第１実施例と同様に動力源10と油圧シ
ステム20が作動し、作業機５がオペレータの操作に従い
駆動される。In the above configuration, when the power shovel is operated, data such as the name of the operator input by the input / output device 54 and various patterns according to the operator's preference for moving the work implement 5 among the modes initially incorporated in the power shovel. Parameters such as modes are stored in the storage unit 52, and data and parameters are output to the output unit 56 to confirm the input result. The confirmed and input data and parameters are stored in the storage unit 52 for each operator. Further, the stored information is stored in an external storage device 60 such as an IC card via an external storage input / output device 61 such as a card reader for an IC card in order to save or transfer it when operating another power shovel. The operator inserts the external storage device 60 such as an IC card into the external storage input / output device 61 such as a card reader for an IC card during operation. The external storage device 60 such as the inserted IC card is read into the storage unit 52 by the IC card card reader and is output to the output unit 56 of the input / output device 54.
The operator selects a mode according to the situation of the work site and operator's preference with the output unit 56 and the input unit 55, for example, using a touch panel or the like, and operates the operation lever. A signal is output from the operation input device 40 to the control device 50 according to the displacement of the operation lever, and the data of the storage unit 52 read by the control device 50,
As in the first embodiment, the power source 10 and the hydraulic system 20 are operated by the parameters, and the working machine 5 is driven according to the operation of the operator.

第４図は本考案の第３実施例を示す。この図において第
１実施例と同一部品は同一符号を付し説明は省略する。
制御装置50にはパワーショベルの運転を各種パターン、
モード等に制御する当初より組み込まれた制御部51とオ
ペレータ毎に入力されたデータ、パラメータを記憶する
記憶部52が配設されるとともに記憶部52に外部記憶装置
70からデータおよびパラメータを記憶部52に読み込みさ
せるためのICカード用カードリーダ等の外部記憶入出力
装置61が配設されている。ICカード等の外部記憶装置70
にデータ、パラメータを記憶させる記憶付加装置71、お
よび記憶されたデータ、パラメータを確認するための確
認装置72は事務所等の別の場所に設置する。FIG. 4 shows a third embodiment of the present invention. In this figure, the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
The controller 50 has various patterns for driving the power shovel,
A control unit 51 that is built in from the beginning to control the mode and the like, and a storage unit 52 that stores data and parameters input for each operator are provided, and the storage unit 52 has an external storage device.
An external storage input / output device 61 such as an IC card card reader for reading data and parameters from the storage unit 52 into the storage unit 52 is provided. External storage device such as IC card 70
A storage addition device 71 for storing data and parameters and a confirmation device 72 for confirming the stored data and parameters are installed in another place such as an office.

上記構成において、パワーショベルの運転に際して、各
種パターン、モード毎に確認されたICカード等の外部記
憶装置70をICカード用カードリーダ等の外部記憶入出力
装置61に挿入する。挿入されたICカード等の外部記憶装
置70はICカード用カードリーダ等の外部記憶入出力装置
61より記憶部52に読み込まれ、操作レバー変位に応じて
操作入力装置40から制御装置50に信号を出し、制御装置
50に読み込まれた記憶部52のデータやパラメータをもと
に算出された信号により第１実施例と同様に動力源10と
油圧システム20が作動し、作業機５がオペレータの操作
に従い駆動される。これにより、オペレータはモード毎
のICカードをICカード用カードリーダに挿入すれば自分
の好みに応じた運転が出来る。In the above configuration, when the power shovel is operated, the external storage device 70 such as an IC card confirmed for each pattern and mode is inserted into the external storage input / output device 61 such as a card reader for an IC card. An external storage device 70 such as an inserted IC card is an external storage input / output device such as a card reader for an IC card.
The data is read from the storage unit 52 from 61, and a signal is output from the operation input device 40 to the control device 50 in accordance with the displacement of the operation lever.
The power source 10 and the hydraulic system 20 are operated in the same manner as in the first embodiment by the signal calculated based on the data of the storage unit 52 and the parameters read in the 50, and the working machine 5 is driven according to the operation of the operator. . As a result, the operator can operate according to his / her preference by inserting the IC card for each mode into the IC card reader.

なお、上記実施例において、油圧回路は図示したものに
とらわれることなく複合操作回路、並列回路、シーケン
ス回路等の油圧回路を用いても良い。外部記憶装置も光
カードおよび磁気カード等のメモリカード、フロッピー
デスク、磁気バブルメモリ等の記憶装置を用いても良
い。また、操作モードも、ショックを低減するクッショ
ン機能、旋回ブレーキ力をコントロールするフリー旋回
モード、バケット傾角を一定に保つ機能、作業機の一連
の動きを記憶させた後同じ動作を繰り返して行なわせる
ティーチングプレイバック機能、等に用いても良いこと
は云うまでもない。In the above embodiment, the hydraulic circuit may be a hydraulic circuit such as a composite operation circuit, a parallel circuit, a sequence circuit, etc., without being limited to the illustrated one. As the external storage device, a memory card such as an optical card or a magnetic card, a storage device such as a floppy disk, a magnetic bubble memory, or the like may be used. In addition, the operation mode is also a cushion function that reduces shock, a free swing mode that controls the swing braking force, a function that keeps the bucket tilt angle constant, and a teaching that repeats the same operation after storing a series of movements of the work machine. It goes without saying that it may be used for a playback function or the like.

［考案の効果］ 以上説明したように、本考案によれば、パワーショベル
の制御装置に作業機を動かすためのデータとパラメータ
を入出力する入出力装置と、入出力されたデータとパラ
メータを記憶する記憶部および記憶部の内部のデータお
よびパラメータと外部記憶装置のデータおよびパラメー
タとを受け、渡しできる外部記憶入出力装置をもうけた
ので、パワーショベルの運転に際して、オペレータはIC
カード等を挿入し、作業現場およびオペレータの好みに
応じたモードを選択し、操作レバーを操作すれば誤りな
く、安全に運転することが出来る。またカード等をもち
いるため盗難を防止出来るという優れた効果が得られ
る。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, an input / output device for inputting / outputting data and parameters for moving a work machine to / from a power shovel control device, and storing the input / output data and parameters. The external storage I / O device that can receive and pass the data and parameters inside the storage unit and the storage unit and the data and parameters of the external storage device is provided.
By inserting a card, etc., selecting a mode according to the preference of the work site and the operator, and operating the operating lever, it is possible to drive safely without making an error. Moreover, since a card or the like is used, an excellent effect of preventing theft can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本考案の第１実施例を示すパワーショベルの制
御装置の全体構成図。 第２図は本考案の第１実施例を示す動力源、油圧システ
ムの油圧回路の構成図。 第３図は本考案の第２実施例を示すパワーショベルの制
御装置の全体構成図。 第４図は本考案の第３実施例を示すパワーショベルの制
御装置の全体構成図。 第５図は左操作レバーパターンを示す図。 第６図は微操作モードを示す図。 １……パワショベル、55……入力部 ５……作業機、56……出力部 10……動力源、60、70……外部記憶装置 20……油圧システム 21、22……可変容量形ポンプ 24、25……バルブ 28、29……リリーフ弁 40……操作入力装置 50……制御装置、61……記憶入力装置 51……制御部、71……記憶付加装置 52……記憶部、72……確認装置 54……入出力装置FIG. 1 is an overall configuration diagram of a power shovel control device showing a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a configuration diagram of a hydraulic circuit of a power source and hydraulic system showing a first embodiment of the present invention. FIG. 3 is an overall configuration diagram of a power shovel control device showing a second embodiment of the present invention. FIG. 4 is an overall configuration diagram of a power shovel control device showing a third embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view showing a left operation lever pattern. FIG. 6 is a view showing a fine operation mode. 1 …… Power shovel, 55 …… Input section 5 …… Work machine, 56 …… Output section 10 …… Power source, 60,70 …… External storage device 20 …… Hydraulic system 21,22 …… Variable displacement pump 24 , 25 …… Valve 28,29 …… Relief valve 40 …… Operation input device 50 …… Control device, 61 …… Memory input device 51 …… Control unit, 71 …… Memory addition device 52 …… Memory unit, 72… … Confirmation device 54 …… I / O device

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】ブーム、アーム、バケット等の作業機の動
きを制御する制御装置と、制御装置に作業機を動かすた
めの指示を入力する操作入力装置とを有するパワーショ
ベルにおいて、 操作入力装置からの指示をもとに、作業機をオペレータ
の好み、作業現場等による動かすためのデータおよびオ
ペレータの名前、パスワード等のパラメータを入出力す
る入出力装置と、入出力されたデータおよびパラメータ
を記憶する記憶部を有する制御装置とから成ることを特
徴とするパワーショベルの制御装置。1. A power shovel having a control device for controlling the movement of a work machine such as a boom, an arm, and a bucket, and an operation input device for inputting an instruction for moving the work machine to the control device. Based on the instructions, the input / output device for inputting / outputting the data for operating the work machine at the operator's preference, the work site, and parameters such as the operator's name and password, and the input / output data and parameters are stored. A power shovel control device comprising: a control device having a storage unit. 【請求項２】記憶部と外部記憶装置のデータおよびパラ
メータの書き込み若しくは読込みの少なくともいずれか
を行なう外部記憶入出力装置を有する請求項１記載のパ
ワーショベルの制御装置。2. A power shovel control device according to claim 1, further comprising an external storage input / output device for writing and / or reading data and parameters of the storage portion and the external storage device. 【請求項３】ブーム、アーム、バケット等の作業機の動
きを制御する制御装置と、制御装置に作業機を動かすた
めの指示を入力する操作入力装置とを有するパワーショ
ベルにおいて、作業機を動かすために、オペレータ毎に
挿入された外部記憶装置から記憶部に読み込む外部記憶
入出力装置と、車両以外の場所で外部記憶装置にデータ
およびパラメータを記憶する記憶付加装置と、付加され
た記憶を確認する確認装置と、から成ることを特徴とす
るパワーショベルの制御装置。3. A power shovel having a control device for controlling the movement of a work machine such as a boom, an arm and a bucket, and an operation input device for inputting an instruction for moving the work machine to the control device. In order to check the added storage, an external storage input / output device that is read from the external storage device inserted for each operator into the storage unit, a storage addition device that stores data and parameters in the external storage device other than the vehicle The control device for a power shovel, comprising: