JPH06344033A - Press brake robot system - Google Patents
Press brake robot systemInfo
- Publication number
- JPH06344033A JPH06344033A JP13609093A JP13609093A JPH06344033A JP H06344033 A JPH06344033 A JP H06344033A JP 13609093 A JP13609093 A JP 13609093A JP 13609093 A JP13609093 A JP 13609093A JP H06344033 A JPH06344033 A JP H06344033A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- hand
- robot
- press brake
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ワークの曲げを行う
プレスブレーキと、ワークが曲げられている際にワーク
端部の動きに伴って前記ワークを保持したハンドを追従
動作させるロボットとを具えたプレスブレーキロボット
システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a press brake for bending a work, and a robot for moving a hand holding the work according to the movement of the end of the work when the work is bent. Press brake robot system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】プレスブレーキは、Ｖ溝を有するダイお
よび上下動するパンチを有し、ダイ上に置かれたワーク
に対してパンチの下降またはダイの上昇による加圧力を
加えることによりワークの折曲げを行うものであり、近
年このプレスブレーキに対するワークの供給及び取出し
をロボットにより行わせるようにしたシステムが普及し
つつある。2. Description of the Related Art A press brake has a die having a V groove and a punch that moves up and down, and a work placed on the die is bent by lowering the punch or raising the die to fold the work. In recent years, a system in which a robot is used to bend and perform work supply and removal for the press brake is becoming widespread.
【０００３】このようにプレスブレーキとロボットが組
み合わされたプレスブレーキロボットシステムにおいて
は、曲げ加工中のワークの急激な跳ね上がりによるワー
クの腰折れを防止するためや次の辺の曲げの際直ぐにワ
ークの移動がおこなえるように、ワークの曲げに伴うワ
ーク端部の立上がりに伴って前記ハンドを追従動作させ
るようにしている。In the press brake robot system in which the press brake and the robot are combined as described above, the work is moved immediately after the bending of the next side in order to prevent the work from being bent due to a sudden jump of the work during bending. In order to be able to perform the above, the hand is made to follow the movement as the work end portion rises as the work is bent.
【０００４】この追従動作の際、ワークをハンドによっ
て把持した状態で追従動作せるとワーク端部の軌跡に沿
って正確に追従させない事には曲げ加工自体に悪影響を
与える事になり、ワークの正確な立上がり軌跡をいちい
ち求めるには複雑な演算を必要とするので、従来はハン
ドはワークを離した状態で適当な軌跡をもってワークに
追従動作させ、当該辺の曲げ終了後ワークを把持し直す
ようにしていた。During this follow-up operation, if the work is held while being held by the hand, the bending itself will be adversely affected unless the work is accurately followed along the locus of the end of the work. Since complicated calculations are required to find each rising trajectory, conventionally, the hand follows the workpiece with an appropriate trajectory with the workpiece separated, and re-grasps the workpiece after bending the side. Was there.
【０００５】このため、ワークの把持位置はー辺の曲げ
が終了する度に変化していた。そこで、従来はー辺の曲
げを行う度に、ＮＣ制御される２つのバックストップに
ワークを押し当てることによってワークの位置決めを行
うようにしていた。For this reason, the gripping position of the workpiece changes every time the bending of the side is completed. Therefore, conventionally, the work is positioned by pressing the work against two NC-controlled backstops each time the negative side is bent.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記バ
ックストップによってワークの位置決めを行う方式のも
のは、上記２つのバックストップ間の間隔より短い幅の
ワークを曲げる場合など上記バックストップによって位
置決めできない寸法や形状のワークに対しては適用でき
なかった。However, the method of positioning the work by the backstop has a dimension that cannot be positioned by the backstop, such as when bending a work having a width shorter than the distance between the two backstops. It could not be applied to a shaped work.
【０００７】また、バックストップによってワークの位
置決めを行う方式のものは、ワークをダイ上で移動させ
ることによりワークをバックストップに押し当てるよう
にしているので、ワークの端部などがダイにひっかかっ
てシステムの稼働率を下げるという問題があった。Further, in the system in which the work is positioned by the backstop, the work is pressed on the backstop by moving the work on the die, so that the edge of the work is caught in the die. There was a problem of lowering the operating rate of the system.
【０００８】また、通常のＮＣ付きプレスブレーキの価
格の１／４〜１／３はバックストップ部分及びそのため
のコントロール機器の為に費やされているのが現状であ
り、バックストップはコスト高であるという問題があ
る。In addition, 1/4 to 1/3 of the price of a normal NC press brake is currently spent for the backstop portion and the control device therefor, and the backstop is expensive. There is a problem.
【０００９】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、任意のワークに対する曲げを可能にすると共
に、生産効率の良い曲げ加工をなし得る低コストのプレ
スブレーキロボットシステムを提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a low-cost press brake robot system capable of bending an arbitrary work and capable of bending with high production efficiency. To aim.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明では、ワークを
ダイとパンチによって挟み加圧力を加えることによりワ
ークの曲げを行うプレスブレーキと、前記ワークが前記
パンチ及びダイ間で曲げられている際にワーク端部の動
きに伴って前記ワークを保持したハンドを追従動作させ
るロボットとを具えたプレスブレーキロボットシステム
において、前記ワークを把持するハンドとロボットアー
ムとの間に介在され、ハンドがロボットアームに対して
固定状態にある第１の状態とハンドがロボットアームに
対して移動可能な第２の状態とを切替えるコンプライア
ンス機構と、プレスブレーキに対するワークの位置決め
およびプレスブレーキからのワークの取り出しの際は前
記ハンドを把持状態に維持しかつ前記コンプライアンス
機構を前記第１の状態にし、ワークの曲げ加工の最中に
は前記ハンドを把持状態に維持しかつ前記コンプライア
ンス機構を前記第２の状態にするように制御する制御手
段とを具えるようにする。According to the present invention, there is provided a press brake for bending a work by sandwiching the work with a die and a punch and applying a pressing force, and when the work is bent between the punch and the die. In a press brake robot system including a robot that causes a hand holding the work to follow the movement of the end of the work, the hand is inserted between the hand holding the work and the robot arm, and the hand is attached to the robot arm. On the other hand, the compliance mechanism that switches between the first state in the fixed state and the second state in which the hand can move with respect to the robot arm, and the positioning of the work with respect to the press brake and the removal of the work from the press brake are described above. The hand is maintained in the gripped state and the compliance mechanism is set to the first The state, the middle of the workpiece bending so as comprising a control means for was and the compliance mechanism maintains the hand in gripping state to said second state.
【００１１】[0011]
【作用】本発明によれば、曲げ加工中ロボットのハンド
は同一場所を把持続ける。そして、曲げ加工の最中は、
ハンドとロボットアームの間に設けたコンプライアンス
機構によってハンドがロボットアームに対して移動可能
なような状態にし、これにより正確な追従動作を行わな
くても良いようにする。According to the present invention, the robot hand keeps gripping the same place during bending. And during the bending process,
The compliance mechanism provided between the hand and the robot arm allows the hand to move with respect to the robot arm, thereby eliminating the need for accurate follow-up operation.
【００１２】すなわち、従来においては、ー辺の曲げを
行う度にワークのつかみ直しを行うために、ワークを把
持する位置が各辺の曲げを行う毎にずれていくが、本発
明によれば、ワークの同一位置を把持し続けているの
で、一旦ロボットを正しく位置決めすれば、ロボットと
ワークの相対位置は変化しない。したがって、ワーク位
置決めの為のバックストップは不要になる。That is, in the prior art, since the work is re-gripped each time the side is bent, the position at which the work is gripped shifts each time the side is bent. Since the robot continues to grasp the same position of the work, once the robot is correctly positioned, the relative position of the robot and the work does not change. Therefore, the back stop for positioning the work is unnecessary.
【００１３】[0013]
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.
【００１４】図２及び図３は、この発明にかかるプレス
ブレーキロボットシステムのー例を示すもので、プレス
ブレ−キ１０は、ダイ２を上部に支承した固定テ−ブル
３と、パンチ１を下部に支承して昇降動作を行う可動テ
−ブル４などを有している。ロボット２０は、この場
合、図４に示すような、関節構造を有するロボットを用
いる。すなわち、このロボット２０は、基体部２１をプ
レスブレーキ１０に対して平行に移動させるスライドレ
ール２２と、前後方向に第１アームを２３を回転させる
第１軸２４と、第２アーム２５を前後方向に回転させる
第２軸２６と、第３アーム２７を左右方向に回転させる
第３軸２８と、第４アーム２９を前後方向に回転させる
第４軸３０と、第４アーム２９を左右方向に回転させる
第５軸３１とを有し、アーム先端には吸着ハンド３２が
備えられている。FIGS. 2 and 3 show an example of a press brake robot system according to the present invention. A press brake 10 has a fixed table 3 having a die 2 supported on the upper side and a punch 1 on the lower side. It has a movable table 4 and the like which is supported on and moved up and down. In this case, the robot 20 uses a robot having a joint structure as shown in FIG. That is, the robot 20 includes a slide rail 22 for moving the base portion 21 in parallel to the press brake 10, a first shaft 24 for rotating the first arm 23 in the front-rear direction, and a second arm 25 for the front-rear direction. The second shaft 26 for rotating the third arm 27 in the left-right direction, the fourth shaft 30 for rotating the fourth arm 29 in the front-back direction, and the fourth arm 29 for rotating the left-right direction. And a suction shaft 32 at the tip of the arm.
【００１５】すなわち、通常の垂直多関節ロボットを用
いると、ロボット先端位置の絶対位置精度をだすのが難
しいので、この場合には、プレスブレーキに対する位置
決めとして重要な前後方向に重点を置き、前後方向の位
置決めを他の軸と独立して４軸以下で行える上記関節構
造のロボットを用いるようにしている。In other words, if a normal vertical articulated robot is used, it is difficult to obtain the absolute position accuracy of the robot tip position. In this case, therefore, the front-back direction, which is important for positioning with respect to the press brake, is emphasized. The robot having the above-described joint structure is used so that the positioning can be performed on four or less axes independently of other axes.
【００１６】なお、図２において、４０は搬出台、５０
はディスタッカ、６０はブレーキペンダント、７０はロ
ボットコントローラである。In FIG. 2, reference numeral 40 denotes a carry-out table and 50
Is a destacker, 60 is a brake pendant, and 70 is a robot controller.
【００１７】図５は、吸着ハンド３２の詳細構成を示す
もので、この吸着ハンド３２はコンプライアンス機構に
よって吸着パッド３３を上下前後左右の３次元方向に移
動可能なようになっている。FIG. 5 shows the detailed construction of the suction hand 32. The suction hand 32 is capable of moving the suction pad 33 in the three-dimensional directions of up, down, front, back, left and right by a compliance mechanism.
【００１８】すなわち、吸着パッド３３を支持する軸３
４はスプリング３５、３６によってハウジング３７に対
して上下方向に移動可能なようになっており、またハウ
ジング３７内には円盤上の空隙３８が形成されている。
そして、この空隙３８には、センタユニット３９の円盤
部４０が嵌挿されている。円盤部４０の直径は空隙３８
の内径より小さく設定されているので、ハウジング３７
はセンターユニット３９に対して前後左右に移動可能な
ようになっている。また、ハウジング３７には、エアシ
リンダ４１のピストン４２が嵌合される凹部４３が形成
されており、該凹部４３にピストン４２が嵌合されてな
い状態のときにはハウジング３７はセンタユニット３９
に対して移動可能であるが、凹部４３にピストン４２が
嵌合されている状態のときにはハウジング３７はセンタ
ユニット３９に対して移動不可能になる。That is, the shaft 3 supporting the suction pad 33.
4 is movable in the vertical direction with respect to the housing 37 by springs 35 and 36, and a disk-shaped space 38 is formed in the housing 37.
Then, the disc portion 40 of the center unit 39 is fitted and inserted in the void 38. The diameter of the disk portion 40 is 38
Since it is set smaller than the inner diameter of
Is movable to the front, rear, left and right with respect to the center unit 39. Further, the housing 37 is formed with a recess 43 into which the piston 42 of the air cylinder 41 is fitted, and when the piston 42 is not fitted into the recess 43, the housing 37 has a center unit 39.
However, when the piston 42 is fitted in the recess 43, the housing 37 cannot move with respect to the center unit 39.
【００１９】すなわち、このコンプライアンス機構にお
いては、エアシリンダを４１を伸張することにより前後
左右方向のコンプライアンスを固定状態にし、エアシリ
ンダ４１を短縮することにより前後左右方向のコンプラ
イアンスをフリーの状態にする。この固定、フリーの切
替えは前記ロボットコントローラ７０によって行われ
る。That is, in this compliance mechanism, the compliance in the front-rear and left-right directions is fixed by extending the air cylinder 41, and the compliance in the front-rear and left-right directions is set free by shortening the air cylinder 41. This fixed / free switching is performed by the robot controller 70.
【００２０】図６及び図７は、上記吸着ハンド３２を用
いて曲げを行っているときの状態を示すもので、図６の
場合は吸着パッドを上方に向け、図７の場合は吸着パッ
ドを下方に向けている。FIGS. 6 and 7 show a state in which the suction hand 32 is used for bending. The suction pad is directed upward in the case of FIG. 6 and the suction pad is moved in the case of FIG. Facing downwards.
【００２１】かかる構成を用いて曲げ加工を行う際の手
順を図１に従って説明する。A procedure for performing a bending process using the above structure will be described with reference to FIG.
【００２２】まず、ロボットアームを適宜移動してディ
スタッカ５０上に載置されているワークＷを吸着パッド
３３で吸着する。この際、コンプライアンス機構は、固
定状態にしている。First, the robot arm is appropriately moved so that the work W placed on the destacker 50 is sucked by the suction pad 33. At this time, the compliance mechanism is in a fixed state.
【００２３】なお、ワークは上記ディスタッカ５０上で
吸着されると、これ以降搬出台４０上に排出されるまで
は、放されることはない。すなわち、吸着パッド３３は
曲げ加工の最中も同一位置を把持し続けている。When the work is adsorbed on the destacker 50, it is not released until it is ejected onto the carry-out table 40 thereafter. That is, the suction pad 33 continues to hold the same position even during the bending process.
【００２４】次に、ロボット２０を駆動することにより
ワークＷをプレスブレーキ１０内に挿入し、この後プレ
スブレーキ１０のパンチを下降させる（図１(a)(b)）。Next, the work W is inserted into the press brake 10 by driving the robot 20, and then the punch of the press brake 10 is lowered (FIGS. 1 (a) (b)).
【００２５】そして、前記パンチが下降されている際
に、ロボット２０を駆動してワークＷをプレスブレーキ
１０のダイ上の所定位置に位置決めする。ただし、当該
プレスブレーキ１０には、バックストップは設けられて
おらず、位置決めはロボット自身の精度によって行われ
る（図１(c)）。While the punch is being lowered, the robot 20 is driven to position the work W at a predetermined position on the die of the press brake 10. However, the press brake 10 is not provided with a back stop, and positioning is performed by the accuracy of the robot itself (FIG. 1 (c)).
【００２６】この位置決め後、パンチがワークＷの位置
まで下降してきてワークＷがパンチとダイによって挟ま
れることになる（図１(d)）。After this positioning, the punch descends to the position of the work W, and the work W is sandwiched by the punch and the die (FIG. 1 (d)).
【００２７】このようにして、ワークがパンチとダイに
よって挟まれると、ロボットコントローラ７０はロボッ
ト２０の吸着ハンド３２のコンプライアンス機構を固定
状態からフリーの状態に切り換えるよう指令を発生す
る。これにより、吸着ハンド３２の吸着パッド３３がロ
ボットアームに対して自由に移動できるようになる。
（図１(e)）また、この後パンチの加圧によってワーク
Ｗが曲げられていくと、この曲げに伴って吸着ハンド３
２がそれに追従するようロボットアームを駆動する（図
１(f)）。なお、この追従動作の際、前記コンプライア
ンス機構がフリーの状態になっているので、前記ワーク
の立上がりに対応した正確な軌跡をロボットアームに描
かせる必要はなく、ある程度ラフな軌跡でよい。When the work is sandwiched between the punch and the die in this way, the robot controller 70 issues a command to switch the compliance mechanism of the suction hand 32 of the robot 20 from the fixed state to the free state. This allows the suction pad 33 of the suction hand 32 to freely move with respect to the robot arm.
(FIG. 1 (e)) After that, when the work W is bent by the pressurization of the punch, the suction hand 3 is accompanied by this bending.
2 drives the robot arm to follow it (Fig. 1 (f)). Since the compliance mechanism is in a free state during this follow-up operation, it is not necessary for the robot arm to draw an accurate trajectory corresponding to the rising of the workpiece, and a somewhat rough trajectory may be used.
【００２８】その後、この辺に対する曲げ加工が終了す
ると、パンチが上昇される（図１(g)）。この後、ロボ
ットコントローラ７０からの指令によりワークＷが上昇
され、さらにコンプライアンス機構がフリーから固定状
態に切り換えられた後、ワークがプレスブレーキ１０か
ら取り出され、手順は次の辺の曲げに移行する（図１
(h)(i)(j)）。After that, when the bending process for this side is completed, the punch is raised (FIG. 1 (g)). Thereafter, the work W is lifted by a command from the robot controller 70, the compliance mechanism is switched from the free state to the fixed state, the work is taken out of the press brake 10, and the procedure shifts to the bending of the next side ( Figure 1
(h) (i) (j)).
【００２９】そして、全辺に対する曲げが終了すると、
ワークは搬出台４０まで移送されて載置される。When the bending on all sides is completed,
The work is transferred to and placed on the unloading table 40.
【００３０】このようにこの実施例では、ワークは一旦
把持された後は全辺の曲げが終了するまで放されること
はないので、いちいちバックストップによってワークを
位置決めする必要がなくなる。As described above, in this embodiment, after the work is once held, it is not released until the bending of all sides is completed, so that it is not necessary to position the work by the back stop.
【００３１】なお、上記実施例では、図３又は図４に示
すような関節構造のロボットを用いるようにしたが、通
常の６軸構成の垂直多関節ロボットなど、他の関節構成
のロボットを用いるようにしても良い。Although the robot having the joint structure as shown in FIG. 3 or 4 is used in the above embodiment, a robot having another joint structure such as a normal 6-axis vertical multi-joint robot is used. You may do it.
【００３２】また、上記実施例では、ロボットハンドと
して吸着ハンドを使用するようにしたが、通常のグリッ
プ型のハンドを使用するようにしても良い。勿論グリッ
プ型のハンドを使用するようにした場合でも、適宜のコ
ンプライアンス機構を設けるようにする。また、グリッ
プ型のハンドを使用する場合には、持ち替えなしでは１
つの辺の曲げが不可能になるので、曲げ工程と曲げ工程
の間に適宜の位置決めステーションにー時置きし、この
位置決めステーションで持ち替えを行うようにしても良
い。また、コンプライアンス機構も実施例に示したもの
に限らず、任意の構造によるコンプライアンス機構を採
用するようにしても良い。Further, in the above embodiment, the suction hand is used as the robot hand, but a normal grip type hand may be used. Of course, even when the grip type hand is used, an appropriate compliance mechanism is provided. When using a grip type hand, 1
Since it becomes impossible to bend one side, it may be possible to place it at an appropriate positioning station between the bending steps and change the holding at this positioning station. Further, the compliance mechanism is not limited to that shown in the embodiment, and a compliance mechanism having an arbitrary structure may be adopted.
【００３３】ところで、上記実施例において、ワークを
曲げるための金型として図８に示すような折りたたみ曲
げ金型を使用するようにしてもよい。かかる折りたたみ
曲げ金型を使用するようにした場合、曲げの際の追従動
作が不要になるので、ロボットの関節構造をよりシンプ
ルにすることができる。図９に、折りたたみ曲げ金型を
使用する場合の、ロボットの関節構造の一例を示す。こ
の図９のロボットにおいては、１軸を上下にスライド自
在に構成するとともに、４つの回転軸を備えるようにし
ている。By the way, in the above embodiment, a folding and bending die as shown in FIG. 8 may be used as a die for bending the work. When such a folding and bending die is used, a follow-up operation at the time of bending is unnecessary, so that the joint structure of the robot can be made simpler. FIG. 9 shows an example of a joint structure of a robot when a folding bending die is used. In the robot of FIG. 9, one axis is configured to be slidable up and down and four rotation axes are provided.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
曲げ加工中ロボットのハンドは同一場所を把持続け、曲
げ加工の最中は、ハンドとロボットアームの間に設けた
コンプライアンス機構によってハンドがロボットアーム
に対して移動可能なようにしたので、バックストップを
省略しても位置決めをなし得るようになり、また正確な
軌跡による追従動作を行わなくても済むようになり、さ
らに任意のワークに対する曲げを可能を生産効率良くな
し得るようになる。As described above, according to the present invention,
During the bending process, the robot's hand keeps gripping the same place, and during the bending process, the compliance mechanism provided between the hand and the robot arm enables the hand to move with respect to the robot arm. Positioning can be performed even if it is omitted, and it is not necessary to perform a follow-up operation based on an accurate trajectory, and bending of an arbitrary work can be performed with good production efficiency.
【図１】この発明の実施例について曲げ工程を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a bending step in an embodiment of the present invention.
【図２】プレスブレーキロボットシステムを示す平面
図。FIG. 2 is a plan view showing a press brake robot system.
【図３】プレスブレーキロボットシステムを示す側面
図。FIG. 3 is a side view showing a press brake robot system.
【図４】ロボットの関節構造を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a joint structure of a robot.
【図５】吸着ハンドの断面図。FIG. 5 is a sectional view of a suction hand.
【図６】ワークの曲げの際のロボットハンドの状態を示
す図。FIG. 6 is a view showing a state of a robot hand when bending a work.
【図７】ワークの曲げの際のロボットハンドの状態を示
す図。FIG. 7 is a diagram showing a state of a robot hand when bending a work.
【図８】折りたたみ曲げ金型を示す図。FIG. 8 is a view showing a folding bending die.
【図９】折りたたみ曲げ金型を用いる場合に使用される
ロボットの一例を示す図。FIG. 9 is a diagram showing an example of a robot used when a folding bending die is used.
１０…プレスブレーキ ２０…ロボット ３２…吸着ハンド ３３…吸着パッド ４０…搬出台 ５０…ディスタッカ ７０…ロボットコントローラ 10 ... Press brake 20 ... Robot 32 ... Suction hand 33 ... Suction pad 40 ... Delivery stand 50 ... Disstacker 70 ... Robot controller
Claims (2)
を加えることによりワークの曲げを行うプレスブレーキ
と、前記ワークが前記パンチ及びダイ間で曲げられてい
る際にワーク端部の動きに伴って前記ワークを保持した
ハンドを追従動作させるロボットとを具えたプレスブレ
ーキロボットシステムにおいて、 前記ワークを把持するハンドとロボットアームとの間に
介在され、ハンドがロボットアームに対して固定状態に
ある第１の状態とハンドがロボットアームに対して移動
可能な第２の状態とを切替えるコンプライアンス機構
と、 プレスブレーキに対するワークの位置決めおよびプレス
ブレーキからのワークの取り出しの際は前記ハンドを把
持状態に維持しかつ前記コンプライアンス機構を前記第
１の状態にし、ワークの曲げ加工の最中には前記ハンド
を把持状態に維持しかつ前記コンプライアンス機構を前
記第２の状態にするように制御する制御手段と、 を具えるプレスブレーキロボットシステム。1. A press brake for bending a work by sandwiching the work with a die and a punch and applying a pressing force, and with a movement of an end portion of the work when the work is bent between the punch and the die. In a press brake robot system including a robot that follows the hand holding the work, the first brake is interposed between the hand holding the work and the robot arm, and the hand is fixed to the robot arm. And a second state in which the hand is movable with respect to the robot arm, and a hand is held in the gripping state when positioning the work with respect to the press brake and removing the work from the press brake. When the compliance mechanism is set to the first state, Press brake robot system comprising a control means for controlling so that was and the compliance mechanism maintains the hand in gripping state to said second state during.
吸着ハンドである請求項１記載のプレスブレーキロボッ
トシステム。2. The press brake robot system according to claim 1, wherein the hand is a suction hand that sucks and supports a work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13609093A JPH06344033A (en) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | Press brake robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13609093A JPH06344033A (en) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | Press brake robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344033A true JPH06344033A (en) | 1994-12-20 |
Family
ID=15167028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13609093A Pending JPH06344033A (en) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | Press brake robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344033A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002645A1 (en) * | 2002-06-28 | 2004-01-08 | Amada Company, Limited | Method and apparatus for bending |
| EP1916072A1 (en) * | 2006-10-23 | 2008-04-30 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Manipulating device and production system |
| JP2018161724A (en) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | Machine tool system and clamp method |
| EP3260245A4 (en) * | 2015-02-19 | 2018-11-21 | Amada Holdings Co., Ltd. | Bending robot and workpiece detection method |
-
1993
- 1993-06-07 JP JP13609093A patent/JPH06344033A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002645A1 (en) * | 2002-06-28 | 2004-01-08 | Amada Company, Limited | Method and apparatus for bending |
| EP1916072A1 (en) * | 2006-10-23 | 2008-04-30 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Manipulating device and production system |
| US8074484B2 (en) | 2006-10-23 | 2011-12-13 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg | Manipulation device and production system |
| EP3260245A4 (en) * | 2015-02-19 | 2018-11-21 | Amada Holdings Co., Ltd. | Bending robot and workpiece detection method |
| JP2018161724A (en) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | Machine tool system and clamp method |
| US10875136B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-12-29 | Fanuc Corporation | Machine tool system and clamping method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPWO2016152968A1 (en) | Processing equipment | |
| JPH1190641A (en) | Work handling and welding method in assembly line | |
| JP4929698B2 (en) | Work panel positioning posture changing device and work panel positioning posture changing method | |
| JPH06344033A (en) | Press brake robot system | |
| JP2785597B2 (en) | Work transfer method for tandem press line | |
| JPH071042A (en) | Robot device for press brake | |
| JP2018088504A (en) | Component mounting device and control method of the same | |
| JPH08216073A (en) | Robot for work carrying-in/carrying-out work | |
| JPH06320447A (en) | Work moving device | |
| JPS61273418A (en) | Work turnover device | |
| JPH07116973A (en) | Press brake robot device | |
| JPH0832400B2 (en) | Material handling robot for press brakes | |
| JP2596722B2 (en) | Spot welding method and apparatus | |
| JPH10163396A (en) | Lead bending apparatus for electronic component | |
| JPH07178466A (en) | Press brake robot device | |
| JPH0545373B2 (en) | ||
| JP2001135996A (en) | Method and device for recognizing part, and method and device for mounting part | |
| JPH0929453A (en) | Spotting position teaching method for robot welding gun | |
| JP3651095B2 (en) | Parts assembly robot | |
| JP3192064B2 (en) | Cylinder adsorption device | |
| JPH03224802A (en) | Balance weight mounting device of tire | |
| JPH08118190A (en) | Plate machining device | |
| JPH02179321A (en) | Positioning and holding device for work in press brake | |
| JP2002001440A (en) | Method for checking bending action program of bender robot | |
| JPH0737592U (en) | Hand device in industrial robot |