JPH06320447A - Work moving device - Google Patents
Work moving deviceInfo
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- JPH06320447A JPH06320447A JP11262093A JP11262093A JPH06320447A JP H06320447 A JPH06320447 A JP H06320447A JP 11262093 A JP11262093 A JP 11262093A JP 11262093 A JP11262093 A JP 11262093A JP H06320447 A JPH06320447 A JP H06320447A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はプレス金型間などでワー
クを移動するワーク移動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work moving device for moving a work between press dies.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、溶接工程間でのワークの移動には
多関節ロボットが使用されていたが、近年この多関節ロ
ボットの制御精度の向上に伴い、より高スピードを要求
されるプレス金型間でのワーク移動にも多関節ロボット
が使用され始めた。2. Description of the Related Art Conventionally, an articulated robot has been used to move a work between welding processes, but in recent years, as the control accuracy of this articulated robot has been improved, a press die which is required to have a higher speed. Articulated robots have begun to be used to move workpieces between them.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】多関節ロボットは水平
面内での旋回動作を組合わせた動きが主であるから、ワ
ークの水平旋回のために広い作業スペースが必要であ
る。また多関節ロボットは一般に構造及び動作が複雑な
ため、高速作動や長距離搬送には不向きである。Since the articulated robot mainly performs a combination of turning motions in a horizontal plane, a large work space is required for horizontally turning the work. Further, since the articulated robot is generally complicated in structure and operation, it is not suitable for high speed operation and long distance transportation.
【０００４】本発明の目的は、作業スペースが狭くて済
み、かつ多関節ロボットに比べて構造及び動作が簡単で
ワークの長距離高速移動が容易なワーク移動装置を提供
することにある。An object of the present invention is to provide a work moving device which requires a small working space, has a simple structure and operation as compared with an articulated robot, and can easily move a work over a long distance at a high speed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴は、ワー
クを第１工程から第２工程へ移動するワーク移動装置に
おいて、前記第１及び第２工程の中間に配設された垂直
旋回軸と、上端部が前記垂直旋回軸に対して上下動可能
な支軸を介して連結され、下端部が前記垂直旋回軸から
離間する方向で斜め下方へ延びると共に、該下端部にワ
ーク吸着支持用の真空吸着パッドが取付けられた傾斜ア
ームと、前記傾斜アームを前記支軸を中心として前記垂
直旋回軸の半径方向に揺動させると共に前記支軸を上下
動させる駆動手段とを備え、前記第１工程において前記
真空吸着パッドで吸着支持した前記ワークを、前記垂直
旋回軸回りに実質的に１８０°旋回させて前記第２工程
まで移動させると共に、この移動の間、前記ワークが前
記第１工程と第２工程とを結ぶ線上を移動するように、
前記傾斜アームの傾斜角度と支軸の高さ位置を前記駆動
手段により変化させるようにしたことである。A feature of the first invention is that in a work moving device for moving a work from a first process to a second process, a vertical swivel shaft disposed between the first and second processes. And an upper end portion thereof is connected to the vertical swivel shaft via a support shaft that can move up and down, and a lower end portion extends obliquely downward in a direction away from the vertical swivel shaft, and the lower end portion is used for supporting work suction. The tilting arm to which the vacuum suction pad is attached, and the driving means for swinging the tilting arm around the support shaft in the radial direction of the vertical turning shaft and moving the support shaft up and down. In the process, the work sucked and supported by the vacuum suction pad is swung substantially 180 ° around the vertical swivel axis to move to the second process, and during this movement, the work is moved to the first process. Second To move the line connecting the extent,
The tilt angle of the tilt arm and the height position of the support shaft are changed by the driving means.
【０００６】また第２発明の特徴は、ワークを第１工程
から第２工程へ移動するワーク移動装置において、前記
第１工程と第２工程との間に両工程を結ぶ方向に配設さ
れたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動す
る移動体と、前記移動体に取付けられた昇降部材と、基
端部が前記昇降部材に回動自在に取付けられ、先端部に
回動自在な関節部を介して前記ワークを常に水平状態で
吸着支持する真空吸着パッドが取付けられた回動アーム
とを具備し、前記回動アームの先端部を前記第１工程側
へ水平に延ばし前記真空吸着パッドで第１工程のワーク
を吸着支持し、前記移動体を前記第２工程方向へ移動さ
せると共に、この移動の間、前記回動アームを前記第２
工程側へ実質的に１８０°回動させるようにしたことで
ある。A feature of the second invention is that in the work moving device for moving the work from the first process to the second process, the work moving device is arranged between the first process and the second process in a direction connecting both processes. A guide rail, a moving body that moves along the guide rail, an elevating member attached to the moving body, and a joint in which a base end portion is rotatably attached to the elevating member and a tip end portion is rotatable. A vacuum suction pad for sucking and supporting the work piece in a horizontal state via a rotary arm, the tip of the rotary arm extending horizontally to the first process side, and the vacuum suction pad. The workpiece in the first step is adsorbed and supported, and the movable body is moved in the second step direction, and during this movement, the rotating arm is moved to the second step.
That is, it is rotated substantially 180 ° toward the process side.
【０００７】[0007]
【作用】第１発明に係るワーク移動装置では、第１工程
で吸着支持したワークを垂直旋回軸回りに実質的に１８
０°旋回させるが、この旋回の間傾斜アームの傾斜角度
と支軸の高さ位置を変化させてワークが第１工程から第
２工程へ直線的に移動するようにする。垂直旋回軸が９
０°旋回した時、傾斜アームは最初の傾斜方向と対称な
方向に傾斜し、ワークは垂直旋回軸の下方に位置する。
垂直旋回軸が更に９０°旋回した時、傾斜アームの傾斜
角は最初の傾斜方向と逆の傾斜方向となり、ワークが第
２工程側に突き出された状態となる。In the work moving device according to the first aspect of the present invention, the work sucked and supported in the first step is substantially rotated about the vertical turning axis by 18 times.
The work piece is swung by 0 °, and the work piece moves linearly from the first process to the second process by changing the tilt angle of the tilting arm and the height position of the support shaft during this turning. Vertical turning axis is 9
When rotated by 0 °, the tilt arm tilts in a direction symmetrical to the initial tilt direction, and the work is located below the vertical pivot axis.
When the vertical swivel axis further swivels 90 °, the tilt angle of the tilt arm becomes the tilt direction opposite to the initial tilt direction, and the workpiece is in a state of being projected to the second process side.
【０００８】第２発明に係るワーク移動装置では、第１
工程で吸着支持したワークを移動体の移動により第２工
程へ移動させるが、この移動の間回動アームを第１工程
側から第２工程側へ実質的に１８０°回動させる。この
ときワークは関節部により常に水平状態を保たれる。移
動体が第２工程側へ移動した時、回動アームは第２工程
側へ水平に延びてワークが第２工程に突き出された状態
となる。In the work moving apparatus according to the second invention, the first
The work adsorbed and supported in the process is moved to the second process by the movement of the moving body, and the rotating arm is rotated substantially 180 ° from the first process side to the second process side during this movement. At this time, the work is always kept horizontal by the joint. When the movable body moves to the second process side, the rotating arm horizontally extends to the second process side, and the work is in a state of being projected to the second process.
【０００９】[0009]
【実施例】以下に本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１〜図３は第１発明の実施例、図４は第２発明の
実施例、図５は第２発明の変形例を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 show an embodiment of the first invention, FIG. 4 shows an embodiment of the second invention, and FIG. 5 shows a modification of the second invention.
【００１０】第１発明に係るワーク移動装置２は、図１
のように第１プレス工程を行なう第１プレス装置４と、
第２プレス工程を行なう第２プレス装置６との中間に配
設された垂直旋回軸８で傾斜アーム１０を旋回させるこ
とにより、傾斜アーム１０の下端部のバキュウム式吸着
パッド１２で吸着支持した第１プレス装置４のワーク１
４を、第２プレス装置６まで移動させる。The work moving device 2 according to the first invention is shown in FIG.
A first pressing device 4 for performing a first pressing step as described above,
The tilt arm 10 is swung by the vertical swivel shaft 8 arranged in the middle of the second press device 6 for performing the second press step, so that the vacuum arm suction pad 12 at the lower end portion of the tilt arm 10 sucks and supports it. 1 Work 1 of press machine 4
4 is moved to the second press device 6.
【００１１】垂直旋回軸８は筒部材で構成され、その中
に支持アーム１６の先端から下方に延びた心棒１８が挿
入され、心棒１８の下端のフランジ部１８ａによって垂
直旋回軸８の重量が支えられている。なお支持アーム１
６は図示しない支持部材を介して基礎Ｇに支えられてい
る。The vertical swivel shaft 8 is composed of a tubular member, into which a mandrel 18 extending downward from the tip of the support arm 16 is inserted, and the weight of the vertical swivel shaft 8 is supported by a flange portion 18a at the lower end of the mandrel 18. Has been. Support arm 1
6 is supported by the foundation G via a support member (not shown).
【００１２】支持アーム１６にはブラケット２０を介し
て旋回サーボモータ２２が取付けられ、この旋回サーボ
モータ２２の駆動軸に取付けられた駆動プーリ２４と垂
直旋回軸８の上端部に一体結合された従動プーリ２６と
の間にベルト２８が巻回されている。A swing servomotor 22 is attached to the support arm 16 via a bracket 20, and a drive pulley 24 attached to the drive shaft of the swing servomotor 22 and a driven unit integrally connected to the upper end of the vertical swing shaft 8. A belt 28 is wound around the pulley 26.
【００１３】垂直旋回軸８の側面には昇降サーボモータ
３０が取付けられ、この昇降サーボモータ３０によって
縦フレーム３２が昇降される。縦フレーム３２の上部に
はガイド部３４が形成され、このガイド部３４に沿って
スライダ３６が上下動するようになっている。スライダ
３６には互いに平行な２本の傾斜アーム１０，１０の上
端部が支軸４０，４０によって連結されている。傾斜ア
ーム１０の下端部は連結板４２によって枢支連結され、
この連結板４２に複数のバキュウム式吸着パッド１２を
有する吸着ユニット４６が取付けられている。傾斜アー
ム１０の中間部には互いに平行な２本の揺動アーム４
８，４８の上端がそれぞれ枢支連結され、この揺動アー
ム４８の下端は、縦フレーム３２の下端部に配設された
揺動サーボモータ５０の出力軸に結合されている。An elevating servomotor 30 is attached to the side surface of the vertical turning shaft 8, and the elevating servomotor 30 elevates the vertical frame 32. A guide portion 34 is formed on the upper portion of the vertical frame 32, and a slider 36 moves up and down along the guide portion 34. The upper ends of the two tilting arms 10, 10 parallel to each other are connected to the slider 36 by supporting shafts 40, 40. The lower end of the tilting arm 10 is pivotally connected by a connecting plate 42,
A suction unit 46 having a plurality of vacuum suction pads 12 is attached to the connecting plate 42. Two rocking arms 4 parallel to each other are provided in the middle of the tilt arm 10.
The upper ends of the rocking arms 48 and 48 are pivotally connected, and the lower end of the rocking arm 48 is connected to the output shaft of a rocking servomotor 50 disposed at the lower end of the vertical frame 32.
【００１４】揺動サーボモータ５０を駆動すると揺動ア
ーム４８が揺動して傾斜アーム１０が揺動し、同時にス
ライダ３６が上下動する。ただし、傾斜アーム１０の下
端部の高さ位置は、傾斜アーム１０の傾斜角度に拘らず
常に一定となるように傾斜アーム１０と揺動アーム４８
との結合位置が選定されている。When the swing servo motor 50 is driven, the swing arm 48 swings, the tilt arm 10 swings, and at the same time, the slider 36 moves up and down. However, the height position of the lower end portion of the tilt arm 10 is always constant regardless of the tilt angle of the tilt arm 10, and the tilt arm 10 and the swing arm 48.
The binding position with is selected.
【００１５】第１発明のワーク移動装置２は前記の如く
構成され、第１プレス装置４において吸着支持されたワ
ーク１４は、図３のように第１プレス工程から第２プレ
ス工程まで直線的に移動される。ワーク１４を吸着支持
するには、まず図１のように傾斜アーム１０を第１プレ
ス装置４側に張り出させ、吸着ユニット４６を第１プレ
ス装置４の上型４ａと下型４ｂの間に入れる。その後昇
降サーボモータ３０により縦フレーム３２を下降させ、
吸着パッド１２でワーク１４上面を吸着する。The work moving device 2 of the first invention is constructed as described above, and the work 14 sucked and supported by the first pressing device 4 is linearly moved from the first pressing process to the second pressing process as shown in FIG. Be moved. In order to suck and support the work 14, first, as shown in FIG. 1, the inclined arm 10 is extended to the first press device 4 side, and the suction unit 46 is placed between the upper die 4a and the lower die 4b of the first press device 4. Put in. After that, the vertical frame 32 is lowered by the lifting servomotor 30,
The upper surface of the work 14 is sucked by the suction pad 12.
【００１６】次に昇降サーボモータ３０により縦フレー
ム３２を上昇させ、その後揺動サーボモータ５０により
傾斜アーム１０を垂直位置へ駆動する。これによりワー
ク１４は図３のＡからＢの位置へ移動する。Next, the vertical frame 32 is raised by the elevation servomotor 30, and then the tilting arm 10 is driven to the vertical position by the swing servomotor 50. As a result, the work 14 moves from position A to position B in FIG.
【００１７】次に旋回サーボモータ２２により垂直旋回
軸８ひいては縦フレーム３２を心棒１８の回りに９０°
回動させ、同時に揺動サーボモータ５０により傾斜アー
ム１０を垂直位置を越えてＡの位置での傾斜方向と左右
対称となる方向に傾斜するように駆動する。この結果、
ワーク１４は図３でＢ→Ｄへと位置を変える。このＤの
位置の時、ワーク１４は垂直旋回軸８のほぼ真下に位置
する。Next, the turning servomotor 22 causes the vertical turning shaft 8 and thus the vertical frame 32 to rotate 90 ° around the mandrel 18.
At the same time, the rocking servomotor 50 drives the tilting arm 10 so as to tilt beyond the vertical position in a direction symmetrical to the tilting direction at the position A. As a result,
The work 14 changes its position from B to D in FIG. At the position D, the work 14 is located almost directly below the vertical pivot shaft 8.
【００１８】次に旋回サーボモータ２２により垂直旋回
軸８及び縦フレーム３２を心棒１８の回りにさらに９０
°回動させ（合計回転角は１８０°となる。）、同時に
揺動サーボモータ５０を逆動して傾斜アーム１０を垂直
位置へ駆動する。この結果、ワーク１４は図３でＤから
Ｆへと位置を変える。Next, the vertical turning shaft 8 and the vertical frame 32 are further rotated around the mandrel 18 by the turning servomotor 22.
The tilt arm 10 is rotated to a vertical position (total rotation angle is 180 °), and at the same time, the rocking servomotor 50 is moved backward to drive the tilt arm 10 to the vertical position. As a result, the work 14 changes its position from D to F in FIG.
【００１９】次に旋回サーボモータ２２は止めたまま、
揺動サーボモータ５０により傾斜アーム１０を傾斜させ
る方向で駆動する。この結果、吸着ユニット４６及びワ
ーク１４が第２プレス装置６の上型６ａと下型６ｂとの
間に挿入される。次に昇降サーボモータ３０により縦フ
レーム３２を下降させ、ワーク１４を下型６ｂの上に載
置し、その後は前記と逆の作動により吸着ユニット４６
を第１プレス装置４へ戻す。Next, with the turning servomotor 22 stopped,
The rocking servomotor 50 drives the tilting arm 10 in a direction to tilt it. As a result, the suction unit 46 and the work 14 are inserted between the upper die 6a and the lower die 6b of the second pressing device 6. Next, the vertical frame 32 is lowered by the lifting servomotor 30, the work 14 is placed on the lower die 6b, and thereafter, the suction unit 46 is operated by the reverse operation.
Are returned to the first press device 4.
【００２０】次に第２発明の実施例を図４に基づき説明
する。このワーク移動装置５２は、第１プレス装置４か
ら第２プレス装置６へガイドレール５４に沿って移動体
５６を移動させることにより、この移動体５６の回動ア
ーム５８の先端の複数のバキュウム式吸着パッド６０に
吸着支持したワーク１４を、第２プレス装置６まで移動
させる。Next, an embodiment of the second invention will be described with reference to FIG. The work moving device 52 moves the moving body 56 from the first pressing device 4 to the second pressing device 6 along the guide rails 54, so that a plurality of vacuum type tips of the turning arms 58 of the moving body 56 are moved. The work 14 sucked and supported by the suction pad 60 is moved to the second press device 6.
【００２１】ガイドレール５４は第１プレス装置４と第
２プレス装置６との間で水平に配設され、このガイドレ
ール５４に移動体５６がスライド移動可能に配設されて
いる。ガイドレール５４の両端にはプーリ６２，６４が
配設され、これらプーリ６２，６４間にベルト６６が巻
回されている。ガイドレール５４の上部にはモータ６８
及び減速プーリ７０が配設され、この減速プーリ７０に
ベルト６６の一部が巻回され、モータ６８によりベルト
６６が正逆両方向に駆動されるようになっている。ベル
ト６６は移動体５６に結合され、ベルト６６の駆動によ
り移動体５６がスライド移動するようになっている。The guide rail 54 is horizontally arranged between the first pressing device 4 and the second pressing device 6, and the moving body 56 is slidably arranged on the guide rail 54. Pulleys 62 and 64 are arranged at both ends of the guide rail 54, and a belt 66 is wound between these pulleys 62 and 64. A motor 68 is provided above the guide rail 54.
Further, a deceleration pulley 70 is provided, a part of the belt 66 is wound around the deceleration pulley 70, and the motor 66 drives the belt 66 in both forward and reverse directions. The belt 66 is coupled to the moving body 56, and the driving of the belt 66 causes the moving body 56 to slide.
【００２２】移動体５６はサーボモータで駆動される昇
降機構部７２を有し、この昇降機構部７２のスライドフ
レーム７４の下端部に回動サーボモータ７６が配設さ
れ、この回動サーボモータ７６の出力軸に回動アーム５
８の基端部が結合されている。回動アーム５８の先端部
には、回動自在な関節部８０を介して複数の吸着パッド
６０を有する吸着ユニット８２が取付けられている。関
節部８０は回動アーム５８の動きと連動し、吸着ユニッ
ト８２を常に水平に保持するように作動する。The moving body 56 has an elevating mechanism portion 72 driven by a servo motor, and a rotating servo motor 76 is arranged at the lower end portion of a slide frame 74 of this elevating mechanism portion 72. Rotating arm 5 on the output shaft of
The proximal ends of 8 are joined. A suction unit 82 having a plurality of suction pads 60 is attached to the tip of the rotating arm 58 via a rotatable joint portion 80. The joint portion 80 is interlocked with the movement of the rotating arm 58 and operates so as to always hold the suction unit 82 horizontally.
【００２３】第２発明のワーク移動装置５２は前記の如
く構成され、第１プレス装置４のワーク１４をその向き
を変えることなく第２プレス装置６まで移動させる。第
１プレス装置４のワーク１４を吸着ユニット８２で吸着
するには、まず回動アーム５８を第１プレス装置４側に
水平に延ばし、移動体５６を図４で最も左に寄せて吸着
ユニット８２を第１プレス装置４の上型４ａと下型４ｂ
の間に挿入する。次に昇降機構部７２で回動アーム５８
を下降させ、吸着ユニット８２でワーク１４の上面を吸
着支持する。次に昇降機構部７２で回動アーム５８を上
昇させてワーク１４を下型４ｂから浮かせ、この状態で
移動体５６をＢの位置までスライド移動させる。The work moving device 52 of the second invention is constructed as described above, and moves the work 14 of the first pressing device 4 to the second pressing device 6 without changing its orientation. In order to suck the work 14 of the first pressing device 4 by the suction unit 82, first, the rotating arm 58 is extended horizontally toward the first pressing device 4 and the moving body 56 is moved to the leftmost side in FIG. The upper die 4a and the lower die 4b of the first press device 4.
Insert between. Then, the lifting arm 72 is used to move the rotating arm 58.
Is lowered, and the upper surface of the work 14 is suction-supported by the suction unit 82. Next, the raising / lowering mechanism 72 raises the rotating arm 58 to float the work 14 from the lower die 4b, and in this state, the moving body 56 is slid to the position B.
【００２４】次に移動体５６をＢからＣへスライド移動
させつつ、回動アーム５８を水平状態から垂直状態へ９
０°回動させる。続けて、移動体５６をＣからＤへスラ
イド移動させつつ、回動アーム５８を垂直状態から水平
状態へさらに９０°回動させる。以上の動作は連続して
行なわれる。Next, while the movable body 56 is slid from B to C, the rotary arm 58 is moved from the horizontal state to the vertical state 9
Rotate 0 °. Subsequently, while the moving body 56 is slid from C to D, the rotating arm 58 is further rotated by 90 ° from the vertical state to the horizontal state. The above operation is continuously performed.
【００２５】その後、移動体５６をＤからＥへスライド
移動させて吸着ユニット８２を第２プレス装置６の上型
６ａと下型６ｂの間に挿入し、昇降機構部７２によって
回動アーム５８を下降させ、吸着ユニット８２に吸着支
持されたワーク１４を下型６ｂの上に降ろす。後は前記
と逆の作動により吸着ユニット８２を第１プレス装置４
へ戻す。After that, the moving body 56 is slid from D to E, the suction unit 82 is inserted between the upper die 6a and the lower die 6b of the second pressing device 6, and the rotating arm 58 is moved by the elevating mechanism 72. The work 14 that is lowered and sucked and supported by the suction unit 82 is lowered onto the lower die 6b. After that, the suction unit 82 is moved to the first pressing device 4 by the operation reverse to the above.
Return to.
【００２６】次に第２発明に係るワーク移動装置５２の
変形例を図５に基づき説明する。このワーク移動装置８
４はガイドレール５４がより高い位置に配設され、昇降
機構部７２のストロークがより長めに設定されている他
は、図４のワーク移動装置５２と同様である。Next, a modification of the work moving device 52 according to the second invention will be described with reference to FIG. This work moving device 8
4 is the same as the work moving device 52 of FIG. 4 except that the guide rail 54 is arranged at a higher position and the stroke of the elevating mechanism 72 is set longer.
【００２７】ワーク移動装置８４により第１プレス装置
４のワークを吸着する時（Ａの位置）と、第２プレス装
置６にワークを降ろす時（Ｅの位置）は、昇降機構部７
２のスライドフレーム７４を最大に延ばす。移動体５６
をＡからＢへ移動させる時と、ＤからＥへ移動させる時
は、スライドフレーム７４の長さは変えない。移動体５
６をＢからＣへ移動させる時にスライドフレーム７４を
短縮させると共に、回動アーム５８を水平状態から垂直
状態へ９０°回動させる。また移動体５６をＣからＤへ
移動させる時にスライドフレーム７４を伸長させると共
に、回動アーム５８を垂直状態から水平状態へさらに９
０°回動させる。これにより、ワーク１４の高さ位置を
一定にしたまま、かつワークの向きを変えないで、ワー
ク１４を第１プレス装置４から第２プレス装置６へ移動
させることができる。When the work moving device 84 sucks the work of the first press device 4 (position A) and when the work is lowered to the second press device 6 (position E), the lifting mechanism 7 is used.
The second slide frame 74 is extended to the maximum. Moving body 56
The length of the slide frame 74 is not changed when moving from A to B and when moving from D to E. Mobile 5
When moving 6 from B to C, the slide frame 74 is shortened, and the rotating arm 58 is rotated 90 ° from the horizontal state to the vertical state. Further, when the moving body 56 is moved from C to D, the slide frame 74 is extended and the rotating arm 58 is further changed from the vertical state to the horizontal state.
Rotate 0 °. As a result, the work 14 can be moved from the first press device 4 to the second press device 6 while keeping the height position of the work 14 constant and without changing the direction of the work.
【００２８】以上、本発明の実施例につき説明したが、
本発明は前記実施例に限定されることなく、種々の変形
が可能であり、例えば第１発明では縦フレーム３２をワ
ーク１４着脱時にのみ上下動させたが、傾斜アーム１０
の支軸４０を縦フレーム３２に固定し、傾斜アーム１０
と揺動アーム４８との結合部を長孔とピンで構成し、傾
斜アーム１０の揺動時に縦フレーム３２を上下動させて
ワーク１４の高さ位置を一定にするようにしてもよい。The embodiment of the present invention has been described above.
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the first invention, the vertical frame 32 is moved up and down only when the work 14 is attached and detached.
The support shaft 40 of the tilting arm 10 is fixed to the vertical frame 32.
It is also possible that the connecting portion between the swing arm 48 and the swing arm 48 is constituted by a long hole and a pin, and the vertical frame 32 is moved up and down when the tilt arm 10 swings so that the height position of the work 14 is kept constant.
【００２９】[0029]
【発明の効果】第１及び第２の発明は、前記の如くワー
クを第１工程から第２工程へ直線的に移動させるので、
従来の多関節ロボットを使用した旋回式移動装置のよう
にワークを振り回して移動する方法に比べて作業スペー
スが少なくて済む。また第１及び第２工程に対して真空
吸着パッドを直線的に出し入れするので、例えばプレス
装置のワーク出し入れ用の左右方向の間口スペースが狭
くても上型用ガイドなどとの干渉が生ずるおそれがな
い。また従来の多関節ロボットに比べると構造及び動作
を単純化しているので、ワークの長距離高速移動が容易
である。さらに第２の発明はワークの向きを変えずに移
動するので、第１工程と第２工程のプレス装置などの構
造の大部分を共通化できるという利点もある。According to the first and second inventions, the work is linearly moved from the first step to the second step as described above.
The work space is smaller than that of the conventional method of moving the work by swinging like a rotating type moving device using an articulated robot. Further, since the vacuum suction pad is linearly taken in and out with respect to the first and second steps, there is a possibility that interference may occur with the upper die guide or the like even if the space in the left and right direction of the pressing device for taking in and out the work is narrow. Absent. Further, since the structure and operation are simplified as compared with the conventional articulated robot, it is easy to move the work over a long distance and at high speed. Furthermore, since the second invention moves without changing the orientation of the work, there is also an advantage that most of the structure of the pressing device and the like in the first step and the second step can be made common.
【図１】第１発明に係るワーク移動装置の側面図。FIG. 1 is a side view of a work moving device according to a first invention.
【図２】同装置の平面図。FIG. 2 is a plan view of the device.
【図３】同装置によるワークの移動状態を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing a movement state of a work by the apparatus.
【図４】第２発明に係るワーク移動装置の側面図。FIG. 4 is a side view of a work moving device according to a second invention.
【図５】同装置を変形した装置の側面図。FIG. 5 is a side view of an apparatus obtained by modifying the apparatus.
２，５２，８４ ワーク移動装置 ４ 第１プレス装置 ６ 第２プレス装置 ８ 垂直旋回軸 １０ 傾斜アーム １２ バキュウム式吸着パッド １４ ワーク ２２ 旋回サーボモータ ３０ 昇降サーボモータ ３６ スライダ ４０ 支軸 ４６，８２ 吸着ユニット ４８ 揺動アーム ５０ 揺動サーボモータ ５４ ガイドレール ５６ 移動体 ５８ 回動アーム ７２ 昇降機構部 ７４ スライドフレーム ７６ 回動サーボモータ ８０ 関節部 2, 52, 84 Work moving device 4 First pressing device 6 Second pressing device 8 Vertical swivel axis 10 Tilt arm 12 Vacuum suction pad 14 Work 22 Swiveling servomotor 30 Lifting servomotor 36 Slider 40 Spindle 46, 82 Adsorption unit 48 swing arm 50 swing servo motor 54 guide rail 56 moving body 58 turning arm 72 lifting mechanism section 74 slide frame 76 turning servo motor 80 joint section
Claims (2)
るワーク移動装置において、 前記第１及び第２工程の中間に配設された垂直旋回軸
と、 上端部が前記垂直旋回軸に対して上下動可能な支軸を介
して連結され、下端部が前記垂直旋回軸から離間する方
向で斜め下方へ延びると共に、該下端部にワーク吸着支
持用の真空吸着パッドが取付けられた傾斜アームと、 前記傾斜アームを前記支軸を中心として前記垂直旋回軸
の半径方向に揺動させると共に前記支軸を上下動させる
駆動手段とを備え、 前記第１工程において前記真空吸着パッドで吸着支持し
た前記ワークを、前記垂直旋回軸回りに実質的に１８０
°旋回させて前記第２工程まで移動させると共に、この
移動の間、前記ワークが前記第１工程と第２工程とを結
ぶ線上を移動するように、前記傾斜アームの傾斜角度と
支軸の高さ位置を前記駆動手段により変化させるように
したことを特徴とするワーク移動装置。1. A work moving device for moving a work from a first process to a second process, wherein a vertical swivel shaft disposed in the middle of the first and second processes and an upper end portion with respect to the vertical swivel shaft. An inclined arm that is connected via a vertically movable support shaft, has its lower end portion extending obliquely downward in the direction away from the vertical pivot shaft, and has a vacuum suction pad for supporting workpiece suction attached to the lower end portion. A driving means for swinging the tilt arm around the support shaft in a radial direction of the vertical turning shaft and moving the support shaft up and down, wherein the suction support is provided by the vacuum suction pad in the first step. The workpiece is substantially 180 around the vertical turning axis.
° It is swung to move to the second step, and during this movement, the tilt angle of the tilt arm and the height of the support shaft are adjusted so that the workpiece moves on the line connecting the first step and the second step. A work moving device, characterized in that the position is changed by the driving means.
るワーク移動装置において、 前記第１工程と第２工程との間に両工程を結ぶ方向に配
設されたガイドレールと、 前記ガイドレールに沿って移動する移動体と、 前記移動体に取付けられた昇降部材と、 基端部が前記昇降部材に回動自在に取付けられ、先端部
に回動自在な関節部を介して前記ワークを常に水平状態
で吸着支持する真空吸着パッドが取付けられた回動アー
ムとを具備し、 前記回動アームの先端部を前記第１工程側へ水平に延ば
し前記真空吸着パッドで第１工程のワークを吸着支持
し、前記移動体を前記第２工程方向へ移動させると共
に、この移動の間、前記回動アームを前記第２工程側へ
実質的に１８０°回動させるようにしたことを特徴とす
るワーク移動装置。2. A work moving device for moving a work from a first process to a second process, wherein a guide rail is provided between the first process and the second process in a direction connecting both processes, and the guide. A moving body that moves along a rail, an elevating member attached to the moving body, a base end portion rotatably attached to the elevating member, and a work piece through a rotatable joint portion at a distal end portion. And a rotary arm to which a vacuum suction pad for sucking and supporting the workpiece is always supported in a horizontal state, the tip end of the rotary arm is horizontally extended to the first process side, and the vacuum suction pad is used to work in the first process. Is supported by suction, the moving body is moved in the second process direction, and during this movement, the rotating arm is rotated substantially 180 ° toward the second process side. Work moving device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11262093A JPH06320447A (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Work moving device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP11262093A JPH06320447A (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Work moving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06320447A true JPH06320447A (en) | 1994-11-22 |
Family
ID=14591296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11262093A Withdrawn JPH06320447A (en) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | Work moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06320447A (en) |
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- 1993-05-14 JP JP11262093A patent/JPH06320447A/en not_active Withdrawn
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