JPH06341844A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH06341844A JPH06341844A JP7376793A JP7376793A JPH06341844A JP H06341844 A JPH06341844 A JP H06341844A JP 7376793 A JP7376793 A JP 7376793A JP 7376793 A JP7376793 A JP 7376793A JP H06341844 A JPH06341844 A JP H06341844A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- data
- distance
- intersection
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 経路離脱を交差点以外の何れでも判定でき、
経路離脱の発生とその判定時との間のタイムラグを少な
く、しかも装置が廉価であること。 【構成】 経路離脱と判定しない許容範囲である距離許
容誤差±dを算出し、車輌の位置を測定する位置検出装
置1で得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算出
し、経路探索データの次の交差点までの道程距離Xから
走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出し、その
走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算して走行実
残距離L=X−Y±dとし、直線距離Gが走行実残距離
Lより大きいとき経路離脱とし、その経路離脱の信頼性
を高めるため、経路離脱回数を数え、経路離脱回数が所
定の回数以上であると判定したとき、経路離脱フラグを
立てて経路離脱を判定するものである。
経路離脱の発生とその判定時との間のタイムラグを少な
く、しかも装置が廉価であること。 【構成】 経路離脱と判定しない許容範囲である距離許
容誤差±dを算出し、車輌の位置を測定する位置検出装
置1で得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算出
し、経路探索データの次の交差点までの道程距離Xから
走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出し、その
走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算して走行実
残距離L=X−Y±dとし、直線距離Gが走行実残距離
Lより大きいとき経路離脱とし、その経路離脱の信頼性
を高めるため、経路離脱回数を数え、経路離脱回数が所
定の回数以上であると判定したとき、経路離脱フラグを
立てて経路離脱を判定するものである。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、道路沿いに設置したビ
ーコンアンテナから送信された道路データを受信し、車
輌の現在位置データ及び進路データを運転者に伝える車
載用ナビゲーション装置に関するものである。
ーコンアンテナから送信された道路データを受信し、車
輌の現在位置データ及び進路データを運転者に伝える車
載用ナビゲーション装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来のこの種の車載用ナビゲーション装
置としては、特開昭63−231477号公報、特開昭
63−254600号公報の技術を挙げることができ
る。
置としては、特開昭63−231477号公報、特開昭
63−254600号公報の技術を挙げることができ
る。
【0003】前者の公報には、地図データに交通データ
を重ね合せて表示する技術が開示されている。また、後
者の公報には地図データを記憶し、それによって経路設
定を行ない、地図によって設定された経路と現在の位置
データとが違っている場合、特定の信号を発生する技術
が開示されている。前記両公報に掲載の技術は、道路デ
ータを頻繁に受信し既設の地図データを修正し、それを
運転者に報知するものである。
を重ね合せて表示する技術が開示されている。また、後
者の公報には地図データを記憶し、それによって経路設
定を行ない、地図によって設定された経路と現在の位置
データとが違っている場合、特定の信号を発生する技術
が開示されている。前記両公報に掲載の技術は、道路デ
ータを頻繁に受信し既設の地図データを修正し、それを
運転者に報知するものである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】両公報に掲載の技術
は、仔細な道路データを記憶手段に格納しておき、それ
を表示手段に出力するものであり、大容量の地図データ
を使用するものであるから、車載用ナビゲーション装置
が高価になる。また、特開昭63−254600号公報
の技術は、予めセットした地図情報と現在の位置情報と
が違っている場合、それを出力するものであるが、交差
点のサインポストを通過したとき、その経路離脱を判定
するものであるから、実際に経路から外れていても交差
点が少ない道路ではタイムラグが大きくなり、喩え、交
差点で経路離脱が明確になっても、それに対応できない
場合が多い。
は、仔細な道路データを記憶手段に格納しておき、それ
を表示手段に出力するものであり、大容量の地図データ
を使用するものであるから、車載用ナビゲーション装置
が高価になる。また、特開昭63−254600号公報
の技術は、予めセットした地図情報と現在の位置情報と
が違っている場合、それを出力するものであるが、交差
点のサインポストを通過したとき、その経路離脱を判定
するものであるから、実際に経路から外れていても交差
点が少ない道路ではタイムラグが大きくなり、喩え、交
差点で経路離脱が明確になっても、それに対応できない
場合が多い。
【0005】加えて、特開昭62−142216号公
報、特開平1−277716号公報においても、経路離
脱を車輌の交差点の方向性のデータによって行なってい
る。したがって、車輌が交差点でしか経路離脱が判定で
きないので、実際に経路から外れていても交差点が少な
い道路ではタイムラグが大きくなり、それ以降の対応に
無理が生じる。
報、特開平1−277716号公報においても、経路離
脱を車輌の交差点の方向性のデータによって行なってい
る。したがって、車輌が交差点でしか経路離脱が判定で
きないので、実際に経路から外れていても交差点が少な
い道路ではタイムラグが大きくなり、それ以降の対応に
無理が生じる。
【0006】そこで、本発明は、経路離脱を交差点以外
の何れでも判定でき、経路離脱の発生とその判定時との
間のタイムラグを少なくした廉価な車載用ナビゲーショ
ン装置の提供を課題とするものである。
の何れでも判定でき、経路離脱の発生とその判定時との
間のタイムラグを少なくした廉価な車載用ナビゲーショ
ン装置の提供を課題とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる車載用ナ
ビゲーション装置は、地図データを格納した記憶装置
と、前記記憶装置に格納された地図データに対応する目
的地を入力する入力装置と、車輌の位置を測定する位置
検出装置とを具備し、入力装置による目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なうと共に、車輌
現在位置と経路探索データによる次の対象交差点間の直
線距離と、前記経路探索データの前の対象交差点から次
の対象交差点までの道程距離に対して車輌現在位置まで
の走行距離を減算し、それに、経路離脱と判定しない許
容範囲内の距離許容誤差を加算した走行実残距離とを比
較し、直線距離が走行実残距離より大きいときに経路離
脱とするものである。
ビゲーション装置は、地図データを格納した記憶装置
と、前記記憶装置に格納された地図データに対応する目
的地を入力する入力装置と、車輌の位置を測定する位置
検出装置とを具備し、入力装置による目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なうと共に、車輌
現在位置と経路探索データによる次の対象交差点間の直
線距離と、前記経路探索データの前の対象交差点から次
の対象交差点までの道程距離に対して車輌現在位置まで
の走行距離を減算し、それに、経路離脱と判定しない許
容範囲内の距離許容誤差を加算した走行実残距離とを比
較し、直線距離が走行実残距離より大きいときに経路離
脱とするものである。
【0008】
【作用】本発明においては、入力装置の目的地を用いて
経路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索デー
タと車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該
交差点までの距離を用いて経路案内を行なう。この際、
経路離脱と判定しない許容範囲である距離許容誤差±d
(但、符号の+は正特性の誤差、−は負特性の誤差を意
味するものであるが、説明の都合でdの持つ特性を明示
した)を算出し、GPSを使用した絶対位置センサ、走
行距離センサ、ビーコンの1以上で得た車輌現在位置と
経路探索データの次の対象交差点間の直線距離Gを算出
し、また、経路探索データの次の対象交差点までの道程
距離Xからそれまでの走行距離Yを減算した走行残距離
X−Yに距離許容誤差±dを加算して走行実残距離L=
X−Y+(±d)を得て、前記直線距離Gと走行実残距
離Lとを比較し、直線距離Gが走行実残距離Lより大き
いとき経路離脱とする。
経路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索デー
タと車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該
交差点までの距離を用いて経路案内を行なう。この際、
経路離脱と判定しない許容範囲である距離許容誤差±d
(但、符号の+は正特性の誤差、−は負特性の誤差を意
味するものであるが、説明の都合でdの持つ特性を明示
した)を算出し、GPSを使用した絶対位置センサ、走
行距離センサ、ビーコンの1以上で得た車輌現在位置と
経路探索データの次の対象交差点間の直線距離Gを算出
し、また、経路探索データの次の対象交差点までの道程
距離Xからそれまでの走行距離Yを減算した走行残距離
X−Yに距離許容誤差±dを加算して走行実残距離L=
X−Y+(±d)を得て、前記直線距離Gと走行実残距
離Lとを比較し、直線距離Gが走行実残距離Lより大き
いとき経路離脱とする。
【0009】
【実施例】以下、本発明の実施例の車載用ナビゲーショ
ン装置について説明する。
ン装置について説明する。
【0010】図1は本発明の一実施例の車載用ナビゲー
ション装置の全体構成図である。
ション装置の全体構成図である。
【0011】図1において、位置検出装置1は、道路に
設置してあるサインポストからの道路データを受信する
ビーコン受信機、車輌の走行距離を検出する走行距離セ
ンサ8、また、GPS等の測位用人工衛星を用いて車輌
位置を測位する絶対位置センサ7の出力を得るものであ
る。表示装置2は、文字及び簡単な図形が表示できるも
ので、LCD或いはCRT等からなる。入力装置4は目
的地の設定、初期設定等を行なうためのキーボード及び
各種専用キーからなる。記憶装置5はフロッピーディス
ク、メモリカード、CD、MD等の駆動装置と、そこに
格納された簡易地図データベース(D/B)からなる。
制御装置3は、CPU及びROM、RAM等からなり、
位置検出装置1からの位置データ、入力装置4からの設
定値データ、記憶装置5からの地図データを用いて、R
OMに格納された所定のプログラムでプログラム制御
し、表示装置2に種々の内容を表示する。
設置してあるサインポストからの道路データを受信する
ビーコン受信機、車輌の走行距離を検出する走行距離セ
ンサ8、また、GPS等の測位用人工衛星を用いて車輌
位置を測位する絶対位置センサ7の出力を得るものであ
る。表示装置2は、文字及び簡単な図形が表示できるも
ので、LCD或いはCRT等からなる。入力装置4は目
的地の設定、初期設定等を行なうためのキーボード及び
各種専用キーからなる。記憶装置5はフロッピーディス
ク、メモリカード、CD、MD等の駆動装置と、そこに
格納された簡易地図データベース(D/B)からなる。
制御装置3は、CPU及びROM、RAM等からなり、
位置検出装置1からの位置データ、入力装置4からの設
定値データ、記憶装置5からの地図データを用いて、R
OMに格納された所定のプログラムでプログラム制御
し、表示装置2に種々の内容を表示する。
【0012】図2は図1に示した本発明の一実施例の車
載用ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成
図である。
載用ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成
図である。
【0013】図2において、位置設定手段12で表示装
置2に表示された地名の中から、入力装置4のキーを用
いて設定用カーソルを移動させ、所望の地点を選択す
る。表示装置2で表示する地名はその位置データと共に
簡易地図データ11に格納されている。選択する地点
は、目的地名のほか、途中の通過地点も設定可能であ
る。経路設定手段13では、位置設定手段12におい
て、少なくとも、出発地と目的地が選択設定されている
場合または最初のビーコン6が得られその時点で目的地
が選択設定されている場合に、簡易地図データ11を用
いて2地点間の経路を探索する。探索結果は経路データ
15として保存しておく。経路案内手段14では、経路
データ15が既に求められている場合、位置検出装置1
より得られた位置データを用いて経路データ15の経路
を案内する。出発地が入力されていないために経路デー
タ15が求められていないときで、目的地が選択設定さ
れいる場合には、ビーコン6から位置データが得られる
と、得られた位置を出発地として、目的地までの経路探
索を経路設定手段13に命令する。経路データ15が得
られれば、経路案内を実行する。
置2に表示された地名の中から、入力装置4のキーを用
いて設定用カーソルを移動させ、所望の地点を選択す
る。表示装置2で表示する地名はその位置データと共に
簡易地図データ11に格納されている。選択する地点
は、目的地名のほか、途中の通過地点も設定可能であ
る。経路設定手段13では、位置設定手段12におい
て、少なくとも、出発地と目的地が選択設定されている
場合または最初のビーコン6が得られその時点で目的地
が選択設定されている場合に、簡易地図データ11を用
いて2地点間の経路を探索する。探索結果は経路データ
15として保存しておく。経路案内手段14では、経路
データ15が既に求められている場合、位置検出装置1
より得られた位置データを用いて経路データ15の経路
を案内する。出発地が入力されていないために経路デー
タ15が求められていないときで、目的地が選択設定さ
れいる場合には、ビーコン6から位置データが得られる
と、得られた位置を出発地として、目的地までの経路探
索を経路設定手段13に命令する。経路データ15が得
られれば、経路案内を実行する。
【0014】経路離脱が発生した場合には、最初にビー
コン6から位置データが得られると、得られた位置を出
発地として、目的地までの経路探索を経路設定手段13
に命令する。新たな経路が得られれば、それに基づいて
経路案内を実行する。
コン6から位置データが得られると、得られた位置を出
発地として、目的地までの経路探索を経路設定手段13
に命令する。新たな経路が得られれば、それに基づいて
経路案内を実行する。
【0015】図3は本発明の一実施例の車載用ナビゲー
ション装置の簡易地図データとして格納されているノー
ドデータのフォーマット説明図、図4は同じく簡易地図
データとして格納されているリンクデータのフォーマッ
ト説明図、図5は同じく簡易地図データとして格納され
ているコストデータのフォーマット説明図である。
ション装置の簡易地図データとして格納されているノー
ドデータのフォーマット説明図、図4は同じく簡易地図
データとして格納されているリンクデータのフォーマッ
ト説明図、図5は同じく簡易地図データとして格納され
ているコストデータのフォーマット説明図である。
【0016】図3(a)のノードデータ列は、全国の主
要なる交差点を含み、データの並び順に番号(0〜N)
を付与したノードデータの集まりである。各ノード
(N)のデータは、図3(b)のノードデータに示すよ
うに、地図上の位置を特定するX座標、Y座標及びそこ
に接続されたリンクの最小番号、交差点名データとして
交差点名等の文字データ、ノード属性として標高、行止
り、フェリーの乗場等の種別データを格納してある。
要なる交差点を含み、データの並び順に番号(0〜N)
を付与したノードデータの集まりである。各ノード
(N)のデータは、図3(b)のノードデータに示すよ
うに、地図上の位置を特定するX座標、Y座標及びそこ
に接続されたリンクの最小番号、交差点名データとして
交差点名等の文字データ、ノード属性として標高、行止
り、フェリーの乗場等の種別データを格納してある。
【0017】また、図4(a)のリンクデータ列には、
各ノード(A,B)間の道路を各リンクとしてリンク
(n)と命名している。各リンク(n)のデータには、
図4(b)のリンクデータに示すように、ノードAのノ
ード番号、ノードBのノード番号、ノードAに接続され
るリンクのうち、右回りで次のリンクのリンク番号、ノ
ードBに接続されるリンクのうち、右回りで次のリンク
のリンク番号、ノードAとノードB間の走行距離
[m]、ノードAとノードB間の走行時間[秒]、ノー
ドAとノードBに接続される各々の道路名データ(国道
何号線、或いは通常使用されている名称の文字データ)
が格納されている。また、当リンクからノードAまたは
ノードBへ進行する場合の交通規制等の数々の規制、ノ
ードAとノードBに接続される各々の道路のリンク方位
データ、ノードAとノードBの各々のコスト計算に使用
する交差点通過コストデータ番号、ノードAとノードB
の各々から当リンクに進入したときのビーコン番号、ノ
ードAとノードBの各々に直接接続する道路のリンク種
別及び道路種別等のデータを書込むリンク属性等が格納
されている。
各ノード(A,B)間の道路を各リンクとしてリンク
(n)と命名している。各リンク(n)のデータには、
図4(b)のリンクデータに示すように、ノードAのノ
ード番号、ノードBのノード番号、ノードAに接続され
るリンクのうち、右回りで次のリンクのリンク番号、ノ
ードBに接続されるリンクのうち、右回りで次のリンク
のリンク番号、ノードAとノードB間の走行距離
[m]、ノードAとノードB間の走行時間[秒]、ノー
ドAとノードBに接続される各々の道路名データ(国道
何号線、或いは通常使用されている名称の文字データ)
が格納されている。また、当リンクからノードAまたは
ノードBへ進行する場合の交通規制等の数々の規制、ノ
ードAとノードBに接続される各々の道路のリンク方位
データ、ノードAとノードBの各々のコスト計算に使用
する交差点通過コストデータ番号、ノードAとノードB
の各々から当リンクに進入したときのビーコン番号、ノ
ードAとノードBの各々に直接接続する道路のリンク種
別及び道路種別等のデータを書込むリンク属性等が格納
されている。
【0018】図5(a)の交差点通過コストデータ列
は、全国の主要なる交差点のコスト計算に使用するコス
トを各交差点毎に並べたものである。各交差点(M)の
交差点通過コストデータは、区間距離及び走行時間で算
出するもので、具体的には、各交差点に接続する各リン
ク(n)への通過距離[m]及びリンク(n)への通過
時間[秒]が格納されている。
は、全国の主要なる交差点のコスト計算に使用するコス
トを各交差点毎に並べたものである。各交差点(M)の
交差点通過コストデータは、区間距離及び走行時間で算
出するもので、具体的には、各交差点に接続する各リン
ク(n)への通過距離[m]及びリンク(n)への通過
時間[秒]が格納されている。
【0019】図6はノードデータ及びリンクデータを使
用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図である。
用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図である。
【0020】ノード(30)の交差点に接続するリンク
を知りたいとき、図3(a)のノード(30)のデータ
を読込む。これによって、地図上の位置(X座標、Y座
標)及びそこに接続されたリンクの最小番号、交差点名
データ、ノード属性が得られる。ここで、リンク番号は
最小値としてL11を得る。次に、リンク番号の最小値の
リンク(L11)のデータを参照すると、ノードAとして
ノード(21)、ノードBとしてノード(30)が格納
されている。即ち、リンク(L11)の中のデータからノ
ード(30)に関するものを知りたいときには、ノード
B側を参照すればよいことが判る。リンク(L11)の次
の接続リンク番号のノードB側を参照すると、ノード
(30)に接続する右回りの次のリンク番号(L12)が
得られる。同様に、次のリンク(L12)のデータには、
右回りで次の接続リンク番号としてはリンク(L13)が
選択されており、そのリンク(L13)のデータにはリン
ク(L14)が選択されており、そのリンク(L14)のデ
ータには、次の接続リンク番号としてはリンク(L11)
が選択されており、結果的に、ノード(30)には、リ
ンク(L11)、リンク(L12)、リンク(L13)、リン
ク(L14)が右回り順に接続されていることが判定でき
る。
を知りたいとき、図3(a)のノード(30)のデータ
を読込む。これによって、地図上の位置(X座標、Y座
標)及びそこに接続されたリンクの最小番号、交差点名
データ、ノード属性が得られる。ここで、リンク番号は
最小値としてL11を得る。次に、リンク番号の最小値の
リンク(L11)のデータを参照すると、ノードAとして
ノード(21)、ノードBとしてノード(30)が格納
されている。即ち、リンク(L11)の中のデータからノ
ード(30)に関するものを知りたいときには、ノード
B側を参照すればよいことが判る。リンク(L11)の次
の接続リンク番号のノードB側を参照すると、ノード
(30)に接続する右回りの次のリンク番号(L12)が
得られる。同様に、次のリンク(L12)のデータには、
右回りで次の接続リンク番号としてはリンク(L13)が
選択されており、そのリンク(L13)のデータにはリン
ク(L14)が選択されており、そのリンク(L14)のデ
ータには、次の接続リンク番号としてはリンク(L11)
が選択されており、結果的に、ノード(30)には、リ
ンク(L11)、リンク(L12)、リンク(L13)、リン
ク(L14)が右回り順に接続されていることが判定でき
る。
【0021】即ち、ノード(N)が特定されると、それ
に接続される複数のリンク(n)はリンク番号の最小の
ものから右回りの順に次々と呼び出し、全接続リンク番
号を呼び出したときノード(N)に接続する全ての道路
が判る。
に接続される複数のリンク(n)はリンク番号の最小の
ものから右回りの順に次々と呼び出し、全接続リンク番
号を呼び出したときノード(N)に接続する全ての道路
が判る。
【0022】なお、前記規制データとしては、1ノード
当りへの接続リンク本数は8本を最大とし、それを1バ
イト(=8ビット)で表している。即ち、本実施例では
8本の道路の交差点(路)を最大限に設定している。
当りへの接続リンク本数は8本を最大とし、それを1バ
イト(=8ビット)で表している。即ち、本実施例では
8本の道路の交差点(路)を最大限に設定している。
【0023】因に、本実施例においては、次のように、
1バイトの各ビット b7(MSB),b6 ,b5 ,b4 ,b3 ,b2 ,b1 ,b0
(LSB) に対して、 b0 ;現在のリンクにおけるノード内でのUターン禁止 b1 ;リンクから1番目のリンクへの通行禁止 b2 ;リンクから2番目のリンクへの通行禁止 b3 ;リンクから3番目のリンクへの通行禁止 b4 ;リンクから4番目のリンクへの通行禁止 b5 ;リンクから5番目のリンクへの通行禁止 b6 ;リンクから6番目のリンクへの通行禁止 b7 ;リンクから7番目のリンクへの通行禁止 を割付けている。ここで、1番目、2番目・・・とはリ
ンクデータにおける接続順であり、各ビットには通行禁
止であれば“1”、通行可であれば“0”を設定する。
したがって、通常の4本の道路の交差点では5番目〜7
番目が不要となり、“1”が設定される。
1バイトの各ビット b7(MSB),b6 ,b5 ,b4 ,b3 ,b2 ,b1 ,b0
(LSB) に対して、 b0 ;現在のリンクにおけるノード内でのUターン禁止 b1 ;リンクから1番目のリンクへの通行禁止 b2 ;リンクから2番目のリンクへの通行禁止 b3 ;リンクから3番目のリンクへの通行禁止 b4 ;リンクから4番目のリンクへの通行禁止 b5 ;リンクから5番目のリンクへの通行禁止 b6 ;リンクから6番目のリンクへの通行禁止 b7 ;リンクから7番目のリンクへの通行禁止 を割付けている。ここで、1番目、2番目・・・とはリ
ンクデータにおける接続順であり、各ビットには通行禁
止であれば“1”、通行可であれば“0”を設定する。
したがって、通常の4本の道路の交差点では5番目〜7
番目が不要となり、“1”が設定される。
【0024】更に、具体的に説明すると、図6におい
て、リンク(L11)をノード(21)からノード(3
0)方向に進行中に、ノード(30)のビーコン6を受
信したとする。このとき、ビットb0 は現在のリンク
(L11)におけるノード内でのUターン禁止規制の有無
を、ビットb1 はリンク(L11)から1番目のリンク
(L12)への規制の有無を、ビットb2 はリンク(L1
1)から2番目のリンク(L13)への規制の有無を、ビ
ットb3 はリンク(L11)から3番目のリンク(L14)
への規制の有無を、1バイトで表すことになる。
て、リンク(L11)をノード(21)からノード(3
0)方向に進行中に、ノード(30)のビーコン6を受
信したとする。このとき、ビットb0 は現在のリンク
(L11)におけるノード内でのUターン禁止規制の有無
を、ビットb1 はリンク(L11)から1番目のリンク
(L12)への規制の有無を、ビットb2 はリンク(L1
1)から2番目のリンク(L13)への規制の有無を、ビ
ットb3 はリンク(L11)から3番目のリンク(L14)
への規制の有無を、1バイトで表すことになる。
【0025】次に、交差点通過コストデータの使用につ
いて説明する。
いて説明する。
【0026】図7は交差点通過コストデータを使用して
交差点の経路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説
明図であり、また、図8は図7の交差点の経路選択をノ
ードデータ及びリンクデータを使用して行なう場合の説
明図、図9は図7の交差点の経路選択を交差点通過コス
トデータを使用して行なう場合の説明図である。
交差点の経路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説
明図であり、また、図8は図7の交差点の経路選択をノ
ードデータ及びリンクデータを使用して行なう場合の説
明図、図9は図7の交差点の経路選択を交差点通過コス
トデータを使用して行なう場合の説明図である。
【0027】まず、図7に示すような、立体交差してい
る2本の高速道路H1,H2のインターチェンジがあ
り、その高速道路間H1,H2の接続が行なわれてい
る。
る2本の高速道路H1,H2のインターチェンジがあ
り、その高速道路間H1,H2の接続が行なわれてい
る。
【0028】図7に示すような、2本の高速道路H1,
H2のインターチェンジのナビゲーションをノードデー
タ及びリンクデータを使用して行なう場合には、図8の
ようになる。即ち、インターチェンジをノードデータで
表わすと、ノード(31)からノード(38)及びノー
ド(51)からノード(66)だけ必要となり、更に、
これにリンクデータが付加されると、インターチェンジ
で処理するデータ量が多すぎ、経路探索を行なう場合
に、ノードデータやリンクデータを使用すると処理時間
と車輌の走行速度の関係で経路探索が十分に行なわれな
い可能性がでてくる。
H2のインターチェンジのナビゲーションをノードデー
タ及びリンクデータを使用して行なう場合には、図8の
ようになる。即ち、インターチェンジをノードデータで
表わすと、ノード(31)からノード(38)及びノー
ド(51)からノード(66)だけ必要となり、更に、
これにリンクデータが付加されると、インターチェンジ
で処理するデータ量が多すぎ、経路探索を行なう場合
に、ノードデータやリンクデータを使用すると処理時間
と車輌の走行速度の関係で経路探索が十分に行なわれな
い可能性がでてくる。
【0029】そこで、これを交差点通過コストデータを
用いて2本の高速道路H1,H2のインターチェンジの
経路探索を行なうと、次のようになる。
用いて2本の高速道路H1,H2のインターチェンジの
経路探索を行なうと、次のようになる。
【0030】図8は図7のインターチェンジをリンクデ
ータとノードデータで表現したものであるが、形状も表
現しようとするので、そのデータ数が多くなっている。
しかし、交差点通過コストデータでは、交差点の進入と
進出との関係で経路探索に必要なデータを代わりに持た
せている。
ータとノードデータで表現したものであるが、形状も表
現しようとするので、そのデータ数が多くなっている。
しかし、交差点通過コストデータでは、交差点の進入と
進出との関係で経路探索に必要なデータを代わりに持た
せている。
【0031】例えば、ノード(31)からノード(3
4)へ進行するとき、ノード(65)、ノード(6
4)、ノード(63)、ノード(60)、ノード(5
9)、ノード(58)、ノード(57)、ノード(5
6)を経由して到達する。この場合、ノード(65)か
らノード(56)までの時間及び距離からなるコストを
リンク(L21)のコストデータとして持つ。同様に、リ
ンク(L21)のコストデータには、ノード(31)から
ノード(37)がノード(65)からノード(51)ま
でのコストを、ノード(31)からノード(36)がノ
ード(65)からノード(66)までのコストを持つ。
また、ノード(31)から通行不能なノードに対しては
コストデータを持たない。
4)へ進行するとき、ノード(65)、ノード(6
4)、ノード(63)、ノード(60)、ノード(5
9)、ノード(58)、ノード(57)、ノード(5
6)を経由して到達する。この場合、ノード(65)か
らノード(56)までの時間及び距離からなるコストを
リンク(L21)のコストデータとして持つ。同様に、リ
ンク(L21)のコストデータには、ノード(31)から
ノード(37)がノード(65)からノード(51)ま
でのコストを、ノード(31)からノード(36)がノ
ード(65)からノード(66)までのコストを持つ。
また、ノード(31)から通行不能なノードに対しては
コストデータを持たない。
【0032】即ち、本実施例の立体交差している2本の
高速道路H1,H2のインターチェンジからなる8本の
道路が交差する交差点と見做し、その見做し交差点の通
過距離及び通過時間にリンク別の荷重を付したものであ
る。
高速道路H1,H2のインターチェンジからなる8本の
道路が交差する交差点と見做し、その見做し交差点の通
過距離及び通過時間にリンク別の荷重を付したものであ
る。
【0033】図10は地点設定における本実施例の説明
図である。図11及び図12は従来の場合の説明図であ
る。
図である。図11及び図12は従来の場合の説明図であ
る。
【0034】具体的事例として、谷町インターチェンジ
(IC)から環状線を通って芝公園出口まで走行する場
合について説明する。
(IC)から環状線を通って芝公園出口まで走行する場
合について説明する。
【0035】まず、谷町ICから環状線を選択して芝公
園出口を目的地として設定したとする。この環状線の経
路として、環状線内回りを選択するルートと、環状線外
回りを選択するルートがある。
園出口を目的地として設定したとする。この環状線の経
路として、環状線内回りを選択するルートと、環状線外
回りを選択するルートがある。
【0036】例えば、谷町インターチェンジを出発地と
し、芝公園出口を目的地として設定したいとき、図11
に示すように、環状線の「外回りの芝公園出口」をポイ
ンタで設定した場合、明らかに外回りのルートのみしか
選択されない。この場合、外回りが通行止めになった場
合、内回りのルートが選択されず、芝公園出口に到達す
るルートは無しになってしまう、逆に、図12のよう
に、「内回り芝公園出口」をポインタで設定した場合も
同じような不具合がある。
し、芝公園出口を目的地として設定したいとき、図11
に示すように、環状線の「外回りの芝公園出口」をポイ
ンタで設定した場合、明らかに外回りのルートのみしか
選択されない。この場合、外回りが通行止めになった場
合、内回りのルートが選択されず、芝公園出口に到達す
るルートは無しになってしまう、逆に、図12のよう
に、「内回り芝公園出口」をポインタで設定した場合も
同じような不具合がある。
【0037】しかし、本実施例においては、目的地とし
て「外回りの芝公園出口」と「内回り芝公園出口」を上
位概念の同一地名の「芝公園出口」とし、それをポイン
タで捕え、その同一地名の「芝公園出口」にノードデー
タまたはリンクデータが複数個あった場合には、複数の
ノードを設定し、その経路探索を複数回行なわせ、その
うちのコストが最も小さいものを選択するから上記不都
合が解消される。
て「外回りの芝公園出口」と「内回り芝公園出口」を上
位概念の同一地名の「芝公園出口」とし、それをポイン
タで捕え、その同一地名の「芝公園出口」にノードデー
タまたはリンクデータが複数個あった場合には、複数の
ノードを設定し、その経路探索を複数回行なわせ、その
うちのコストが最も小さいものを選択するから上記不都
合が解消される。
【0038】次に、本発明の実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置の全体システム制御について説明する。
ョン装置の全体システム制御について説明する。
【0039】図13は本発明の一実施例の車載用ナビゲ
ーション装置のメインルーチンのフローチャートであ
る。
ーション装置のメインルーチンのフローチャートであ
る。
【0040】ステップS1で本実施例の車載用ナビゲー
ション装置のシステム制御に使用するメモリ及び出力端
子等の初期化を行ない、ステップS2で入力装置4で行
なう入力の「設定処理」ルーチンをコールする。ステッ
プS3でビーコン6で送られてきたデータを種類別に分
け、前回のデータよりも新しいデータの場合には、所定
のメモリにそれを格納し、ステップS4でステップS2
のデータ及びステップS3のデータを用いて経路案内を
行なうべく「案内処理」ルーチンをコールし、ステップ
S6でそれらを表示装置2に出力する。
ション装置のシステム制御に使用するメモリ及び出力端
子等の初期化を行ない、ステップS2で入力装置4で行
なう入力の「設定処理」ルーチンをコールする。ステッ
プS3でビーコン6で送られてきたデータを種類別に分
け、前回のデータよりも新しいデータの場合には、所定
のメモリにそれを格納し、ステップS4でステップS2
のデータ及びステップS3のデータを用いて経路案内を
行なうべく「案内処理」ルーチンをコールし、ステップ
S6でそれらを表示装置2に出力する。
【0041】即ち、このメインルーチンでは、入力装置
4の入力を受けて、ビーコン6で送られてきたデータを
分析して、所定のメモリにそれを格納し、経路探索した
経路探索データ及びビーコン6の道路データを用いて経
路案内を行なうべく、それらを表示装置2に表示するも
のである。
4の入力を受けて、ビーコン6で送られてきたデータを
分析して、所定のメモリにそれを格納し、経路探索した
経路探索データ及びビーコン6の道路データを用いて経
路案内を行なうべく、それらを表示装置2に表示するも
のである。
【0042】図14は図13の「設定処理」ルーチンの
詳細を示すフローチャートである。ステップS11で何
れの設定処理が選択されたかを判定し、ステップS12
でビーコン6から送られてくるデータのうち、どれを表
示するかを選択するデータ表示選択処理を行なう。ま
た、ステップS13では選択されたデータをいつ表示す
るのかを選択する表示タイミングを設定する。ステップ
S14では出発地、目的地を設定したり、目的地までの
経路を指定する経路設定処理を行なう。
詳細を示すフローチャートである。ステップS11で何
れの設定処理が選択されたかを判定し、ステップS12
でビーコン6から送られてくるデータのうち、どれを表
示するかを選択するデータ表示選択処理を行なう。ま
た、ステップS13では選択されたデータをいつ表示す
るのかを選択する表示タイミングを設定する。ステップ
S14では出発地、目的地を設定したり、目的地までの
経路を指定する経路設定処理を行なう。
【0043】即ち、このルーチンでは、入力装置4の入
力を受けて、ビーコン6から送られてきたデータのう
ち、どれを表示するかを選択するデータ表示選択処理、
表示タイミングの設定、出発地、目的地を設定したり、
目的地までの経路を指定する経路設定処理を行なう。
力を受けて、ビーコン6から送られてきたデータのう
ち、どれを表示するかを選択するデータ表示選択処理、
表示タイミングの設定、出発地、目的地を設定したり、
目的地までの経路を指定する経路設定処理を行なう。
【0044】図15は図14の「経路設定処理」ルーチ
ンの詳細を示すフローチャートである。
ンの詳細を示すフローチャートである。
【0045】ステップS31で出発地、通過地、目的地
として交差点等の地点を設定入力する交差点選択設定処
理を行なう。ステップS32で出発地、目的地等が入力
済であるか判定し、入力済のとき、ステップS33で探
索フラグを立て(ONとし)、入力済でないとき、ステ
ップS34で探索フラグを降ろす(OFFとする)。ス
テップS35で探索フラグが立っているか判定し、少な
くとも、出発地、目的地が入力済のときには、ステップ
S36で経路の探索を行ない、選択された経路の経路デ
ータを指定のメモリに設定する経路探索処理を行なう。
として交差点等の地点を設定入力する交差点選択設定処
理を行なう。ステップS32で出発地、目的地等が入力
済であるか判定し、入力済のとき、ステップS33で探
索フラグを立て(ONとし)、入力済でないとき、ステ
ップS34で探索フラグを降ろす(OFFとする)。ス
テップS35で探索フラグが立っているか判定し、少な
くとも、出発地、目的地が入力済のときには、ステップ
S36で経路の探索を行ない、選択された経路の経路デ
ータを指定のメモリに設定する経路探索処理を行なう。
【0046】即ち、このルーチンでは、出発地、通過
地、目的地を設定入力し、出発地、目的地等が入力済で
あるときは、直に、探索フラグを立て、経路の探索を行
ない、選択された経路の経路データを指定のメモリに設
定する。
地、目的地を設定入力し、出発地、目的地等が入力済で
あるときは、直に、探索フラグを立て、経路の探索を行
ない、選択された経路の経路データを指定のメモリに設
定する。
【0047】図16は図15の「経路探索処理」ルーチ
ンの詳細を示すフローチャートである。
ンの詳細を示すフローチャートである。
【0048】ステップS41で入力装置4から入力され
た特定の目的地が、環状線のように複数設定されている
地点か判定し、複数設定されている地点でないときステ
ップS47で単一の経路探索を行ない、ステップS48
で探索された経路を了承したとき、入力装置4からそれ
を入力して探索経路を決定し、ステップS46で探索経
路データを格納する。
た特定の目的地が、環状線のように複数設定されている
地点か判定し、複数設定されている地点でないときステ
ップS47で単一の経路探索を行ない、ステップS48
で探索された経路を了承したとき、入力装置4からそれ
を入力して探索経路を決定し、ステップS46で探索経
路データを格納する。
【0049】また、ステップS41で特定の目的地が、
環状線のように複数設定されている地点であると判定し
たとき、ステップS42で複数の経路探索を行ない、ス
テップS43で探索された経路のうちから最小コストの
経路を選択し、ステップS44で選択された最小コスト
経路を表示し、ステップS45で探索された経路を了承
したとき、入力装置4からそれを入力し、ステップS4
6で探索経路データを格納する。最小コスト経路が選択
されてもステップS45でそれを了承しないとき、順
次、コストが高くなる経路を表示する。
環状線のように複数設定されている地点であると判定し
たとき、ステップS42で複数の経路探索を行ない、ス
テップS43で探索された経路のうちから最小コストの
経路を選択し、ステップS44で選択された最小コスト
経路を表示し、ステップS45で探索された経路を了承
したとき、入力装置4からそれを入力し、ステップS4
6で探索経路データを格納する。最小コスト経路が選択
されてもステップS45でそれを了承しないとき、順
次、コストが高くなる経路を表示する。
【0050】なお、本実施例のステップS45及びステ
ップS48の経路が選択されたことを確認する動作を省
略し、前記最小コスト経路が自動選択されるようにする
ことができる。
ップS48の経路が選択されたことを確認する動作を省
略し、前記最小コスト経路が自動選択されるようにする
ことができる。
【0051】即ち、このルーチンでは、特定の目的地が
環状線のように複数設定されている地点であるとき、複
数の経路探索を行ない、探索された経路のうちから最小
コストの経路を選択し、また、複数設定されている地点
でないときには単一の経路探索を行なって探索経路を決
定し、その探索経路データを格納する。
環状線のように複数設定されている地点であるとき、複
数の経路探索を行ない、探索された経路のうちから最小
コストの経路を選択し、また、複数設定されている地点
でないときには単一の経路探索を行なって探索経路を決
定し、その探索経路データを格納する。
【0052】図17は図13の「案内処理」ルーチンの
詳細を示すフローチャートである。ステップS51で現
在案内モードに入っているか否か、或いは案内待機中で
あるかを判定し、案内モードに入っていないとき、この
ルーチンを直ちに脱する。また、出発地の入力が行なわ
れず、案内待機中モードにあった場合には、ビーコンデ
ータの更新がないときも、ステップS55によってこの
ルーチンを脱する。また、ステップS55でビーコンデ
ータの更新があったとき、ステップS56によって「ビ
ーコンのある交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。そして、既に案内中モードにあったと
き、ステップS52でビーコンデータの更新があったか
判定し、ビーコンデータの更新があったとき、ステップ
S53によって「ビーコンのある交差点処理」ルーチン
をコールし、このルーチンを脱し、また、ビーコンデー
タの更新がなかったとき、ステップS54によって「ビ
ーコンのない交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。
詳細を示すフローチャートである。ステップS51で現
在案内モードに入っているか否か、或いは案内待機中で
あるかを判定し、案内モードに入っていないとき、この
ルーチンを直ちに脱する。また、出発地の入力が行なわ
れず、案内待機中モードにあった場合には、ビーコンデ
ータの更新がないときも、ステップS55によってこの
ルーチンを脱する。また、ステップS55でビーコンデ
ータの更新があったとき、ステップS56によって「ビ
ーコンのある交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。そして、既に案内中モードにあったと
き、ステップS52でビーコンデータの更新があったか
判定し、ビーコンデータの更新があったとき、ステップ
S53によって「ビーコンのある交差点処理」ルーチン
をコールし、このルーチンを脱し、また、ビーコンデー
タの更新がなかったとき、ステップS54によって「ビ
ーコンのない交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。
【0053】即ち、このルーチンでは、現在のシステム
のモードを判定し、そのモードに対応した処理に導くも
のである。
のモードを判定し、そのモードに対応した処理に導くも
のである。
【0054】図18は図17の「ビーコンのある交差点
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【0055】ステップS61で選択された経路探索デー
タに基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差
点のビーコン6と判定されたとき、ステップS62で続
く対象交差点の更新を行ない、ステップS63でビーコ
ン6が指示する交差点での進行方向と走行する道路名等
の案内データを表示装置2に表示すべく案内データをセ
ットし、ステップS64でビーコン6で送信されてきた
データを用いて次の交差点までの残距離を補正し、ステ
ップS65で案内モードを案内中にセットする。
タに基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差
点のビーコン6と判定されたとき、ステップS62で続
く対象交差点の更新を行ない、ステップS63でビーコ
ン6が指示する交差点での進行方向と走行する道路名等
の案内データを表示装置2に表示すべく案内データをセ
ットし、ステップS64でビーコン6で送信されてきた
データを用いて次の交差点までの残距離を補正し、ステ
ップS65で案内モードを案内中にセットする。
【0056】また、ステップS61で選択された経路探
索データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなか
ったとき、ステップS66でそのビーコン6が全国のビ
ーコンリストに載っているビーコン6であるか判定し、
全国のビーコンリストに載っていないとき、それが雑音
または故障によるビーコン6であるとして、このルーチ
ンを脱する。
索データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなか
ったとき、ステップS66でそのビーコン6が全国のビ
ーコンリストに載っているビーコン6であるか判定し、
全国のビーコンリストに載っていないとき、それが雑音
または故障によるビーコン6であるとして、このルーチ
ンを脱する。
【0057】ステップS66でそのビーコン6が全国の
ビーコンリストに載っているビーコン6であると判定し
たとき、ステップS67で現ビーコン6を出発地として
セットし、ステップS68でステップS36と同一の経
路探索処理を行ない、ステップS64及びステップS6
5でビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交
差点までの残距離を補正し、案内モードを案内中にセッ
トする。
ビーコンリストに載っているビーコン6であると判定し
たとき、ステップS67で現ビーコン6を出発地として
セットし、ステップS68でステップS36と同一の経
路探索処理を行ない、ステップS64及びステップS6
5でビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交
差点までの残距離を補正し、案内モードを案内中にセッ
トする。
【0058】即ち、このルーチンでは、経路探索データ
に基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差点
のビーコン6と判定されたとき、続く対象交差点の更新
を行ない、交差点での進行方向と走行する道路名等の案
内データを表示装置2に表示する処理を行ない、また、
ビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交差点
までの残距離を補正する。そして、選択された経路探索
データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなかっ
たとき、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載っ
ているビーコン6であるか判定し、全国のビーコンリス
トに載っていないとき、それが雑音または故障によるビ
ーコン6であるとして、このルーチンを脱する。しか
し、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載ってい
るビーコン6であると判定したとき、経路離脱している
ことから、現ビーコン6を出発地として再セットし、再
度、目的地までの経路探索を行ない、ビーコン6で送信
されてきたデータを用いて次の交差点までの残距離を補
正し、案内モードを案内中にセットする。
に基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差点
のビーコン6と判定されたとき、続く対象交差点の更新
を行ない、交差点での進行方向と走行する道路名等の案
内データを表示装置2に表示する処理を行ない、また、
ビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交差点
までの残距離を補正する。そして、選択された経路探索
データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなかっ
たとき、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載っ
ているビーコン6であるか判定し、全国のビーコンリス
トに載っていないとき、それが雑音または故障によるビ
ーコン6であるとして、このルーチンを脱する。しか
し、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載ってい
るビーコン6であると判定したとき、経路離脱している
ことから、現ビーコン6を出発地として再セットし、再
度、目的地までの経路探索を行ない、ビーコン6で送信
されてきたデータを用いて次の交差点までの残距離を補
正し、案内モードを案内中にセットする。
【0059】更に、出発地の設定をマニュアル設定して
おかなくても、ステップS55で最初のビーコン6の受
信により、そのビーコン位置を出発地とし、入力装置4
で入力された目的地との間でステップS66からステッ
プS68のルーチンからなる経路探索を行なうものであ
るから、出発地を入力する煩わしさから解放される。特
に、通常のドライブ旅行では出発地は自宅付近であり、
その地理も周知であるから、出発地を入力してまでもナ
ビゲーションを受ける必要性がない。また、自宅でビー
コン6を受信できる場合には、即座に経路探索に入るこ
とができる。
おかなくても、ステップS55で最初のビーコン6の受
信により、そのビーコン位置を出発地とし、入力装置4
で入力された目的地との間でステップS66からステッ
プS68のルーチンからなる経路探索を行なうものであ
るから、出発地を入力する煩わしさから解放される。特
に、通常のドライブ旅行では出発地は自宅付近であり、
その地理も周知であるから、出発地を入力してまでもナ
ビゲーションを受ける必要性がない。また、自宅でビー
コン6を受信できる場合には、即座に経路探索に入るこ
とができる。
【0060】図19は図17の「ビーコンのない交差点
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【0061】ステップS71で現在の走行が探索データ
の経路から離脱していないか判定するために、まず、測
位用人工衛星としてのGPSを用いて車輌位置を測位し
た絶対位置センサ7の出力がその環境の状態或いは測位
状態からして有効であるか判定し、有効であるとき、ス
テップS72で「経路離脱判定処理」ルーチンをコール
し、ステップS73で「経路離脱判定処理」ルーチンの
処理結果からして経路離脱フラグが立っているか判定す
る。ステップS73で経路離脱フラグが立っていること
が判定されたとき、ステップS79で案内モードを案内
待機中にセットする。
の経路から離脱していないか判定するために、まず、測
位用人工衛星としてのGPSを用いて車輌位置を測位し
た絶対位置センサ7の出力がその環境の状態或いは測位
状態からして有効であるか判定し、有効であるとき、ス
テップS72で「経路離脱判定処理」ルーチンをコール
し、ステップS73で「経路離脱判定処理」ルーチンの
処理結果からして経路離脱フラグが立っているか判定す
る。ステップS73で経路離脱フラグが立っていること
が判定されたとき、ステップS79で案内モードを案内
待機中にセットする。
【0062】また、ステップS73で経路離脱フラグが
立っていないとき、ステップS71でGPS現在位置デ
ータが有効でないと判定したとき、ステップS74で対
象交差点までの距離が所定の距離以内であるか判定す
る。本実施例ではこの距離を1[km]としている。ス
テップS74で対象交差点までの距離が所定の距離以内
でないとき、次の、ビーコン6を受信する機会及び有効
なGPS現在位置データの検出が容易になる可能性が高
いことから、このルーチンを脱する。
立っていないとき、ステップS71でGPS現在位置デ
ータが有効でないと判定したとき、ステップS74で対
象交差点までの距離が所定の距離以内であるか判定す
る。本実施例ではこの距離を1[km]としている。ス
テップS74で対象交差点までの距離が所定の距離以内
でないとき、次の、ビーコン6を受信する機会及び有効
なGPS現在位置データの検出が容易になる可能性が高
いことから、このルーチンを脱する。
【0063】ステップS74で対象交差点までの距離が
所定の距離以内であると判定したとき、ステップS75
で対象交差点がビーコン6ありであるかを判定し、ビー
コン6ありのとき、ステップS76でビーコン6のある
交差点を所定距離以上、本実施例では、150[m]以
上通過したか判定し、ビーコン6のある交差点を所定距
離以上通過してしまったときには、経路離脱としてステ
ップS79で案内モードを案内待機中にセットする。ビ
ーコン6のある交差点を所定距離以上通過していないと
き、経路離脱として断定しないでこのルーチンを脱す
る。
所定の距離以内であると判定したとき、ステップS75
で対象交差点がビーコン6ありであるかを判定し、ビー
コン6ありのとき、ステップS76でビーコン6のある
交差点を所定距離以上、本実施例では、150[m]以
上通過したか判定し、ビーコン6のある交差点を所定距
離以上通過してしまったときには、経路離脱としてステ
ップS79で案内モードを案内待機中にセットする。ビ
ーコン6のある交差点を所定距離以上通過していないと
き、経路離脱として断定しないでこのルーチンを脱す
る。
【0064】ステップS75で対象交差点がビーコン6
なしと判定したとき、ステップS77で交差点での進行
方向と走行する道路名等の案内データを表示装置2に表
示すべく案内データをセットし、ステップS78で続く
対象交差点の更新を行なう。即ち、このルーチンでは、
現在位置を測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位する
絶対位置センサ7の出力及び/または走行距離センサ8
の出力を使用して、経路探索データとの違いを判定し、
経路離脱を行なった場合には、案内モードを案内待機中
とし、ビーコン6のある交差点に入ったとき、そこで再
度経路探索処理に入り、その経路離脱の程度が小さいと
き、測定上の誤差範囲及び道路工事による一方交互通行
等の可能性があることから、正常動作と見做して継続処
理を行なう。
なしと判定したとき、ステップS77で交差点での進行
方向と走行する道路名等の案内データを表示装置2に表
示すべく案内データをセットし、ステップS78で続く
対象交差点の更新を行なう。即ち、このルーチンでは、
現在位置を測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位する
絶対位置センサ7の出力及び/または走行距離センサ8
の出力を使用して、経路探索データとの違いを判定し、
経路離脱を行なった場合には、案内モードを案内待機中
とし、ビーコン6のある交差点に入ったとき、そこで再
度経路探索処理に入り、その経路離脱の程度が小さいと
き、測定上の誤差範囲及び道路工事による一方交互通行
等の可能性があることから、正常動作と見做して継続処
理を行なう。
【0065】図20は図19の「経路離脱判定処理」ル
ーチンの詳細を示すフローチャートで、また、図21は
図20の経路離脱判定処理の説明を行なう説明図であ
る。
ーチンの詳細を示すフローチャートで、また、図21は
図20の経路離脱判定処理の説明を行なう説明図であ
る。
【0066】ステップS81で経路離脱と判定しない許
容範囲である距離許容誤差±d(但、符号の+は正特性
の誤差、−は負特性の誤差を意味するものであるが、説
明の都合でdの持つ特性を明示した)を算出する。この
距離許容誤差±dとしては、例えば、測位用人工衛星を
用いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7の位置誤差
及び/または走行距離センサ8の誤差(走行距離の5
%)を合せたものを利用する。ステップS82でGPS
を使用した絶対位置センサ7での現在位置と対象交差点
間の直線距離Gを算出し、ステップS83で設定経路の
次の交差点までの道程距離Xから走行距離センサ8での
走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出し、その
走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算する。これ
を走行実残距離L=X−Y+(±d)とする。ステップ
S84で直線距離Gと前記走行実残距離Lとを比較す
る。直線距離Gが前記走行実残距離Lより大きいとき、
ステップS85で経路離脱回数Ngに「+1」をインク
リメントし、ステップS86で経路離脱回数Ngが所定
の閾値以上であるか判定する。本実施例では、所定の閾
値を50回以上に設定している。経路離脱回数Ngが所
定の閾値以上であると判定したとき、ステップS87で
経路離脱回数をクリアし、ステップS88で経路離脱フ
ラグを立て、このルーチンを脱する。
容範囲である距離許容誤差±d(但、符号の+は正特性
の誤差、−は負特性の誤差を意味するものであるが、説
明の都合でdの持つ特性を明示した)を算出する。この
距離許容誤差±dとしては、例えば、測位用人工衛星を
用いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7の位置誤差
及び/または走行距離センサ8の誤差(走行距離の5
%)を合せたものを利用する。ステップS82でGPS
を使用した絶対位置センサ7での現在位置と対象交差点
間の直線距離Gを算出し、ステップS83で設定経路の
次の交差点までの道程距離Xから走行距離センサ8での
走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出し、その
走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算する。これ
を走行実残距離L=X−Y+(±d)とする。ステップ
S84で直線距離Gと前記走行実残距離Lとを比較す
る。直線距離Gが前記走行実残距離Lより大きいとき、
ステップS85で経路離脱回数Ngに「+1」をインク
リメントし、ステップS86で経路離脱回数Ngが所定
の閾値以上であるか判定する。本実施例では、所定の閾
値を50回以上に設定している。経路離脱回数Ngが所
定の閾値以上であると判定したとき、ステップS87で
経路離脱回数をクリアし、ステップS88で経路離脱フ
ラグを立て、このルーチンを脱する。
【0067】また、ステップS84で直線距離Gが走行
実残距離Lより大きくないとき、ステップS86で経路
離脱回数Ngが所定の閾値以上でないと判定したとき、
このルーチンを脱する。
実残距離Lより大きくないとき、ステップS86で経路
離脱回数Ngが所定の閾値以上でないと判定したとき、
このルーチンを脱する。
【0068】即ち、このルーチンでは、経路離脱と判定
しない許容範囲である距離許容誤差±dを算出し、GP
Sを使用した絶対位置センサ7及び/または走行距離セ
ンサ8で得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算
出し、また、経路探索データの次の交差点までの道程距
離Xから走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出
し、その走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算す
る。これを走行実残距離L=X−Y±dとし、直線距離
Gと走行実残距離Lとを比較し、直線距離Gが走行実残
距離Lより大きいとき経路離脱とし、その経路離脱の信
頼性を高めるため、経路離脱回数を数え、経路離脱回数
が所定の回数以上であると判定したとき、経路離脱フラ
グを立てて経路離脱を判定するものである。
しない許容範囲である距離許容誤差±dを算出し、GP
Sを使用した絶対位置センサ7及び/または走行距離セ
ンサ8で得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算
出し、また、経路探索データの次の交差点までの道程距
離Xから走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出
し、その走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算す
る。これを走行実残距離L=X−Y±dとし、直線距離
Gと走行実残距離Lとを比較し、直線距離Gが走行実残
距離Lより大きいとき経路離脱とし、その経路離脱の信
頼性を高めるため、経路離脱回数を数え、経路離脱回数
が所定の回数以上であると判定したとき、経路離脱フラ
グを立てて経路離脱を判定するものである。
【0069】このように、本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置は、主要道路網の交差点間距離及び交差点によ
る接続データを主データとする簡易地図データを格納し
た記憶装置5と、記憶装置5に格納された簡易地図デー
タに対応する目的地を入力する入力装置4と、車輌の走
行距離センサ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位
置を測位する絶対位置センサ7の出力との何れか1以上
と、ビーコン受信による道路データとを使用する位置検
出装置1と、記憶装置5に格納された簡易地図データ及
び目的地に対応する経路探索データ、ビーコン受信によ
る道路データを基に経路案内を表示する表示装置2とを
具備し、ステップS2からステップS5のルーチンで入
力装置4の簡易地図データに対応する目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なうと共に、ステ
ップS81で経路離脱と判定しない許容範囲である距離
許容誤差±dを算出し、ステップS82でGPSを使用
した絶対位置センサ7及び/または走行距離センサ8で
得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算出し、ま
た、ステップS83で経路探索データの次の交差点まで
の道程距離Xから走行距離Yを減算した走行残距離X−
Yを算出し、その走行残距離X−Yに距離許容誤差±d
を加算する。これを走行実残距離L=X−Y±dとし、
ステップS84で直線距離Gと走行実残距離Lとを比較
し、直線距離Gが走行実残距離Lより大きいときの経路
離脱とする制御装置3を具備している。
ョン装置は、主要道路網の交差点間距離及び交差点によ
る接続データを主データとする簡易地図データを格納し
た記憶装置5と、記憶装置5に格納された簡易地図デー
タに対応する目的地を入力する入力装置4と、車輌の走
行距離センサ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位
置を測位する絶対位置センサ7の出力との何れか1以上
と、ビーコン受信による道路データとを使用する位置検
出装置1と、記憶装置5に格納された簡易地図データ及
び目的地に対応する経路探索データ、ビーコン受信によ
る道路データを基に経路案内を表示する表示装置2とを
具備し、ステップS2からステップS5のルーチンで入
力装置4の簡易地図データに対応する目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なうと共に、ステ
ップS81で経路離脱と判定しない許容範囲である距離
許容誤差±dを算出し、ステップS82でGPSを使用
した絶対位置センサ7及び/または走行距離センサ8で
得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算出し、ま
た、ステップS83で経路探索データの次の交差点まで
の道程距離Xから走行距離Yを減算した走行残距離X−
Yを算出し、その走行残距離X−Yに距離許容誤差±d
を加算する。これを走行実残距離L=X−Y±dとし、
ステップS84で直線距離Gと走行実残距離Lとを比較
し、直線距離Gが走行実残距離Lより大きいときの経路
離脱とする制御装置3を具備している。
【0070】したがって、記憶装置5に格納する簡易地
図データベースは主要道路網の交差点間距離及び交差点
による接続データを主データとするものであるから、そ
のデータ量は地図データ量に比較して非常に少ないデー
タ量となり、半導体メモリ、カードメモリに格納可能と
なり、また、ハードウェアもそれだけ簡単になり、デー
タの処理速度も高速化が図れる。
図データベースは主要道路網の交差点間距離及び交差点
による接続データを主データとするものであるから、そ
のデータ量は地図データ量に比較して非常に少ないデー
タ量となり、半導体メモリ、カードメモリに格納可能と
なり、また、ハードウェアもそれだけ簡単になり、デー
タの処理速度も高速化が図れる。
【0071】また、車輌がいかなる道路を通行中であっ
ても、即ち、経路探索データに格納されている交差点で
なくても、経路離脱が判定できるので、実際に経路から
外れていても交差点が少ない道路のために、その経路離
脱の判定にタイムラグが大きくなり、それ以降の対応に
無理が生じるという事態がなくなる。
ても、即ち、経路探索データに格納されている交差点で
なくても、経路離脱が判定できるので、実際に経路から
外れていても交差点が少ない道路のために、その経路離
脱の判定にタイムラグが大きくなり、それ以降の対応に
無理が生じるという事態がなくなる。
【0072】特に、車輌の走行距離センサ8の出力、測
位用人工衛星を用いて車輌位置を測位する絶対位置セン
サ7の出力を基に車輌現在位置を特定するものでは、そ
れらに誤差があるが、それを経路離脱と判定しない許容
範囲である距離許容誤差±dとして算出し、それを用い
て経路離脱を判定しているから、その誤差にばらつきが
あっても、経路離脱を判定を修正して行なうから、経路
離脱の判定がそれだけ正確になる。そして、直線距離G
が走行実残距離Lより大きいとき経路離脱とし、その経
路離脱回数を数え、経路離脱回数が所定の回数以上であ
ると判定したとき、経路離脱を判定するものであるか
ら、その経路離脱判定の信頼性を高めることができる。
位用人工衛星を用いて車輌位置を測位する絶対位置セン
サ7の出力を基に車輌現在位置を特定するものでは、そ
れらに誤差があるが、それを経路離脱と判定しない許容
範囲である距離許容誤差±dとして算出し、それを用い
て経路離脱を判定しているから、その誤差にばらつきが
あっても、経路離脱を判定を修正して行なうから、経路
離脱の判定がそれだけ正確になる。そして、直線距離G
が走行実残距離Lより大きいとき経路離脱とし、その経
路離脱回数を数え、経路離脱回数が所定の回数以上であ
ると判定したとき、経路離脱を判定するものであるか
ら、その経路離脱判定の信頼性を高めることができる。
【0073】更に、予め目的地に応じた経路探索を行な
っておき、前記位置検出装置1によって車輌の走行距離
センサ8の出力、測位用人工衛星を用いて車輌位置を測
位する絶対位置センサ7の出力、ビーコン6の受信によ
る道路データを基に、ステップS71からステップS7
2、ステップS81からステップS88のルーチンによ
って車輌現在位置を特定し、前記経路探索の結果の経路
探索データと車輌現在位置により経路離脱が判定された
とき、直ちに、経路探索に入らず、次に受信したビーコ
ン6を基にステップS66からステップS68のルーチ
ンで再度経路探索を行ない、その経路探索の結果の経路
探索データと車輌現在位置により主要交差点での進行方
向と当該交差点までの距離を用いて経路案内を行なうも
のであるから、車輌の走行距離センサ8の出力、測位用
人工衛星を用いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7
の出力のように誤差が入らない状態で、再度の経路探索
が可能となる。故に、経路離脱が発生した場合には、正
確な位置で経路探索を行なうことができ、再度経路探索
した結果に誤差が入っていないから、誤差を内在する経
路探索データのために繰返し、経路離脱を判定すること
がない。
っておき、前記位置検出装置1によって車輌の走行距離
センサ8の出力、測位用人工衛星を用いて車輌位置を測
位する絶対位置センサ7の出力、ビーコン6の受信によ
る道路データを基に、ステップS71からステップS7
2、ステップS81からステップS88のルーチンによ
って車輌現在位置を特定し、前記経路探索の結果の経路
探索データと車輌現在位置により経路離脱が判定された
とき、直ちに、経路探索に入らず、次に受信したビーコ
ン6を基にステップS66からステップS68のルーチ
ンで再度経路探索を行ない、その経路探索の結果の経路
探索データと車輌現在位置により主要交差点での進行方
向と当該交差点までの距離を用いて経路案内を行なうも
のであるから、車輌の走行距離センサ8の出力、測位用
人工衛星を用いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7
の出力のように誤差が入らない状態で、再度の経路探索
が可能となる。故に、経路離脱が発生した場合には、正
確な位置で経路探索を行なうことができ、再度経路探索
した結果に誤差が入っていないから、誤差を内在する経
路探索データのために繰返し、経路離脱を判定すること
がない。
【0074】ところで、上記実施例の主要道路網の交差
点間距離及び交差点による接続データを主データとする
簡易地図データを格納した記憶装置5は、図3に示すノ
ードデータ、図4に示すリンクデータ、図5に示すコス
トデータが格納されているが、本発明を実施する場合に
は、これに限定さるものではない。しかし、これらは規
格化されたデータとすることができる。
点間距離及び交差点による接続データを主データとする
簡易地図データを格納した記憶装置5は、図3に示すノ
ードデータ、図4に示すリンクデータ、図5に示すコス
トデータが格納されているが、本発明を実施する場合に
は、これに限定さるものではない。しかし、これらは規
格化されたデータとすることができる。
【0075】また、上記実施例の記憶装置5に格納され
た簡易地図データに対応する目的地を入力する入力装置
4は、キーボードを前提としているが、「ひらがな」ま
たは「アルファベット」のキーに限定されるものでな
く、表示装置2でスクロール表示を択一選択するキーと
することができる。
た簡易地図データに対応する目的地を入力する入力装置
4は、キーボードを前提としているが、「ひらがな」ま
たは「アルファベット」のキーに限定されるものでな
く、表示装置2でスクロール表示を択一選択するキーと
することができる。
【0076】そして、上記実施例の車輌の走行距離セン
サ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位す
る絶対位置センサ7の出力との何れか1以上と、ビーコ
ン受信による道路データとを使用する位置検出装置1
は、車輌の走行距離センサ8または測位用人工衛星を用
いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7の何れかを使
用できればよく、特に、信頼性を高くする場合には両者
を設定することもできるが、しかし、価格的には高価と
なる。
サ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位す
る絶対位置センサ7の出力との何れか1以上と、ビーコ
ン受信による道路データとを使用する位置検出装置1
は、車輌の走行距離センサ8または測位用人工衛星を用
いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7の何れかを使
用できればよく、特に、信頼性を高くする場合には両者
を設定することもできるが、しかし、価格的には高価と
なる。
【0077】更に、上記実施例の記憶装置5に格納され
た簡易地図データ及び目的地に対応する経路探索デー
タ、ビーコン受信による道路データを基に経路案内を表
示する表示装置2は、特定の方向を示すマーク表示、或
いはLCD或いはCRT等とすることができる。
た簡易地図データ及び目的地に対応する経路探索デー
タ、ビーコン受信による道路データを基に経路案内を表
示する表示装置2は、特定の方向を示すマーク表示、或
いはLCD或いはCRT等とすることができる。
【0078】
【発明の効果】以上のように、この発明の車載用ナビゲ
ーション装置は、入力装置に入力した目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なう。この間、車
輌現在位置と経路探索データの次の対象交差点間の直線
距離と、経路探索データの前の対象交差点から次の対象
交差点までの道程距離からそれまでの走行距離を減算し
た走行残距離に経路離脱と判定しない許容範囲である距
離許容誤差を加算して走行実残距離を得て、前記直線距
離と走行実残距離とを比較し、直線距離が走行実残距離
より大きいとき経路離脱とする。
ーション装置は、入力装置に入力した目的地を用いて経
路探索を行ない、前記経路探索の結果の経路探索データ
と車輌現在位置により主要交差点での進行方向と当該交
差点までの距離を用いて経路案内を行なう。この間、車
輌現在位置と経路探索データの次の対象交差点間の直線
距離と、経路探索データの前の対象交差点から次の対象
交差点までの道程距離からそれまでの走行距離を減算し
た走行残距離に経路離脱と判定しない許容範囲である距
離許容誤差を加算して走行実残距離を得て、前記直線距
離と走行実残距離とを比較し、直線距離が走行実残距離
より大きいとき経路離脱とする。
【0079】したがって、車輌がいかなる道路を通行中
であっても、経路離脱が判定できるので、実際に経路か
ら外れていても交差点が少ない道路のために、その経路
離脱の判定にタイムラグが大きくなり、それ以降の対応
に無理が生じるという事態がなくなる。特に、車輌現在
位置に誤差があっても、それを経路離脱と判定しない許
容範囲を距離許容誤差として経路離脱を判定しているか
ら、その誤差にばらつきがあっても、経路離脱を判定を
修正して行なうから、経路離脱の判定がそれだけ正確に
なる。
であっても、経路離脱が判定できるので、実際に経路か
ら外れていても交差点が少ない道路のために、その経路
離脱の判定にタイムラグが大きくなり、それ以降の対応
に無理が生じるという事態がなくなる。特に、車輌現在
位置に誤差があっても、それを経路離脱と判定しない許
容範囲を距離許容誤差として経路離脱を判定しているか
ら、その誤差にばらつきがあっても、経路離脱を判定を
修正して行なうから、経路離脱の判定がそれだけ正確に
なる。
【図1】図1は本発明の一実施例の車載用ナビゲーショ
ン装置の全体構成図である。
ン装置の全体構成図である。
【図2】図2は図1に示した本発明の一実施例の車載用
ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成図で
ある。
ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成図で
ある。
【図3】図3は本発明の一実施例の車載用ナビゲーショ
ン装置の簡易地図データとして格納されているノードデ
ータのフォーマット説明図である。
ン装置の簡易地図データとして格納されているノードデ
ータのフォーマット説明図である。
【図4】図4は同じく簡易地図データとして格納されて
いるリンクデータのフォーマット説明図である。
いるリンクデータのフォーマット説明図である。
【図5】図5は同じく簡易地図データとして格納されて
いるコストデータのフォーマット説明図である。
いるコストデータのフォーマット説明図である。
【図6】図6は同じくノードデータ及びリンクデータを
使用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図であ
る。
使用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図であ
る。
【図7】図7は本発明の一実施例の車載用ナビゲーショ
ン装置の交差点通過コストデータを使用して交差点の経
路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説明図であ
る。
ン装置の交差点通過コストデータを使用して交差点の経
路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説明図であ
る。
【図8】図8は図7の交差点の経路選択をノードデータ
及びリンクデータを使用して行なう場合の説明図であ
る。
及びリンクデータを使用して行なう場合の説明図であ
る。
【図9】図9は図7の交差点の経路選択を交差点通過コ
ストデータを使用して行なう場合の説明図である。
ストデータを使用して行なう場合の説明図である。
【図10】図10は本発明の一実施例の車載用ナビゲー
ション装置の地点選択設定を行なう場合の事例を示す説
明図である。
ション装置の地点選択設定を行なう場合の事例を示す説
明図である。
【図11】図11は地点設定の従来技術の事例を示す説
明図である。
明図である。
【図12】図12は地点設定の従来技術の事例を示す説
明図である。
明図である。
【図13】図13は本発明の一実施例の車載用ナビゲー
ション装置のメインルーチンのフローチャートである。
ション装置のメインルーチンのフローチャートである。
【図14】図14は図13の「設定処理」ルーチンの詳
細を示すフローチャートである。
細を示すフローチャートである。
【図15】図15は図14の「経路設定処理」ルーチン
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図16】図16は図15の「経路探索処理」ルーチン
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図17】図17は図13の「案内処理」ルーチンの詳
細を示すフローチャートである。
細を示すフローチャートである。
【図18】図18は図16の「ビーコンのある交差点処
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図19】図19は図17の「ビーコンのない交差点処
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図20】図20は図19の「経路離脱判定処理」ルー
チンの詳細を示すフローチャートである。
チンの詳細を示すフローチャートである。
【図21】図21は図20の経路離脱判定処理の説明を
行なう説明図である。
行なう説明図である。
1 位置検出装置 2 表示装置 3 制御装置 4 入力装置 5 記憶装置 6 ビーコン 7 絶対位置センサ 8 走行距離センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関野 和彦 愛知県刈谷市朝日町2丁目1番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 葛谷 啓司 愛知県刈谷市朝日町2丁目1番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 青木 康幸 愛知県刈谷市朝日町2丁目1番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 杉本 浩伸 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 中村 元裕 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 山本 徹二 兵庫県神戸市兵庫区御所通1丁目2番28号 富士通テン株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 地図データを格納した記憶装置と、 前記記憶装置に格納された地図データに対応する目的地
を入力する入力装置と、 車輌の位置を測定する位置検出装置と、 入力装置による目的地を用いて経路探索を行ない、経路
案内を行なうと共に、 車輌現在位置と前記経路探索データによる次の対象交差
点間の直線距離と、前記経路探索データの前の対象交差
点から前記次の対象交差点までの道程距離に対して、車
輌現在位置までの走行距離を減算した走行残距離に、経
路離脱と判定しない許容範囲内の距離許容誤差を加算し
た走行実残距離とを比較し、直線距離が走行実残距離よ
り大きいときに経路離脱とする制御装置とを具備するこ
とを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7376793A JP3149118B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7376793A JP3149118B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06341844A true JPH06341844A (ja) | 1994-12-13 |
JP3149118B2 JP3149118B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=13527702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7376793A Expired - Fee Related JP3149118B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3149118B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327380A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Sony Corp | ナビゲーション装置及び表示方法 |
JP2010249836A (ja) * | 2010-06-21 | 2010-11-04 | Zenrin Co Ltd | 経路探索装置、プログラム、電子地図データおよび記録媒体 |
JP2011155796A (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-11 | Denso Corp | 車両駆動制御装置および走行区間特定装置 |
JP2011158637A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Denso Corp | 地図データ及び地図データ作成方法 |
US20120029805A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle Navigation System and Method |
JP2015001917A (ja) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | アルパイン株式会社 | 電子装置、道路交通情報表示方法および道路交通情報表示プログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100995104B1 (ko) | 2009-10-28 | 2010-11-18 | (주)새한지오텍 | 지피에스 정보를 이용한 두 지점간 경로의 변동여부 확인용 측지데이터 처리방법 |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP7376793A patent/JP3149118B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327380A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Sony Corp | ナビゲーション装置及び表示方法 |
JP2011155796A (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-11 | Denso Corp | 車両駆動制御装置および走行区間特定装置 |
US8583343B2 (en) | 2010-01-28 | 2013-11-12 | Denso Corporation | Vehicle drive control apparatus, travel section pick-up apparatus and method of picking up travel section |
JP2011158637A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Denso Corp | 地図データ及び地図データ作成方法 |
US8892583B2 (en) | 2010-01-29 | 2014-11-18 | Denso Corporation | Map data, navigation device having map data, and method for generating map data |
JP2010249836A (ja) * | 2010-06-21 | 2010-11-04 | Zenrin Co Ltd | 経路探索装置、プログラム、電子地図データおよび記録媒体 |
US20120029805A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle Navigation System and Method |
US8352186B2 (en) * | 2010-07-30 | 2013-01-08 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle navigation system and method |
US8355871B2 (en) | 2010-07-30 | 2013-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle navigation system and method |
JP2015001917A (ja) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | アルパイン株式会社 | 電子装置、道路交通情報表示方法および道路交通情報表示プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3149118B2 (ja) | 2001-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6804604B2 (en) | Navigation system | |
JP2778374B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
CN102235879B (zh) | 路线搜索装置和路线引导*** | |
JP3754110B2 (ja) | 動的経路探索方法およびナビゲーション装置 | |
EP0760504A2 (en) | Map database apparatus | |
US20010037176A1 (en) | Junction guide device for providing guidance concerning looped branch road | |
JPH06347278A (ja) | 車両の存在リンク検出方法 | |
JP3418080B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置のマップマッチング方法 | |
JP3149118B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JPH0228800A (ja) | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 | |
JP3212048B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2544855B2 (ja) | 車両誘導装置 | |
JPH09325041A (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3149063B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JPH06294658A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
CN101271001B (zh) | 导航***中的目的地检索方法 | |
JP3502230B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2964832B2 (ja) | 道路地図表示装置 | |
JPH06288777A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JPH08334375A (ja) | 経路探索方法 | |
JP3429923B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3022042B2 (ja) | 経路探索装置 | |
JP3414923B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法 | |
JP2005249654A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH1082644A (ja) | 地図情報表示制御装置および表示形態情報記憶媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001206 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |