JP3194763B2 - 車両における車体速度推定方法および装置 - Google Patents
車両における車体速度推定方法および装置Info
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- JP3194763B2 JP3194763B2 JP27806291A JP27806291A JP3194763B2 JP 3194763 B2 JP3194763 B2 JP 3194763B2 JP 27806291 A JP27806291 A JP 27806291A JP 27806291 A JP27806291 A JP 27806291A JP 3194763 B2 JP3194763 B2 JP 3194763B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駆動輪および従動輪を
有する車両における車体速度推定方法および装置に関す
る。
有する車両における車体速度推定方法および装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車や自動二輪車等において、制動中
の車輪速度を車体速度と比較して制御する、所謂、ブレ
ーキ制御装置が使用されている。このブレーキ制御装置
では、車輪速度および車体速度よりスリップ率を求め、
このスリップ率が目標とするスリップ率以上となった
際、ブレーキ油圧力を減少させることによりスリップ率
を低下させ、最適な制動力を得るようにしている。
の車輪速度を車体速度と比較して制御する、所謂、ブレ
ーキ制御装置が使用されている。このブレーキ制御装置
では、車輪速度および車体速度よりスリップ率を求め、
このスリップ率が目標とするスリップ率以上となった
際、ブレーキ油圧力を減少させることによりスリップ率
を低下させ、最適な制動力を得るようにしている。
【０００３】また、急発進や路面摩擦係数の変化等に対
応してエンジンの点火時期を調整することにより駆動力
を制御する駆動力制御装置がある。この駆動力制御装置
においても、前記車輪速度および車体速度をデータとし
て用いている。
応してエンジンの点火時期を調整することにより駆動力
を制御する駆動力制御装置がある。この駆動力制御装置
においても、前記車輪速度および車体速度をデータとし
て用いている。
【０００４】ところで、車輪速度は、車輪の回転速度を
直接的にセンサで検出することができるが、車体速度を
直接センサで検出することは困難であり、あるいは、自
動二輪車のように車体重量やサイズが著しく制限される
車両では殆ど不可能である。従って、車体速度は、通
常、前記車輪速度より推定する方法が採られている。
直接的にセンサで検出することができるが、車体速度を
直接センサで検出することは困難であり、あるいは、自
動二輪車のように車体重量やサイズが著しく制限される
車両では殆ど不可能である。従って、車体速度は、通
常、前記車輪速度より推定する方法が採られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪が
路面に対してスリップするような状況下では、推定車体
速度が実際の車体速度よりも大きめに設定される場合が
生じてしまう。この場合、前記ブレーキ制御装置あるい
は駆動力制御装置における制御が不適切となってしまう
おそれがある。
路面に対してスリップするような状況下では、推定車体
速度が実際の車体速度よりも大きめに設定される場合が
生じてしまう。この場合、前記ブレーキ制御装置あるい
は駆動力制御装置における制御が不適切となってしまう
おそれがある。
【０００６】そこで、本発明では、ブレーキ制御、駆動
力制御等に必要とされる車体速度を、簡易かつ高精度に
推定することができる車両における車体速度推定方法お
よび装置を提供することを目的とする。
力制御等に必要とされる車体速度を、簡易かつ高精度に
推定することができる車両における車体速度推定方法お
よび装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、駆動輪および従動輪の車輪速度を求める
第１の過程と、前記第１の過程で得られた複数の車輪速
度のうち、高速側の車輪速度を選択する第２の過程と、
前記第２の過程で選択された車輪速度に基づき、当該車
両の車体速度を推定する第３の過程と、前記第１乃至第
３の過程を所定時間間隔で繰り返し行い、前記第３の過
程で得られた推定車体速度が、前記第１の過程で得られ
た従動輪の車輪速度よりも高速であり、かつ前記第２の
過程で選択された車輪速度よりも低速である場合、その
直前で求めた前記推定車体速度を当該過程における推定
車体速度として設定する第４の過程と、を備えることを
特徴とする。
に、本発明は、駆動輪および従動輪の車輪速度を求める
第１の過程と、前記第１の過程で得られた複数の車輪速
度のうち、高速側の車輪速度を選択する第２の過程と、
前記第２の過程で選択された車輪速度に基づき、当該車
両の車体速度を推定する第３の過程と、前記第１乃至第
３の過程を所定時間間隔で繰り返し行い、前記第３の過
程で得られた推定車体速度が、前記第１の過程で得られ
た従動輪の車輪速度よりも高速であり、かつ前記第２の
過程で選択された車輪速度よりも低速である場合、その
直前で求めた前記推定車体速度を当該過程における推定
車体速度として設定する第４の過程と、を備えることを
特徴とする。
【０００８】また、本発明は、駆動輪の車輪速度を検出
する第１の車輪速度検出手段と、従動輪の車輪速度を検
出する第２の車輪速度検出手段と、前記第１および第２
の車輪速度検出手段で検出された各車輪速度のうち、高
速側の車輪速度を選択する車輪速度選択手段と、前記車
輪速度選択手段で選択された車輪速度に基づき、当該車
両の車体速度を推定する車体速度推定手段と、前記車体
速度推定手段によって推定された車体速度を記憶する車
体速度記憶手段と、前記車体速度記憶手段に記憶された
車体速度と、前記第２の車輪速度検出手段によって検出
された従動輪の車輪速度とを比較する比較手段と、を備
え、前記車体速度推定手段は、前記比較手段の比較結果
において、車体速度が従動輪の車輪速度よりも高速であ
る場合、推定車体速度の高速側への変化量を零として車
体速度を推定することを特徴とする。
する第１の車輪速度検出手段と、従動輪の車輪速度を検
出する第２の車輪速度検出手段と、前記第１および第２
の車輪速度検出手段で検出された各車輪速度のうち、高
速側の車輪速度を選択する車輪速度選択手段と、前記車
輪速度選択手段で選択された車輪速度に基づき、当該車
両の車体速度を推定する車体速度推定手段と、前記車体
速度推定手段によって推定された車体速度を記憶する車
体速度記憶手段と、前記車体速度記憶手段に記憶された
車体速度と、前記第２の車輪速度検出手段によって検出
された従動輪の車輪速度とを比較する比較手段と、を備
え、前記車体速度推定手段は、前記比較手段の比較結果
において、車体速度が従動輪の車輪速度よりも高速であ
る場合、推定車体速度の高速側への変化量を零として車
体速度を推定することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係る車両における車体速度推定方法お
よび装置では、駆動輪および従動輪の車輪速度から高速
側の車輪速度を選択し、この車輪速度より車体速度を推
定する。そして、前記車体速度が従動輪の車輪速度より
も高速である場合には、車体速度の高速側への推移は不
適切として、その前に求めた車体速度をそのまま使用す
る。このようにすることにより、車体速度を実際の車体
速度より大きく逸脱させることなく求めることができ
る。
よび装置では、駆動輪および従動輪の車輪速度から高速
側の車輪速度を選択し、この車輪速度より車体速度を推
定する。そして、前記車体速度が従動輪の車輪速度より
も高速である場合には、車体速度の高速側への推移は不
適切として、その前に求めた車体速度をそのまま使用す
る。このようにすることにより、車体速度を実際の車体
速度より大きく逸脱させることなく求めることができ
る。
【００１０】
【実施例】本発明に係る車両における車体速度推定方法
および装置について実施例を挙げ、添付の図面を参照し
て以下詳細に説明する。
および装置について実施例を挙げ、添付の図面を参照し
て以下詳細に説明する。
【００１１】図１は、本実施例の車体速度推定装置の構
成ブロックを示す。当該装置は、従動輪（例えば、自動
二輪車の前輪）の回転速度を検出する従動輪回転速度セ
ンサ１０と、駆動輪（例えば、自動二輪車の後輪）の回
転速度を検出する駆動輪回転速度センサ１２と、前記従
動輪回転速度センサ１０および駆動輪回転速度センサ１
２からの信号に基づき夫々車輪速度を演算する車輪速度
演算回路１４Ａ、１４Ｂと、前記車輪速度演算回路１４
Ａ、１４Ｂからの各車輪速度のうち、大きい方の車輪速
度を選択する車輪速度選択回路（車輪速度選択手段）１
６と、前記車輪速度選択回路１６によって選択された車
輪速度に基づき推定車体速度を演算する推定車体速度演
算回路（車体速度推定手段）１８と、前記推定車体速度
を記憶する推定車体速度記憶回路（車体速度記憶手段）
２０と、前記推定車体速度記憶回路２０に記憶された推
定車体速度と車輪速度演算回路１４Ａからの従動輪の車
輪速度とを比較する比較器（比較手段）２２とを備え
る。この場合、前記比較器２２からの出力は、前記推定
車体速度演算回路１８を制御する。
成ブロックを示す。当該装置は、従動輪（例えば、自動
二輪車の前輪）の回転速度を検出する従動輪回転速度セ
ンサ１０と、駆動輪（例えば、自動二輪車の後輪）の回
転速度を検出する駆動輪回転速度センサ１２と、前記従
動輪回転速度センサ１０および駆動輪回転速度センサ１
２からの信号に基づき夫々車輪速度を演算する車輪速度
演算回路１４Ａ、１４Ｂと、前記車輪速度演算回路１４
Ａ、１４Ｂからの各車輪速度のうち、大きい方の車輪速
度を選択する車輪速度選択回路（車輪速度選択手段）１
６と、前記車輪速度選択回路１６によって選択された車
輪速度に基づき推定車体速度を演算する推定車体速度演
算回路（車体速度推定手段）１８と、前記推定車体速度
を記憶する推定車体速度記憶回路（車体速度記憶手段）
２０と、前記推定車体速度記憶回路２０に記憶された推
定車体速度と車輪速度演算回路１４Ａからの従動輪の車
輪速度とを比較する比較器（比較手段）２２とを備え
る。この場合、前記比較器２２からの出力は、前記推定
車体速度演算回路１８を制御する。
【００１２】なお、従動輪回転速度センサ１０および車
輪速度演算回路１４Ａは、第１の車輪速度検出手段とし
て機能し、駆動輪回転速度センサ１２および車輪速度演
算回路１４Ｂは、第２の車輪速度検出手段として機能す
る。
輪速度演算回路１４Ａは、第１の車輪速度検出手段とし
て機能し、駆動輪回転速度センサ１２および車輪速度演
算回路１４Ｂは、第２の車輪速度検出手段として機能す
る。
【００１３】本実施例の車体速度推定装置は、基本的に
は以上のように構成されるものであり、次に、この装置
による車体速度の推定方法について、自動二輪車を例と
して説明する。
は以上のように構成されるものであり、次に、この装置
による車体速度の推定方法について、自動二輪車を例と
して説明する。
【００１４】先ず、自動二輪車の走行中において、従動
輪回転速度センサ１０および駆動輪回転速度センサ１２
は、夫々前輪および後輪の回転を、例えば、ロータリエ
ンコーダ等からのパルスとして検出し、車輪速度演算回
路１４Ａ、１４Ｂに出力する。車輪速度演算回路１４
Ａ、１４Ｂは、前記パルスに基づいて従動輪の車輪速度
ＶWFおよび駆動輪の車輪速度ＶWRを演算し、これらを車
輪速度選択回路１６に出力する。なお、前記車輪速度Ｖ
WF、ＶWRは、従動輪回転速度センサ１０および駆動輪回
転速度センサ１２からのパルスの数をカウントし、これ
を各車輪の周速度に変換することで得ることができる。
輪回転速度センサ１０および駆動輪回転速度センサ１２
は、夫々前輪および後輪の回転を、例えば、ロータリエ
ンコーダ等からのパルスとして検出し、車輪速度演算回
路１４Ａ、１４Ｂに出力する。車輪速度演算回路１４
Ａ、１４Ｂは、前記パルスに基づいて従動輪の車輪速度
ＶWFおよび駆動輪の車輪速度ＶWRを演算し、これらを車
輪速度選択回路１６に出力する。なお、前記車輪速度Ｖ
WF、ＶWRは、従動輪回転速度センサ１０および駆動輪回
転速度センサ１２からのパルスの数をカウントし、これ
を各車輪の周速度に変換することで得ることができる。
【００１５】次に、車輪速度選択回路１６では、車輪速
度ＶWF、ＶWRのうち、大きい方の車輪速度を選択し、こ
れを車輪速度ＶWMとして推定車体速度演算回路１８に出
力する。すなわち、車輪速度の大きい方を選択するの
は、路面と車輪との間のスリップ率が０以下にならない
ものとした場合に、車輪速度の大きい方が実際の車体速
度に近くなるためである。
度ＶWF、ＶWRのうち、大きい方の車輪速度を選択し、こ
れを車輪速度ＶWMとして推定車体速度演算回路１８に出
力する。すなわち、車輪速度の大きい方を選択するの
は、路面と車輪との間のスリップ率が０以下にならない
ものとした場合に、車輪速度の大きい方が実際の車体速
度に近くなるためである。
【００１６】推定車体速度演算回路１８は、基本的に
は、所定の演算周期Δｔ毎に（例えば、Δｔ＝３ｍｓ）
以下のようにして推定車体速度Ｖrefを演算する。
は、所定の演算周期Δｔ毎に（例えば、Δｔ＝３ｍｓ）
以下のようにして推定車体速度Ｖrefを演算する。
【００１７】推定車体速度演算回路１８では、自動二輪
車が−９．８ｍ／ｓ2（−１Ｇ）以下で減速されること
は有り得ず、また、＋２９．４ｍ／ｓ2（＋３Ｇ）以上
で加速されることも有り得ないとして、下限減速度Ｇ
DECを、 ＧDEC＝−９．８ｍ／ｓ2 …（１） とし、上限加速度ＧACCを、 ＧACC＝＋２９．４ｍ／ｓ2 …（２） に設定している。そして、車輪速度Ｖ WM(n) を仮の推定
車体速度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ
ref(n) ／ｄｔ（＝（Ｖ ref(n) −Ｖ ref(n-1) ）／Δｔ）が
前記下限減速度ＧDEC以上、前記上限加速度ＧACC以下の
範囲では、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝ＶWM(n) …（３）に決定す る。なお、（ｎ）は、ｎ回目の演算における値
を示す。
車が−９．８ｍ／ｓ2（−１Ｇ）以下で減速されること
は有り得ず、また、＋２９．４ｍ／ｓ2（＋３Ｇ）以上
で加速されることも有り得ないとして、下限減速度Ｇ
DECを、 ＧDEC＝−９．８ｍ／ｓ2 …（１） とし、上限加速度ＧACCを、 ＧACC＝＋２９．４ｍ／ｓ2 …（２） に設定している。そして、車輪速度Ｖ WM(n) を仮の推定
車体速度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ
ref(n) ／ｄｔ（＝（Ｖ ref(n) −Ｖ ref(n-1) ）／Δｔ）が
前記下限減速度ＧDEC以上、前記上限加速度ＧACC以下の
範囲では、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝ＶWM(n) …（３）に決定す る。なお、（ｎ）は、ｎ回目の演算における値
を示す。
【００１８】また、車輪速度Ｖ WM(n) を仮の推定車体速
度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ ref(n)
／ｄｔが前記下限減速度ＧDEC以下で減速されている場
合には、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)−ΔＧDEC …（４） として求める。なお、Ｖref(n-1)は、前回の演算周期Δ
ｔにおける推定車体速度を示し、ΔＧDECは、当該所定
の演算周期Δｔに相当する下限減速量（ΔＧDEC＝ＧDEC
・Δｔ）を示す。この場合、（４）式は、車輪速度Ｖ
WM(n)が下限減速度ＧDEC以下の減速度で減速されている
場合に、推定車体速度Ｖrefの減速度を前記下限減速度
ＧDECに設定することを表している。
度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ ref(n)
／ｄｔが前記下限減速度ＧDEC以下で減速されている場
合には、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)−ΔＧDEC …（４） として求める。なお、Ｖref(n-1)は、前回の演算周期Δ
ｔにおける推定車体速度を示し、ΔＧDECは、当該所定
の演算周期Δｔに相当する下限減速量（ΔＧDEC＝ＧDEC
・Δｔ）を示す。この場合、（４）式は、車輪速度Ｖ
WM(n)が下限減速度ＧDEC以下の減速度で減速されている
場合に、推定車体速度Ｖrefの減速度を前記下限減速度
ＧDECに設定することを表している。
【００１９】同様に、車輪速度Ｖ WM(n) を仮の推定車体
速度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ
ref(n) ／ｄｔが前記上限加速度ＧACC以上で加速されて
いる場合には、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)＋ΔＧACC …（５） として求める。なお、ΔＧACCは、当該所定の演算周期
Δｔに相当する上限加速量（ΔＧACC＝ＧACC・Δｔ）を
示す。この場合、（５）式は、車輪速度ＶWM(n)が上限
加速度ＧACC以上の加速度で加速されている場合に、推
定車体速度Ｖrefの加速度を前記上限加速度ＧACCに設定
することを表している。
速度Ｖ ref(n) として得られる推定車体加減速度ｄＶ
ref(n) ／ｄｔが前記上限加速度ＧACC以上で加速されて
いる場合には、推定車体速度Ｖref(n)を、 Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)＋ΔＧACC …（５） として求める。なお、ΔＧACCは、当該所定の演算周期
Δｔに相当する上限加速量（ΔＧACC＝ＧACC・Δｔ）を
示す。この場合、（５）式は、車輪速度ＶWM(n)が上限
加速度ＧACC以上の加速度で加速されている場合に、推
定車体速度Ｖrefの加速度を前記上限加速度ＧACCに設定
することを表している。
【００２０】図２は、点線で示す車輪速度ＶWMが車輪速
度選択回路１６より供給された場合において、上記の
（３）、（４）、（５）式に基づいて求められた推定車
体速度Ｖref を示す。
度選択回路１６より供給された場合において、上記の
（３）、（４）、（５）式に基づいて求められた推定車
体速度Ｖref を示す。
【００２１】ところで、本実施例では、上記のようにし
て求めた推定車体速度Ｖref を、さらに、従動輪の車輪
速度ＶWFと比較することで前記推定車体速度Ｖref の修
正を行っている。これを図３に基づき説明する。
て求めた推定車体速度Ｖref を、さらに、従動輪の車輪
速度ＶWFと比較することで前記推定車体速度Ｖref の修
正を行っている。これを図３に基づき説明する。
【００２２】図３は、自動二輪車のエンジンの駆動力を
増大させて加速を行う場合を示す。この場合、従動輪で
ある前輪の車輪速度ＶWFに対して、駆動輪である後輪の
車輪速度ＶWRは、当該後輪が加速の当初において空転状
態になるため、急激に増大する。この時、車輪速度選択
回路１６は、車輪速度の大きい方を選択するため、駆動
輪の車輪速度ＶWRを車輪速度ＶWMとして推定車体速度演
算回路１８に出力する。ところで、前記推定車体速度演
算回路１８がこの車輪速度ＶWMに基づき推定車体速度Ｖ
ref をそのまま演算すると、現実の車体速度から掛け離
れた推定車体速度Ｖref が得られてしまうことになる。
増大させて加速を行う場合を示す。この場合、従動輪で
ある前輪の車輪速度ＶWFに対して、駆動輪である後輪の
車輪速度ＶWRは、当該後輪が加速の当初において空転状
態になるため、急激に増大する。この時、車輪速度選択
回路１６は、車輪速度の大きい方を選択するため、駆動
輪の車輪速度ＶWRを車輪速度ＶWMとして推定車体速度演
算回路１８に出力する。ところで、前記推定車体速度演
算回路１８がこの車輪速度ＶWMに基づき推定車体速度Ｖ
ref をそのまま演算すると、現実の車体速度から掛け離
れた推定車体速度Ｖref が得られてしまうことになる。
【００２３】そこで、本実施例では、前回の演算で得ら
れた推定車体速度Ｖref(n-1)を一旦推定車体速度記憶回
路２０に記憶させておき、この推定車体速度Ｖref(n-1)
と今回の演算のための従動輪の車輪速度ＶWF(n) とを比
較器２２で比較することにより、推定車体速度Ｖref(n)
の修正を行っている。
れた推定車体速度Ｖref(n-1)を一旦推定車体速度記憶回
路２０に記憶させておき、この推定車体速度Ｖref(n-1)
と今回の演算のための従動輪の車輪速度ＶWF(n) とを比
較器２２で比較することにより、推定車体速度Ｖref(n)
の修正を行っている。
【００２４】すなわち、比較器２２は、従動輪の車輪速
度ＶWF(n) と推定車体速度Ｖref(n- 1)とを比較し、 Ｖref(n-1)＞ＶWF(n) かつ Ｖref(n-1)＜ＶWM(n) …（６） の場合には、推定車体速度演算回路１８に対して推定車
体速度Ｖref の更新禁止信号を出力する。従って、前記
推定車体速度演算回路１８からは、前回の推定車体速度
Ｖref(n-1)と同じ推定車体速度Ｖref(n)が出力される。
このようにして演算された推定車体速度Ｖref を図３に
示す。
度ＶWF(n) と推定車体速度Ｖref(n- 1)とを比較し、 Ｖref(n-1)＞ＶWF(n) かつ Ｖref(n-1)＜ＶWM(n) …（６） の場合には、推定車体速度演算回路１８に対して推定車
体速度Ｖref の更新禁止信号を出力する。従って、前記
推定車体速度演算回路１８からは、前回の推定車体速度
Ｖref(n-1)と同じ推定車体速度Ｖref(n)が出力される。
このようにして演算された推定車体速度Ｖref を図３に
示す。
【００２５】この場合、駆動輪の車輪速度ＶWRが従動輪
の車輪速度ＶWFよりも大きくなると、推定車体速度Ｖ
refを車輪速度の大きい方に従わせることなく、従動輪
の車輪速度ＶWFに従わせるように変更している。従動輪
の方が路面に対してスリップすることが少なく、現実の
車体速度に近い推定車体速度Ｖrefを得ることができる
からである。この結果、より高精度に推定車体速度Ｖ
refを演算することができる。
の車輪速度ＶWFよりも大きくなると、推定車体速度Ｖ
refを車輪速度の大きい方に従わせることなく、従動輪
の車輪速度ＶWFに従わせるように変更している。従動輪
の方が路面に対してスリップすることが少なく、現実の
車体速度に近い推定車体速度Ｖrefを得ることができる
からである。この結果、より高精度に推定車体速度Ｖ
refを演算することができる。
【００２６】図４は、ブレーキ制御装置の動作中におけ
る従動輪の車輪速度ＶWF、駆動輪の車輪速度ＶWRおよび
本実施例に基づいて演算された推定車体速度Ｖref との
関係を示したものである。ブレーキ制御装置は、推定車
体速度Ｖref と車輪速度ＶWFまたはＶWRとからスリップ
率を求め、スリップ率が増大しないように制動力を調整
し減速制御を行っており、各車輪速度ＶWF、ＶWRは、図
４に示すように概略振動型となる。そして、車輪速度選
択回路１６によって選択された車輪速度ＶWMは、図４の
点線のようになり、これに対して演算された推定車体速
度Ｖref は、図３の場合から類推して巨視的に見ると、
図４の実線のようになる。なお、推定車体速度Ｖref が
減速される時には推定車体速度Ｖref が再び更新される
ため、図２と同様な推定車体速度Ｖref が得られること
になる。
る従動輪の車輪速度ＶWF、駆動輪の車輪速度ＶWRおよび
本実施例に基づいて演算された推定車体速度Ｖref との
関係を示したものである。ブレーキ制御装置は、推定車
体速度Ｖref と車輪速度ＶWFまたはＶWRとからスリップ
率を求め、スリップ率が増大しないように制動力を調整
し減速制御を行っており、各車輪速度ＶWF、ＶWRは、図
４に示すように概略振動型となる。そして、車輪速度選
択回路１６によって選択された車輪速度ＶWMは、図４の
点線のようになり、これに対して演算された推定車体速
度Ｖref は、図３の場合から類推して巨視的に見ると、
図４の実線のようになる。なお、推定車体速度Ｖref が
減速される時には推定車体速度Ｖref が再び更新される
ため、図２と同様な推定車体速度Ｖref が得られること
になる。
【００２７】以上のようにして、実際の車体速度に極め
て近い推定車体速度Ｖref を得ることができるため、例
えば、ブレーキ制御を行う際に安定して的確な制御が可
能となる。また、ブレーキ制御に限らず、駆動力の制御
を行う場合にも的確な制御が可能となる。さらに、この
制御は、極めて簡単な構成で実現することができるた
め、プログラム容量が削減されるとともに、高速演算が
可能となり、従って、より短い演算周期で演算を行い精
度の向上を達成することも可能となる。
て近い推定車体速度Ｖref を得ることができるため、例
えば、ブレーキ制御を行う際に安定して的確な制御が可
能となる。また、ブレーキ制御に限らず、駆動力の制御
を行う場合にも的確な制御が可能となる。さらに、この
制御は、極めて簡単な構成で実現することができるた
め、プログラム容量が削減されるとともに、高速演算が
可能となり、従って、より短い演算周期で演算を行い精
度の向上を達成することも可能となる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明の車両における車
体速度推定方法および装置によれば、実際の車体速度に
沿った高精度な推定車体速度を得ることができるため、
この推定車体速度を用いて、例えば、高精度にブレーキ
制御を行い、また、駆動力の制御を行うことが可能とな
る。また、制御自体が簡易であるため、構成も簡易とな
り、ひいては、簡単なプログラムによって高速演算が可
能となる。従って、演算回数を増大させることができ、
これによって精度をさらに向上させることが可能とな
る。
体速度推定方法および装置によれば、実際の車体速度に
沿った高精度な推定車体速度を得ることができるため、
この推定車体速度を用いて、例えば、高精度にブレーキ
制御を行い、また、駆動力の制御を行うことが可能とな
る。また、制御自体が簡易であるため、構成も簡易とな
り、ひいては、簡単なプログラムによって高速演算が可
能となる。従って、演算回数を増大させることができ、
これによって精度をさらに向上させることが可能とな
る。
【図１】本発明に係る車両における車体速度推定装置の
構成ブロック図である。
構成ブロック図である。
【図２】図１に示す装置における車輪速度選択回路で選
択された車輪速度と、推定車体速度演算回路での基本的
な演算処理による推定車体速度との関係説明図である。
択された車輪速度と、推定車体速度演算回路での基本的
な演算処理による推定車体速度との関係説明図である。
【図３】図１に示す装置において、従動輪の車輪速度、
駆動輪の車輪速度、選択された車輪速度およびこれらに
よって推定され修正された推定車体速度の関係説明図で
ある。
駆動輪の車輪速度、選択された車輪速度およびこれらに
よって推定され修正された推定車体速度の関係説明図で
ある。
【図４】図１に示す装置において、ブレーキ制御時の従
動輪の車輪速度、駆動輪の車輪速度、選択された車輪速
度およびこれらによって推定され修正された推定車体速
度の関係説明図である。
動輪の車輪速度、駆動輪の車輪速度、選択された車輪速
度およびこれらによって推定され修正された推定車体速
度の関係説明図である。
１０…従動輪回転速度センサ １２…駆動輪回転速度センサ １４Ａ、１４Ｂ…車輪速度演算回路 １６…車輪速度選択回路 １８…推定車体速度演算回路 ２０…推定車体速度記憶回路 ２２…比較器
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−184558（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−180864（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−89062（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−96467（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−50061（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−249532（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−100382（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−134186（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12 - 8/96 G01P 3/42
Claims (2)
- 【請求項１】駆動輪および従動輪の車輪速度を求める第
１の過程と、 前記第１の過程で得られた複数の車輪速度のうち、高速
側の車輪速度を選択する第２の過程と、 前記第２の過程で選択された車輪速度に基づき、当該車
両の車体速度を推定する第３の過程と、 前記第１乃至第３の過程を所定時間間隔で繰り返し行
い、前記第３の過程で得られた推定車体速度が、前記第
１の過程で得られた従動輪の車輪速度よりも高速であ
り、かつ前記第２の過程で選択された車輪速度よりも低
速である場合、その直前で求めた前記推定車体速度を当
該過程における推定車体速度として設定する第４の過程
と、 を備えることを特徴とする車両における車体速度推定方
法。 - 【請求項２】駆動輪の車輪速度を検出する第１の車輪速
度検出手段と、 従動輪の車輪速度を検出する第２の車輪速度検出手段
と、 前記第１および第２の車輪速度検出手段で検出された各
車輪速度のうち、高速側の車輪速度を選択する車輪速度
選択手段と、 前記車輪速度選択手段で選択された車輪速度に基づき、
当該車両の車体速度を推定する車体速度推定手段と、 前記車体速度推定手段によって推定された車体速度を記
憶する車体速度記憶手段と、 前記車体速度記憶手段に記憶された車体速度と、前記第
２の車輪速度検出手段によって検出された従動輪の車輪
速度とを比較する比較手段と、 を備え、前記車体速度推定手段は、前記比較手段の比較
結果において、車体速度が従動輪の車輪速度よりも高速
である場合、推定車体速度の高速側への変化量を零とし
て車体速度を推定することを特徴とする車両における車
体速度推定装置。
Priority Applications (20)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27806291A JP3194763B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 車両における車体速度推定方法および装置 |
| CA002080112A CA2080112C (en) | 1991-10-08 | 1992-10-07 | Method of estimating vehicle velocity and method of and system for controlling brakes |
| DE69233594T DE69233594T2 (de) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Verfahren für die Überwachung von Bremsen |
| DE69233525T DE69233525T2 (de) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Verfahren für die Überwachung von Bremsen |
| ES99115078T ES2244128T3 (es) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Metodo para el control de los frenos. |
| US07/958,166 US5365444A (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Method of estimating vehicle velocity and method of and system for controlling brakes |
| EP99115075A EP0950590B1 (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Method of controlling brakes |
| EP99115078A EP0950592B1 (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | System for controlling brakes |
| EP95201604A EP0678431B1 (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Method of controlling brakes |
| ES99115077T ES2256987T3 (es) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Metodo para controlar frenos. |
| EP99115077A EP0950591B1 (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Method of controlling brakes |
| ES99115075T ES2244127T3 (es) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Metodo para el control de los frenos. |
| DE69216986T DE69216986T2 (de) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit |
| ES95201604T ES2145209T3 (es) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Metodo para el control de frenos. |
| EP92309205A EP0539060B1 (en) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Method and system of estimating vehicle velocity |
| ES92309205T ES2099218T3 (es) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Metodo y sistema de estimacion de la velocidad de un vehiculo. |
| DE69230836T DE69230836T2 (de) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Verfahren für die Überwachung von Bremsen |
| DE69233524T DE69233524T2 (de) | 1991-10-08 | 1992-10-08 | Verfahren zum Steuern der Bremsen |
| US08/281,559 US5577816A (en) | 1991-10-08 | 1994-07-28 | Method of and system for controlling brakes |
| US08/447,230 US5573313A (en) | 1991-10-08 | 1995-05-22 | Method of and system for controlling brakes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27806291A JP3194763B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 車両における車体速度推定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116615A JPH05116615A (ja) | 1993-05-14 |
| JP3194763B2 true JP3194763B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=17592127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27806291A Expired - Lifetime JP3194763B2 (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-24 | 車両における車体速度推定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3194763B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5090242B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2012-12-05 | 株式会社アドヴィックス | 車両の車体速度演算装置、及び車両の車体速度演算方法 |
-
1991
- 1991-10-24 JP JP27806291A patent/JP3194763B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05116615A (ja) | 1993-05-14 |
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