JPH06335880A - 作業装置 - Google Patents
作業装置Info
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- JPH06335880A JPH06335880A JP12227493A JP12227493A JPH06335880A JP H06335880 A JPH06335880 A JP H06335880A JP 12227493 A JP12227493 A JP 12227493A JP 12227493 A JP12227493 A JP 12227493A JP H06335880 A JPH06335880 A JP H06335880A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目的は、作業部を直線移動するように支持す
る支持手段において、その支持手段を操作する駆動手段
の移動量を、作業部の移動量に対し少なくして、作業装
置の簡素化及び高効率化を図ることにある。 【構成】 作業部Sを基枠3に対して直線移動するよう
に支持する支持手段Tと、前記作業部Sの移動操作のた
めに前記支持手段Tを操作する駆動手段Uとが設けられ
た作業装置において、前記支持手段Tが、前記駆動手段
Uの単位操作量に対する前記作業部Sの移動量を拡大す
るリンク機構Vを備えて構成されている。
る支持手段において、その支持手段を操作する駆動手段
の移動量を、作業部の移動量に対し少なくして、作業装
置の簡素化及び高効率化を図ることにある。 【構成】 作業部Sを基枠3に対して直線移動するよう
に支持する支持手段Tと、前記作業部Sの移動操作のた
めに前記支持手段Tを操作する駆動手段Uとが設けられ
た作業装置において、前記支持手段Tが、前記駆動手段
Uの単位操作量に対する前記作業部Sの移動量を拡大す
るリンク機構Vを備えて構成されている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、作業部を基枠に対して
直線移動するように支持する支持手段と、前記作業部の
移動操作のために前記支持手段を操作する駆動手段とが
設けられた作業装置に関する。
直線移動するように支持する支持手段と、前記作業部の
移動操作のために前記支持手段を操作する駆動手段とが
設けられた作業装置に関する。
【0002】
【従来の技術】かかる作業装置は、作業部を基枠に対し
て直線移動させて作業を実行するものであり、作業部を
支持する支持手段を操作して作業部を直線移動させるに
おいて、従来では、前記支持手段を操作する駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動させて、前記支持手段
を操作していた。つまり、例えば図8に示すように、作
業部111を支持する支持手段としての支持部112
を、基枠113に対し上下に直線移動するようにし、且
つ、駆動手段としての電動モータ114とボールネジ1
15とにより(つまり、電動モータ114にてボールネ
ジ115を回動させることにより)支持部112を上下
に移動するようにして、作業部111を上下方向に直線
移動させ、ボールネジ115による移動量と作業部11
1の移動量とを同じにしていた。
て直線移動させて作業を実行するものであり、作業部を
支持する支持手段を操作して作業部を直線移動させるに
おいて、従来では、前記支持手段を操作する駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動させて、前記支持手段
を操作していた。つまり、例えば図8に示すように、作
業部111を支持する支持手段としての支持部112
を、基枠113に対し上下に直線移動するようにし、且
つ、駆動手段としての電動モータ114とボールネジ1
15とにより(つまり、電動モータ114にてボールネ
ジ115を回動させることにより)支持部112を上下
に移動するようにして、作業部111を上下方向に直線
移動させ、ボールネジ115による移動量と作業部11
1の移動量とを同じにしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従って、従来の作業装
置では、作業部を直線移動させるためには、駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動するように構成する必
要があるので、作業部の移動量を大きくとるように駆動
手段を構成しようとすると、駆動手段を大がかりなもの
にしなければならないという問題があり、しかもその結
果、作業部の移動速度が遅くなってしまうという問題が
あった。ちなみに、駆動手段を図8に示すようにボール
ネジにて構成すると、長尺のボールネジが必要となり、
高価で振動し易いという問題があった。このため、ボー
ルネジを固定する基枠には、高剛性のものが必要であ
り、高重量で且つ高価になるという問題がある。更に
又、作業部の移動速度を増すためには、ボールネジのリ
ードを大きくする必要があり、よって、大容量の電動モ
ータが必要となり、高価な駆動手段が必要になるという
問題がある。本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業部を直線移動するように支
持する支持手段において、その支持手段を操作する駆動
手段の移動量を、作業部の移動量に対し少なくして、作
業装置の簡素化及び高効率化を図ることにある。
置では、作業部を直線移動させるためには、駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動するように構成する必
要があるので、作業部の移動量を大きくとるように駆動
手段を構成しようとすると、駆動手段を大がかりなもの
にしなければならないという問題があり、しかもその結
果、作業部の移動速度が遅くなってしまうという問題が
あった。ちなみに、駆動手段を図8に示すようにボール
ネジにて構成すると、長尺のボールネジが必要となり、
高価で振動し易いという問題があった。このため、ボー
ルネジを固定する基枠には、高剛性のものが必要であ
り、高重量で且つ高価になるという問題がある。更に
又、作業部の移動速度を増すためには、ボールネジのリ
ードを大きくする必要があり、よって、大容量の電動モ
ータが必要となり、高価な駆動手段が必要になるという
問題がある。本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業部を直線移動するように支
持する支持手段において、その支持手段を操作する駆動
手段の移動量を、作業部の移動量に対し少なくして、作
業装置の簡素化及び高効率化を図ることにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の作業装置は、作
業部を基枠に対して直線移動するように支持する支持手
段と、前記作業部の移動操作のために前記支持手段を操
作する駆動手段とが設けられたものであって、その第1
特徴構成は、前記支持手段が、前記駆動手段の単位操作
量に対する前記作業部の移動量を拡大するリンク機構を
備えて構成されている点にある。第2特徴構成は、前記
支持手段が、前記リンク機構として、先端部に前記作業
部を支持する第1リンクと、その第1リンクの長手方向
中間部の第1枢支点に先端部が枢支され、且つ、基端部
が前記基枠の第2枢支点に枢支された第2リンクと、前
記第1リンクの後端部の第3枢支点に先端部が枢支され
た第3リンクと、前記基枠の第2枢支点に基端部が枢支
され、且つ、前記第3リンクの長手方向中間部の第4枢
支点に先端部が枢支された第4リンクとを平行四連リン
ク状に備えると共に、そのリンク機構において、前記第
1リンクにおける前記先端部から前記第1枢支点までの
長さに対する前記第4リンクにおける前記第2枢支点か
ら前記第4枢支点までの長さの比と、前記第2リンクに
おける前記第1枢支点から前記第2枢支点までの長さに
対する前記第3リンクにおける前記第4枢支点から後端
部までの長さの比とを同じに形成し、前記第3リンクの
後端部を、前記作業部の直線移動方向と平行する移動経
路に沿って往復移動自在に支持された支持部に枢支して
構成されている点にある。第3特徴構成は、前記駆動手
段が、前記支持部を前記移動経路に沿って往復移動する
ように構成されている点にある。第4特徴構成は、前記
作業部が、前記第1リンクに枢支され、その第1リンク
に対して前記作業部と一体揺動するアームと、前記支持
部とを、前記作業部の姿勢を所定姿勢に維持するように
連係する姿勢維持用連係機構が、前記リンク機構に沿わ
せて配置されている点にある。第5特徴構成は、前記作
業部が、前記第1リンクに対して揺動自在な作業アーム
と、その作業アームの先端部に支持された作業ハンドと
から構成されている点にある。
業部を基枠に対して直線移動するように支持する支持手
段と、前記作業部の移動操作のために前記支持手段を操
作する駆動手段とが設けられたものであって、その第1
特徴構成は、前記支持手段が、前記駆動手段の単位操作
量に対する前記作業部の移動量を拡大するリンク機構を
備えて構成されている点にある。第2特徴構成は、前記
支持手段が、前記リンク機構として、先端部に前記作業
部を支持する第1リンクと、その第1リンクの長手方向
中間部の第1枢支点に先端部が枢支され、且つ、基端部
が前記基枠の第2枢支点に枢支された第2リンクと、前
記第1リンクの後端部の第3枢支点に先端部が枢支され
た第3リンクと、前記基枠の第2枢支点に基端部が枢支
され、且つ、前記第3リンクの長手方向中間部の第4枢
支点に先端部が枢支された第4リンクとを平行四連リン
ク状に備えると共に、そのリンク機構において、前記第
1リンクにおける前記先端部から前記第1枢支点までの
長さに対する前記第4リンクにおける前記第2枢支点か
ら前記第4枢支点までの長さの比と、前記第2リンクに
おける前記第1枢支点から前記第2枢支点までの長さに
対する前記第3リンクにおける前記第4枢支点から後端
部までの長さの比とを同じに形成し、前記第3リンクの
後端部を、前記作業部の直線移動方向と平行する移動経
路に沿って往復移動自在に支持された支持部に枢支して
構成されている点にある。第3特徴構成は、前記駆動手
段が、前記支持部を前記移動経路に沿って往復移動する
ように構成されている点にある。第4特徴構成は、前記
作業部が、前記第1リンクに枢支され、その第1リンク
に対して前記作業部と一体揺動するアームと、前記支持
部とを、前記作業部の姿勢を所定姿勢に維持するように
連係する姿勢維持用連係機構が、前記リンク機構に沿わ
せて配置されている点にある。第5特徴構成は、前記作
業部が、前記第1リンクに対して揺動自在な作業アーム
と、その作業アームの先端部に支持された作業ハンドと
から構成されている点にある。
【0005】
【作用】本発明の第1特徴構成によれば、作業部を直線
移動させるにおいて、駆動手段による移動量をリンク機
構にて拡大させて作業部を操作することができるので、
駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡大す
ることができ、しかも、作業部の移動速度を上げること
ができるのである。従って、移動量の小さい駆動手段を
使用することができるので、駆動手段をコンパクトに構
成することができるのである。第2特徴構成によれば、
例えば図3に示すようなリンク比をしたリンク機構を構
成することにより、第3リンクの後端部の移動経路と作
業部の移動経路とを平行に且つ直線に構成することがで
きると共に、第3リンクの後端部の移動量を拡大して作
業部の移動量に変換することができるのである。従っ
て、駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡
大するリンク機構を、簡単な構成で達成することができ
ることとなる。第3特徴構成によれば、第3リンクの後
端部を枢支する支持部を移動経路に沿って直線移動させ
ることにより、その移動経路と平行に、作業部を直線移
動させることができるので、支持部の移動を制御するこ
とにより、作業部の移動を容易に制御することができる
のである。第4特徴構成によれば、作業部の姿勢を所定
姿勢に維持する姿勢維持用連結機構が前記リンク機構に
沿わせて配置されているので、リンク機構を操作して作
業部を移動しても、作業部の姿勢は、常に一定に保たれ
ることとなる。つまり、簡単な構成で、作業部の姿勢を
所定姿勢に維持することができるのである。第5特徴構
成によれば、作業アームを第1リンクに対して揺動させ
て、作業ハンドの位置を移動させることができるので、
作業ハンドによる作業範囲を増大させることができるこ
ととなる。
移動させるにおいて、駆動手段による移動量をリンク機
構にて拡大させて作業部を操作することができるので、
駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡大す
ることができ、しかも、作業部の移動速度を上げること
ができるのである。従って、移動量の小さい駆動手段を
使用することができるので、駆動手段をコンパクトに構
成することができるのである。第2特徴構成によれば、
例えば図3に示すようなリンク比をしたリンク機構を構
成することにより、第3リンクの後端部の移動経路と作
業部の移動経路とを平行に且つ直線に構成することがで
きると共に、第3リンクの後端部の移動量を拡大して作
業部の移動量に変換することができるのである。従っ
て、駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡
大するリンク機構を、簡単な構成で達成することができ
ることとなる。第3特徴構成によれば、第3リンクの後
端部を枢支する支持部を移動経路に沿って直線移動させ
ることにより、その移動経路と平行に、作業部を直線移
動させることができるので、支持部の移動を制御するこ
とにより、作業部の移動を容易に制御することができる
のである。第4特徴構成によれば、作業部の姿勢を所定
姿勢に維持する姿勢維持用連結機構が前記リンク機構に
沿わせて配置されているので、リンク機構を操作して作
業部を移動しても、作業部の姿勢は、常に一定に保たれ
ることとなる。つまり、簡単な構成で、作業部の姿勢を
所定姿勢に維持することができるのである。第5特徴構
成によれば、作業アームを第1リンクに対して揺動させ
て、作業ハンドの位置を移動させることができるので、
作業ハンドによる作業範囲を増大させることができるこ
ととなる。
【0006】
【発明の効果】第1特徴構成によれば、作業部の移動速
度を上げることができるので、作業の高効率化を図るこ
とができ、且つ、駆動手段をコンパクトに構成すること
ができるので、駆動手段の簡素化を図ることができるに
到った。第2特徴構成によれば、駆動手段の移動量を拡
大するリンク機構を簡単な構成で達成することができる
ので、作業装置の一層の簡素化を図ることができるに到
った。第3特徴構成によれば、支持部の移動を制御する
ことにより、作業部の移動を容易に制御することができ
るので、作業装置の操作を一層容易にすることができる
に到った。第4特徴構成によれば、簡単な構成で作業部
の姿勢を所定姿勢に維持することができるので、作業装
置のより一層の簡素化を図ることができるに到った。第
5特徴構成によれば、作業ハンドによる作業範囲を増大
させることができるので、作業装置を一層便利なものに
することができるに到った。
度を上げることができるので、作業の高効率化を図るこ
とができ、且つ、駆動手段をコンパクトに構成すること
ができるので、駆動手段の簡素化を図ることができるに
到った。第2特徴構成によれば、駆動手段の移動量を拡
大するリンク機構を簡単な構成で達成することができる
ので、作業装置の一層の簡素化を図ることができるに到
った。第3特徴構成によれば、支持部の移動を制御する
ことにより、作業部の移動を容易に制御することができ
るので、作業装置の操作を一層容易にすることができる
に到った。第4特徴構成によれば、簡単な構成で作業部
の姿勢を所定姿勢に維持することができるので、作業装
置のより一層の簡素化を図ることができるに到った。第
5特徴構成によれば、作業ハンドによる作業範囲を増大
させることができるので、作業装置を一層便利なものに
することができるに到った。
【0007】
【実施例】以下、本発明の作業装置を、段積みされた物
品Eの移載作業を行う作業装置に適用した実施例を図面
に基づいて説明する。図1,図2に示すように、所定位
置にあるパレット1上に段積みされた物品Eを、コンベ
ア2上に移載する作業装置が設けられている。作業装置
には、作業部Sを基枠3に対して直線移動(本実施例で
は上下方向への直線移動)するように支持する支持手段
Tと、前記作業部Sの移動操作のために前記支持手段T
を操作する駆動手段Uとが設けられている。
品Eの移載作業を行う作業装置に適用した実施例を図面
に基づいて説明する。図1,図2に示すように、所定位
置にあるパレット1上に段積みされた物品Eを、コンベ
ア2上に移載する作業装置が設けられている。作業装置
には、作業部Sを基枠3に対して直線移動(本実施例で
は上下方向への直線移動)するように支持する支持手段
Tと、前記作業部Sの移動操作のために前記支持手段T
を操作する駆動手段Uとが設けられている。
【0008】支持手段Tは、リンク機構Vとして、先端
部の枢支点βに作業部Sを支持する第1リンクR1と、
その第1リンクR1の長手方向中間部の第1枢支点α1
に先端部が枢支され、且つ、基端部が基枠3の第2枢支
点α2に枢支された第2リンクR2と、第1リンクR1
の後端部の第3枢支点α3に先端部が枢支された第3リ
ンクR3と、基枠3の第2枢支点α2に基端部が枢支さ
れ、且つ、第3リンクR3の長手方向中間部の第4枢支
点α4に先端部が枢支された第4リンクR4とを平行四
連リンク状に備えて構成されている。
部の枢支点βに作業部Sを支持する第1リンクR1と、
その第1リンクR1の長手方向中間部の第1枢支点α1
に先端部が枢支され、且つ、基端部が基枠3の第2枢支
点α2に枢支された第2リンクR2と、第1リンクR1
の後端部の第3枢支点α3に先端部が枢支された第3リ
ンクR3と、基枠3の第2枢支点α2に基端部が枢支さ
れ、且つ、第3リンクR3の長手方向中間部の第4枢支
点α4に先端部が枢支された第4リンクR4とを平行四
連リンク状に備えて構成されている。
【0009】更に、第3リンクR3の後端部は、作業部
Sの直線移動方向(つまり、枢支点βの直線移動方向)
fと平行する移動経路eに沿って往復移動自在に支持さ
れた支持部4の枢支点α5に枢支されており、支持部4
は、基枠3に設けられた案内レール5上を直線移動する
ように構成されている。
Sの直線移動方向(つまり、枢支点βの直線移動方向)
fと平行する移動経路eに沿って往復移動自在に支持さ
れた支持部4の枢支点α5に枢支されており、支持部4
は、基枠3に設けられた案内レール5上を直線移動する
ように構成されている。
【0010】従って、支持手段Tは、駆動手段Uの単位
操作量に対する作業部Sの移動量を拡大するリンク機構
Vを備えて構成されていることとなる。
操作量に対する作業部Sの移動量を拡大するリンク機構
Vを備えて構成されていることとなる。
【0011】駆動手段Uは、電動モータ6及びボールネ
ジ7より構成され、電動モータ6にてボールネジ7を回
動させることにより、支持部4を移動経路eに沿って往
復移動させるように構成されている。作業部Sは、第1
リンクR1に対して縦軸芯P廻りに揺動自在な作業アー
ム8と、その作業アーム8の先端部に支持された作業ハ
ンド9とから構成されている。図中、81は作業アーム
8の基端側を縦軸芯P廻りに支持するアーム支持部、8
2は作業アーム8を縦軸芯P廻りに揺動させる電動モー
タ、83は作業ハンド9を作動させる電動モータであ
る。
ジ7より構成され、電動モータ6にてボールネジ7を回
動させることにより、支持部4を移動経路eに沿って往
復移動させるように構成されている。作業部Sは、第1
リンクR1に対して縦軸芯P廻りに揺動自在な作業アー
ム8と、その作業アーム8の先端部に支持された作業ハ
ンド9とから構成されている。図中、81は作業アーム
8の基端側を縦軸芯P廻りに支持するアーム支持部、8
2は作業アーム8を縦軸芯P廻りに揺動させる電動モー
タ、83は作業ハンド9を作動させる電動モータであ
る。
【0012】更に、第1リンクR1に対して作業部Sと
一体揺動するアーム11と支持部4とを、作業部Sの姿
勢を所定姿勢に維持するように連係する姿勢維持用連係
機構Wが、前記リンク機構Vに沿わせて配置されてい
る。つまり、姿勢維持用連係機構Wは、前記アーム11
と、支持部4と一体に設けられたアーム12と、枢支点
α3に枢支されたアーム13と、アーム11とアーム1
3とを連結する第5リンクR5と、アーム12とアーム
13とを連結する第6リンクR6とを、図1に示すよう
に前記リンク機構Vに沿わせて配置して構成されてい
る。このため、アーム11とアーム13と第1リンクR
1と第5リンクR5とにより平行四連リンクを構成し、
アーム12とアーム13と第3リンクR3と第6リンク
R6とにより平行四連リンクを構成しているので、作業
部Sの姿勢を常に水平に維持することができるのであ
る。
一体揺動するアーム11と支持部4とを、作業部Sの姿
勢を所定姿勢に維持するように連係する姿勢維持用連係
機構Wが、前記リンク機構Vに沿わせて配置されてい
る。つまり、姿勢維持用連係機構Wは、前記アーム11
と、支持部4と一体に設けられたアーム12と、枢支点
α3に枢支されたアーム13と、アーム11とアーム1
3とを連結する第5リンクR5と、アーム12とアーム
13とを連結する第6リンクR6とを、図1に示すよう
に前記リンク機構Vに沿わせて配置して構成されてい
る。このため、アーム11とアーム13と第1リンクR
1と第5リンクR5とにより平行四連リンクを構成し、
アーム12とアーム13と第3リンクR3と第6リンク
R6とにより平行四連リンクを構成しているので、作業
部Sの姿勢を常に水平に維持することができるのであ
る。
【0013】基枠3は、電動モータ16により、縦軸芯
γ廻りにて回動するように構成されている。作業ハンド
9には、図4に示すように、物品Eの上面を吸着支持す
る複数の吸着パッド92と、吸着パッド92に吸着支持
された物品Eを挟持する挟持部91と、物品Eに対して
上方から投光する投光部93と、物品Eからの反射光を
受光する受光部94とが設けられている。受光部94の
画像信号は、制御装置(図示せず)に入力され、制御装
置は、受光部94からの情報に基づいて物品Eの個々の
位置を判別するように構成されている。
γ廻りにて回動するように構成されている。作業ハンド
9には、図4に示すように、物品Eの上面を吸着支持す
る複数の吸着パッド92と、吸着パッド92に吸着支持
された物品Eを挟持する挟持部91と、物品Eに対して
上方から投光する投光部93と、物品Eからの反射光を
受光する受光部94とが設けられている。受光部94の
画像信号は、制御装置(図示せず)に入力され、制御装
置は、受光部94からの情報に基づいて物品Eの個々の
位置を判別するように構成されている。
【0014】尚、リンク機構Vにおいて、図3及び下記
数1に示すように、第1リンクR1における先端部(枢
支点β)から第1枢支点α1までの長さaに対する第4
リンクR4における第2枢支点α2から第4枢支点α4
までの長さbの比と、第2リンクR2における第1枢支
点α1から第2枢支点α2までの長さcに対する第3リ
ンクR3における第4枢支点α4から後端部(枢支点α
5)までの長さdの比とを同じに形成している。
数1に示すように、第1リンクR1における先端部(枢
支点β)から第1枢支点α1までの長さaに対する第4
リンクR4における第2枢支点α2から第4枢支点α4
までの長さbの比と、第2リンクR2における第1枢支
点α1から第2枢支点α2までの長さcに対する第3リ
ンクR3における第4枢支点α4から後端部(枢支点α
5)までの長さdの比とを同じに形成している。
【数1】a/b=c/d
【0015】つまり、リンク機構Uにおけるa,b,
c,dの比を上記数1にて規定する値に設定すると、図
3に示すように、枢支点α2とα4とα5にて形成され
る三角形と、枢支点βとα1とα2にて形成される三角
形とは、常に相似になる。このため、枢支点α2を中心
にして枢支点α5を直線移動させると、枢支点βは直線
移動することとなる。又、図3より、作業部Sの移動量
(枢支点βの移動量)mは、枢支点α5の移動量をnと
すると、下記数2にて求められる。
c,dの比を上記数1にて規定する値に設定すると、図
3に示すように、枢支点α2とα4とα5にて形成され
る三角形と、枢支点βとα1とα2にて形成される三角
形とは、常に相似になる。このため、枢支点α2を中心
にして枢支点α5を直線移動させると、枢支点βは直線
移動することとなる。又、図3より、作業部Sの移動量
(枢支点βの移動量)mは、枢支点α5の移動量をnと
すると、下記数2にて求められる。
【数2】m=n×(c/d)
【0016】次に、作業装置の動作を簡単に説明する。
制御装置(図示せず)は、先ず、入力されたパターンコ
ード(物品Eの寸法,配置等)に基づいて、移載する物
品Eを定め、その物品Eに対応した所定位置に作業ハン
ド9を移動する。そして、投光部93及び受光部94操
作し、受光部94からの情報に基づいて、物品Eの個々
の位置を求める。更に、求めた物品Eの位置に合わせ
て、作業ハンド9の位置を補正して、作業ハンド9を下
降させ、吸着パッド92と挟持部91を物品保持状態に
作動させて、物品Eを保持する。物品Eを保持したまま
作業ハンド9をコンベア2上に移動し、作業ハンド9を
下降させて、吸着パッド92と挟持部91を物品保持解
除状態にすることにより、物品Eをコンベア2上に移載
する。もって、一回の移載動作が終了する。以上の動作
を移載の完了まで繰り返す。
制御装置(図示せず)は、先ず、入力されたパターンコ
ード(物品Eの寸法,配置等)に基づいて、移載する物
品Eを定め、その物品Eに対応した所定位置に作業ハン
ド9を移動する。そして、投光部93及び受光部94操
作し、受光部94からの情報に基づいて、物品Eの個々
の位置を求める。更に、求めた物品Eの位置に合わせ
て、作業ハンド9の位置を補正して、作業ハンド9を下
降させ、吸着パッド92と挟持部91を物品保持状態に
作動させて、物品Eを保持する。物品Eを保持したまま
作業ハンド9をコンベア2上に移動し、作業ハンド9を
下降させて、吸着パッド92と挟持部91を物品保持解
除状態にすることにより、物品Eをコンベア2上に移載
する。もって、一回の移載動作が終了する。以上の動作
を移載の完了まで繰り返す。
【0017】〔別実施例〕 上記実施例では、支持手段Tにおけるリンク機構V
を操作する駆動手段Uとして、電動モータ6及びボール
ネジ7を駆動させて、支持部4を移動経路eに沿って往
復移動させるようにしているが、駆動手段Uはその他各
種変更することができる。例えば、支持部4が移動経路
eに沿って往復移動するように、支持部4をエアシリン
ダにて直接移動するようにしても良いし、又、電動モー
タを基枠3の枢支点α2に設け、その電動モータにて第
2リンクR2又は第4リンクR4を枢支点α2を中心に
回動させるようにしても良い。 上記実施例では、作業アーム8の先端部に作業ハン
ド9を支持するようにしているが、作業ハンド9を直接
アーム支持部81に設けるようにしても良いし、又、作
業アーム8を下記の如く複数のアームにて構成するよう
にしても良い。つまり、例えば図5に示すように、先端
部に作業ハンド9を備えたアーム8’とその作業アーム
8’を回動させる電動モータ82’とを、作業アーム8
の先端部に設けて構成することにより、作業ハンド9の
移動範囲を一層広げることができるのである。 上記実施例の姿勢維持用連係機構Wでは、アーム1
1,アーム12,アーム13,第5リンクR5,及び第
6リンクR6を、前記リンク機構Vに沿わせて配置する
ことにより、作業部Sの姿勢が常に水平になるようにし
ているが、この姿勢維持用連係機構Wは、その他各種変
更することができる。例えば図6に示すように、アーム
11とアーム12との間にワイヤ10をリンク機構Vに
沿わせて設けることにより、作業部Sの姿勢が常に水平
になるようにしても良い。 上記実施例のリンク機構Vは、駆動手段Uの単位操
作量に対する作業部Sの移動量を拡大するものであり、
その構成は各種変更することができる。例えば、図7に
示すように、駆動手段Uとしてのエアシリンダ100に
て、格子状のリンク101を上下に伸縮させて、作業部
Sを上下に移動させるようにしても良い。
を操作する駆動手段Uとして、電動モータ6及びボール
ネジ7を駆動させて、支持部4を移動経路eに沿って往
復移動させるようにしているが、駆動手段Uはその他各
種変更することができる。例えば、支持部4が移動経路
eに沿って往復移動するように、支持部4をエアシリン
ダにて直接移動するようにしても良いし、又、電動モー
タを基枠3の枢支点α2に設け、その電動モータにて第
2リンクR2又は第4リンクR4を枢支点α2を中心に
回動させるようにしても良い。 上記実施例では、作業アーム8の先端部に作業ハン
ド9を支持するようにしているが、作業ハンド9を直接
アーム支持部81に設けるようにしても良いし、又、作
業アーム8を下記の如く複数のアームにて構成するよう
にしても良い。つまり、例えば図5に示すように、先端
部に作業ハンド9を備えたアーム8’とその作業アーム
8’を回動させる電動モータ82’とを、作業アーム8
の先端部に設けて構成することにより、作業ハンド9の
移動範囲を一層広げることができるのである。 上記実施例の姿勢維持用連係機構Wでは、アーム1
1,アーム12,アーム13,第5リンクR5,及び第
6リンクR6を、前記リンク機構Vに沿わせて配置する
ことにより、作業部Sの姿勢が常に水平になるようにし
ているが、この姿勢維持用連係機構Wは、その他各種変
更することができる。例えば図6に示すように、アーム
11とアーム12との間にワイヤ10をリンク機構Vに
沿わせて設けることにより、作業部Sの姿勢が常に水平
になるようにしても良い。 上記実施例のリンク機構Vは、駆動手段Uの単位操
作量に対する作業部Sの移動量を拡大するものであり、
その構成は各種変更することができる。例えば、図7に
示すように、駆動手段Uとしてのエアシリンダ100に
て、格子状のリンク101を上下に伸縮させて、作業部
Sを上下に移動させるようにしても良い。
【0018】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】作業装置側面図
【図2】作業装置平面図
【図3】リンク機構の動作説明図
【図4】作業ハンド説明図
【図5】別実施例にかかる作業部説明図
【図6】別実施例にかかる姿勢維持用連係機構説明図
【図7】別実施例にかかるリンク機構説明図
【図8】従来例の作業装置説明図
5 支持部 8 作業アーム 9 作業ハンド 11 アーム R1 第1リンク R2 第2リンク R3 第3リンク R4 第4リンク S 作業部 T 支持手段 U 駆動手段 V リンク機構 W 姿勢維持用連係機構 α1 第1枢支点 α2 第2枢支点 α3 第3枢支点 α4 第4枢支点
Claims (5)
- 【請求項1】 作業部(S)を基枠(3)に対して直線
移動するように支持する支持手段(T)と、前記作業部
(S)の移動操作のために前記支持手段(T)を操作す
る駆動手段(U)とが設けられた作業装置であって、 前記支持手段(T)が、前記駆動手段(U)の単位操作
量に対する前記作業部(S)の移動量を拡大するリンク
機構(V)を備えて構成されている作業装置。 - 【請求項2】 前記支持手段(T)は、前記リンク機構
(V)として、 先端部に前記作業部(S)を支持する第1リンク(R
1)と、 その第1リンク(R1)の長手方向中間部の第1枢支点
(α1)に先端部が枢支され、且つ、基端部が前記基枠
(3)の第2枢支点(α2)に枢支された第2リンク
(R2)と、 前記第1リンク(R1)の後端部の第3枢支点(α3)
に先端部が枢支された第3リンク(R3)と、 前記基枠(3)の第2枢支点(α2)に基端部が枢支さ
れ、且つ、前記第3リンク(R3)の長手方向中間部の
第4枢支点(α4)に先端部が枢支された第4リンク
(R4)とを平行四連リンク状に備えると共に、 そのリンク機構(V)において、前記第1リンク(R
1)における前記先端部から前記第1枢支点(α1)ま
での長さに対する前記第4リンク(R4)における前記
第2枢支点(α2)から前記第4枢支点(α4)までの
長さの比と、前記第2リンク(R2)における前記第1
枢支点(α1)から前記第2枢支点(α2)までの長さ
に対する前記第3リンク(R3)における前記第4枢支
点(α4)から後端部までの長さの比とを同じに形成
し、 前記第3リンク(R3)の後端部を、前記作業部(S)
の直線移動方向と平行する移動経路に沿って往復移動自
在に支持された支持部(5)に枢支して構成されている
請求項1記載の作業装置。 - 【請求項3】 前記駆動手段(U)が、前記支持部
(5)を前記移動経路に沿って往復移動するように構成
されている請求項2記載の作業装置。 - 【請求項4】 前記作業部(S)が、前記第1リンク
(R1)に枢支され、その第1リンク(R1)に対して
前記作業部(S)と一体揺動するアーム(11)と、前
記支持部(5)とを、前記作業部(S)の姿勢を所定姿
勢に維持するように連係する姿勢維持用連係機構(W)
が、前記リンク機構(V)に沿わせて配置されている請
求項2又は3記載の作業装置。 - 【請求項5】 前記作業部(S)が、前記第1リンク
(R1)に対して揺動自在な作業アーム(8)と、その
作業アーム(8)の先端部に支持された作業ハンド
(9)とから構成されている請求項1、2、3又は4記
載の作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12227493A JPH06335880A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12227493A JPH06335880A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 作業装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06335880A true JPH06335880A (ja) | 1994-12-06 |
Family
ID=14831910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12227493A Pending JPH06335880A (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06335880A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108356656A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-08-03 | 广东博科数控机械有限公司 | 一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光终端装置 |
-
1993
- 1993-05-25 JP JP12227493A patent/JPH06335880A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108356656A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-08-03 | 广东博科数控机械有限公司 | 一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光终端装置 |
CN108356656B (zh) * | 2018-03-29 | 2023-08-25 | 广东博科数控机械有限公司 | 一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光终端装置 |
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