JPH06335880A - Operating device - Google Patents
Operating deviceInfo
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- JPH06335880A JPH06335880A JP12227493A JP12227493A JPH06335880A JP H06335880 A JPH06335880 A JP H06335880A JP 12227493 A JP12227493 A JP 12227493A JP 12227493 A JP12227493 A JP 12227493A JP H06335880 A JPH06335880 A JP H06335880A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、作業部を基枠に対して
直線移動するように支持する支持手段と、前記作業部の
移動操作のために前記支持手段を操作する駆動手段とが
設けられた作業装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is provided with a supporting means for supporting a working section so as to move linearly with respect to a base frame, and a driving means for operating the supporting means for moving the working section. Related working device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる作業装置は、作業部を基枠に対し
て直線移動させて作業を実行するものであり、作業部を
支持する支持手段を操作して作業部を直線移動させるに
おいて、従来では、前記支持手段を操作する駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動させて、前記支持手段
を操作していた。つまり、例えば図８に示すように、作
業部１１１を支持する支持手段としての支持部１１２
を、基枠１１３に対し上下に直線移動するようにし、且
つ、駆動手段としての電動モータ１１４とボールネジ１
１５とにより（つまり、電動モータ１１４にてボールネ
ジ１１５を回動させることにより）支持部１１２を上下
に移動するようにして、作業部１１１を上下方向に直線
移動させ、ボールネジ１１５による移動量と作業部１１
１の移動量とを同じにしていた。2. Description of the Related Art Such a working apparatus is for carrying out a work by linearly moving a working part with respect to a base frame. Conventionally, when a working means for supporting the working part is operated to move the working part linearly, Then, the drive means for operating the support means is moved by the same amount as the movement amount of the working unit to operate the support means. That is, for example, as shown in FIG. 8, a supporting portion 112 as a supporting means for supporting the working portion 111.
To move linearly up and down with respect to the base frame 113, and to drive the electric motor 114 and the ball screw 1 as driving means.
15 (that is, by rotating the ball screw 115 with the electric motor 114) to move the support portion 112 up and down, the working portion 111 is linearly moved in the up-and-down direction, and the movement amount and the work by the ball screw 115 are increased. Part 11
The movement amount of 1 was the same.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従って、従来の作業装
置では、作業部を直線移動させるためには、駆動手段を
作業部の移動量と同じ量だけ移動するように構成する必
要があるので、作業部の移動量を大きくとるように駆動
手段を構成しようとすると、駆動手段を大がかりなもの
にしなければならないという問題があり、しかもその結
果、作業部の移動速度が遅くなってしまうという問題が
あった。ちなみに、駆動手段を図８に示すようにボール
ネジにて構成すると、長尺のボールネジが必要となり、
高価で振動し易いという問題があった。このため、ボー
ルネジを固定する基枠には、高剛性のものが必要であ
り、高重量で且つ高価になるという問題がある。更に
又、作業部の移動速度を増すためには、ボールネジのリ
ードを大きくする必要があり、よって、大容量の電動モ
ータが必要となり、高価な駆動手段が必要になるという
問題がある。本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業部を直線移動するように支
持する支持手段において、その支持手段を操作する駆動
手段の移動量を、作業部の移動量に対し少なくして、作
業装置の簡素化及び高効率化を図ることにある。Therefore, in the conventional working device, in order to linearly move the working part, it is necessary to configure the driving means to move by the same amount as the moving amount of the working part. There is a problem in that when the drive means is configured so that the movement amount of the working portion is large, the drive means must be large-scaled, and as a result, the moving speed of the working portion becomes slow. there were. By the way, if the driving means is constituted by a ball screw as shown in FIG. 8, a long ball screw is required,
There is a problem that it is expensive and easily vibrates. For this reason, the base frame for fixing the ball screw needs to have high rigidity, resulting in high weight and high cost. Furthermore, in order to increase the moving speed of the working unit, it is necessary to increase the lead of the ball screw, and therefore, a large capacity electric motor is required and an expensive driving means is required. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a support means for supporting a working part so as to move linearly, in which the movement amount of a driving means for operating the supporting means is set to The purpose is to reduce the amount of movement and to simplify the work device and improve efficiency.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の作業装置は、作
業部を基枠に対して直線移動するように支持する支持手
段と、前記作業部の移動操作のために前記支持手段を操
作する駆動手段とが設けられたものであって、その第１
特徴構成は、前記支持手段が、前記駆動手段の単位操作
量に対する前記作業部の移動量を拡大するリンク機構を
備えて構成されている点にある。第２特徴構成は、前記
支持手段が、前記リンク機構として、先端部に前記作業
部を支持する第１リンクと、その第１リンクの長手方向
中間部の第１枢支点に先端部が枢支され、且つ、基端部
が前記基枠の第２枢支点に枢支された第２リンクと、前
記第１リンクの後端部の第３枢支点に先端部が枢支され
た第３リンクと、前記基枠の第２枢支点に基端部が枢支
され、且つ、前記第３リンクの長手方向中間部の第４枢
支点に先端部が枢支された第４リンクとを平行四連リン
ク状に備えると共に、そのリンク機構において、前記第
１リンクにおける前記先端部から前記第１枢支点までの
長さに対する前記第４リンクにおける前記第２枢支点か
ら前記第４枢支点までの長さの比と、前記第２リンクに
おける前記第１枢支点から前記第２枢支点までの長さに
対する前記第３リンクにおける前記第４枢支点から後端
部までの長さの比とを同じに形成し、前記第３リンクの
後端部を、前記作業部の直線移動方向と平行する移動経
路に沿って往復移動自在に支持された支持部に枢支して
構成されている点にある。第３特徴構成は、前記駆動手
段が、前記支持部を前記移動経路に沿って往復移動する
ように構成されている点にある。第４特徴構成は、前記
作業部が、前記第１リンクに枢支され、その第１リンク
に対して前記作業部と一体揺動するアームと、前記支持
部とを、前記作業部の姿勢を所定姿勢に維持するように
連係する姿勢維持用連係機構が、前記リンク機構に沿わ
せて配置されている点にある。第５特徴構成は、前記作
業部が、前記第１リンクに対して揺動自在な作業アーム
と、その作業アームの先端部に支持された作業ハンドと
から構成されている点にある。A working device of the present invention operates a supporting means for supporting a working part so as to move linearly with respect to a base frame, and a supporting means for moving the working part. Drive means are provided, the first of which
A characteristic configuration is that the supporting means is configured to include a link mechanism that expands a movement amount of the working unit with respect to a unit operation amount of the driving means. In a second characteristic configuration, the support means serves as the link mechanism, and the tip part pivotally supports a first link that supports the working part at a tip end portion, and a first pivot point of a longitudinal intermediate portion of the first link. A second link whose base end is pivotally supported at a second pivot of the base frame, and a third link whose tip is pivotally supported at a third pivot of the rear end of the first link. And a fourth link whose base end is pivotally supported at the second pivot of the base frame and whose tip is pivotally supported at the fourth pivot of the longitudinal middle of the third link. In the link mechanism, the length from the second pivot point to the fourth pivot point in the fourth link with respect to the length from the tip portion to the first pivot point in the first link is provided in the link mechanism. Ratio and the length from the first pivot point to the second pivot point in the second link And the ratio of the length from the fourth pivot point to the rear end portion of the third link is formed to be the same, and the rear end portion of the third link is parallel to the linear movement direction of the working portion. It is configured so as to be pivotally supported by a support portion that is supported so as to be capable of reciprocating along. A third characteristic configuration is that the driving unit is configured to reciprocate the support unit along the movement path. In a fourth characteristic configuration, the working unit includes an arm pivotally supported by the first link, and an arm that integrally swings with the working unit with respect to the first link, and the support unit, and a posture of the working unit. A posture maintaining linkage mechanism that is linked so as to maintain a predetermined posture is arranged along the link mechanism. A fifth characteristic configuration is that the working unit includes a working arm swingable with respect to the first link and a working hand supported by a tip end portion of the working arm.
【０００５】[0005]
【作用】本発明の第１特徴構成によれば、作業部を直線
移動させるにおいて、駆動手段による移動量をリンク機
構にて拡大させて作業部を操作することができるので、
駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡大す
ることができ、しかも、作業部の移動速度を上げること
ができるのである。従って、移動量の小さい駆動手段を
使用することができるので、駆動手段をコンパクトに構
成することができるのである。第２特徴構成によれば、
例えば図３に示すようなリンク比をしたリンク機構を構
成することにより、第３リンクの後端部の移動経路と作
業部の移動経路とを平行に且つ直線に構成することがで
きると共に、第３リンクの後端部の移動量を拡大して作
業部の移動量に変換することができるのである。従っ
て、駆動手段の単位操作量に対する作業部の移動量を拡
大するリンク機構を、簡単な構成で達成することができ
ることとなる。第３特徴構成によれば、第３リンクの後
端部を枢支する支持部を移動経路に沿って直線移動させ
ることにより、その移動経路と平行に、作業部を直線移
動させることができるので、支持部の移動を制御するこ
とにより、作業部の移動を容易に制御することができる
のである。第４特徴構成によれば、作業部の姿勢を所定
姿勢に維持する姿勢維持用連結機構が前記リンク機構に
沿わせて配置されているので、リンク機構を操作して作
業部を移動しても、作業部の姿勢は、常に一定に保たれ
ることとなる。つまり、簡単な構成で、作業部の姿勢を
所定姿勢に維持することができるのである。第５特徴構
成によれば、作業アームを第１リンクに対して揺動させ
て、作業ハンドの位置を移動させることができるので、
作業ハンドによる作業範囲を増大させることができるこ
ととなる。According to the first characteristic configuration of the present invention, when the working unit is linearly moved, the working amount can be operated by expanding the movement amount by the drive means by the link mechanism.
It is possible to increase the movement amount of the working unit with respect to the unit operation amount of the driving unit, and further to increase the moving speed of the working unit. Therefore, since the driving means having a small movement amount can be used, the driving means can be made compact. According to the second characteristic configuration,
For example, by configuring a link mechanism having a link ratio as shown in FIG. 3, it is possible to configure the moving path of the rear end of the third link and the moving path of the working unit in parallel and in a straight line. The amount of movement of the rear ends of the three links can be enlarged and converted into the amount of movement of the working unit. Therefore, the link mechanism for expanding the movement amount of the working unit with respect to the unit operation amount of the drive unit can be achieved with a simple configuration. According to the third characteristic configuration, since the support portion pivotally supporting the rear end portion of the third link is linearly moved along the movement path, the working portion can be linearly moved in parallel with the movement path. By controlling the movement of the support portion, the movement of the working portion can be easily controlled. According to the fourth characteristic configuration, since the posture maintaining coupling mechanism that maintains the posture of the working unit in the predetermined posture is arranged along the link mechanism, even if the link unit is operated to move the working unit. The posture of the working unit is always kept constant. In other words, the posture of the working unit can be maintained in the predetermined posture with a simple configuration. According to the fifth characteristic configuration, since the work arm can be swung with respect to the first link to move the position of the work hand,
The work range of the work hand can be increased.
【０００６】[0006]
【発明の効果】第１特徴構成によれば、作業部の移動速
度を上げることができるので、作業の高効率化を図るこ
とができ、且つ、駆動手段をコンパクトに構成すること
ができるので、駆動手段の簡素化を図ることができるに
到った。第２特徴構成によれば、駆動手段の移動量を拡
大するリンク機構を簡単な構成で達成することができる
ので、作業装置の一層の簡素化を図ることができるに到
った。第３特徴構成によれば、支持部の移動を制御する
ことにより、作業部の移動を容易に制御することができ
るので、作業装置の操作を一層容易にすることができる
に到った。第４特徴構成によれば、簡単な構成で作業部
の姿勢を所定姿勢に維持することができるので、作業装
置のより一層の簡素化を図ることができるに到った。第
５特徴構成によれば、作業ハンドによる作業範囲を増大
させることができるので、作業装置を一層便利なものに
することができるに到った。According to the first characteristic structure, since the moving speed of the working unit can be increased, the work efficiency can be improved and the driving means can be made compact. The drive means can be simplified. According to the second characteristic configuration, the link mechanism for increasing the movement amount of the drive unit can be achieved with a simple configuration, and thus the working device can be further simplified. According to the third characteristic configuration, since the movement of the working unit can be easily controlled by controlling the movement of the supporting unit, it is possible to further facilitate the operation of the working device. According to the fourth characteristic configuration, the posture of the working unit can be maintained in a predetermined posture with a simple configuration, and thus the working apparatus can be further simplified. According to the fifth characteristic configuration, since the work range of the work hand can be increased, the work device can be made more convenient.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の作業装置を、段積みされた物
品Ｅの移載作業を行う作業装置に適用した実施例を図面
に基づいて説明する。図１，図２に示すように、所定位
置にあるパレット１上に段積みされた物品Ｅを、コンベ
ア２上に移載する作業装置が設けられている。作業装置
には、作業部Ｓを基枠３に対して直線移動（本実施例で
は上下方向への直線移動）するように支持する支持手段
Ｔと、前記作業部Ｓの移動操作のために前記支持手段Ｔ
を操作する駆動手段Ｕとが設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the working device of the present invention is applied to a working device for transferring stacked articles E will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, there is provided a working device for transferring the articles E stacked on the pallet 1 at a predetermined position onto the conveyor 2. The working device includes a support means T for supporting the working section S so as to move linearly with respect to the base frame 3 (in the present embodiment, a linear movement in the vertical direction), and a moving means for moving the working section S. Support means T
And drive means U for operating.
【０００８】支持手段Ｔは、リンク機構Ｖとして、先端
部の枢支点βに作業部Ｓを支持する第１リンクＲ１と、
その第１リンクＲ１の長手方向中間部の第１枢支点α１
に先端部が枢支され、且つ、基端部が基枠３の第２枢支
点α２に枢支された第２リンクＲ２と、第１リンクＲ１
の後端部の第３枢支点α３に先端部が枢支された第３リ
ンクＲ３と、基枠３の第２枢支点α２に基端部が枢支さ
れ、且つ、第３リンクＲ３の長手方向中間部の第４枢支
点α４に先端部が枢支された第４リンクＲ４とを平行四
連リンク状に備えて構成されている。The support means T is, as a link mechanism V, a first link R1 for supporting the working section S at a pivot point β of the tip end,
A first pivot point α1 at the longitudinal middle portion of the first link R1
A first link R1 and a second link R2 whose distal end is pivotally supported at the base end, and whose base end is pivotally supported at a second pivotal support point α2 of the base frame 3.
A third link R3 having a tip end pivotally supported at a third pivotal support point α3 at the rear end, and a base end portion pivotally supported at a second pivotal support point α2 of the base frame 3 and a length of the third link R3. A fourth link R4 having a tip end pivotally supported at a fourth pivot point α4 in the middle of the direction is provided in a parallel four-link form.
【０００９】更に、第３リンクＲ３の後端部は、作業部
Ｓの直線移動方向（つまり、枢支点βの直線移動方向）
ｆと平行する移動経路ｅに沿って往復移動自在に支持さ
れた支持部４の枢支点α５に枢支されており、支持部４
は、基枠３に設けられた案内レール５上を直線移動する
ように構成されている。Further, the rear end portion of the third link R3 is in the linear movement direction of the working portion S (that is, the linear movement direction of the pivot point β).
It is pivotally supported at a pivot point α5 of the support portion 4 supported so as to be capable of reciprocating along a movement path e parallel to f.
Are configured to move linearly on a guide rail 5 provided on the base frame 3.
【００１０】従って、支持手段Ｔは、駆動手段Ｕの単位
操作量に対する作業部Ｓの移動量を拡大するリンク機構
Ｖを備えて構成されていることとなる。Therefore, the supporting means T is constituted by the link mechanism V for expanding the movement amount of the working section S with respect to the unit operation amount of the driving means U.
【００１１】駆動手段Ｕは、電動モータ６及びボールネ
ジ７より構成され、電動モータ６にてボールネジ７を回
動させることにより、支持部４を移動経路ｅに沿って往
復移動させるように構成されている。作業部Ｓは、第１
リンクＲ１に対して縦軸芯Ｐ廻りに揺動自在な作業アー
ム８と、その作業アーム８の先端部に支持された作業ハ
ンド９とから構成されている。図中、８１は作業アーム
８の基端側を縦軸芯Ｐ廻りに支持するアーム支持部、８
２は作業アーム８を縦軸芯Ｐ廻りに揺動させる電動モー
タ、８３は作業ハンド９を作動させる電動モータであ
る。The driving means U is composed of an electric motor 6 and a ball screw 7. By rotating the ball screw 7 with the electric motor 6, the driving unit U is reciprocated along the movement path e. There is. The working unit S is the first
It is composed of a work arm 8 which is swingable about a vertical axis P with respect to the link R1, and a work hand 9 supported by the tip of the work arm 8. In the figure, reference numeral 81 denotes an arm support portion for supporting the base end side of the working arm 8 around the vertical axis P, and 8
Reference numeral 2 is an electric motor that swings the working arm 8 around the vertical axis P, and 83 is an electric motor that operates the working hand 9.
【００１２】更に、第１リンクＲ１に対して作業部Ｓと
一体揺動するアーム１１と支持部４とを、作業部Ｓの姿
勢を所定姿勢に維持するように連係する姿勢維持用連係
機構Ｗが、前記リンク機構Ｖに沿わせて配置されてい
る。つまり、姿勢維持用連係機構Ｗは、前記アーム１１
と、支持部４と一体に設けられたアーム１２と、枢支点
α３に枢支されたアーム１３と、アーム１１とアーム１
３とを連結する第５リンクＲ５と、アーム１２とアーム
１３とを連結する第６リンクＲ６とを、図１に示すよう
に前記リンク機構Ｖに沿わせて配置して構成されてい
る。このため、アーム１１とアーム１３と第１リンクＲ
１と第５リンクＲ５とにより平行四連リンクを構成し、
アーム１２とアーム１３と第３リンクＲ３と第６リンク
Ｒ６とにより平行四連リンクを構成しているので、作業
部Ｓの姿勢を常に水平に維持することができるのであ
る。Further, a posture maintaining linkage mechanism W that links the arm 11 that swings integrally with the working portion S with respect to the first link R1 and the support portion 4 so as to maintain the posture of the working portion S in a predetermined posture. Are arranged along the link mechanism V. In other words, the posture maintaining linkage mechanism W includes the arm 11
An arm 12 integrally provided with the support portion 4, an arm 13 pivotally supported at a pivot point α3, an arm 11 and an arm 1
As shown in FIG. 1, a fifth link R5 for connecting 3 and a sixth link R6 for connecting the arm 12 and the arm 13 are arranged along the link mechanism V as shown in FIG. Therefore, the arm 11, the arm 13, and the first link R
1 and the fifth link R5 form a parallel four-link,
Since the arms 12, 13, the third link R3, and the sixth link R6 form a parallel quadruple link, the posture of the working unit S can always be kept horizontal.
【００１３】基枠３は、電動モータ１６により、縦軸芯
γ廻りにて回動するように構成されている。作業ハンド
９には、図４に示すように、物品Ｅの上面を吸着支持す
る複数の吸着パッド９２と、吸着パッド９２に吸着支持
された物品Ｅを挟持する挟持部９１と、物品Ｅに対して
上方から投光する投光部９３と、物品Ｅからの反射光を
受光する受光部９４とが設けられている。受光部９４の
画像信号は、制御装置（図示せず）に入力され、制御装
置は、受光部９４からの情報に基づいて物品Ｅの個々の
位置を判別するように構成されている。The base frame 3 is constructed to be rotated by an electric motor 16 about a vertical axis γ. As shown in FIG. 4, the work hand 9 includes a plurality of suction pads 92 for suction-supporting the upper surface of the article E, a sandwiching section 91 for sandwiching the article E suction-supported by the suction pad 92, and A light projecting section 93 that projects light from above and a light receiving section 94 that receives reflected light from the article E are provided. The image signal of the light receiving unit 94 is input to a control device (not shown), and the control device is configured to determine the individual position of the article E based on the information from the light receiving unit 94.
【００１４】尚、リンク機構Ｖにおいて、図３及び下記
数１に示すように、第１リンクＲ１における先端部（枢
支点β）から第１枢支点α１までの長さａに対する第４
リンクＲ４における第２枢支点α２から第４枢支点α４
までの長さｂの比と、第２リンクＲ２における第１枢支
点α１から第２枢支点α２までの長さｃに対する第３リ
ンクＲ３における第４枢支点α４から後端部（枢支点α
５）までの長さｄの比とを同じに形成している。In the link mechanism V, as shown in FIG. 3 and the following formula 1, the fourth length with respect to the length a from the tip end (the pivot point β) of the first link R1 to the first pivot point α1
The second pivot point α2 to the fourth pivot point α4 on the link R4
To the length c from the fourth pivot point α4 in the third link R3 to the length c from the first pivot point α1 to the second pivot point α2 in the second link R2 to the rear end (the pivot point α
The ratio of length d up to 5) is formed to be the same.
【数１】ａ／ｂ＝ｃ／ｄ## EQU1 ## a / b = c / d
【００１５】つまり、リンク機構Ｕにおけるａ，ｂ，
ｃ，ｄの比を上記数１にて規定する値に設定すると、図
３に示すように、枢支点α２とα４とα５にて形成され
る三角形と、枢支点βとα１とα２にて形成される三角
形とは、常に相似になる。このため、枢支点α２を中心
にして枢支点α５を直線移動させると、枢支点βは直線
移動することとなる。又、図３より、作業部Ｓの移動量
（枢支点βの移動量）ｍは、枢支点α５の移動量をｎと
すると、下記数２にて求められる。That is, a, b, and
When the ratio of c and d is set to the value defined by the above mathematical expression 1, as shown in FIG. 3, the triangle formed by the pivot points α2, α4 and α5 and the triangle formed by the pivot points β, α1 and α2 are formed. It is always similar to the triangle that is drawn. Therefore, when the pivot point α5 is linearly moved around the pivot point α2, the pivot point β is linearly moved. Further, from FIG. 3, the movement amount m of the working unit S (movement amount of the pivot point β) m is calculated by the following formula 2 where n is the movement amount of the pivot point α5.
【数２】ｍ＝ｎ×（ｃ／ｄ）[Expression 2] m = n × (c / d)
【００１６】次に、作業装置の動作を簡単に説明する。
制御装置（図示せず）は、先ず、入力されたパターンコ
ード（物品Ｅの寸法，配置等）に基づいて、移載する物
品Ｅを定め、その物品Ｅに対応した所定位置に作業ハン
ド９を移動する。そして、投光部９３及び受光部９４操
作し、受光部９４からの情報に基づいて、物品Ｅの個々
の位置を求める。更に、求めた物品Ｅの位置に合わせ
て、作業ハンド９の位置を補正して、作業ハンド９を下
降させ、吸着パッド９２と挟持部９１を物品保持状態に
作動させて、物品Ｅを保持する。物品Ｅを保持したまま
作業ハンド９をコンベア２上に移動し、作業ハンド９を
下降させて、吸着パッド９２と挟持部９１を物品保持解
除状態にすることにより、物品Ｅをコンベア２上に移載
する。もって、一回の移載動作が終了する。以上の動作
を移載の完了まで繰り返す。Next, the operation of the working device will be briefly described.
The control device (not shown) first determines the article E to be transferred based on the input pattern code (dimension, arrangement, etc. of the article E), and places the work hand 9 at a predetermined position corresponding to the article E. Moving. Then, the light projecting section 93 and the light receiving section 94 are operated to obtain individual positions of the article E based on the information from the light receiving section 94. Further, the position of the work hand 9 is corrected according to the obtained position of the article E, the work hand 9 is lowered, and the suction pad 92 and the sandwiching portion 91 are operated to hold the article E to hold the article E. . The work hand 9 is moved onto the conveyor 2 while holding the article E, and the work hand 9 is lowered to bring the suction pad 92 and the sandwiching portion 91 into the article holding release state, thereby moving the article E onto the conveyor 2. List. Thus, one transfer operation is completed. The above operation is repeated until the transfer is completed.
【００１７】〔別実施例〕 上記実施例では、支持手段Ｔにおけるリンク機構Ｖ
を操作する駆動手段Ｕとして、電動モータ６及びボール
ネジ７を駆動させて、支持部４を移動経路ｅに沿って往
復移動させるようにしているが、駆動手段Ｕはその他各
種変更することができる。例えば、支持部４が移動経路
ｅに沿って往復移動するように、支持部４をエアシリン
ダにて直接移動するようにしても良いし、又、電動モー
タを基枠３の枢支点α２に設け、その電動モータにて第
２リンクＲ２又は第４リンクＲ４を枢支点α２を中心に
回動させるようにしても良い。 上記実施例では、作業アーム８の先端部に作業ハン
ド９を支持するようにしているが、作業ハンド９を直接
アーム支持部８１に設けるようにしても良いし、又、作
業アーム８を下記の如く複数のアームにて構成するよう
にしても良い。つまり、例えば図５に示すように、先端
部に作業ハンド９を備えたアーム８’とその作業アーム
８’を回動させる電動モータ８２’とを、作業アーム８
の先端部に設けて構成することにより、作業ハンド９の
移動範囲を一層広げることができるのである。 上記実施例の姿勢維持用連係機構Ｗでは、アーム１
１，アーム１２，アーム１３，第５リンクＲ５，及び第
６リンクＲ６を、前記リンク機構Ｖに沿わせて配置する
ことにより、作業部Ｓの姿勢が常に水平になるようにし
ているが、この姿勢維持用連係機構Ｗは、その他各種変
更することができる。例えば図６に示すように、アーム
１１とアーム１２との間にワイヤ１０をリンク機構Ｖに
沿わせて設けることにより、作業部Ｓの姿勢が常に水平
になるようにしても良い。 上記実施例のリンク機構Ｖは、駆動手段Ｕの単位操
作量に対する作業部Ｓの移動量を拡大するものであり、
その構成は各種変更することができる。例えば、図７に
示すように、駆動手段Ｕとしてのエアシリンダ１００に
て、格子状のリンク１０１を上下に伸縮させて、作業部
Ｓを上下に移動させるようにしても良い。[Other Embodiment] In the above embodiment, the link mechanism V in the supporting means T is used.
As the drive means U for operating the, the electric motor 6 and the ball screw 7 are driven to reciprocate the support part 4 along the movement path e, but the drive means U can be variously changed. For example, the support portion 4 may be directly moved by an air cylinder so that the support portion 4 reciprocates along the movement path e, or an electric motor is provided at the pivot point α2 of the base frame 3. Alternatively, the electric motor may rotate the second link R2 or the fourth link R4 about the pivot point α2. In the above-described embodiment, the work hand 9 is supported on the tip of the work arm 8. However, the work hand 9 may be directly provided on the arm support portion 81, or the work arm 8 will be described below. Thus, it may be configured by a plurality of arms. That is, for example, as shown in FIG. 5, an arm 8 ′ provided with a work hand 9 at its tip and an electric motor 82 ′ for rotating the work arm 8 ′ are attached to the work arm 8
By arranging and arranging it at the tip end part, it is possible to further widen the movement range of the work hand 9. In the posture maintaining linkage mechanism W of the above embodiment, the arm 1
By disposing the 1, arm 12, the arm 13, the fifth link R5, and the sixth link R6 along the link mechanism V, the posture of the working unit S is always horizontal. The posture maintaining linkage mechanism W can be modified variously. For example, as shown in FIG. 6, the posture of the working unit S may be always horizontal by providing the wire 10 between the arm 11 and the arm 12 along the link mechanism V. The link mechanism V of the above embodiment enlarges the movement amount of the working unit S with respect to the unit operation amount of the driving means U.
The configuration can be changed in various ways. For example, as shown in FIG. 7, in the air cylinder 100 as the driving unit U, the lattice-shaped links 101 may be vertically expanded and contracted to move the working unit S vertically.
【００１８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図１】作業装置側面図FIG. 1 Side view of working device
【図２】作業装置平面図FIG. 2 is a plan view of the working device.
【図３】リンク機構の動作説明図FIG. 3 is an operation explanatory diagram of a link mechanism.
【図４】作業ハンド説明図[Fig. 4] Work hand explanatory diagram
【図５】別実施例にかかる作業部説明図FIG. 5 is an explanatory view of a working unit according to another embodiment.
【図６】別実施例にかかる姿勢維持用連係機構説明図FIG. 6 is an explanatory view of a posture maintaining linkage mechanism according to another embodiment.
【図７】別実施例にかかるリンク機構説明図FIG. 7 is an explanatory view of a link mechanism according to another embodiment.
【図８】従来例の作業装置説明図FIG. 8 is an explanatory view of a conventional working device.
５ 支持部 ８ 作業アーム ９ 作業ハンド １１ アーム Ｒ１ 第１リンク Ｒ２ 第２リンク Ｒ３ 第３リンク Ｒ４ 第４リンク Ｓ 作業部 Ｔ 支持手段 Ｕ 駆動手段 Ｖ リンク機構 Ｗ 姿勢維持用連係機構 α１ 第１枢支点 α２ 第２枢支点 α３ 第３枢支点 α４ 第４枢支点 5 Supporting Part 8 Working Arm 9 Working Hand 11 Arm R1 First Link R2 Second Link R3 Third Link R4 Fourth Link S Working Part T Support Means U Driving Means V Link Mechanism W Posture Maintaining Linkage Mechanism α1 First Pivoting Point α2 Second pivot point α3 Third pivot point α4 Fourth pivot point
Claims (5)
移動するように支持する支持手段（Ｔ）と、前記作業部
（Ｓ）の移動操作のために前記支持手段（Ｔ）を操作す
る駆動手段（Ｕ）とが設けられた作業装置であって、 前記支持手段（Ｔ）が、前記駆動手段（Ｕ）の単位操作
量に対する前記作業部（Ｓ）の移動量を拡大するリンク
機構（Ｖ）を備えて構成されている作業装置。1. A support means (T) for supporting the working part (S) so as to move linearly with respect to the base frame (3), and the supporting means (T) for moving the working part (S). ) Is provided with a drive unit (U) for operating the drive unit (U), the support unit (T) expands the movement amount of the working unit (S) with respect to the unit operation amount of the drive unit (U). A working device configured to include a link mechanism (V) that operates.
（Ｖ）として、 先端部に前記作業部（Ｓ）を支持する第１リンク（Ｒ
１）と、 その第１リンク（Ｒ１）の長手方向中間部の第１枢支点
（α１）に先端部が枢支され、且つ、基端部が前記基枠
（３）の第２枢支点（α２）に枢支された第２リンク
（Ｒ２）と、 前記第１リンク（Ｒ１）の後端部の第３枢支点（α３）
に先端部が枢支された第３リンク（Ｒ３）と、 前記基枠（３）の第２枢支点（α２）に基端部が枢支さ
れ、且つ、前記第３リンク（Ｒ３）の長手方向中間部の
第４枢支点（α４）に先端部が枢支された第４リンク
（Ｒ４）とを平行四連リンク状に備えると共に、 そのリンク機構（Ｖ）において、前記第１リンク（Ｒ
１）における前記先端部から前記第１枢支点（α１）ま
での長さに対する前記第４リンク（Ｒ４）における前記
第２枢支点（α２）から前記第４枢支点（α４）までの
長さの比と、前記第２リンク（Ｒ２）における前記第１
枢支点（α１）から前記第２枢支点（α２）までの長さ
に対する前記第３リンク（Ｒ３）における前記第４枢支
点（α４）から後端部までの長さの比とを同じに形成
し、 前記第３リンク（Ｒ３）の後端部を、前記作業部（Ｓ）
の直線移動方向と平行する移動経路に沿って往復移動自
在に支持された支持部（５）に枢支して構成されている
請求項１記載の作業装置。2. The support means (T) serves as the link mechanism (V), and a first link (R) for supporting the working portion (S) at a tip end portion thereof.
1) and a first pivot (α1) in the longitudinal middle portion of the first link (R1), the tip is pivotally supported, and the base is the second pivot ((1) of the base frame (3)). a second link (R2) pivotally supported by α2) and a third pivot point (α3) at the rear end of the first link (R1)
A third link (R3) whose distal end is pivotally supported, and a proximal end of which is pivotally supported at a second pivotal support point (α2) of the base frame (3), and the length of the third link (R3). A fourth link (R4) whose tip is pivotally supported at a fourth pivot point (α4) in the middle of the direction is provided in a parallel four-link form, and in the link mechanism (V), the first link (R4) is provided.
Of the length from the second pivot point (α2) to the fourth pivot point (α4) in the fourth link (R4) with respect to the length from the tip portion to the first pivot point (α1) in 1). Ratio and the first in the second link (R2)
The ratio of the length from the fourth pivot (α4) to the rear end portion of the third link (R3) to the length from the pivot (α1) to the second pivot (α2) is formed to be the same. The rear end of the third link (R3) is connected to the working unit (S).
The working apparatus according to claim 1, wherein the working apparatus is pivotally supported by a support portion (5) that is supported so as to be capable of reciprocating along a movement path parallel to the linear movement direction.
（５）を前記移動経路に沿って往復移動するように構成
されている請求項２記載の作業装置。3. The work apparatus according to claim 2, wherein the drive means (U) is configured to reciprocate the support portion (5) along the movement path.
（Ｒ１）に枢支され、その第１リンク（Ｒ１）に対して
前記作業部（Ｓ）と一体揺動するアーム（１１）と、前
記支持部（５）とを、前記作業部（Ｓ）の姿勢を所定姿
勢に維持するように連係する姿勢維持用連係機構（Ｗ）
が、前記リンク機構（Ｖ）に沿わせて配置されている請
求項２又は３記載の作業装置。4. An arm (11) in which the working part (S) is pivotally supported by the first link (R1) and swings integrally with the working part (S) with respect to the first link (R1). And a supporting mechanism (5) for maintaining the posture of the working unit (S) in a predetermined posture.
The work device according to claim 2 or 3, wherein the work device is arranged along the link mechanism (V).
（Ｒ１）に対して揺動自在な作業アーム（８）と、その
作業アーム（８）の先端部に支持された作業ハンド
（９）とから構成されている請求項１、２、３又は４記
載の作業装置。5. A working arm (8) in which the working section (S) is swingable with respect to the first link (R1), and a working hand (8) supported by the tip of the working arm (8). 9) The working device according to claim 1, 2, 3 or 4, which is composed of
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12227493A JPH06335880A (en) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | Operating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12227493A JPH06335880A (en) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | Operating device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335880A true JPH06335880A (en) | 1994-12-06 |
Family
ID=14831910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12227493A Pending JPH06335880A (en) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | Operating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06335880A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108356656A (en) * | 2018-03-29 | 2018-08-03 | 广东博科数控机械有限公司 | A kind of pneumatic mechanical manipulator and the self-dust-suction sanding and polishing terminal installation using the mechanical arm |
-
1993
- 1993-05-25 JP JP12227493A patent/JPH06335880A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108356656A (en) * | 2018-03-29 | 2018-08-03 | 广东博科数控机械有限公司 | A kind of pneumatic mechanical manipulator and the self-dust-suction sanding and polishing terminal installation using the mechanical arm |
| CN108356656B (en) * | 2018-03-29 | 2023-08-25 | 广东博科数控机械有限公司 | Pneumatic mechanical arm and self-dust-suction polishing terminal device adopting same |
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