JPH0633208U - Failure diagnosis device for automatic control device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のコントローラで各種の制御を分担して
実行させる自動制御装置において、その入力系の故障診
断を行う場合に発生する診断の干渉を未然に防止する。 【構成】 制御装置に、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃに共
通に接続したセンサ２７，２８，１６の入力信号が変化
した場合、各コントローラ毎に作動タイミングを相違さ
せて報知器３０を作動させる、入力チエック手段を備え
る。 (57) [Abstract] [Purpose] In an automatic control device in which a plurality of controllers share and execute various types of control, interference of diagnostics that occurs when performing fault diagnosis of the input system is prevented. When the input signals of the sensors 27, 28, 16 commonly connected to the controllers A, B, C are changed in the control device, the operation timing is made different for each controller to operate the alarm 30. An input check means is provided.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、センサの入力信号に基づき複数の制御対象を制御する自動制御装置 の故障診断装置に関する。 The present invention relates to a failure diagnosis device for an automatic control device that controls a plurality of control targets based on an input signal from a sensor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

自動制御装置のセンサ、その入力回路、及びコントローラ（マイクロコンピュ ータ）の故障を、特別なチエッカー等を用いずに診断する装置として、出願人の 発明に係る特開昭６３−２８９４６７号公報がある。 これは人為的にセンサの入力信号を変化させた場合、報知器（警報ブザー）が 所定時間にわたって作動するか否かで、センサ、その入力回路、及びコントロー ラの故障を点検者一人で診断できるものであり、センサ、その入力回路、及びコ ントローラのいずれかに異常があれば、コントローラはセンサ信号の変化を検出 しないため報知器を作動させず、故障の発見ができるものである。 As a device for diagnosing a failure of a sensor of an automatic control device, its input circuit, and a controller (microcomputer) without using a special checker or the like, Japanese Patent Laid-Open No. 63-289467 of the applicant's invention is disclosed. is there. This is because when an input signal of the sensor is artificially changed, one inspector can diagnose the failure of the sensor, its input circuit, and the controller by checking whether the alarm (alarm buzzer) operates for a predetermined time. If there is something wrong with the sensor, its input circuit, or the controller, the controller does not detect the change in the sensor signal, so the alarm is not activated and the failure can be found.

【０００３】[0003]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

しかし、上述した自動制御装置は、全ての制御を１つのコントローラで処理す る場合は何らの問題もないが、コントローラの容量の制限，或いは処理速度の面 から各種の制御を複数のコントローラで分担して処理する場合、或いは他の制御 機能を後からオプションとして追加するために、別のコントローラを用意し後付 けする場合には、前記した入力チエック手段による故障の診断が適性に行えない 問題がある。 すなわち、上記のように複数のコントローラで各種の制御を分担して実行する 場合、制御内容によっては各コントローラで共通するセンサの入力が往々に必要 となり、しかも、各コントローラ毎に同種のセンサを別々に用意することはコス トアップに繋がるので、１つのセンサを各コントローラに共通に接続して、セン サ数を減らすことが行われる。しかしこの場合、入力チエック手段により故障の 診断を行おうとすると、複数のコントローラが共通接続するセンサの入力により 干渉され、適性な故障の診断をすることができない。 それは、共通接続するセンサが複数のコントローラに同時に入力されているた め、仮に１つのコントローラ系に異常が発生していても、他のコントローラ系が 正常であるかぎり、他のコントローラが共通接続するセンサ入力の変化を検出し 報知器を作動させる結果、１つのコントローラ系に異常があることを点検者に報 知できないからであり、その場合、故障診断装置としては信頼性に欠けるものと なる。 However, the above-mentioned automatic control device has no problem when all the controls are processed by one controller, but various controls are shared by the plurality of controllers in view of the controller capacity limitation or the processing speed. However, if another controller is prepared and added later in order to add another control function as an option later, it is not possible to properly diagnose the failure by the input check means described above. There is. In other words, when various types of control are shared among a plurality of controllers as described above, it is often necessary to input a sensor that is common to each controller, depending on the control content. Since it will be costly to prepare, the number of sensors is reduced by connecting one sensor to each controller in common. However, in this case, if an attempt is made to diagnose a failure by means of the input check means, it will be interfered by the input of a sensor to which a plurality of controllers are commonly connected, and it will not be possible to properly diagnose the failure. This is because the commonly connected sensors are input to multiple controllers at the same time, so even if an error occurs in one controller system, as long as the other controller system is normal, other controllers will be connected in common. This is because it is not possible to notify the inspector that one controller system has an abnormality as a result of detecting a change in sensor input and operating the alarm. In that case, the failure diagnosis device is not reliable.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案は、上記の点に鑑みこの問題点を解決することを目的とするものであっ て、各種の制御を複数のコントローラで分担して実行させる自動制御装置におい て、各コントローラは、それに接続するセンサ信号の変化に基づき所定時間にわ たって報知器を作動可能になすと共に、複数のコントローラに共通に接続したセ ンサの入力信号が変化した場合は、各コントローラ毎に作動タイミングを相違さ せて報知器を作動させる、入力チエック手段を備えることを特徴とするものであ る。 The present invention is intended to solve this problem in view of the above points, and in an automatic control device in which various controllers share and execute various controls, each controller is connected to it. Based on the change in the sensor signal, the alarm can be operated for a predetermined time, and if the input signal of the sensor commonly connected to multiple controllers changes, the operation timing must be different for each controller. It is characterized in that it is provided with an input check means for activating the alarm by means of the input check means.

【０００５】[0005]

【作用】[Action]

自動制御装置を点検整備する場合、或いは不調になったことを発見した場合は 入力チエック手段を用いてセンサ、その入力系統、及びコントローラの故障診断 を行う。この場合、コントローラに入力されるスイッチは、そのスイッチを作動 させるセンサバーに触れて人為的にオン・オフさせてチエックを行う。また、ポ テンショメータ等のセンサであればそれに連繋する操作レバー類を回動操作して 、ポテンショメータの抵抗値を変化させてチエックする。 この時、スイッチ，或いはポテンショメータ等のセンサ、その入力回路、及び コントローラに断線、ショート、暴走等のいずれの障害もない場合は、コントロ ーラにセンサの入力信号の変化が正常に入力され、コントローラは報知器を所定 の短い時間だけ作動し、点検者に正常の旨報知する。 また、複数のコントローラに共通に接続したセンサをチエックする場合、その いずれもが正常であれば、報知器は各コントローラ毎に作動タイミングを相違さ せて複数の報知作動を行う。例えば、チエックするセンサが３つのコントローラ に共通に接続したものであれば、報知器は３つの断続する態様で報知器を作動さ せる。従って、点検者は３つのコントローラ共に正常であることを診断すること ができる。 さらに、センサ、その入力回路、又はコントローラのいずれかに異常がある場 合は、報知器は作動されないか、又は連続して作動し続けるため異常であること が即座に診断できる。そして、複数のコントローラに共通に接続したセンサをチ エックする場合においても、本来、そのセンサは３つのコントローラに接続され ており、報知器は３回報知しなければならないのにかかわらず、全く作動しない 、又は１回，或いは２回しか報知しないことによって、点検者はいずれに異常が あるかを診断することができる。 When the automatic control device is inspected and maintained, or when it is found that something is wrong, the input check means is used to diagnose the failure of the sensor, its input system, and the controller. In this case, the switch input to the controller touches the sensor bar that activates the switch to artificially turn it on and off to check. In the case of a sensor such as a potentiometer, the operation levers connected to the sensor are turned to change the resistance value of the potentiometer to check. At this time, if there is no trouble such as disconnection, short circuit, or runaway in the switch, sensor such as potentiometer, its input circuit, and controller, the change in the sensor input signal is normally input to the controller and the controller Activates the alarm for a short period of time to notify the inspector that the alarm is normal. When checking the sensors commonly connected to a plurality of controllers, if all of them are normal, the alarm device performs a plurality of alarm operations with different operation timings for each controller. For example, if the sensors to check are commonly connected to three controllers, the annunciator operates the annunciators in three intermittent modes. Therefore, the inspector can diagnose that all three controllers are normal. Furthermore, if there is an abnormality in either the sensor, its input circuit, or the controller, the alarm can be immediately diagnosed because it is not activated or continues to operate continuously. And, even when checking a sensor that is commonly connected to multiple controllers, the sensor is originally connected to three controllers, and the alarm device does not operate at all even though it has to notify three times. If not, or by notifying only once or twice, the inspector can diagnose which one has an abnormality.

【０００６】[0006]

【実施例】【Example】

本考案をコンバインの自動制御装置に適用した一実施例について説明すると、 図１において、コンバイン１は左右のクローラ走行装置２，２を備え、機体の一 側に設けた操縦部３の前部には、引起装置４、刈刃５等を備える前処理部Ｆを上 下昇降自在に架設している。そして、機体の他側には脱穀装置６が設けられ、脱 穀装置６は前処理部Ｆで刈取られて搬送されてきた穀稈を脱穀し、後方に設けた カッター７に受渡す。さらに、カッター７は排稈を裁断して圃場に放出する。ま た、脱粒された穀粒は、グレンタンク８に一時貯溜されて、その後排出オーガー ９により軽トラック等の荷台に排出される。 また、コンバイン１は、前処理部Ｆの昇降位置を制御する刈高さ位置制御、穀 稈の並びに追従してサイドクラッチを適宜切り操作する方向制御、脱穀装置６へ の穀稈挿入深さを制御する扱深さ制御、グレンタンク８を回動して穀粒の放出を 行うグレンタンク制御、左右のクローラ走行装置２，２を上下昇降して機体を水 平に維持する機体水平制御、オーガー９収納制御・・・等の自動制御装置を備え る。 そして、この自動制御装置はコントロールユニット１０により集中制御してお り、コントロールユニット１０は、図２に示すように操縦席１１の下方のカバー １２内に配置している。なお、コントロールユニット１０と同一平面上にはＬＥ Ｄチエッカー１３（図３参照）を、また、コントロールユニット１０後方の操縦 部３の下方には、コントロールユニット１０により制御される油圧切換弁のバル ブユニット１４（図４参照）を配置している。 An embodiment in which the present invention is applied to an automatic control device of a combine will be described. In FIG. 1, the combine 1 is provided with left and right crawler traveling devices 2 and 2, and is provided in front of a control unit 3 provided on one side of the airframe. Has a pretreatment unit F provided with a raising device 4, a cutting blade 5, etc. so as to be vertically movable. A threshing device 6 is provided on the other side of the machine body, and the threshing device 6 threshes the grain culms that have been cut and conveyed in the pretreatment section F and delivers them to the cutter 7 provided at the rear. Further, the cutter 7 cuts the culm and discharges it to the field. Further, the shredded grains are temporarily stored in the grain tank 8 and then discharged by the discharge auger 9 to the carrier such as a light truck. In addition, the combine 1 controls the cutting height position control for controlling the ascending / descending position of the pretreatment unit F, the direction control for appropriately disengaging the side clutch in accordance with the grain culm, and the depth of grain grain insertion into the threshing device 6. Depth control to control, Glen tank control to rotate grain tank 8 to release grains, Horizontal control to maintain horizontal plane by vertically moving left and right crawler traveling devices 2 and 2, auger 9 Equipped with automatic control device such as storage control. The automatic control device is centrally controlled by the control unit 10, and the control unit 10 is arranged in the cover 12 below the cockpit 11 as shown in FIG. An LE D checker 13 (see FIG. 3) is provided on the same plane as the control unit 10, and a valve unit of a hydraulic switching valve controlled by the control unit 10 is provided below the control unit 3 behind the control unit 10. 14 (see FIG. 4) are arranged.

【０００７】 ここで、コントロールユニット１０の詳細を図５に基づき説明すると、コント ロールユニット１０は、複数（実施例においては３つ）のコントローラ（マイク ロコンピュータ）Ａ，Ｂ，Ｃにより構成し、機体に搭載した図示しないバッテリ ーより電源を供給される。 この内、コントローラＡは、前述した制御のうち、例えば刈高さ位置制御、方 向自動制御、その他の一般電装部品の制御を行い、操縦部３の前部操作パネル３ ａに配置した刈高さ自動スイッチ１５ａ，・・１５ｆ，及び機体と前処理部Ｆと の相対的角度変化を捉えるポテンショメータ１６等のセンサを入力側インターフ エイスＡＩ，ＡＡの各ポートにそれぞれ接続している。また、コントローラＡの 出力側ドライバーＡＯの各ポートには、制御対象となる前処理昇降用の油圧シリ ンダを作動させる電磁切換弁のソレノイド１７ａ，・・１７ｅ，自動制御状態で あることを表示するパイロットランプ１８等を接続している。 また、コントローラＢは、扱深さ制御、グレンタンク制御、機体水平制御等を 行いその入力側インターフエイスＢＩには、扱深さ自動スイッチ１９ａ、搬送中 の稈長を検出する長稈検出センサのスイッチ１９ｂ，・・１９ｆ等を、また出力 側ドライバーＢＯには、機体水平制御ソレノイド２０ａ，・・２０ｄ，扱深さ駆 動モータ２１，パイロットランプ２２等を接続する。 さらに、コントローラＣは、オーガー収納制御等を行い、オーガー収納を指示 するスイッチ２３ａ，・・２３ｆ，旋回位置を検出するポテンショメータ２４等 を入力側インターフエイスＣＩ，ＣＡに、また昇降用油圧シリンダを作動させる 電磁切換弁のソレノイド２５ａ，・・２５ｄ，モータ２６等を出力側ドライバー ＣＯに接続する。Now, the details of the control unit 10 will be described with reference to FIG. 5. The control unit 10 is composed of a plurality (three in the embodiment) of controllers (microcomputers) A, B, and C. Power is supplied from a battery (not shown) mounted on the machine. Among them, the controller A performs, for example, cutting height position control, direction automatic control, and other general electric component control among the above-mentioned controls, and the cutting height arranged on the front operation panel 3a of the control unit 3 is controlled. .., 15f, and sensors such as a potentiometer 16 for detecting the relative angle change between the machine body and the preprocessing unit F are connected to the respective ports of the input side interfaces AI, AA. In addition, the solenoids 17a, ... 17e of the solenoid operated directional control valve that actuate the hydraulic cylinders for the pre-treatment lifting to be controlled are displayed on each port of the output side driver AO of the controller A, indicating that they are in the automatic control state. The pilot lamp 18 and the like are connected. Further, the controller B controls the handling depth, the grain tank control, the machine horizontal control, etc., and the input side interface BI has an automatic handling depth switch 19a and a switch for a long culm detection sensor for detecting the culm length during conveyance. 19b, ..., 19f, etc., and the driver BO on the output side is connected with the body horizontal control solenoids 20a, ..., 20d, the handling depth drive motor 21, the pilot lamp 22, etc. Further, the controller C performs the auger storage control, etc., operates the switches 23a, ..., 23f for instructing the auger storage, the potentiometer 24 for detecting the turning position, etc. to the input side interfaces CI, CA, and operates the lifting hydraulic cylinder. The solenoids 25a, ... 25d of the solenoid operated directional control valve, the motor 26, etc. are connected to the output side driver CO.

【０００８】 また、これらコントローラＡ，Ｂ，Ｃの入力側のインターフエイスＡＩ，ＢＩ ，ＣＩには、前処理部Ｆに動力伝達する刈取クラッチレバー、及び脱穀装置６に 動力伝達する脱穀クラッチレバーの各作動位置を検出する刈取クラッチスイッチ ２７、及び作業機クラッチスイッチ２８が、また、インターフエイスＡＡ，ＢＡ ，ＣＡには、前記した機体と前処理部Ｆとの相対的角度変化を捉えるポテンショ メータ１６が、それぞれ共通に接続されて各入力ポートに入力されている。 そして、これら共通接続したセンサ２７，２８，１６は、コンバイン１が実際 に刈取作業状態にあるか否かを検出するために設けるもので、前記した各種の制 御は、自動スイッチ１５ａ，１９ａ・・等がオン状態であっても無用な制御を行 わせないように共通接続したセンサ２７，２８，１６がいずれも刈取作業状態で あることを検出するまで、実際の制御は行われないように制御される。 なお、２９はコントロールユニット１０近傍の通常は操縦者の手に触れない位 置に設けた入力チエックスイッチであって、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃのインタ ーフエイスＡＩ，ＢＩ，ＣＩに同様に共通接続している。また、単一の警報ブザ ー３０は、そのアース側をコントローラＡ，Ｂ，Ｃの出力側ドライバーＡＯ，Ｂ Ｏ，ＣＯに共通接続しており、警報ブザー３０は、通常の走行ホーンの役割と、 故障診断装置の報知器の役割をはたす。 さらに、出力側ドライバーＡＯ，ＢＯ，ＣＯに接続する各電磁切換弁のソレノ イド１７ａ・・，２０ａ・・，２５ａ・・には、各ソレノイドに並列してＬＥＤ （発光ダイオード）R1,R2,・・R13 を接続しており、各ＬＥＤは図３に示すＬＥ Ｄチエッカー１３に集約して取りつけている。The interfaces AI, BI, and CI on the input side of the controllers A, B, and C include a reaping clutch lever for transmitting power to the preprocessing unit F and a threshing clutch lever for transmitting power to the threshing device 6. A mowing clutch switch 27 for detecting each operating position and a work implement clutch switch 28, and interfaces AA, BA, CA for potentiometer 16 for capturing a relative angular change between the aircraft and the pretreatment unit F described above. Are commonly connected and input to each input port. The commonly connected sensors 27, 28, 16 are provided to detect whether or not the combine 1 is actually in the mowing operation state. The various controls described above are performed by the automatic switches 15a, 19a.・ Do not perform actual control until all sensors 27, 28, 16 connected in common to prevent unnecessary control even when they are in the ON state are in the mowing operation state. Controlled. Reference numeral 29 is an input check switch provided in the vicinity of the control unit 10 so as not to be touched by the operator, and is commonly connected to the interface AI, BI and CI of the controllers A, B and C, respectively. is doing. Further, the single alarm buzzer 30 has its ground side commonly connected to the output side drivers AO, B0, CO of the controllers A, B, C, and the alarm buzzer 30 functions as a normal traveling horn. , It plays the role of an alarm of the failure diagnosis device. Further, the solenoids 17a ..., 20a ..., 25a ... of each electromagnetic switching valve connected to the output side drivers AO, BO, CO are connected in parallel with each solenoid to LEDs (light emitting diodes) R1, R2 ,.・ R13 is connected and each LED is integrated and mounted on the LED checker 13 shown in FIG.

【０００９】 なお、上記したコンバイン１は、各種制御を漏れなくフル装備したものを示し たが、型式によってはいずれかの制御を省き安価型として装置することも可能で あって、その場合は、例えば制御に不要なオプション用のコントローラＣ、及び それに関連する入力センサ群２３ａ・・２３ｆ，２４、出力ソレノイド群２５ａ ・・２５ｄ，２６を取り外すことにより構成できる。逆に、オプション用のコン トローラＣ、それに関連する入力センサ群、出力ソレノイド群等を後付けすれば 、機能アップしたフル装備のコンバイン１になし得る。 また、例示したコントローラＡ，Ｂ，Ｃは、入力側インターフエイス、及び出 力側ドライバーの入出力ポート数に制約を受け、また複数の制御を単一のコント ローラにより処理させるよりも、複数のコントローラで分散処理させた方が処理 速度の面で有利であることから、実施例のように複数のコントローラで各種制御 を分担させて構成する。The combine 1 described above has been fully equipped with various controls without omission. However, depending on the model, it is also possible to omit any of the controls and install the device as an inexpensive type. In that case, For example, it can be configured by removing an optional controller C unnecessary for control, and input sensor groups 23a ... 23f, 24 and output solenoid groups 25a. On the contrary, if the optional controller C, the input sensor group, the output solenoid group, and the like related thereto are attached later, it is possible to form a fully equipped combine 1 with improved functions. Moreover, the controllers A, B, and C illustrated in the examples are restricted by the number of input / output ports of the input side interface and the output side driver, and a plurality of controls are processed by a single controller. Since distributed processing by the controller is more advantageous in terms of processing speed, a plurality of controllers share the various controls as in the embodiment.

【００１０】 次に、自動制御の詳細を図６に示すメインフローに基づいて説明すると、各コ ントローラＡ，Ｂ，Ｃは図示しないキースイッチのオンに基づき初期設定を開始 し、各センサからの入力を読み込む。そしてそれを終えると、入力チエックスイ ッチ２９がオフであれば以後、通常の制御を行う。即ち、刈高さ位置制御，方向 制御等はコントローラＡが、扱深さ制御、グレンタンク制御等はコントローラＢ が、また機体水平制御、オーガー収納制御等はコントローラＣが分担して各制御 を実行する。（図６はコントローラＡのメインフローを示すがコントローラＢ， Ｃのメインフローについても上記した通常の制御内容を除いて同じである） また、入力チエックスイッチ２９がオンであれば、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ はそれぞれ入力チエックプログラムを実行する。入力チエックプログラムは図７ に示すように、今回、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃに読み込まれるセンサの値（ス イッチのオン／オフ，ポテンショメータのＡ／Ｄ変換デジタル値）と前回入力さ れた値とを比較し、そのいずれかに変化が認められると警報ブザー３０を所定時 間（０・３秒）にわたって作動させ、その後今回入力されたセンサ値を前回入力 値に更新する。なお、変化がない場合は警報ブザー３０の作動を停止させる。Next, the details of the automatic control will be described based on the main flow shown in FIG. 6. Each of the controllers A, B, and C starts the initial setting when a key switch (not shown) is turned on, and each controller outputs a signal. Read input. After that, if the input check switch 29 is off, normal control is performed thereafter. That is, controller A takes charge of cutting height position control, direction control, etc., controller B takes charge of depth control, grain tank control, etc., and controller C takes charge of machine level control, auger storage control, etc. To do. (FIG. 6 shows the main flow of the controller A, but the main flow of the controllers B and C is the same except for the normal control contents described above.) If the input check switch 29 is on, each controller A, B and C respectively execute the input check program. The input check program is, as shown in Fig. 7, the sensor values (switch on / off, potentiometer A / D conversion digital value) read by each controller A, B, C this time and the previously input value. If any change is recognized, the alarm buzzer 30 is operated for a predetermined time (0.3 seconds), and then the sensor value input this time is updated to the previous input value. If there is no change, the operation of the alarm buzzer 30 is stopped.

【００１１】 また、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃの警報ブザー３０に対する作動タイミングは 各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ専用に設けたセンサであれば、そのセンサ信号が変化 した時点から直ちに警報ブザー３０を作動させるが、複数のコントローラＡ，Ｂ ，Ｃに共通接続するセンサである場合は、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ毎に設定し た所定の遅延時間ｔｘのもとに警報ブザー３０を作動させる。この遅延時間ｔｘ は、例えばコントローラＡについてはｔｘ＝０・０ｓｅｃ，コントローラＢにつ いてはｔｘ＝０・５ｓｅｃ，コントローラＣについてはｔｘ＝１・０ｓｅｃとい うように設定し、警報ブザー３０の作動時間（０．３ｓｅｃ）より各遅延時間ｔ ｘの間隔（０．５ｓｅｃ）を広げて設定する。 それ故、共通接続するセンサがスイッチ２７，２８であって、そのスイッチを 入力信号とする各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ、及びその入力インターフエイスＡＩ ，ＢＩ，ＣＩ等が共に正常に機能していたとすると、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ は、図８の（ａ）に示すようにスイッチのオン、又はオフの度に、警報ブザー３ ０を作動タイミングを相違させて間欠的に３回作動させる。そして、例えばコン トローラＢに接続するセンサ２７の入力回路に異常が発生し、ｘ部が断線してい るとすると、コントローラＢのセンサ２７入力信号は変化せず、警報ブザー３０ もコントローラＡ，Ｃによる２回の作動となる。 従って、点検者は各コントローラＡ、Ｂ、Ｃに専用のセンサであれば、それに 触れてみて警報ブザーが１回作動すれば、そのセンサ系統が正常であることが分 かり、仮に警報ブザーが作動しなければ故障であることを診断できる。また、各 コントローラＡ、Ｂ、Ｃに共通接続するセンサであれば、共通接続するコントロ ーラの数と警報ブザーの作動回数を比較し、一致すれば正常、不足すれば異常と 判断することができ、更に、警報ブザー３０の作動タイミングからして１番目の 警報と２番目の警報との間が空き過ぎる場合はコントローラＢ系に故障があるこ と等を容易に診断することができる。Further, the operation timing of the alarm buzzer 30 of each controller A, B, C is a sensor provided exclusively for each controller A, B, C, the alarm buzzer 30 is activated immediately after the sensor signal changes. However, in the case of a sensor commonly connected to a plurality of controllers A, B, C, the alarm buzzer 30 is activated under a predetermined delay time tx set for each controller A, B, C. The delay time tx is set to, for example, tx = 0.0 sec for the controller A, tx = 0.5 sec for the controller B, and tx = 1.0 sec for the controller C to activate the alarm buzzer 30. The interval (0.5 sec) of each delay time t x is set wider than the time (0.3 sec). Therefore, the commonly connected sensors are the switches 27, 28, and the controllers A, B, C having the switches as input signals and the input interfaces AI, BI, CI, etc. are all functioning normally. Then, each of the controllers A, B, and C intermittently activates the alarm buzzer 30 three times with different activation timings each time the switch is turned on or off, as shown in FIG. 8A. Then, for example, if an abnormality occurs in the input circuit of the sensor 27 connected to the controller B and the x part is broken, the sensor 27 input signal of the controller B does not change, and the alarm buzzer 30 also controls the controllers A and C. It will be operated twice. Therefore, if the inspector has a dedicated sensor for each controller A, B, C, if he touches it and the alarm buzzer operates once, it is known that the sensor system is normal, and the alarm buzzer is activated. Failure to do so can diagnose a failure. If the sensors are commonly connected to the controllers A, B, and C, the number of controllers connected in common is compared with the number of alarm buzzer operations. If they match, it can be judged as normal, and if insufficient, it can be judged as abnormal. In addition, when the alarm buzzer 30 is activated and the interval between the first alarm and the second alarm is too large, it can be easily diagnosed that there is a failure in the controller B system.

【００１２】 しかも、センサがポテンショメータ等のアナログ検出器であれば、図８の（ｂ ）に示すように、ポテンショメータからの入力信号が所定のセット値に一致した 場合に警報ブザー３０が作動するように一部ソフトを変更して構成する。その場 合、警報ブザー３０がセット値に一致して作動すれば故障のないことが診断でき ると共に、警報ブザー３０が作動した時点でポテンショメータに連繋する操作レ バーの位置を確認し、それが仮に操作レバーのニュートラル範囲外にズレていれ ば、操作レバーとポテンショメータの操作軸の連繋を調整しなおし、常にポテン ショメータと操作レバーを適性な関係に維持させる。 また、ポテンショメータ等のアナログ検出器が複数のコントローラに共通接続 するセンサ１６であれば、図８の（ｃ）に示すように、各コントローラＡ，Ｂ， Ｃへの入力値がセット値に一致した時に、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ毎に作動タ イミングｔｘを相違して、警報ブザー３０を３パルスずつ作動させる。従ってこ の場合も、各コントローラ系の故障の診断と、ポテンショメータの調整が同時に 行い得る。 なお、共通接続するセンサをチエックする場合、警報ブザー３０に対する作動 タイミングを確実に維持するように、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ間の同期が必要 と考えられるが、センサ入力の変化は各コントローラＡ，Ｂ，Ｃの入力側インタ ーフエイスに同時に伝達され、しかも、コントローラＡ，Ｂ，Ｃの処理速度に対 して警報ブザー３０の作動時間、及び遅延時間が大幅に長く設定されていること から、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ間に特別な同期装置を設ける必要は実質的にな いものである。Moreover, if the sensor is an analog detector such as a potentiometer, as shown in FIG. 8B, the alarm buzzer 30 is activated when the input signal from the potentiometer matches a predetermined set value. Configure some software to change. In that case, if the alarm buzzer 30 operates in accordance with the set value, it can be diagnosed that there is no failure, and at the time the alarm buzzer 30 operates, the position of the operation lever linked to the potentiometer can be confirmed and it can be confirmed. If the operating lever is out of the neutral range, re-adjust the connection between the operating lever and the operating shaft of the potentiometer, and always maintain the potentiometer and operating lever in an appropriate relationship. If the analog detector such as a potentiometer is a sensor 16 commonly connected to a plurality of controllers, as shown in FIG. 8 (c), the input values to the controllers A, B, C match the set values. At this time, the operation timing tx is different for each of the controllers A, B, and C, and the alarm buzzer 30 is operated every 3 pulses. Therefore, also in this case, the failure of each controller system can be diagnosed and the potentiometer can be adjusted at the same time. When checking commonly connected sensors, it is considered necessary to synchronize the controllers A, B, and C so that the operation timing for the alarm buzzer 30 is reliably maintained. , B, C are simultaneously transmitted to the input side interface, and the operation time and delay time of the alarm buzzer 30 are set to be significantly longer than the processing speed of the controllers A, B, C. It is virtually unnecessary to provide a special synchronizing device between the controllers A, B and C.

【００１３】 さらに、コントローラＡ，Ｂ，Ｃの出力系を点検整備する場合、又は、前記し た入力チエック手段により入力系のチエックを行っても異常が発見されず、且つ 出力系のソレノイド１７ａ，・・２５ｄが実質的に駆動されず制御が行えない場 合は、前述したＬＥＤチエッカー１３等を用いて出力系のチエックを行う。この 場合、入力チエックスイッチ２９は通常制御モードのオフに切換え、各手動操作 レバー等を操作して、ＬＥＤチエッカー１３の対応するＬＥＤ R1,R2, ・・が点 灯するか否かで診断を行う。 若し、手動操作レバーを操作してコントローラから対応するソレノイドに出力 しても、ソレノイド１７ａ，・・２５ｄが実際に作動せず、並列接続したＬＥＤ R1,R2, ・・のみが正常に点灯する場合は、ソレノイド自体の故障であることが 分かり、ＬＥＤ R1,R2, ・・，及びソレノイド１７ａ，・・２５ｄ共に、点灯， 及び作動しなければ、コントローラＡ，Ｂ，ＣのドライバーＡＯ，ＢＯ，ＣＯか らソレノイド１７ａ，・・２５ｄに至るいずれかの箇所に異常があることが診断 できる。 なお、ＬＥＤチエッカー１３はコントロールユニット１０と同一平面上に設け ているから、コントローラＡ，Ｂ，Ｃの出力コネクター等にテスター等を挿入し 、ＬＥＤ R1,R2, ・・の点灯状況とソレノイド端子の導通試験を点検者一人で同 時に行うこともできる。また、図３、及び図４に示すようにＬＥＤチエッカー１ ３の各ＬＥＤ R1,R2, ・・の配置と、油圧ソレノイドバルブユニット１４の各ソ レノイド１７ａ，・・２５ｄの配置は対応させて設けてある。それ故、ＬＥＤチ エッカー１３上の各ＬＥＤ R1,R2, ・・の配置から、油圧ソレノイドバルブユニ ット１４の各ソレノイド１７ａ，・・２５ｄの位置を特定し、不具合箇所のソレ ノイド１７ａ，・・２５ｄを容易に判別できるものであり、故障原因の大半を占 める切換弁のごみ噛みによる作動不良であれば、対応する切換弁のソレノイド作 動ピンを手動で直接押して、ごみ噛みを解除させれば至って簡単に修復させるこ とができる。Further, when the output system of the controller A, B, C is inspected and maintained, or when the input system is checked by the input check means described above, no abnormality is found and the solenoid 17a, .. If 25d is not substantially driven and cannot be controlled, check the output system using the LED checker 13 described above. In this case, the input check switch 29 is turned off in the normal control mode, and each manual operation lever or the like is operated to make a diagnosis by whether or not the corresponding LED R1, R2, ... Of the LED checker 13 is turned on. . Even if the manual operation lever is operated to output from the controller to the corresponding solenoid, the solenoids 17a, ... 25d do not actually operate, and only the LEDs R1, R2 ,. In this case, it is understood that the solenoid itself is defective, and if the LEDs R1, R2, ..., And the solenoids 17a, .. 25d both light up and do not operate, the drivers AO, BO of the controllers A, B, C, It is possible to diagnose that there is an abnormality in any part from the CO to the solenoids 17a, ... 25d. Since the LED checker 13 is provided on the same plane as the control unit 10, insert a tester or the like into the output connectors of the controllers A, B and C to check the lighting status of the LEDs R1, R2 ,. The continuity test can be performed by one inspector at the same time. Also, as shown in FIGS. 3 and 4, the arrangement of the LEDs R1, R2, ... Of the LED checker 13 and the arrangement of the solenoids 17a ,. There is. Therefore, the positions of the solenoids 17a, ... 25d of the hydraulic solenoid valve unit 14 are specified from the arrangement of the LEDs R1, R2, ... On the LED checker 13, and the solenoid 17a ,.・ 25d can be easily discriminated, and if the malfunction is caused by the dust clogging of the switching valve that accounts for most of the cause of failure, manually press the solenoid operating pin of the corresponding switching valve to release the clogging of dust. If it is done, it can be repaired very easily.

【００１４】 なお、前述した故障診断装置の入力チエック手段は、各コントローラＡ，Ｂ， Ｃ毎に入力チエックプログラムを内蔵すると共に、センサの入力信号の変化によ り各コントローラＡ，Ｂ，Ｃ毎に作動タンミングを相違させて警報ブザー３０を 作動させるようにしたが、例えば、コントローラＡの入力インターフエイスＡＩ に余分の入力ポートが存在すれば、コントローラＡの入力ポートに他のコントロ ーラＢ，Ｃの出力ポートを割り当てる。そして、該専用の出力ポートには、他の コントローラＢ，Ｃがそれに接続するセンサの入力信号が変化した場合に、それ ぞれオン・オフ反転して出力するようになす。また、コントローラＡにはコント ローラＡに接続するセンサ、他のコントローラＢ、又はＣからの入力信号が変化 した場合に、警報ブザー３０を直ちに作動させるようになすと共に、コントロー ラＡ自体のセンサ信号と、他のコントローラＢ、又はＣからの入力信号が同時に 変化した場合、これを共通接続されたセンサ入力の変化とみなし警報ブザー３０ に作動タイミングｔｘを相違させて複数の警報を発するようになす。本考案は前 記した変更をおこなっても、同様の故障診断装置が得られる。 また、警報ブザー３０に接続する各コントローラＡ，Ｂ，Ｃの出力を別のコン トローラＹに入力し、各コントローラＡ，Ｂ，Ｃからの単独入力、或いは同時入 力により別のコントローラＹから警報ブザー３０を単発、或いは各コントローラ Ａ，Ｂ，Ｃ毎に複数警報に区分けして作動させるように変更してもよい。 更に、前述した実施例においては、報知器を警報ブザー３０となし、故障の診 断を音で認識させるようにしたが、例えば、左右ウインカランプの一方、又は両 方を警報ブザー３０に置き換えて報知器として用いることも適宜なし得、警報ブ ザー３０と左右ウインカランプの同時出力等、その応用もそれぞれ可能である。The input check means of the above-described failure diagnosis device has an input check program built in for each controller A, B, C, and each controller A, B, C changes due to a change in the input signal of the sensor. The alarm buzzer 30 is activated by different operation timings. For example, if an extra input port exists in the input interface AI of the controller A, another controller B, Assign the output port of C. Then, when the input signals of the sensors connected to the other controllers B and C are changed, the dedicated output ports are turned on / off respectively and output. In addition, the controller A is designed to activate the alarm buzzer 30 immediately when the input signal from the sensor connected to the controller A or another controller B or C is changed, and the sensor signal of the controller A itself. When the input signals from the other controller B or C change at the same time, this is regarded as a change in the commonly connected sensor input, and the alarm buzzer 30 outputs a plurality of alarms with different operation timings tx. . Even if the present invention is modified as described above, a similar fault diagnosis device can be obtained. In addition, the output of each controller A, B, C connected to the alarm buzzer 30 is input to another controller Y, and an alarm is output from another controller Y by an independent input from each controller A, B, C or simultaneous input. The buzzer 30 may be changed to a single shot or to be activated by dividing into a plurality of alarms for each controller A, B, C. Further, in the above-described embodiment, the alarm buzzer 30 is provided so that the failure diagnosis can be recognized by sound. For example, one or both of the left and right blinker lamps can be replaced with the alarm buzzer 30. It can be used as an alarm as appropriate, and its application such as simultaneous output of the alarm buzzer 30 and the left and right blinker lamps is possible.

【００１５】[0015]

【考案の効果】[Effect of device]

以上要するに、本考案は入力チエック手段を用いて、自動制御装置のセンサ、 その入力回路、及びコントローラの故障を診断するものであるから、テスター等 の器具を別に用意しなくても即座に故障の診断ができるうえ、複数のコントロー ラにより各種制御を分担させて実行させる自動制御装置であっても、共通接続す るセンサによって診断が干渉されることがなく、常に適性な診断のもとに故障診 断装置の信頼性を飛躍的に向上させることができる。 In short, since the present invention diagnoses the failure of the sensor of the automatic control device, its input circuit, and the controller by using the input check means, the failure of the failure can be detected immediately without the need for a separate instrument such as a tester. In addition to being able to perform diagnostics, even with an automatic control device in which various controls are shared and executed by multiple controllers, diagnostics are not interfered by commonly connected sensors and always fail under appropriate diagnostics. The reliability of the diagnostic device can be dramatically improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】コンバインの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a combine.

【図２】コントロールユニット周辺の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view around a control unit.

【図３】ＬＥＤチエッカーの正面図である。FIG. 3 is a front view of an LED checker.

【図４】油圧手動チエック要領を示す作動図である。FIG. 4 is an operation diagram showing a hydraulic manual check procedure.

【図５】制御回路図である。FIG. 5 is a control circuit diagram.

【図６】メインフローチャート図である。FIG. 6 is a main flowchart diagram.

【図７】入力チエック制御のフローチャート図である。FIG. 7 is a flowchart of input check control.

【図８】警報ブザーの作動タイミンングを示すものであ
って、（ａ）は共通接続するセンサがスイッチである場
合のタイミング図、（ｂ）はポテンショメータの入力値
とレバー操作角度の対応を表すグラフ、（ｃ）は共通接
続するセンサがポテンショメータである場合のタイミン
グ図である。FIG. 8 is a timing chart when the alarm buzzer is activated, in which (a) is a timing chart when the commonly connected sensor is a switch, and (b) is a graph showing the correspondence between the input value of the potentiometer and the lever operation angle. , (C) are timing charts when the commonly connected sensor is a potentiometer.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ，Ｂ，Ｃ コントローラ（マイクロコンピュータ） １６ 共通接続センサ（ポテンショメータ） ２７，２８ 共通接続センサ（スイッチ） ２９ 入力チエックスイッチ ３０ 警報ブザー（報知器） A, B, C Controller (microcomputer) 16 Common connection sensor (potentiometer) 27, 28 Common connection sensor (switch) 29 Input check switch 30 Alarm buzzer (alarm)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 各種の制御を複数のコントローラで分担
して実行させる自動制御装置において、各コントローラ
は、それに接続するセンサ信号の変化に基づき所定時間
にわたって報知器を作動可能になすと共に、複数のコン
トローラに共通に接続したセンサの入力信号が変化した
場合は、各コントローラ毎に作動タイミングを相違させ
て報知器を作動させる、入力チエック手段を備えること
を特徴とする自動制御装置の故障診断装置。1. In an automatic control device in which a plurality of controllers share and execute various controls, each controller enables an alarm device for a predetermined time based on a change in a sensor signal connected thereto, and a plurality of controllers are provided. A failure diagnosis device for an automatic control device, comprising input check means for activating an annunciator with different operation timing for each controller when an input signal of a sensor commonly connected to the controller changes.