JPH063149A - 方位計 - Google Patents
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- JPH063149A JPH063149A JP4166099A JP16609992A JPH063149A JP H063149 A JPH063149 A JP H063149A JP 4166099 A JP4166099 A JP 4166099A JP 16609992 A JP16609992 A JP 16609992A JP H063149 A JPH063149 A JP H063149A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高精度、且つ廉価な方位計を得る。
【構成】 水平な土台６の上に垂直に回転軸１０の一端
が取り付けられ、回転軸の他端に回転台２が水平に取り
付けられ、回転台２の上にはジャイロスコープ１がその
入力軸７が水平になるように取り付けられる。回転機構
制御部１６の制御の下に回転機構部１３によりジャイロ
スコープ１が一定の角速度ωで回転され、ジャイロスコ
ープで検出される地球自転による角速度成分Ｄ（ｔ）、
回転軸１０を囲み土台６に取り付けられた角度検出器５
の出力として得られる基準線９と入力軸７の成す回転角
ψ＋ωｔを用い、ジャイロスコープの整数回転に相当す
る時間積分∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ψ＋ωｔ）ｄｔを計算す
る事で基準線９と真北８の成す角度、即ち方位角ψが求
められる。
が取り付けられ、回転軸の他端に回転台２が水平に取り
付けられ、回転台２の上にはジャイロスコープ１がその
入力軸７が水平になるように取り付けられる。回転機構
制御部１６の制御の下に回転機構部１３によりジャイロ
スコープ１が一定の角速度ωで回転され、ジャイロスコ
ープで検出される地球自転による角速度成分Ｄ（ｔ）、
回転軸１０を囲み土台６に取り付けられた角度検出器５
の出力として得られる基準線９と入力軸７の成す回転角
ψ＋ωｔを用い、ジャイロスコープの整数回転に相当す
る時間積分∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ψ＋ωｔ）ｄｔを計算す
る事で基準線９と真北８の成す角度、即ち方位角ψが求
められる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は例えば、地球の自転に
よる角速度成分をジャイロスコープにより検出し、真北
を基準とする方位角を計測するための方位計に関する。
よる角速度成分をジャイロスコープにより検出し、真北
を基準とする方位角を計測するための方位計に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２を用いて、従来の方位計の一例を説
明する。水平に設置された土台６には、それと垂直にな
るように回転軸１０の一端が回転自在に取り付けられ、
又その回転軸１０を取り囲むように角度検出器５が土台
６に取り付けられる。角度検出器５の上には回転軸１０
を回転させるためのサーボモータ４が、固定支柱１１を
用いて土台６に取り付けられる。回転軸１０の他端には
回転台２が水平に取り付けられ、その回転台２の上には
ジャイロスコープ１がその入力軸７が水平になるように
取り付けられ、このとき回転軸１０の中心とそのジャイ
ロスコープ１の中心とが一致するように設定される。角
度検出器５からは基準線９の方向とジャイロスコープ１
の入力軸７の方向との成す回転角が出力され、それは回
転角表示器１２に供給されて回転角が表示される。ジャ
イロスコープ１が検出する地球自転による角速度成分は
サーボモータ駆動回路３に入力され、そのサーボモータ
駆動回路３の出力はサーボモータ４に入力されている。
サーボモータ４は、例えば、正の電圧が入力されると回
転台２（及びジャイロスコープ１）を時計回りに回転
し、負の電圧が入力されると反時計回りに回転するよう
にされている。サーボモータ４に入力される電圧が０の
時は、回転台２は回転せず、静止状態が保たれる。
明する。水平に設置された土台６には、それと垂直にな
るように回転軸１０の一端が回転自在に取り付けられ、
又その回転軸１０を取り囲むように角度検出器５が土台
６に取り付けられる。角度検出器５の上には回転軸１０
を回転させるためのサーボモータ４が、固定支柱１１を
用いて土台６に取り付けられる。回転軸１０の他端には
回転台２が水平に取り付けられ、その回転台２の上には
ジャイロスコープ１がその入力軸７が水平になるように
取り付けられ、このとき回転軸１０の中心とそのジャイ
ロスコープ１の中心とが一致するように設定される。角
度検出器５からは基準線９の方向とジャイロスコープ１
の入力軸７の方向との成す回転角が出力され、それは回
転角表示器１２に供給されて回転角が表示される。ジャ
イロスコープ１が検出する地球自転による角速度成分は
サーボモータ駆動回路３に入力され、そのサーボモータ
駆動回路３の出力はサーボモータ４に入力されている。
サーボモータ４は、例えば、正の電圧が入力されると回
転台２（及びジャイロスコープ１）を時計回りに回転
し、負の電圧が入力されると反時計回りに回転するよう
にされている。サーボモータ４に入力される電圧が０の
時は、回転台２は回転せず、静止状態が保たれる。
【０００３】地球自転の角速度をΩ、この方位計が設置
された場所の緯度をλ、ジャイロスコープ１の入力軸７
の方向が真北８の方向と成す角度をθ、比例定数をｃと
すると、ジャイロスコープ１が検出出力する地球自転の
角速度成分は Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ となる。この角速度成分がサーボモータ駆動回路３で増
幅され、サーボモータ４に供給され、それによってサー
ボモータ４が駆動され、したがって回転台２が回転運動
される。この回転運動はジャイロスコープ１が検出出力
する角速度成分Ｄが０になったとき（サーボモータ４を
駆動するサーボモータ駆動回路３の出力電圧が０になっ
たとき）、即ちθ＝９０°になったときに停止し、ジャ
イロスコープ１は静止する。
された場所の緯度をλ、ジャイロスコープ１の入力軸７
の方向が真北８の方向と成す角度をθ、比例定数をｃと
すると、ジャイロスコープ１が検出出力する地球自転の
角速度成分は Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ となる。この角速度成分がサーボモータ駆動回路３で増
幅され、サーボモータ４に供給され、それによってサー
ボモータ４が駆動され、したがって回転台２が回転運動
される。この回転運動はジャイロスコープ１が検出出力
する角速度成分Ｄが０になったとき（サーボモータ４を
駆動するサーボモータ駆動回路３の出力電圧が０になっ
たとき）、即ちθ＝９０°になったときに停止し、ジャ
イロスコープ１は静止する。
【０００４】角度検出器５には、基準線９の方向と入力
軸７の方向との成す回転角が検出表示されるので、ジャ
イロスコープ１が静止したときにこの角度βを測定すれ
ば、基準線９の方向と真北８の方向の成す角度、即ち基
準線の方位角はβ−９０°として求められる。
軸７の方向との成す回転角が検出表示されるので、ジャ
イロスコープ１が静止したときにこの角度βを測定すれ
ば、基準線９の方向と真北８の方向の成す角度、即ち基
準線の方位角はβ−９０°として求められる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたような従来
の方位計ではジャイロスコープ１にジャイロドリフトと
呼ばれる精度上の誤差を有するため、このジャイロドリ
フトをｄとすると、実際にジャイロスコープ１が検出出
力する角速度成分Ｄは Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ＋ｄ となり、ジャイロスコープ１が静止したとき、即ちＤ＝
０となったときのジャイロスコープ１の入力軸７の方向
と真北８の方向とが成す角θ（＝９０°）の誤差をΔθ
とすると Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓ（９０°＋Δθ）＋ｄ＝０ となる。従って、Δθは Δθ≒ｓｉｎ（Δθ）＝ｄ／（ｃΩｃｏｓλ） となる。この角度誤差Δθは、基準線９の方向と入力軸
７の方向との成す角度βにそのまま影響するので、基準
線の方位角β−９０°の測定誤差となる。
の方位計ではジャイロスコープ１にジャイロドリフトと
呼ばれる精度上の誤差を有するため、このジャイロドリ
フトをｄとすると、実際にジャイロスコープ１が検出出
力する角速度成分Ｄは Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ＋ｄ となり、ジャイロスコープ１が静止したとき、即ちＤ＝
０となったときのジャイロスコープ１の入力軸７の方向
と真北８の方向とが成す角θ（＝９０°）の誤差をΔθ
とすると Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓ（９０°＋Δθ）＋ｄ＝０ となる。従って、Δθは Δθ≒ｓｉｎ（Δθ）＝ｄ／（ｃΩｃｏｓλ） となる。この角度誤差Δθは、基準線９の方向と入力軸
７の方向との成す角度βにそのまま影響するので、基準
線の方位角β−９０°の測定誤差となる。
【０００６】従って、従来技術では、方位角の測定誤差
が小さい高精度な方位計を構成するには、ジャイロドリ
フトの小さいジャイロスコープを使用する必要がある。
しかし、この様なジャイロドリフトの小さいジャイロス
コープは極めて高価なものであり、従って、方位計も高
価になるという欠点があった。この発明の目的は、ジャ
イロドリフトの比較的大きなジャイロスコープを使用し
ても、高精度が得られ、かつ廉価な方位計を提供する事
にある。
が小さい高精度な方位計を構成するには、ジャイロドリ
フトの小さいジャイロスコープを使用する必要がある。
しかし、この様なジャイロドリフトの小さいジャイロス
コープは極めて高価なものであり、従って、方位計も高
価になるという欠点があった。この発明の目的は、ジャ
イロドリフトの比較的大きなジャイロスコープを使用し
ても、高精度が得られ、かつ廉価な方位計を提供する事
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明では、地球自転
の角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャ
イロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回
転させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角
度検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転によ
る角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予
め決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、
ジャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに
計算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計
算を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角
が計算される。
の角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャ
イロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回
転させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角
度検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転によ
る角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予
め決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、
ジャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに
計算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計
算を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角
が計算される。
【０００８】
【作用】以上述べたように、この発明の方位計では地球
自転の角速度成分を検出するジャイロスコープはその入
力軸が水平面内に保たれて一定の角速度ωで回転される
ので、その回転の回転角を検出する角度検出器により、
基準方向と入力軸の成す角度αとして α＝ωｔ ・・・・・・・・・（１） が検出出力される。ここで、ｔはジャイロスコープの入
力軸が基準方向と一致した計算開始の時間から計った時
間（秒）である。
自転の角速度成分を検出するジャイロスコープはその入
力軸が水平面内に保たれて一定の角速度ωで回転される
ので、その回転の回転角を検出する角度検出器により、
基準方向と入力軸の成す角度αとして α＝ωｔ ・・・・・・・・・（１） が検出出力される。ここで、ｔはジャイロスコープの入
力軸が基準方向と一致した計算開始の時間から計った時
間（秒）である。
【０００９】ジャイロスコープからは、そのジャイロド
リフトをｄとして、地球自転の角速度成分として Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ＋ｄ ・・・・・・・・・（２） が検出出力される。ここで、θは真北と入力軸との成す
角度であり、真北と基準方向との成す角度（方位角）を
ψとすると、 真北と入力軸の成す角度＝真北と基準方向との成す角度
＋基準方向と入力軸の成す角度 の関係があるから、式（１）を用いて θ＝ψ＋α＝ψ＋ωｔ が言える。このθを式（２）に代入すると Ｄ（ｔ）＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓ（ψ＋ωｔ）＋ｄ ・・・・・（３） が得られる。ここで、Ｄが時間の関数である事を示すた
めにＤ（ｔ）が用いられている。
リフトをｄとして、地球自転の角速度成分として Ｄ＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓθ＋ｄ ・・・・・・・・・（２） が検出出力される。ここで、θは真北と入力軸との成す
角度であり、真北と基準方向との成す角度（方位角）を
ψとすると、 真北と入力軸の成す角度＝真北と基準方向との成す角度
＋基準方向と入力軸の成す角度 の関係があるから、式（１）を用いて θ＝ψ＋α＝ψ＋ωｔ が言える。このθを式（２）に代入すると Ｄ（ｔ）＝ｃΩｃｏｓλｃｏｓ（ψ＋ωｔ）＋ｄ ・・・・・（３） が得られる。ここで、Ｄが時間の関数である事を示すた
めにＤ（ｔ）が用いられている。
【００１０】計算器部では、角度検出器で得られる式
（１）の回転角α＝ωｔとジャイロスコープで得られる
式（３）の角速度成分Ｄ（ｔ）を用いて次の時間積分が
行われる。 Ｓ＝∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ ・・・・・・・・・（４） 時間積分の区間は、ｔ＝０からｔ＝２πＮであり、ここ
でＮは１、２、３、・・・・・・の整数である。この時
間積分区間の設定は「ジャイロスコープの入力軸が基準
方向と一致したときに計算を開始させ、ジャイロスコー
プの回転が整数回で計算を終了させる手段」によって行
われる。式（３）を式（４）に代入して計算を行うと Ｓ＝（ｃΩｃｏｓλｃｏｓψ×Ｎπ）／ω が得られる。従って、求める方位角ψは ψ＝ａｒｃｃｏｓ｛Ｓω／（ｃΩｃｏｓλ×Ｎπ）｝・・・・・（５） と計算される。
（１）の回転角α＝ωｔとジャイロスコープで得られる
式（３）の角速度成分Ｄ（ｔ）を用いて次の時間積分が
行われる。 Ｓ＝∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ ・・・・・・・・・（４） 時間積分の区間は、ｔ＝０からｔ＝２πＮであり、ここ
でＮは１、２、３、・・・・・・の整数である。この時
間積分区間の設定は「ジャイロスコープの入力軸が基準
方向と一致したときに計算を開始させ、ジャイロスコー
プの回転が整数回で計算を終了させる手段」によって行
われる。式（３）を式（４）に代入して計算を行うと Ｓ＝（ｃΩｃｏｓλｃｏｓψ×Ｎπ）／ω が得られる。従って、求める方位角ψは ψ＝ａｒｃｃｏｓ｛Ｓω／（ｃΩｃｏｓλ×Ｎπ）｝・・・・・（５） と計算される。
【００１１】ここで大事なのは、式（５）にジャイロド
リフトｄが含まれない事である。その理由は、時間積分
区間ｔ＝０からｔ＝２πＮにおける次の時間積分が０と
なるからである。即ち、 ∫ｄ×ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ＝０ この様に、ジャイロスコープを水平面内で整数回回転さ
せて式（４）の計算を行い、その結果に基づいて、式
（５）を用いて方位角を計算すれば、ジャイロドリフト
による誤差を取り除く事が出来る。
リフトｄが含まれない事である。その理由は、時間積分
区間ｔ＝０からｔ＝２πＮにおける次の時間積分が０と
なるからである。即ち、 ∫ｄ×ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ＝０ この様に、ジャイロスコープを水平面内で整数回回転さ
せて式（４）の計算を行い、その結果に基づいて、式
（５）を用いて方位角を計算すれば、ジャイロドリフト
による誤差を取り除く事が出来る。
【００１２】
【実施例】次に、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。この発明の方位計を図１に示し、図２の対応
する部分には同一符号を付けてある。重複を避けるた
め、図２に示した従来の方位計と異なる部分だけを説明
する。回転機構部１３は固定支柱１１を用いて土台６に
取り付けられ、この回転機構部１３は回転軸１０を取り
囲むように配置され、回転軸１０、回転軸１０に取り付
けられた回転台２及びその回転台２上に設置されたジャ
イロスコープ１の水平面内での回転を駆動する。実際の
回転のモード、即ち回転の角速度及び停止信号は回転機
構制御部１６で発生され、この情報に基づいて回転機構
部１３が回転軸１０の駆動を行う。回転のモードには一
定角速度ωの回転及び停止が含まれる。
説明する。この発明の方位計を図１に示し、図２の対応
する部分には同一符号を付けてある。重複を避けるた
め、図２に示した従来の方位計と異なる部分だけを説明
する。回転機構部１３は固定支柱１１を用いて土台６に
取り付けられ、この回転機構部１３は回転軸１０を取り
囲むように配置され、回転軸１０、回転軸１０に取り付
けられた回転台２及びその回転台２上に設置されたジャ
イロスコープ１の水平面内での回転を駆動する。実際の
回転のモード、即ち回転の角速度及び停止信号は回転機
構制御部１６で発生され、この情報に基づいて回転機構
部１３が回転軸１０の駆動を行う。回転のモードには一
定角速度ωの回転及び停止が含まれる。
【００１３】ジャイロスコープ８で検出された地球自転
による角速度成分Ｄ（ｔ）及び回転数設定部１４で設定
された回転数Ｎは計算器部１７に入力される。角度検出
器５には、検出された基準線９の方向と入力軸７の方向
との成す回転角αを出力する機能が設けられ、この回転
角出力αが計算器部１７に入力される。この計算器部１
７では、回転角αを用いて、ジャイロスコープ１の入力
軸７の方向と基準線９の方向とが一致するタイミング
（α＝０）が検出され、このタイミングからのジャイロ
スコープ１の回転数（α＝２πｎ、ｎ＝１、２、３、・
・・）が計算され、且つ回転角αと角速度成分Ｄ（ｔ）
を用いて基準線９の方向と真北８の方向との成す角度、
即ち方位角ψが計算される。この方位角ψは回転角表示
器１２に供給され表示される。
による角速度成分Ｄ（ｔ）及び回転数設定部１４で設定
された回転数Ｎは計算器部１７に入力される。角度検出
器５には、検出された基準線９の方向と入力軸７の方向
との成す回転角αを出力する機能が設けられ、この回転
角出力αが計算器部１７に入力される。この計算器部１
７では、回転角αを用いて、ジャイロスコープ１の入力
軸７の方向と基準線９の方向とが一致するタイミング
（α＝０）が検出され、このタイミングからのジャイロ
スコープ１の回転数（α＝２πｎ、ｎ＝１、２、３、・
・・）が計算され、且つ回転角αと角速度成分Ｄ（ｔ）
を用いて基準線９の方向と真北８の方向との成す角度、
即ち方位角ψが計算される。この方位角ψは回転角表示
器１２に供給され表示される。
【００１４】以上がこの発明の方位計の基本的な構成と
各構成部分の機能であるが、次に、全体の動作に付いて
説明する。回転機構制御部１６の指令の下にジャイロス
コープ１は静止しているものとする。先ず、回転機構制
御部１６から回転機構部１３に対して、一定各速度ωの
情報と回転指令が与えられる。回転機構部１３により、
この情報と回転指令に基づいて、回転軸１０及びそれに
取り付けられた回転台２とジャイロスコープ１とが回転
される。回転が安定して一定の角速度ωを得るには多少
時間がかかるので、この時間だけ待って、演算開始制御
部１５からの演算開始信号が計算器部１７に送られる。
計算器部１７には、設定回転数Ｎ、角速度成分Ｄ
（ｔ）、及び回転角αが入力されており、演算開始信号
がきてからα＝２πｎを満足する最初の整数ｎを検出し
たときに、α＝０として回転角αをリセットし、計算を
開始する。この計算の終了のタイミングは計算器部１７
に入力される回転角αをモニタする事で行われ、α＝２
πＮで終了とされる。これにより、基準線９の方向と真
北８の方向の成す角度、即ち方位角ψが計算器部１７で
計算され出力される。計算終了後、回転機構制御部１６
の指令の下にジャイロスコープ１の回転が止められる。
各構成部分の機能であるが、次に、全体の動作に付いて
説明する。回転機構制御部１６の指令の下にジャイロス
コープ１は静止しているものとする。先ず、回転機構制
御部１６から回転機構部１３に対して、一定各速度ωの
情報と回転指令が与えられる。回転機構部１３により、
この情報と回転指令に基づいて、回転軸１０及びそれに
取り付けられた回転台２とジャイロスコープ１とが回転
される。回転が安定して一定の角速度ωを得るには多少
時間がかかるので、この時間だけ待って、演算開始制御
部１５からの演算開始信号が計算器部１７に送られる。
計算器部１７には、設定回転数Ｎ、角速度成分Ｄ
（ｔ）、及び回転角αが入力されており、演算開始信号
がきてからα＝２πｎを満足する最初の整数ｎを検出し
たときに、α＝０として回転角αをリセットし、計算を
開始する。この計算の終了のタイミングは計算器部１７
に入力される回転角αをモニタする事で行われ、α＝２
πＮで終了とされる。これにより、基準線９の方向と真
北８の方向の成す角度、即ち方位角ψが計算器部１７で
計算され出力される。計算終了後、回転機構制御部１６
の指令の下にジャイロスコープ１の回転が止められる。
【００１５】又、ジャイロスコープ１は停止する事なく
常に一定の角速度ωで回転させたままでも、方位角ψが
計算できる事は明かである。繰り返しにはなるが、この
計算器部１７で行われる方位角ψの計算手順は、初めに
回転角α＝ωｔと角速度成分Ｄ（ｔ）を用いて Ｓ＝∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ を計算し、その結果、 Ｓ＝（ｃΩｃｏｓλｃｏｓψ×Ｎπ）／ω が得られる。最後に、この式を用いて方位角ψを計算す
ると ψ＝ａｒｃｃｏｓ｛Ｓω／（ｃΩｃｏｓλ×Ｎπ）｝ となる。
常に一定の角速度ωで回転させたままでも、方位角ψが
計算できる事は明かである。繰り返しにはなるが、この
計算器部１７で行われる方位角ψの計算手順は、初めに
回転角α＝ωｔと角速度成分Ｄ（ｔ）を用いて Ｓ＝∫Ｄ（ｔ）ｃｏｓ（ωｔ）ｄｔ を計算し、その結果、 Ｓ＝（ｃΩｃｏｓλｃｏｓψ×Ｎπ）／ω が得られる。最後に、この式を用いて方位角ψを計算す
ると ψ＝ａｒｃｃｏｓ｛Ｓω／（ｃΩｃｏｓλ×Ｎπ）｝ となる。
【００１６】なお、演算開始制御部１５の演算開始信号
の生成の機能は計算器部１７の内部で行う事もできる。
それには、回転台２が安定な回転を得るまでの回転数を
計算器部１７内に設定しておき、計算器部１７が回転角
αから検出する回転数がその設定値に等しくなった時を
演算開始のタイミングとすれば良い。
の生成の機能は計算器部１７の内部で行う事もできる。
それには、回転台２が安定な回転を得るまでの回転数を
計算器部１７内に設定しておき、計算器部１７が回転角
αから検出する回転数がその設定値に等しくなった時を
演算開始のタイミングとすれば良い。
【００１７】
【発明の効果】この発明の方位計によれば、地球自転の
角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャイ
ロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回転
させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角度
検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転による
角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予め
決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、ジ
ャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに計
算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計算
を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角が
計算される。従って、ジャイロスコープを整数回回転さ
せる事で方位角を計算すると、ジャイロスコープに固有
のジャイロドリフトによる誤差を相殺でき、ジャイロド
リフトの比較的大きなジャイロスコープを使用しても高
精度、かつ廉価な方位計が得られる。
角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャイ
ロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回転
させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角度
検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転による
角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予め
決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、ジ
ャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに計
算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計算
を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角が
計算される。従って、ジャイロスコープを整数回回転さ
せる事で方位角を計算すると、ジャイロスコープに固有
のジャイロドリフトによる誤差を相殺でき、ジャイロド
リフトの比較的大きなジャイロスコープを使用しても高
精度、かつ廉価な方位計が得られる。
【図１】この発明による方位計の斜視図。
【図２】従来の方位計の斜視図。
Claims (1)
- 【請求項１】 地球自転の角速度成分を検出するジャイ
ロスコープと、 前記ジャイロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速
度にて回転させる回転機構部と、 前記回転の回転角を検出する角度検出器と、 前記ジャイロスコープが検出した地球自転による角速度
成分及び前記角度検出器が検出した回転角とから予め決
められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、 前記入力軸が前記基準方向と一致したときに計算を開始
させ、前記回転が整数回で計算を終了させる手段、 とを具備する事を特徴とする方位計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4166099A JPH063149A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 方位計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4166099A JPH063149A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 方位計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH063149A true JPH063149A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15824995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4166099A Pending JPH063149A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 方位計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063149A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1835152A1 (en) | 2006-03-14 | 2007-09-19 | Nissan Motor Company Limited | Emission Reduction |
| WO2010047078A1 (ja) | 2008-10-20 | 2010-04-29 | 住友精密工業株式会社 | ６方向指向装置 |
| US9015952B2 (en) | 2010-11-19 | 2015-04-28 | Sumitomo Precision Products Co., Ltd. | Six-direction directing device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63205512A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位検出方法 |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP4166099A patent/JPH063149A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63205512A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位検出方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1835152A1 (en) | 2006-03-14 | 2007-09-19 | Nissan Motor Company Limited | Emission Reduction |
| WO2010047078A1 (ja) | 2008-10-20 | 2010-04-29 | 住友精密工業株式会社 | ６方向指向装置 |
| US8528220B2 (en) | 2008-10-20 | 2013-09-10 | Sumitomo Precision Products Co., Ltd. | Six-direction indicator |
| US9015952B2 (en) | 2010-11-19 | 2015-04-28 | Sumitomo Precision Products Co., Ltd. | Six-direction directing device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
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