JPH06307505A - 差動遊星歯車減速装置 - Google Patents
差動遊星歯車減速装置Info
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- JPH06307505A JPH06307505A JP9127293A JP9127293A JPH06307505A JP H06307505 A JPH06307505 A JP H06307505A JP 9127293 A JP9127293 A JP 9127293A JP 9127293 A JP9127293 A JP 9127293A JP H06307505 A JPH06307505 A JP H06307505A
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- Japan
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- gear
- planetary gear
- internal gear
- housing
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はコンパクトな構成で全長が短く且つ
部品点数の少ない歯車減速装置を提供することを目的と
する。 【構成】 駆動源に直結された太陽歯車又は遊星歯車キ
ャリヤと、ハウジング内周と遊星歯車キャリヤの外周と
の間に配置された１個のボールベアリングと、ハウジン
グ内周に形成され遊星歯車の片側と噛合う固定内歯車
と、遊星歯車の他の片側と噛合い且つ固定内歯車と歯数
の異なる回転内歯車と、回転内歯車の側面に形成された
出力軸と、ハウジング内周と回転内歯車及び出力軸との
間に配置された１個のクロスローラベアリングとを具え
た差動遊星歯車減速装置。
部品点数の少ない歯車減速装置を提供することを目的と
する。 【構成】 駆動源に直結された太陽歯車又は遊星歯車キ
ャリヤと、ハウジング内周と遊星歯車キャリヤの外周と
の間に配置された１個のボールベアリングと、ハウジン
グ内周に形成され遊星歯車の片側と噛合う固定内歯車
と、遊星歯車の他の片側と噛合い且つ固定内歯車と歯数
の異なる回転内歯車と、回転内歯車の側面に形成された
出力軸と、ハウジング内周と回転内歯車及び出力軸との
間に配置された１個のクロスローラベアリングとを具え
た差動遊星歯車減速装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は小型軽量で且つ回転位置
精度の高い差動遊星歯車減速装置に関する。
精度の高い差動遊星歯車減速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にロボットなどの関節駆動用には、
駆動源であるモータと、このモータの回転を大きなトル
クに変換する減速機が使用され、この減速機には種々の
形式があるが、比較的大きな負荷にも耐え得るものとし
て差動遊星歯車装置が知られている。
駆動源であるモータと、このモータの回転を大きなトル
クに変換する減速機が使用され、この減速機には種々の
形式があるが、比較的大きな負荷にも耐え得るものとし
て差動遊星歯車装置が知られている。
【０００３】図４は、こういった従来の差動遊星歯車装
置を示す側断面図である。この差動遊星歯車装置１００
は、入力軸１０１を回転させて太陽歯車１０３を回転さ
せ、この太陽歯車１０３の回転をこの太陽歯車１０３と
固定内歯車１０５の双方に噛み合うように等配置された
例えば３個の遊星歯車１０７を自転させながら太陽歯車
１０３の回りを公転させる形式のものである。
置を示す側断面図である。この差動遊星歯車装置１００
は、入力軸１０１を回転させて太陽歯車１０３を回転さ
せ、この太陽歯車１０３の回転をこの太陽歯車１０３と
固定内歯車１０５の双方に噛み合うように等配置された
例えば３個の遊星歯車１０７を自転させながら太陽歯車
１０３の回りを公転させる形式のものである。
【０００４】そして、各遊星歯車１０７を固定内歯車１
０５の他に、この固定内歯車１０５に対し僅かな歯数差
を有する回転内歯車１０９に噛み合わせ、この回転内歯
車１０９で出力軸１１１を回転させるようにしている。
したがって、各遊星歯車１０７が自転しながら太陽歯車
１０３の回りを公転すると、回転内歯車１０９が固定内
歯車１０５との歯数差に応じて回転し、この結果、回転
内歯車１０９と一体になった出力軸１１１が入力軸１０
１の回転数に対して減速されて回転する。
０５の他に、この固定内歯車１０５に対し僅かな歯数差
を有する回転内歯車１０９に噛み合わせ、この回転内歯
車１０９で出力軸１１１を回転させるようにしている。
したがって、各遊星歯車１０７が自転しながら太陽歯車
１０３の回りを公転すると、回転内歯車１０９が固定内
歯車１０５との歯数差に応じて回転し、この結果、回転
内歯車１０９と一体になった出力軸１１１が入力軸１０
１の回転数に対して減速されて回転する。
【０００５】ところで、このような差動遊星歯車装置１
００では、一般に、図５に分離して示すように、１個の
遊星歯車１０７に対して歯数の異なる固定内歯車１０５
と回転内歯車１０９とを同心にして精度よく噛み合わせ
る必要があるため、歯数の少ない方の内歯車、例えば固
定内歯車１０５の転位係数を大きくした設計を行ってい
る。そして、固定内歯車１０５の歯先円１０５ａの直径
及びと回転内歯車１０９の歯先円１０９ａの直径（共に
Ｄkd）は、それぞれ次式から求められる。
００では、一般に、図５に分離して示すように、１個の
遊星歯車１０７に対して歯数の異なる固定内歯車１０５
と回転内歯車１０９とを同心にして精度よく噛み合わせ
る必要があるため、歯数の少ない方の内歯車、例えば固
定内歯車１０５の転位係数を大きくした設計を行ってい
る。そして、固定内歯車１０５の歯先円１０５ａの直径
及びと回転内歯車１０９の歯先円１０９ａの直径（共に
Ｄkd）は、それぞれ次式から求められる。
【０００６】 Ｄkd＝｛Ｚb −２＋２（Ｘb ＋ｙ）｝ｍ ・・・・（１） ただし、Ｚd ・・・・内歯車の歯数 Ｘb ・・・・遊星歯車の転位係数 ｙ ・・・・中心距離増加係数 ｍ ・・・・内歯車のモジュール その結果、固定内歯車１０５の歯先円１０５ａの直径と
回転内歯車１０９の歯先円１０９ａの直径とは、等しい
寸法に設計されている。さらに、双方の内歯車１０５、
１０９に噛み合う複数の遊星歯車１０７は、歯車諸元を
共通にして一体化しているため、双方の内歯車１０５、
１０９に噛み合う部分の歯先円１０７ａの直径が全て等
しい寸法になっている。
回転内歯車１０９の歯先円１０９ａの直径とは、等しい
寸法に設計されている。さらに、双方の内歯車１０５、
１０９に噛み合う複数の遊星歯車１０７は、歯車諸元を
共通にして一体化しているため、双方の内歯車１０５、
１０９に噛み合う部分の歯先円１０７ａの直径が全て等
しい寸法になっている。
【０００７】このような差動遊星歯車装置１００では、
双方の内歯車１０５、１０９の歯数差に応じた差動によ
って大きな減速比が得られ、また、双方の内歯車１０
５、１０９に噛み合う遊星歯車１０７を上述のように共
通・一体化しているため、遊星歯車１０７の変形が少な
く、かつ、回転内歯車１０９から直接に出力が得られる
ため、捩り剛性が高くなっている。そして、上記共通・
一体化した遊星歯車１０７や回転内歯車１０９からの直
接に出力などにより、この差動遊星歯車装置１００は部
品数が少なく、小型・軽量の減速機という特徴を持って
いる。
双方の内歯車１０５、１０９の歯数差に応じた差動によ
って大きな減速比が得られ、また、双方の内歯車１０
５、１０９に噛み合う遊星歯車１０７を上述のように共
通・一体化しているため、遊星歯車１０７の変形が少な
く、かつ、回転内歯車１０９から直接に出力が得られる
ため、捩り剛性が高くなっている。そして、上記共通・
一体化した遊星歯車１０７や回転内歯車１０９からの直
接に出力などにより、この差動遊星歯車装置１００は部
品数が少なく、小型・軽量の減速機という特徴を持って
いる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、ロボ
ットなどの関節駆動には、小型軽量で回転位置精度の高
い駆動源が必要で、従来技術の例もこの狙いで考えられ
たものであるが、まだ全長が長く、ロボットなどの末端
の関節などの駆動にはコンパクトさが不十分であり、機
能を構成する部品数も多い。
ットなどの関節駆動には、小型軽量で回転位置精度の高
い駆動源が必要で、従来技術の例もこの狙いで考えられ
たものであるが、まだ全長が長く、ロボットなどの末端
の関節などの駆動にはコンパクトさが不十分であり、機
能を構成する部品数も多い。
【０００９】本発明は、コンパクトな構成で全長が短く
且つ部品点数の少ない歯車減速装置を提供することを目
的とするものである。
且つ部品点数の少ない歯車減速装置を提供することを目
的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】駆動源に連結された太陽
歯車と、前記太陽歯車を取巻く遊星歯車キャリヤにより
支承され同太陽歯車と噛合う遊星歯車と、ハウジング内
周と前記遊星歯車キャリヤの外周との間に配置された１
個の回転軸受と、ハウジング内周に形成され前記遊星歯
車の片側と噛合う固定内歯車と、前記遊星歯車の他の片
側と噛合い且つ前記固定内歯車と歯数の異なる回転内歯
車と、前記回転内歯車の側面に形成された出力軸と、ハ
ウジング内周と前記回転内歯車及び出力軸との間に配置
された１個のクロスローラベアリングとにより、差動遊
星歯車減速装置を構成する。
歯車と、前記太陽歯車を取巻く遊星歯車キャリヤにより
支承され同太陽歯車と噛合う遊星歯車と、ハウジング内
周と前記遊星歯車キャリヤの外周との間に配置された１
個の回転軸受と、ハウジング内周に形成され前記遊星歯
車の片側と噛合う固定内歯車と、前記遊星歯車の他の片
側と噛合い且つ前記固定内歯車と歯数の異なる回転内歯
車と、前記回転内歯車の側面に形成された出力軸と、ハ
ウジング内周と前記回転内歯車及び出力軸との間に配置
された１個のクロスローラベアリングとにより、差動遊
星歯車減速装置を構成する。
【００１１】あるいは、上記の歯車減速装置において、
太陽歯車を取除き、遊星歯車キャリヤを直接入力側の駆
動源に連結する。
太陽歯車を取除き、遊星歯車キャリヤを直接入力側の駆
動源に連結する。
【００１２】
【作用】この差動遊星歯車減速装置の動力伝達及び減速
の機構は、前述の従来技術と同様である。駆動源に直結
した太陽歯車が回転すると、この太陽歯車に噛み合って
いる各遊星歯車が、ハウジングに固定の内歯車とも噛み
合って、自転しながら太陽歯車の回りを公転し、出力側
の内歯車が固定の内歯車との歯数差に応じて回転し、こ
の結果、回転する内歯車と一体になった出力軸が、入力
軸の回転数に対して減速されて回転する。
の機構は、前述の従来技術と同様である。駆動源に直結
した太陽歯車が回転すると、この太陽歯車に噛み合って
いる各遊星歯車が、ハウジングに固定の内歯車とも噛み
合って、自転しながら太陽歯車の回りを公転し、出力側
の内歯車が固定の内歯車との歯数差に応じて回転し、こ
の結果、回転する内歯車と一体になった出力軸が、入力
軸の回転数に対して減速されて回転する。
【００１３】また、上記の歯車減速装置において、太陽
歯車を経ずに遊星歯車キャリヤを駆動モータの駆動軸に
直結したものでも、各遊星歯車はハウジングに固定の内
歯車と噛み合って、自転しながら公転し、出力側の内歯
車が固定の内歯車との歯数差に応じて回転する。この場
合は、上述の太陽歯車が存在するときより遊星歯車の公
転速度が早くなるので、前者より大きい減速比の装置が
得られる。
歯車を経ずに遊星歯車キャリヤを駆動モータの駆動軸に
直結したものでも、各遊星歯車はハウジングに固定の内
歯車と噛み合って、自転しながら公転し、出力側の内歯
車が固定の内歯車との歯数差に応じて回転する。この場
合は、上述の太陽歯車が存在するときより遊星歯車の公
転速度が早くなるので、前者より大きい減速比の装置が
得られる。
【００１４】太陽歯車、あるいは、遊星歯車キャリヤは
駆動源に直結し、遊星歯車キャリヤは遊星歯車を支える
大径のフランジ部外周で１個の回転軸受で支えられ、更
に出力側の内歯車は１個のクロスローラベアリングで支
えられているので、歯車減速装置の軸方向の長さ寸法は
歯車機構を収容する寸法だけで収まり、十分に短くする
ことができる。
駆動源に直結し、遊星歯車キャリヤは遊星歯車を支える
大径のフランジ部外周で１個の回転軸受で支えられ、更
に出力側の内歯車は１個のクロスローラベアリングで支
えられているので、歯車減速装置の軸方向の長さ寸法は
歯車機構を収容する寸法だけで収まり、十分に短くする
ことができる。
【００１５】
第１実施例 本発明の第１実施例を、図１及び図２に示した側断面図
によって説明する。モータ１１の駆動軸１１ａに太陽歯
車２１が固設され、この太陽歯車２１を取巻く遊星歯車
キャリヤ２５が、ボールベアリング４３を介して太陽歯
車２１と同軸心に、ハウジング１３の内周に支承されて
いる。遊星歯車キャリヤ２５に、複数の遊星歯車軸３３
が、同一円周上に等配され、座板３９及びボルト４１に
よって固設され、遊星歯車軸３３に、複数の遊星歯車２
３がニードルベアリング３７を介して自由回転するよう
に支持され、太陽歯車２１（歯数ＺA ）に噛み合ってい
る。複数の遊星歯車２３は、同軸で互いに歯数が異なる
２個の内歯車、すなわち、ハウジング１３の内周に形成
された固定内歯車１４（歯数Ｚc ）と、回転内歯車２７
（歯数ＺD ）とに同時に噛み合っている。
によって説明する。モータ１１の駆動軸１１ａに太陽歯
車２１が固設され、この太陽歯車２１を取巻く遊星歯車
キャリヤ２５が、ボールベアリング４３を介して太陽歯
車２１と同軸心に、ハウジング１３の内周に支承されて
いる。遊星歯車キャリヤ２５に、複数の遊星歯車軸３３
が、同一円周上に等配され、座板３９及びボルト４１に
よって固設され、遊星歯車軸３３に、複数の遊星歯車２
３がニードルベアリング３７を介して自由回転するよう
に支持され、太陽歯車２１（歯数ＺA ）に噛み合ってい
る。複数の遊星歯車２３は、同軸で互いに歯数が異なる
２個の内歯車、すなわち、ハウジング１３の内周に形成
された固定内歯車１４（歯数Ｚc ）と、回転内歯車２７
（歯数ＺD ）とに同時に噛み合っている。
【００１６】同一の遊星歯車２３に対して、歯数の異な
る固定歯車１４と回転内歯車２７とを、同軸心にして精
度よく噛み合わせる必要があるため、歯数の少ない方の
内歯車、例えば固定内歯車１４に大きい転位係数を持た
せ、固定内歯車１４の歯先円の直径と回転内歯車２７の
歯先円の直径とは、等しい寸法に設計されている。固定
内歯車１４はハウジング１３の１部を形成し、ボルトに
より一体的に結合されるハウジング１３、ハウジング１
５及びハウジング１７によりハウジング全体が構成され
ている。ハウジング１５とハウジング１７とよってクロ
スローラベアリング４５が固定され、クロスローラベア
リング４５は出力軸２９を回転自在に支える。回転内歯
車２７は、図２（図１のＡ部拡大図）に示されたよう
に、出力軸２９と電子ビーム溶接（加工歪みを殆ど生じ
ない）で一体になるように溶接されている。出力軸２９
の回転はピン３１によりロボット等の被動機の回転軸３
３に伝えられ、減速装置全体は、ハウジング１７のフラ
ンジにおいて、被動機のフレーム１９に取付けられる。
る固定歯車１４と回転内歯車２７とを、同軸心にして精
度よく噛み合わせる必要があるため、歯数の少ない方の
内歯車、例えば固定内歯車１４に大きい転位係数を持た
せ、固定内歯車１４の歯先円の直径と回転内歯車２７の
歯先円の直径とは、等しい寸法に設計されている。固定
内歯車１４はハウジング１３の１部を形成し、ボルトに
より一体的に結合されるハウジング１３、ハウジング１
５及びハウジング１７によりハウジング全体が構成され
ている。ハウジング１５とハウジング１７とよってクロ
スローラベアリング４５が固定され、クロスローラベア
リング４５は出力軸２９を回転自在に支える。回転内歯
車２７は、図２（図１のＡ部拡大図）に示されたよう
に、出力軸２９と電子ビーム溶接（加工歪みを殆ど生じ
ない）で一体になるように溶接されている。出力軸２９
の回転はピン３１によりロボット等の被動機の回転軸３
３に伝えられ、減速装置全体は、ハウジング１７のフラ
ンジにおいて、被動機のフレーム１９に取付けられる。
【００１７】駆動モータ１１の駆動軸に直結した太陽歯
車２１（歯数ＺA ）が回転すると、各遊星歯車２３が、
固定内歯車１４に噛み合って自転しながら太陽歯車２１
の回りを公転し、出力側の内歯車２７（歯数ＺD ）が、
ハウジング１３に固定の固定内歯車１４（歯数Ｚc ）と
の歯数差に応じて回転し、この結果、回転内歯車２７と
一体になった出力軸２９が、入力側の太陽歯車２１の回
転数に対して減速されて回転する。
車２１（歯数ＺA ）が回転すると、各遊星歯車２３が、
固定内歯車１４に噛み合って自転しながら太陽歯車２１
の回りを公転し、出力側の内歯車２７（歯数ＺD ）が、
ハウジング１３に固定の固定内歯車１４（歯数Ｚc ）と
の歯数差に応じて回転し、この結果、回転内歯車２７と
一体になった出力軸２９が、入力側の太陽歯車２１の回
転数に対して減速されて回転する。
【００１８】減速比をＲとすると、 Ｒ＝（１−ＺD ／Ｚc ）／（１＋ＺA ／ＺD ）となる。 太陽歯車２１は駆動モータ１１の駆動軸１１ａに直結
し、遊星歯車キャリヤ２５は遊星歯車３７を支えるフラ
ンジ部外周で１個のボールベアリング４３で支えられ、
更に出力軸２９と一体の回転内歯車２７は１個のクロス
ローラベアリング４５で支えられているので、歯車減速
装置の軸方向の長さ寸法は歯車機構を収容する寸法だけ
の短いものとなっている。
し、遊星歯車キャリヤ２５は遊星歯車３７を支えるフラ
ンジ部外周で１個のボールベアリング４３で支えられ、
更に出力軸２９と一体の回転内歯車２７は１個のクロス
ローラベアリング４５で支えられているので、歯車減速
装置の軸方向の長さ寸法は歯車機構を収容する寸法だけ
の短いものとなっている。
【００１９】また入力側は駆動モータ１１がハウジング
全体の１部となっているハウジング１３に直接取付けら
れ、出力側はハウジング１７が被動機フレーム１９に直
結する構造となっているので、この歯車減速装置はロボ
ット等の被動機に非常にコンパクトに装着される。 第２実施例 本発明の第２実施例を、図３の側断面図によって説明す
る。
全体の１部となっているハウジング１３に直接取付けら
れ、出力側はハウジング１７が被動機フレーム１９に直
結する構造となっているので、この歯車減速装置はロボ
ット等の被動機に非常にコンパクトに装着される。 第２実施例 本発明の第２実施例を、図３の側断面図によって説明す
る。
【００２０】この第２実施例は、第１実施例で説明した
差動遊星歯車減速装置において、太陽歯車２１を取除
き、太陽歯車２１を取巻く遊星歯車キャリヤ２５に替え
て、駆動源となるモータ１１の駆動軸１１ａに直接連結
した遊星歯車キャリヤ５１を設けたものである。即ち、
モータ１１の駆動軸１１ａに遊星歯車キャリヤ５１の軸
部が直結し、モータ１１の回転は直接遊星歯車２３の公
転回転となり、遊星歯車２３は固定内歯車１４に噛み合
って回され、同時に噛み合っている回転内歯車２７を、
両方の内歯車の歯数差だけ回してその回転を出力する。
差動遊星歯車減速装置において、太陽歯車２１を取除
き、太陽歯車２１を取巻く遊星歯車キャリヤ２５に替え
て、駆動源となるモータ１１の駆動軸１１ａに直接連結
した遊星歯車キャリヤ５１を設けたものである。即ち、
モータ１１の駆動軸１１ａに遊星歯車キャリヤ５１の軸
部が直結し、モータ１１の回転は直接遊星歯車２３の公
転回転となり、遊星歯車２３は固定内歯車１４に噛み合
って回され、同時に噛み合っている回転内歯車２７を、
両方の内歯車の歯数差だけ回してその回転を出力する。
【００２１】この第２実施例の装置において、太陽歯数
を経ずに、遊星歯車キャリヤ５１をモータ１１の駆動軸
１１ａに直結したもので、差動歯車機構は成立し、この
場合は第１実施例より大きい減速比の装置が得られる。 固定内歯車１４の歯数をＺc 回転内歯車２７の歯数をＺD 減速比をＲ′とすると、 Ｒ′＝１−ＺD ／Ｚc となる。
を経ずに、遊星歯車キャリヤ５１をモータ１１の駆動軸
１１ａに直結したもので、差動歯車機構は成立し、この
場合は第１実施例より大きい減速比の装置が得られる。 固定内歯車１４の歯数をＺc 回転内歯車２７の歯数をＺD 減速比をＲ′とすると、 Ｒ′＝１−ＺD ／Ｚc となる。
【００２２】
【発明の効果】本発明による差動遊星歯車減速装置は、
駆動源に直結された太陽歯車又は遊星歯車キャリヤと、
ハウジング内周と前記遊星歯車キャリヤの外周との間に
配置された１個のボールベアリングと、ハウジング内周
に形成され遊星歯車の片側と噛合う固定内歯車と、前記
遊星歯車の他の片側と噛合い且つ前記固定内歯車と歯数
の異なる回転内歯車と、前記回転内歯車の側面に形成さ
れた出力軸と、ハウジング内周と前記回転内歯車及び出
力軸との間に配置された１個のクロスローラベアリング
とを具えたことにより、次の効果を有する。
駆動源に直結された太陽歯車又は遊星歯車キャリヤと、
ハウジング内周と前記遊星歯車キャリヤの外周との間に
配置された１個のボールベアリングと、ハウジング内周
に形成され遊星歯車の片側と噛合う固定内歯車と、前記
遊星歯車の他の片側と噛合い且つ前記固定内歯車と歯数
の異なる回転内歯車と、前記回転内歯車の側面に形成さ
れた出力軸と、ハウジング内周と前記回転内歯車及び出
力軸との間に配置された１個のクロスローラベアリング
とを具えたことにより、次の効果を有する。
【００２３】歯車減速装置の軸方向の長さ寸法は、歯車
機構を収容する寸法だけで収まるので、長さが短くな
る。また、機能部品の数が少ないので、軽量コンパクト
にすることができ、加工精度を高めることが容易であ
る。従って、ロボットなどの関節に取付ける駆動源とし
て最適なものとなる。太陽歯車の有無を選択できるの
で、同形状寸法の装置で減速比の範囲を広く採ることが
できる。
機構を収容する寸法だけで収まるので、長さが短くな
る。また、機能部品の数が少ないので、軽量コンパクト
にすることができ、加工精度を高めることが容易であ
る。従って、ロボットなどの関節に取付ける駆動源とし
て最適なものとなる。太陽歯車の有無を選択できるの
で、同形状寸法の装置で減速比の範囲を広く採ることが
できる。
【図１】本発明の第１実施例に係る差動遊星歯車減速装
置の側断面図である。
置の側断面図である。
【図２】図１のＡ部拡大図である。
【図３】本発明の第２実施例に係る差動遊星歯車減速装
置の側断面図である。
置の側断面図である。
【図４】従来の差動遊星歯車減速装置の側断面図であ
る。
る。
【図５】図４における固定内歯車及び回転内歯車と遊星
歯車との噛み合い部を示す拡大図である。
歯車との噛み合い部を示す拡大図である。
１１ａ 駆動軸 １３ ハウジング １５ ハウジング １７ ハウジング １４ 固定内歯車 ２７ 回転内歯車 ２１ 太陽歯車 ２３ 遊星歯車 ２５ 遊星歯車キャリヤ ２９ 出力軸 ４３ ボールベアリング ４５ クロスローラベアリング
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動源に連結された太陽歯車と、前記太
陽歯車を取巻く遊星歯車キャリヤにより支承され同太陽
歯車と噛合う遊星歯車と、ハウジング内周と前記遊星歯
車キャリヤの外周との間に配置された１個の回転軸受
と、ハウジング内周に形成され前記遊星歯車の片側と噛
合う固定内歯車と、前記遊星歯車の他の片側と噛合い且
つ前記固定内歯車と歯数の異なる回転内歯車と、前記回
転内歯車の側面に形成された出力軸と、ハウジング内周
と前記回転内歯車及び出力軸との間に配置された１個の
クロスローラベアリングとを具えたことを特徴とする差
動遊星歯車減速装置。 - 【請求項２】 駆動源に連結され遊星歯車を支承する遊
星歯車キャリヤと、ハウジング内周と前記遊星歯車キャ
リヤの外周との間に配置された１個の回転軸受と、ハウ
ジング内周に形成され前記遊星歯車の片側と噛合う固定
内歯車と、前記遊星歯車の他の片側と噛合い且つ前記固
定内歯車と歯数の異なる回転内歯車と、前記回転内歯車
の側面に形成された出力軸と、ハウジング内周と前記回
転内歯車及び出力軸との間に配置された１個のクロスロ
ーラベアリングとを具えたことを特徴とする差動遊星歯
車減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9127293A JPH06307505A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 差動遊星歯車減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9127293A JPH06307505A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 差動遊星歯車減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06307505A true JPH06307505A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14021820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9127293A Withdrawn JPH06307505A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 差動遊星歯車減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06307505A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10138062A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-05-26 | Staubli Faverges | 遊星歯車減速装置の組立方法及び遊星歯車減速装置 |
| JP2001099242A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-10 | Sayama Precision Ind Co | 小型遊星歯車装置 |
| US6406399B1 (en) * | 2000-07-28 | 2002-06-18 | The Timken Company | Planetary traction drive transmission |
| JP2009275853A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機の出力部構造 |
| JP2010101340A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Ricoh Co Ltd | 遊星差動歯車減速機、画像形成装置 |
| JP2010210785A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Ricoh Co Ltd | 回転体駆動装置及び画像形成装置 |
| CN110966356A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-07 | 无锡市恒翼通机械有限公司 | 少齿差行星减速器 |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP9127293A patent/JPH06307505A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10138062A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-05-26 | Staubli Faverges | 遊星歯車減速装置の組立方法及び遊星歯車減速装置 |
| JP2001099242A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-10 | Sayama Precision Ind Co | 小型遊星歯車装置 |
| US6406399B1 (en) * | 2000-07-28 | 2002-06-18 | The Timken Company | Planetary traction drive transmission |
| JP2009275853A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機の出力部構造 |
| JP2010101340A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Ricoh Co Ltd | 遊星差動歯車減速機、画像形成装置 |
| JP2010210785A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Ricoh Co Ltd | 回転体駆動装置及び画像形成装置 |
| CN110966356A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-07 | 无锡市恒翼通机械有限公司 | 少齿差行星减速器 |
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| Date | Code | Title | Description |
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